UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI NAPOLI FEDERICO II

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UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI NAPOLI FEDERICO II Facoltà di INGEGNERIA Registro delle Lezioni del Corso di CONTROLLO DEI ROBOT Corso di Laurea Magistrale in

1 UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI NAPOLI FEDERICO II Facoltà di INGEGNERIA Registro delle Lezioni del Corso di CONTROLLO DEI ROBOT Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria dell Automazione Dettate dal Prof. Bruno SICILIANO Professore Ordinario di Automatica (ING-INF/04) nell Anno Accademico Visto: IL PRESIDE

2 LEZIONE 1a LEZIONE 4a Introduzione al corso. Robotica industriale e robotica di servizio. Visione di filmati. Trasformazione omogenea. Terna base e terna utensile. Procedura di Denavit-Hartenberg. Addì 26/09/ h30 10h30 aula II.A.6 Addì 03/10/ h30 10h30 aula II.A.6 LEZIONE 2a LEZIONE 5a Argomento Esercitazione Componenti di un robot. Struttura dei manipolatori. Cinematica diretta di strutture tipiche di manipolazione. Addì 27/09/ h30 10h30 aula II.A.6 Addì 04/10/ h30 10h30 aula II.A.6 LEZIONE 3a LEZIONE 6a + Esercitazione Cinematica dei manipolatori. Matrici di rotazione. Composizione di rotazioni. Angoli di Eulero. Asse/angolo. Quaternione unitario. Manipolatore del DLR. Manipolatore umanoide. Catena chiusa. Manipolatore a parallelogramma. Addì 28/09/ h30 11h30 aula I.A.8 Addì 05/10/ h30 11h30 aula I.A.8

3 LEZIONE 7a LEZIONE 10a Spazio dei giunti e spazio operativo. Calibrazione cinematica. Singolarità cinematiche. Analisi della ridondanza. Addì 10/10/ h30 10h30 aula II.A.6 Addì 17/10/ h30 10h30 aula II.A.6 LEZIONE 8a LEZIONE 11a + Esercitazione Problema cinematico inverso. Inversione della cinematica differenziale. Jacobiano analitico. Algoritmi per l inversione cinematica. Addì 11/10/ h30 10h30 aula II.A.6 Addì 18/10/ h30 10h30 aula II.A.6 LEZIONE 9a LEZIONE 12a + Esercitazione Argomento Seminario Cinematica differenziale. Jacobiano geometrico. Jacobiano di strutture tipiche di manipolazione. Dr. Rainer Bischoff (KUKA Labs) Addì 12/10/ h30 11h30 aula I.A.8 Addì 19/11/ h30 10h30 aula I.A.12

4 LEZIONE 13a LEZIONE 16a Argomento Seminario + Esercitazione Prof. Oussama Khatib (Stanford University) Errore di orientamento. Algoritmi del secondo ordine. Confronto tra gli algoritmi per l inversione cinematica. Addì 24/11/ h30 10h30 aula T.A.8 Addì 31/10/ h30 10h30 aula II.A.6 LEZIONE 14a LEZIONE 17a Percorso e traiettoria. Traiettorie nello spazio dei giunti. Statica. Dualità cineto-statica. Ellissoidi di manipolabilità in velocità e in forza. Addì 25/10/ h30 10h30 aula II.A.6 Addì 02/11/ h30 11h30 aula I.A.8 LEZIONE 15a LEZIONE 18a Moto attraverso una sequenza di punti. Traiettorie nello spazio operativo. Formulazione Lagrangiana per la derivazione del modello dinamico. Equazioni del moto. Addì 26/10/ h30 11h30 aula I.A.8 Addì 07/11/ h30 10h30 aula II.A.6

5 LEZIONE 19a LEZIONE 22a Proprietà notevoli del modello dinamico. Modello dinamico nello spazio operativo. Ellissoide di manipolabilità dinamica. Addì 08/11/ h30 10h30 aula II.A.6 Addì 15/11/ h30 12h30 aula II.A.6 LEZIONE 20a LEZIONE 23a + Esercitazione Modello dinamico di strutture semplici di manipolazione. Identificazione dei parametri dinamici. Scalatura dinamica di traiettorie. Sistema di attuazione dei giunti. Azionamenti. Addì 09/11/ h30 11h30 aula I.A.8 Addì 15/11/ h30 10h30 aula II.A.6 LEZIONE 21a LEZIONE 24a + Esercitazione Argomento Seminario Formulazione di Newton-Eulero. Dinamica diretta e dinamica inversa. Prof. Katsushi Ikeuchi (University of Tokyo) Addì 14/11/ h30 10h30 aula II.A.6 Addì 16/11/ h30 10h30 aula I.A.8

6 LEZIONE 25a LEZIONE 28a Argomento Seminario Sensori propriocettivi. Encoder. Tachimetri. Prof. Peter Luh (University of Connecticut) Addì 21/11/ h30 10h30 aula II.A.6 Addì 23/11/ h30 10h30 aula I.A.8 LEZIONE 26a LEZIONE 29a Sensori esterocettivi. Sensori di forza. Sensori di distanza. Sensori di visione. Il problema del controllo. Controllo nello spazio dei giunti. Controllo indipendente ai giunti. Addì 22/11/ h30 10h30 aula II.A.6 Addì 28/11/ h30 10h30 aula II.A.6 LEZIONE 27a LEZIONE 30a Unità di governo. Compensazione in avanti decentralizzata. Controllo a coppia precalcolata. Addì 22/11/ h30 12h30 aula II.A.6 Addì 29/11/ h30 10h30 aula II.A.6

7 LEZIONE 31a LEZIONE 34a Controllo centralizzato. Controllo PD con compensazione di gravità. Controllo a dinamica inversa. Controllo di forza. Interazione del manipolatore con l ambiente. Controllo di cedevolezza. Addì 29/11/ h30 12h30 aula II.A.6 Addì 05/12/ h30 12h30 aula II.A.6 LEZIONE 32a LEZIONE 35a + Esercitazione Controllo robusto. Controllo adattativo. Controllo di impedenza. Addì 30/11/ h30 11h30 aula I.A.8 Addì 06/12/ h30 10h30 aula II.A.6 LEZIONE 33a LEZIONE 36a + Esercitazione + Esercitazione Controllo nello spazio operativo. Confronto tra gli schemi di controllo. Controllo di forza. Moto vincolato. Addì 05/12/ h30 10h30 aula II.A.6 Addì 06/12/ h30 12h30 aula II.A.6

8 LEZIONE 37a + Esercitazione Vincoli naturali e vincoli e artificiali. Controllo ibrido forza/moto. Addì 07/12/ h30 11h30 aula I.A.8

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