ANTICOLLISIONE ELETTRONICHE ELEMENTI ANTICOLLISIONE DIN/ISO. Serie ULS Serie ULD con foro passante (serie in fase di ultimazione)

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1 ELEMENTI ANTICOLLISIONE DIN/ISO Serie ULS Serie ULD con foro passante (serie in fase di ultimazione) KipULS.pdf Edizione 12- Caratteristiche Prevenzione di danni in caso di collisione Arresto del robot in caso di sovraccarico meccanico tramite sensore di segnalazione Valore di soglia di sovraccarico regolabile in modo continuo con meccanismo pneumatico Ritorno manuale semplice e preciso alla posizione di partenza Elevata ripetibilità La nuova generazione di sistemi anticollisione con foro passante presenta i seguenti vantaggi aggiuntivi: Progettazione specifica robot e portali con foro passante interno cavi Semplicità di posa di cavi segnale e di alimentazione Protezione dei cavi di trasmissione dati e di alimentazione da danni esterni Direzioni di sovraccarico Laterale Assiale Torsionale L'elemento anticollisione reagisce a forze di pressione in direzione z, a coppie attorno agli assi x e y e a momenti torcenti attorno all'asse z. Principio di funzionamento Questi elementi anticollisione sono costituiti da due parti mantenute in posizione da un sistema pneumatico. In normali condizioni oative costituiscono un'unità compatta e rigida. Variando la pressione pneumatica è possibile regolare le forze o le coppie di sganciamento. In caso di un sovraccarico le due parti si disaccoppiano. Un sensore rileva lo sganciamento ed invia un segnale al comando del robot, che lo arresta. Una volta rimossa la causa del sovraccarico e dopo che l utensile si è riportato alla posizione originale, l'unità ULS può essere riarmata nella posizione di lavoro grazie a due dispositivi di centraggio incorporati. Funz. normale Sganciamento in direzione z Sganciamento in direzione x/y Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 1

2 SERIE ULS - ANTICOLLISIONE STANDARD Dati tecnici Serie ULS, tipo Corsa max direzione Z [mm] 11, 11,9 13,6 11,9 14,5 9,5 Corsa max orizzontale [ ] Corsa max torsionale [ ] con sicurezza antirotaz. (opzionale) [N] Forza di sganciamento 1-6 bar [N] Coppia di sganciamento 1-6 bar [Nm] Errore ripetibilità max [mm] ±,2 ±,2 ±,3 ±,3 ±,5 ±,1 Peso proprio [kg],43,59,85 1,6 4,5 11,9 Materiale Alluminio anodizzato / acciaio Tematura d esercizio [ C] da -2 a + 7 C Interruttore di sovraccarico Interruttore di prossimità induttivo PNP 24 V CC/,1 A Lunghezza cavo [m] 5 Pressione d esercizio [bar] da 1 a 1 bar Criteri di scelta La scelta del sistema anticollisione adatto la propria applicazione va eseguita dopo avere preso in considerazione le coppie e le forze che si generano durante le normali condizioni d'esercizio (con pressione d'esercizio a 6 bar), sulla base dei grafici seguenti: Forza assiale in [N] Lastfall axial in (N) Lastfall Coppia moment in [Nm] in (Nm) ULD 6 ULD 1 ULD 16 ULD 25 ULD 8 ULD 125 ULD 2 ULD 3 ULD 6 ULD 1 ULD 16 ULD 25 ULD 8 ULD 125 ULD 2 ULD 3 Esempio d ordine: ULS - 8 UL = Tipo S = Esecuzione standard 8 = Diametro Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 2

3 ULS 6 DIN/ISO Lato pinza DIN/ISO A A31.5 Interruttore di prossimità pneumatico M5 Smusso ULS 6 ULD ed 6 ULS Axialkraft 6 DIN in (N) /ISO, forza assiale in [N] ULS 6 ULD ed 6 ULS Moment 6 DIN/ISO, in (Nm) coppia in [Nm] , 13,5 12, 1,5 9, 7,5 6, 4,5 3, 1,5, ULS 6 Lato pinza DIN/ISO A5 prof pneumatico M5 Sensore Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 3

4 SERIE ULS 8 DIN/ISO Lato pinza DIN/ISO A A4 Interruttore di prossimità pneumatico M5 Smusso ULS 8 ULS ed 8 ULS Axialkraft 8 DIN/ISO in (N) forza assiale in [N] ULS 8 ULS ed 8 ULS Moment 8 DIN/ISO in (Nm) coppia in [N] SERIE ULS 8 Lato pinza DIN/ISO A63 Sensore pneumatico Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 4

5 SERIE ULS 1 DIN/ISO Lato pinza DIN/ISO A A5 Interruttore di prossimità pneumatico M5 Smusso ULS 1 ULD ed 1 ULS Axialkraft 1 DIN/ISO in (N) forza assiale in [N] ULS 1 ULD ed 1 ULS Moment 1 DIN/ISO in (Nm) coppia in [N] SERIE ULS 1 Lato pinza DIN/ISO A8 Sensore pneumatico Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 5

6 SERIE ULS 125 DIN/ISO Lato pinza DIN/ISO A A8 Interruttore di prossimità pneumatico M5 Smusso ULS 125 ULD e ULS Axialkraft DIN/ISO in (N) forza assiale in [N] ULS 125 e ULS 125 DIN/ISO coppia in [N] ULD 125 Moment in (Nm) SERIE ULS 125 Lato pinza DIN/ISO A1 Profondità Sensore pneumatico M5 Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 6

7 SERIE ULS 16 DIN/ISO Lato pinza DIN/ISO A A1 Interruttore di prossimità pneumatico M5 Smusso ULS 16 ULS ed 16 ULS Axialkraft 16 DIN/ISO in (N) forza assiale in [N] ULS 16 ed ULS 16 DIN/ISO coppia in [N] ULS 16 Moment in (Nm) SERIE ULS 16 Lato pinza DIN/ISO A125 profondità Sensore pneumatico M5 Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 7

8 SERIE ULS 2 DIN/ISO Lato pinza DIN/ISO A16 DIN/ISO A125 Interruttore di prossimità pneumatico Smusso ULS 2 ULS ed ULS 2 Axialkraft 2 DIN/ISO in (N) forza assiale in [N] ULS 2 ULD ed 2 ULS Moment 2 DIN/ISOcoppia in (Nm) in [N] SERIE ULS 2 Lato pinza DIN/ISO A16 profondità Sensore pneumatico G1/8 Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 8

9 SERIE ULS 25 DIN/ISO Lato pinza DIN/ISO A125/16 DIN/ISO A125/16 prof Interruttore di prossimità ULS 25 e ULS 25 DIN/ISO forza assiale in [N] ULS 25 ed ULS 25 DIN/ISO coppia in [N] SERIE ULS 25 Lato pinza DIN/ISO A125/16 prof pneumatico Sensore Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 9

10 SERIE ULS 3 DIN/ISO Lato pinza DIN/ISO A16/2 DIN/ISO A125/16 ULS 3 e d ULS 3 DIN/ISO forza assiale in [N] ULS 3 e d ULS 3 DIN/ISO coppia in [N] SERIE ULS 3 Lato pinza DIN/ISO A2 pneumatico TK 2 è disponibile il foro Ø 125 H7 Interruttore di prossimità senza a Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 1

11 CON FORO PASSANTE SERIE ULD - ANTICOLLISIONE CON FORO PASSANTE Dati tecnici Serie ULD, tipo Corsa max direzione Z [mm] 11,1 12,1 12, 12,1 15, 1,4 15, 23, Corsa max orizzontale [ ] Corsa max torsionale [ ] Forza di sganciam 1-6 bar [N] Coppia di sganciam. 1-6 bar [Nm] Errore max di ripetibilità [mm] ±,2 ±,2 ±,3 ±,3 ±,5 ±,1 ±,1 ± 1 Peso proprio [kg],39,46,83 1,65 3,58 5,78 12,4 17,5 Materiale Alluminio anodizzato / acciaio Tematura d esercizio [ C] da -2 a + 7 C Interruttore di sovraccarico Interruttore di prossimità induttivo PNP 24 V CC/,1 A Lunghezza cavo [m] 5 Pressione d esercizio [bar] da 1 a 1 bar Ambito di forza e coppia La scelta del sistema anticollisione adatto la propria applicazione va eseguita dopo avere preso in considerazione le coppie e le forze che si generano durante le normali condizioni d'esercizio (con pressione d'esercizio a 6 bar), sulla base dei grafici seguenti: Condizione Lastfall di axial carico in (N) Forza assiale in (N) Condizione Lastfall moment di carico in (Nm) - Coppia in (Nm) ULD 6 ULD 1 ULD 16 ULD 25 ULD 8 ULD 125 ULD 2 ULD 3 ULD 6 ULD 1 ULD 16 ULD 25 ULD 8 ULD 125 ULD 2 ULD 3 Esempio d ordine: ULD - 8 UL = Tipo D = Esecuzione con foro passante 8 = Diametro Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 11

12 CON FORO PASSANTE SERIE ULD 6 Lato pinza DIN/ISO A5 ULD 6 6 Axialkraft forza assiale in (N) in [N] , 13,5 12, 1,5 9, 7,5 6, 4,5 3, 1,5, ULD ULD 6 6 Moment coppia in (Nm) in [N] pneumatico M5 Boccola attacco sensore SERIE ULD 8 Lato pinza DIN/ISO A63 ULD ULS 8 8 Axialkraft forza assiale in (N) in [N] ULD 8 8 Moment coppia in (Nm) in [N] pneumatico M5 Boccola attacco sensore Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 12

13 CON FORO PASSANTE SERIE ULD 1 Lato pinza DIN/ISO A8 ULD ULD 1 1 forza Axialkraft assiale in (N) in [N] ULD 1 1 Moment coppia in in (Nm) [N] pneumatico M5 Boccola attacco sensore SERIE ULD 125 Lato pinza DIN/ISO A ULD ULD forza Axialkraft assiale in in (N) [N] ULD ULD coppia Moment in in [N] (Nm) Boccola attacco sensore pneumatico M5 Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 13

14 CON FORO PASSANTE SERIE ULD 16 Lato pinza DIN/ISO A125 ULD 16 Axialkraft forza assiale in (N) in [N] ULD Moment coppia in (Nm) in [N] Boccola attacco sensore Sensore interno opzionale pneum. G1/8 (int./ext.) Boccole attacco sensore Sensore esterno opzionale SERIE ULD 2 Lato pinza DIN/ISO A ULD 2 forza Axialkraft assiale in (N) in [N] ULD ULD 2 2 Moment coppia in (Nm) in [N] Boccola attacco sensore sensore interno opzionale pneumatico G1/8 Boccole attacco sensore sensore esterno opzionale Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 14

15 CON FORO PASSANTE SERIE ULD Lato pinza DIN/ISO A2 ULD 25 Axialkraft forza assiale in (N) in [N] ULD ULD Moment coppia in (Nm) in [N] Boccola attacco sensore (2x) Sensore interno opzionale pneum. G1/8 (int./ext.) Boccole attacco sensore (2x) Sensore esterno opzionale SERIE ULD 3 Lato pinza DIN/ISO A ULD 3 Axialkraft forza assiale in (N) in [N] ULD ULD 3 3 Moment coppia in (Nm) in [N] Boccola attacco sensore sensore interno opzionale Boccole attacco sensore pneum. esterno opzionale G1/8 (interno/ext) Gerit Trasmissioni S.p.A. - Viale Monza, I Milano - Tel Fax mail@gerit.it 15