EDSMF2192IB.K;! L force Communication. Ä.K;!ä. Manuale di comunicazione. EtherCAT EMF2192IB. Modulo di comunicazione

Transcript

1 EDSMF2192IB.K;! L force Communication Ä.K;!ä Manuale di comunicazione EtherCAT EMF2192IB Modulo di comunicazione

2 i Sommario 1 Informazioni sul manuale Cronologia del documento Convenzioni utilizzate Terminologia utilizzata Avvertenze utilizzate Istruzioni di sicurezza Note generali di sicurezza Note di sicurezza relative al dispositivo e all applicazione Altri pericoli Descrizione del prodotto Utilizzo conforme Identificazione Caratteristiche del prodotto Collegamenti e interfacce Dati tecnici Dati generali e condizioni di impiego Isolamento di protezione Tempo di comunicazione Dimensioni Installazione Installazione meccanica Installazione elettrica Cablaggio conforme EMC (sistema di azionamento tipico CE) Topologia di rete Collegamento EtherCAT Specifiche del cavo Ethernet Alimentazione Sincronizzazione del dispositivo base

3 Sommario i 6 Messa in servizio Prima dell accensione Configurazione del sistema host (master) Installazione dei file di descrizione dispositivo Rilevamento automatico del dispositivo Configurazione dei dati di processo Determinazione del tempo di ciclo Assegnazione dell indirizzo Assegnazione di un alias di stazione Sincronizzazione con "Distributed clocks" (DC) Preparazione / Installazione Configurazione della funzione DC nel master Configurazione della funzione DC nel dispositivo base (slave) Comportamento dei nodi EtherCAT Lenze all avvio Prima accensione Trasmissione dei dati Struttura dei frame EtherCAT Datagrammi EtherCAT Macchina degli stati EtherCAT Trasferimento dei dati di processo Trasferimento dei parametri Realizzazione della connessione tra master e slave Lettura e scrittura di parametri Lettura di parametri (Expedited Upload) Scrittura di parametri (Expedited Download) Codici di annullamento SDO (Abort codes) Diagnostica Indicatori di stato a LED Emergency Request / Emergency Message Appendice Oggetti CoE implementati Codici Codici prodotto dei dispositivi Lenze Indice analitico

4 1 Informazioni sul manuale 0Fig. 0Tab. 0 1 Informazioni sul manuale Contenuto La presente documentazione contiene esclusivamente informazioni relative al modulo di comunicazione EMF2192IB (EtherCAT). Avvertenza: La presente documentazione integra le Istruzioni per il montaggio e la documentazione dei dispositivi base utilizzati. Le "Istruzioni per il montaggio" contengono avvertenze sulla sicurezza che devono assolutamente essere rispettate. È fornita una descrizione dettagliata delle caratteristiche e delle funzioni del modulo di comunicazione. Le applicazioni tipiche sono illustrate con esempi. La presente documentazione contiene inoltre: avvertenze sulla sicurezza che dovranno essere obbligatoriamente osservate dati tecnici essenziali del modulo di comunicazione informazioni sulle versioni dei dispositivi base Lenze da utilizzare suggerimenti per la ricerca e la risoluzione dei guasti. Le nozioni teoriche vengono fornite solo nella misura in cui risultano necessarie per la comprensione della funzione del modulo di comunicazione. La presente documentazione non fornisce una descrizione del software di terze parti. Non si assume alcuna responsabilità per gli eventuali cenni inclusi nel presente manuale. Le informazioni sull uso del software sono incluse nella documentazione relativa al sistema host (master). Tutti i marchi citati nel presente manuale sono marchi di fabbrica dei rispettivi titolari. Suggerimento: Per informazioni dettagliate su EtherCAT, consultare la pagina Web dell EtherCAT Technology Group: 4

5 Informazioni sul manuale 1 A chi è rivolta La presente documentazione è rivolta al personale responsabile della progettazione, installazione, messa in servizio e manutenzione dei collegamenti di rete e del telecontrollo di una macchina. Suggerimento: Per informazioni e altri documenti utili sui prodotti Lenze consultate l area download del sito Informazioni sulla validità Le informazioni fornite in questa documentazione sono valide per i seguenti dispositivi: Modulo di espansione Codice di identificazione A partire dalla versione hardware A partire dalla versione software Modulo di comunicazione EtherCAT EMF2192IB VA 1.0 5

6 1 Informazioni sul manuale Cronologia del documento 1.1 Cronologia del documento Versione Descrizione /2009 TD27 Prima edizione /2010 TD27 Revisione generale /2011 TD17 Revisione generale /2012 TD17 EtherCAT è un marchio registrato da Beckhoff Automation GmbH, Germania. La vostra opinione è importante Il presente manuale è stato redatto con l obiettivo di fornire assistenza nell utilizzo del prodotto Lenze. Se tuttavia tale scopo non è stato raggiunto in ogni sua parte, vi preghiamo di scrivere eventuali commenti e osservazioni in una breve e mail da inviare al seguente indirizzo: feedback docu@lenze.de Grazie per la vostra collaborazione. Il team Lenze per la documentazione 6

7 Informazioni sul manuale Convenzioni utilizzate Convenzioni utilizzate La presente documentazione utilizza le seguenti convenzioni tipografiche per distinguere i diversi tipi di informazioni: Tipo di informazione Convenzione Esempi/Note tipografica Modalità di scrittura dei numeri Separatore decimali Punto Si utilizza in generale il punto come separatore dei decimali. Esempio: Decimali Scrittura normale Ad esempio: 1234 Esadecimali 0x[0... 9, A... F] Ad esempio: 0x60F4 Binari Nibble Tra virgolette semplici Punto Ad esempio: 100 Ad esempio: Evidenziazioni nel testo Nome di programma» «Software per PC Ad esempio:»engineer«,»global Drive Control«(GDC) Icone Riferimento a una pagina Rimando a un altra pagina con informazioni aggiuntive Ad esempio: 16 = vedere pagina 16 7

8 1 Informazioni sul manuale Terminologia utilizzata 1.3 Terminologia utilizzata Termine EtherCAT Dispositivo base Unità di controllo»global Drive Control«/»GDCEngineerPLC DesignerTwinCAT«Codice Sottocodice Impostazione Lenze Impostazione di base HW SW ESI CoE I DC PDO SDO "Hot connect" Significato EtherCAT è un sistema Ethernet real time che offre le massime prestazioni. EtherCAT è un marchio registrato, la tecnologia è brevettata ed è concessa in licenza da Beckhoff Automation GmbH, Germania. Unità di controllo Lenze con le quali può essere utilizzato il modulo di comunicazione. 13 Software per PC di Lenze, che supporta l utente durante la fase di "engineering" (parametrizzazione, diagnostica e configurazione) nel corso dell intero ciclo di vita, cioè dalla progettazione fino alla manutenzione della macchina messa in servizio. Software di configurazione EtherCAT da Beckhoff Automation GmbH, Germania Parametro mediante il quale è possibile impostare o sorvegliare l unità di controllo. Comunemente chiamato anche "index" o "indice". Se un codice include più parametri, questi vengono salvati nei cosiddetti "sottocodici". Nella documentazione, per separare codice e sottocodice viene utilizzata una barra rovesciata "/" (ad es. "C0118/3"). Comunemente chiamato anche "subindex" o "sottoindice". Con tale termine vengono indicate le impostazioni con le quali il dispositivo viene preconfigurato in fabbrica. Hardware Software EtherCAT Slave Information (file di descrizione dispositivo in formato XML) CANopen over EtherCAT Index CoE (rappresentazione esadecimale) Nell esempio: index 0x1600, subindex 0x20 "Distributed Clocks" per la sincronizzazione EtherCAT Process Data Object (oggetto dati di processo) Service Data Object (oggetto dati di servizio) Questa caratteristica consente la connessione e disconnessione di nodi slave durante il funzionamento. 8

9 Informazioni sul manuale Avvertenze utilizzate Avvertenze utilizzate Per segnalare pericoli ed informazioni importanti, nella presente documentazione sono riportati i seguenti simboli e parole di segnalazione: Note di sicurezza Struttura delle note di sicurezza: Pericolo! (indica il tipo e la gravità del pericolo) Testo della nota (descrive il pericolo e fornisce indicazioni su come può essere evitato) Simbolo e parola di segnalazione Pericolo! Pericolo! Stop! Significato Pericolo di danni alle persone dovuti a tensione elettrica Segnala una situazione di pericolo che può provocare morte o gravi lesioni se non vengono osservate le necessarie misure precauzionali. Pericolo di danni alle persone dovuti a una fonte generica di pericolo Segnala una situazione di pericolo che può provocare morte o gravi lesioni se non vengono osservate le necessarie misure precauzionali. Pericolo di danni materiali Segnala un possibile pericolo che può provocare danni materiali se non vengono osservate le necessarie misure precauzionali. Note di utilizzo Simbolo e parola di segnalazione Avvertenza: Suggerimento: Significato Avvertenza importante per assicurare un corretto funzionamento dell apparecchiatura Utile suggerimento per un più semplice utilizzo Rimando ad altra documentazione 9

10 2 Informazioni sulla sicurezza 2 Istruzioni di sicurezza Avvertenza: Rispettare assolutamente le misure di sicurezza qui riportate, al fine evitare gravi danni a persone e cose. Durante il funzionamento, conservare sempre la presente documentazione nelle vicinanze del dispositivo. 10

11 Informazioni sulla sicurezza Note generali di sicurezza Note generali di sicurezza Pericolo! La mancata osservanza delle seguenti misure fondamentali di sicurezza può provocare gravi danni a persone e cose. Relativamente ai componenti di azionamento e automazione Lenze, osservare quanto segue: utilizzare tali componenti esclusivamente in conformità agli usi preposti non mettere mai in funzione tali componenti in caso di danni evidenti non effettuare in nessun caso modifiche tecniche non mettere mai in funzione tali componenti in caso di montaggio incompleto non azionare mai tali componenti senza le coperture richieste in funzione del grado di protezione, durante o dopo il funzionamento tali componenti possono presentare parti sotto tensione, mobili o rotanti; le superfici possono essere ustionanti. Per i componenti di azionamento Lenze: utilizzare solo gli accessori consentiti utilizzare solo le parti di ricambio originali fornite dal produttore. Osservare tutte le istruzioni e avvertenze fornite nella documentazione in dotazione e pertinente. Solo in questo modo è possibile assicurare un funzionamento sicuro e senza problemi, nonché caratteristiche del prodotto conformi alle specifiche. Le specifiche, le procedure e gli schemi di collegamento forniti nel presente documento sono suggerimenti per i quali è necessario verificare l applicabilità al singolo caso. Il produttore non si assume alcuna responsabilità per l idoneità delle procedure e degli schemi di collegamento proposti. Tutti gli interventi relativi ai componenti di azionamento e automazione Lenze devono essere eseguiti esclusivamente da personale specializzato qualificato. Secondo la normativa IEC 60364, ovvero CENELEC HD 384, per personale qualificato si intende: personale che ha acquisito familiarità con l installazione, il montaggio, la messa in servizio e il funzionamento del prodotto; personale che dispone delle necessarie qualifiche grazie all esperienza maturata; personale che conosce ed è in grado di applicare tutte le disposizioni antinfortunistiche, le direttive e le norme vigenti nel luogo di installazione. 11

12 2 Informazioni sulla sicurezza Note di sicurezza relative al dispositivo e all applicazione 2.2 Note di sicurezza relative al dispositivo e all applicazione Durante il funzionamento il modulo di comunicazione deve essere correttamente collegato al dispositivo base. In caso di alimentazione esterna utilizzare sempre, in ciascun armadio elettrico, un alimentatore separato e con isolamento sicuro secondo la norma EN (vedere "SELV"/ "PELV"). Utilizzare esclusivamente cavi conformi alle specifiche ( 26). Documentazione relativa a dispositivo base, sistema di controllo, impianto/macchina Intraprendere inoltre tutte le misure descritte in tale documentazione. Osservare le note di sicurezza e utilizzo riportate. 2.3 Altri pericoli Protezione delle persone In caso di impiego di unità di controllo in una rete con messa a terra tramite conduttore esterno con tensione nominale di rete 400 V la protezione da contatto non è assicurata senza misure esterne (vedere "4.2", 18). Protezione del dispositivo Il modulo contiene componenti elettroniche che possono venire danneggiate o distrutte da scariche elettrostatiche. 12

13 Descrizione del prodotto Utilizzo conforme 3 3 Descrizione del prodotto 3.1 Utilizzo conforme Il modulo di comunicazione... è un apparecchio destinato all impiego in impianti industriali ad alta tensione deve essere utilizzato solo in reti EtherCAT. può essere installato in combinazione con dispositivi base seguenti (v. targhetta): Tipo di dispositivo Esecuzione Versione Variante Spiegazione HW SW 1) 82EVxxxxxBxxxXX Vx 1x 8200 vector 82CVxxxxxBxxxXX Vx 1x 8200 vector, Cold Plate 82DVxxxKxBxxxXX Vx 1x 8200 vector, con separazione termica EPL E 1x 1x Drive PLC 33.93XX xe. 2x 1x Vxxx vector X xe. 1x 0x vector 33.93XX xc. 2x 1x Vxxx vector, in esecuzione Cold Plate 33.93XX EI / ET 2x 1x Vxxx Servo PLC XX CI / CT 2x 1x Vxxx 9300 Servo PLC, Cold Plate ECSxSxxxx4xxxxXX 1A 7.0 ECSxS "Speed & Torque" ECSxPxxxx4xxxxXX 1A 7.0 ECSxP "Posi & Shaft" ECSxMxxxx4xxxxXX 1A 7.0 ECSxM "Motion" ECSxAxxxx4xxxxXX 1A 7.0 ECSxA "Application" ECSxExxxx4xxxxXX VA 5.0 Modulo alimentatore ECSxE 1) Versioni software del sistema operativo dell unità di controllo Ogni altro utilizzo sarà considerato non conforme. 13

14 3 Descrizione del prodotto Identificazione 3.2 Identificazione L Type Id.-No. Prod.-No. E82AF000P0B201XX 2192ECAT013 Codice di identificazione IB VA 1.0 Serie Versione hardware Versione software 14

15 Descrizione del prodotto Caratteristiche del prodotto Caratteristiche del prodotto Modulo di interfaccia per il sistema di comunicazione EtherCAT installabile negli slot AIF dei dispositivi Lenze delle serie 8200 vector, 9300 ed ECS ( 13) Supporto della funzionalità slave EtherCAT Alimentazione a 24 V esterna per il mantenimento della rete EtherCAT in caso di disinserimento del dispositivo base Supporto della funzionalità "Distributed clocks" (DC) per la sincronizzazione tramite bus di campo Trasferimento di PDO con CoE (CANopen over EtherCAT) Accesso a tutti i parametri Lenze con CoE (CANopen over EtherCAT) Elementi di connessione frontali Due connettori femmina (RJ45) per la connessione a EtherCAT Morsettiera estraibile a 2 poli per l alimentazione esterna del modulo di comunicazione Morsettiera estraibile a 3 poli (con isolamento galvanico) per la sincronizzazione del dispositivo base Indicatori di stato a LEDfrontali Alimentazione del modulo di comunicazione Collegamento del modulo di comunicazione al bus EtherCAT Collegamento del modulo di comunicazione al dispositivo base Stato del bus secondo le specifiche EtherCAT 15

16 3 Descrizione del prodotto Collegamenti e interfacce 3.4 Collegamenti e interfacce 2192ECAT001B Fig.3 1 Modulo di comunicazione EMF2192IB (EtherCAT) Legenda per disegno Pos.... Descrizione Indicatori di stato a LED 55 Collegamento all alimentazione esterna (34 V) del modulo di comunicazione Morsettiera estraibile con collegamento a vite, 2 poli 28 Collegamento a sincronizzazione EtherCAT Morsettiera estraibile con collegamento a vite, 3 poli 30 Uscita EtherCAT (OUT) Connettore femmina RJ45 secondo IEC Ingresso EtherCAT (IN) Connettore femmina RJ45 secondo IEC Targhetta 14 16

17 Dati tecnici Dati generali e condizioni di impiego 4 4 Dati tecnici 4.1 Dati generali e condizioni di impiego Campo Denominazione per l ordine Profilo di comunicazione Profilo di dispositivo supportato e protocollo mailbox Mezzo di comunicazione Interfaccia per la comunicazione Topologia di rete Tipo di nodo Valori EMF2192IB EtherCAT CANopen over EtherCAT (CoE) Lineare, Swich Slave EtherCAT Numero di nodi Max ( nell intera rete ) Lunghezza cavo tra due nodi max. 100 m (tipica) EtherCAT Tempi di ciclo Vendor ID Product ID Revision ID Velocità di trasmissione Alimentazione Conformità, omologazioni S/FTP (Screened Foiled Twisted Pair, ISO/IEC o EN 50173), CAT 5e RJ45, Ethernet standard (secondo IEEE 802.3), 100Base TX (Fast Ethernet) 1 ms o un multiplo intero di 1 ms, max. 15 ms con funzione "Distributed Clocks" (DC) 0x3B in funzione del dispositivo base utilizzato in funzione della versione principale del software del modulo EtherCAT 100 Mbit/s, full duplex Alimentazione esterna tramite alimentatore separato Morsetto "+": U = 24 V DC (20.4 V 0 % V + 0 %) I = 140 ma Morsetto " ": Potenziale di riferimento per alimentazione esterna CE Documentazione per dispositivi Lenze delle serie 8200 vector, 9300 e ECS In questa documentazione sono riportati i dati relativi alle condizioni ambientali e alla compatibilità elettromagnetica (EMC), validi anche per il modulo di comunicazione. 17

18 4 Dati tecnici Isolamento di protezione 4.2 Isolamento di protezione Pericolo! Tensione elettrica pericolosa In caso di impiego di unità di controllo Lenze in una rete con messa a terra tramite conduttore esterno con tensione nominale di rete 400 V la protezione da contatto non è assicurata senza misure esterne. Possibili conseguenze: Morte o gravi lesioni Misure di protezione: Qualora sia necessaria la protezione contro scariche elettriche per i morsetti di controllo dell unità e per i collegamenti dei moduli inseriti... deve esservi una distanza di isolamento doppia la seconda sezione di isolamento deve essere sui componenti da collegare. Isolamento tra bus e... Tipo di isolamento (secondo EN ) Terra di riferimento / PE Isolamento funzionale Alimentazione esterna Isolamento funzionale Parte di potenza 8200 vector Isolamento rinforzato Servoinverter 9300 Isolamento rinforzato Servo controllo di posizione 93xx Isolamento rinforzato Servo controllo di registro 93xx Isolamento rinforzato Servo 93xx camma Isolamento rinforzato 9300 vector / Servo PLC Isolamento rinforzato Moduli asse ECS Isolamento rinforzato Morsetti di controllo 8200 vector Isolamento funzionale Servoinverter 9300 Isolamento principale Servo controllo di posizione 93xx Isolamento principale Servo controllo di registro 93xx Isolamento principale Servo 93xx camma Isolamento principale 9300 vector / Servo PLC Isolamento principale Moduli asse ECS Isolamento principale 18

19 Dati tecnici Tempo di comunicazione Tempo di comunicazione Tempi di elaborazione nell unità di controllo Non esistono dipendenze tra parametri e dati di processo. Tempi di elaborazione Parametri Dati di processo Tempo di elaborazione nell unità di controllo Per parametri interni al controllo ca. 30 ms + 20 ms di tolleranza Tempo per 8200 vector: ca. 3 ms + 2 ms di tolleranza Per alcuni codici il tempo di elaborazione può essere più lungo (vedere la documentazione dell unità di controllo). Tempo per dispositivi della serie 9300: ca. 2 ms + 1 ms di tolleranza (a seconda del tempo di ciclo di base) Tempi aggiuntivi al di fuori dell unità di controllo Nei moduli ECS il tempo di elaborazione dipende dall applicazione caricata (durata del task di sistema). Tempo per moduli ECS: nel funzionamento sincrono min. 1 ms (comunicazione AIF) o in base al task più veloce altrimenti 1 ms + tempo di ciclo del task La sincronizzazione dipende dall unità di controllo utilizzata ( 63) e deve essere configurata di conseguenza ( 35 e segg.). Tempi di trasmissione della comunicazione Tempi di elaborazione della comunicazione del nodo mittente 19

20 4 Dati tecnici Dimensioni 4.4 Dimensioni 2192ECAT001B Tutte le quote sono in mm 20

21 Installazione 5 5 Installazione Pericolo! Un utilizzo improprio del modulo di comunicazione e del dispositivo base può causare gravi danni materiali e alle persone. Rispettare le informazioni sulla sicurezza e sugli altri pericoli contenute nella documentazione relativa al dispositivo base. Stop! Il dispositivo contiene elementi che possono essere distrutti da scariche elettrostatiche. Prima di eseguire interventi sul dispositivo, il personale deve adottare le necessarie misure per liberarsi da cariche elettrostatiche. 21

22 5 Installazione Installazione meccanica 5.1 Installazione meccanica Fig.5 1 Inserimento del modulo di comunicazione Inserire il modulo di comunicazione nel dispositivo base (qui: 8200 vector). Avvitare il modulo di comunicazione al dispositivo base con l apposita vite di fissaggio, per assicurare un buon collegamento PE. 2102LEC014 Avvertenza: Per l alimentazione interna del modulo di comunicazione tramite l inverter 8200 vector, modificare l impostazione del ponticello nella porta d interfaccia (vedere Figura sopra). Osservare l avvertenza ( 28). 22

23 Installazione Installazione elettrica Cablaggio conforme EMC (sistema di azionamento tipico CE) Installazione elettrica Cablaggio conforme EMC (sistema di azionamento tipico CE) Per un cablaggio conforme alla normativa EMC sulla compatibilità elettromagnetica, osservare i seguenti punti: Avvertenza: Posare i cavi di controllo/dati separati dai cavi motore. Applicare la schermatura dei cavi di controllo/dati in caso di segnali digitali su entrambi i lati. Per evitare differenze di potenziale tra i nodi di comunicazione, utilizzare un cavo di compensazione del potenziale con una sezione di almeno 16 mm 2 (riferimento: PE). Osservare le note relative al cablaggio EMC nelle istruzioni del dispositivo base. Procedura per il cablaggio 1. Mantenere la topologia del bus, quindi non utilizzare linee derivate. 2. Osservare le avvertenze e le istruzioni per il cablaggio riportate nella documentazione del sistema di controllo. 3. Utilizzare esclusivamente cavi conformi alle specifiche ( 26). 4. Osservare le avvertenze relative all alimentazione del modulo ( 28). 23

24 5 Installazione Installazione elettrica Topologia di rete Topologia di rete Un telegramma EtherCAT viene inoltrato attraverso un doppino dal master agli slave, passando da un dispositivo all altro finché l ultimo slave non invia il telegramma di nuovo al master, tramite un secondo doppino. In EtherCAT si crea quindi sempre una struttura logica ad anello, indipendentemente dalla topologia prescelta. Topologia lineare M IN OUT IN OUT IN SD SD SD Fig.5 2 Topologia lineare M Master SD Slave Device I dispositivi vengono collegati uno dopo l altro. E94AYCET006 Per un funzionamento a norma è necessario assegnare correttamente i connettori femmina Ethernet IN e OUT. Il cavo in ingresso viene inserito nella presa IN, ), mentre quello in uscita nella presa OUT. La direzione di trasferimento dei dati va dal master agli slave. Suggerimento: La terminazione dell ultimo nodo avviene automaticamente tramite lo slave. Topologia con switch M S IN SD IN SD Fig.5 3 Topologia con switch M Master S Switch SD Slave Device E94AYCET007 Il collegamento può avvenire anche con una struttura a stella tramite un apposito switch. In questo caso, tenere in considerazione i tempi di transito aggiuntivi. 24

25 Installazione Installazione elettrica Collegamento EtherCAT Collegamento EtherCAT Per il collegamento con il modulo di comunicazione è possibile utilizzare un cavo patch Ethernet standard, reperibile in commercio (vedere "Specifiche del cavo Ethernet" ( 26)). Avvertenza: Per evitare danni alla presa RJ45, inserire il cavo Ethernet nella presa o estrarlo da quest ultima in verticale. Assegnazione dei pin Connettore femmina RJ45 Pin Segnale 1 Tx + 2 Tx 3 Rx Rx 7 E94AYCXX004C 8 Suggerimento: Le interfacce EtherCAT sono dotate di una funzione Auto MDIX. Questa funzione adatta la polarità delle interfacce RJ45 in modo da realizzare un collegamento indipendentemente dalla polarità dell interfaccia EtherCAT contrapposta e dal tipo di cavo utilizzato (cavo patch standard o cavo cross over). 25

26 5 Installazione Installazione elettrica Specifiche del cavo Ethernet Specifiche del cavo Ethernet Avvertenza: Utilizzare esclusivamente cavi conformi alle specifiche. Specifiche del cavo Ethernet Standard Ethernet Ethernet standard (secondo IEEE 802.3), 100Base TX (Fast Ethernet) Tipo di cavo S/FTP (Screened Foiled Twisted Pair, ISO/IEC o EN 50173), CAT 5e Attenuazione 23.2 db (a 100 MHz e ogni 100 m) Attenuazione di diafonia 24 db (a 100 MHz e ogni 100 m) Attenuazione del ritorno 10 db (ogni 100 m) Impedenza caratteristica 100 Struttura del cavo Ethernet Fig.5 4 Struttura del cavo Ethernet (S/FTP, CAT 5e) A Guaina B Schermatura intrecciata C Schermatura a lamina delle coppie di conduttori TP1... TP4 Coppie di conduttori intrecciate E94YCEP016 26

27 Installazione Installazione elettrica Specifiche del cavo Ethernet 5 Codifica dei colori del cavo Ethernet Avvertenza: Il cablaggio e la codifica dei colori sono conformi agli standard EIA/TIA 568A/568B. È consentito l impiego di cavi Ethernet a 4 poli secondo la normativa DIN. Il tipo di cavo collega solo i pin assegnati 1, 2, 3 e 6 l uno con l altro. Fig.5 5 Connettore Ethernet secondo EIA/TIA 568A/568B E94YCEI004A Coppia Pin Segnale EIA/TIA 568A EIA/TIA 568B 1 Tx + bianco / verde bianco / arancione 3 2 Tx verde arancione 2 3 Rx + bianco / arancione bianco / verde 4 non assegnato blu blu 1 5 non assegnato bianco / azzurro azzurro / bianco 2 6 Rx arancione verde 7 non assegnato bianco / marrone bianco / marrone 4 8 non assegnato marrone marrone 27

28 5 Installazione Installazione elettrica Alimentazione Alimentazione Alimentazione interna Avvertenza: Per i dispositivi base con porta d interfaccia AIF estesa (ad es. lato frontale 8200 vector) è possibile selezionare anche l alimentazione interna. La parte evidenziata in grigio nella figura rappresenta la posizione del ponticello. Alla consegna, tali dispositivi base sono impostati in modo da non essere alimentati internamente. Per l alimentazione interna, posizionare il ponticello nella posizione sotto indicata. Per tutte le altre serie (9300, ECS) è sempre disponibile un alimentazione dal dispositivo base. Stato alla consegna (possibile solo alimentazione esterna) Alimentazione interna Alimentazione esterna Avvertenza: In caso di alimentazione esterna e di distanze elevate tra gli armadi elettrici, utilizzare sempre in ciascun armadio elettrico un alimentatore separato e con isolamento sicuro secondo la norma EN ("SELV/PELV"). L alimentazione esterna del modulo di comunicazione... è necessaria quando la comunicazione tramite il bus di campo deve rimanere attiva anche in caso di mancanza dell alimentazione del dispositivo base avviene attraverso la morsettiera estraibile a 2 poli con collegamento a vite (24 V DC): Morsetto Descrizione + Alimentazione esterna U = 24 V DC (20.4 V 0 % V + 0 %) I = 85 ma Potenziale di riferimento per alimentazione esterna Non è possibile l accesso ai parametri di un dispositivo base disconnesso dalla rete. 28

29 Installazione Installazione elettrica Alimentazione 5 Dati dei morsetti di collegamento Specifica Collegamento elettrico Possibilità di collegamento Coppia di serraggio Lunghezza di spellatura Valori Morsettiera a innesto con connessione a vite rigido: flessibile: Nm ( lb in) 6 mm 1.5 mm 2 (AWG 16) senza capocorda 1.5 mm 2 (AWG 16) con capocorda, senza bussola di plastica 1.5 mm 2 (AWG 16) con capocorda, con bussola di plastica 1.5 mm 2 (AWG 16) 29

30 0 5 Installazione Installazione elettrica Sincronizzazione del dispositivo base Sincronizzazione del dispositivo base La sincronizzazione del dispositivo base attraverso il bus di campo EtherCAT se supportata può avvenire tramite la morsettiera estraibile a 3 poli con collegamento a vite (Sync). Avvertenza: Servosistema ECS Con i moduli asse ECS è possibile la sincronizzazione con una versione del sistema operativo 8.3. Con il modulo alimentatore ECS la sincronizzazione non è invece supportata. Collegare... il morsetto "0" all ingresso Sync corrispondente del dispositivo base (vedere la documentazione del dispositivo base) l alimentazione Sync con l alimentazione a 24 V del modulo di comunicazione o del dispositivo base. EtherCAT- Sync Opto 2192ECAT002 Morsetto Descrizione + Alimentazione Sync esterna (SELV/PELV) U = 24 V DC (20.4 V 0 % V + 0 %) 0 Uscita Sync (t = 150 s, I max = 10 ma a 24 V) Potenziale di riferimento per alimentazione Sync esterna A pagina 63 viene fornita una panoramica dei dispositivi base Lenze che supportano la funzione di sincronizzazione. 30

31 Messa in servizio Prima dell accensione 6 6 Messa in servizio Durante la messa in servizio vengono preimpostati nell unità di controllo i dati specifici per il sistema, quali i parametri del motore, i parametri operativi, le reazioni e i parametri per la comunicazione tramite bus di campo. Nei dispositivi Lenze questo avviene tramite i cosiddetti codici. I codici sono memorizzati in ordine numerico crescente nell unità di controllo Lenze e nei moduli di comunicazione/funzione installati. Oltre ai codici di configurazione sono disponibili anche codici per la diagnostica e la sorveglianza dei nodi del bus. 6.1 Prima dell accensione Stop! Prima di accendere per la prima volta il dispositivo base con il modulo di comunicazione collegato, verificare l integrità del cablaggio e l assenza di cortocircuiti e dispersioni a terra. 31

32 6 Messa in servizio Configurazione del sistema host (master) Installazione dei file di descrizione dispositivo 6.2 Configurazione del sistema host (master) Per la comunicazione con il modulo di comunicazione è necessario prima configurare il sistema host (master). Per la configurazione delle reti EtherCAT è sempre necessario un software di configurazione per il sistema host (master), ad esempio: Lenze»PLC DesignerTwinCAT«della ditta Beckhoff Si tratta di sistemi software per la creazione di programmi di controllo, la configurazione EtherCAT, l esecuzione real time e la diagnostica. I parametri fondamentali del modulo di comunicazione sono salvati nella memoria di configurazione interna e possono essere utilizzati per il riconoscimento del nodo da parte del master. Mediante l operazione di rilevamento dei nodi (scansione del bus di campo) vengono ricavate le informazioni relative ai dispositivi della famiglia di unità Lenze Installazione dei file di descrizione dispositivo La versione aggiornata del file XML di descrizione del dispositivo richiesto Lenze_AIF Vxzz ddmmyy.xmlper il modulo di comunicazione EMF2192IB (EtherCAT) è disponibile nell area Download del sito Internet di Lenze, all indirizzo: Caratteri segnaposto nel nome file "Lenze_AIF Vxzz ddmmyy.xml" x Versione principale del file di descrizione del dispositivo XML utilizzato zz Versione secondaria del file di descrizione del dispositivo XML utilizzato dd Giorno mm Mese yy Anno 32

33 Messa in servizio Configurazione del sistema host (master) Rilevamento automatico del dispositivo Rilevamento automatico del dispositivo Per il corretto collegamento degli slave EtherCAT in una configurazione master è necessario selezionare il dispositivo Lenze corretto nel software di configurazione EtherCAT. Un nodo EtherCAT è identificato in modo univoco tramite il software di configurazione per mezzo del codice prodotto (identico all oggetto CoE I ), dell identificatore del costruttore (0x3B) e della versione principale del software del modulo di comunicazione. Affinché il software di configurazione possa selezionare la configurazione specifica per il nodo Ether CAT nel file di descrizione del dispositivo, il codice prodotto viene impostato automaticamente nell oggetto Identity e viene aggiornato all accensione o dopo ogni download dell applicazione. Il codice di prodotto viene trasmesso al master EtherCAT durante l inizializzazione. Il master, grazie a questa identificazione, può così intraprendere le corrispondenti impostazioni sulla base della descrizione del dispositivo Configurazione dei dati di processo La configurazione dei dati di processo viene determinata durante la fase di inizializzazione del master (mappatura dei PDO). La configurazione dei dati di processo è predefinita nei file di descrizione dispositivo in modo specifico per ciascuna applicazione e può essere modificata se necessario dall utente Determinazione del tempo di ciclo I process data object (PDO) vengono trasmessi ciclicamente tra il master EtherCAT e gli slave (unità di controllo). L impostazione del tempo di ciclo viene eseguita con il software di configurazione EtherCAT Assegnazione dell indirizzo L indirizzamento dei nodi EtherCAT avviene normalmente tramite un indirizzo a 16 bit fisso assegnato dal master EtherCAT. Questo indirizzo viene assegnato all inizio dal master ad ogni nodo, in base alla sequenza fisica nella rete EtherCAT. L indirizzo non viene memorizzato e alla disinserzione del dispositivo viene perso. Sussiste inoltre la possibilità di assegnare un indirizzo alias di stazione fisso (sez ). 33

34 6 Messa in servizio Configurazione del sistema host (master) Assegnazione di un alias di stazione Assegnazione di un alias di stazione Con l alias di stazione allo slave EtherCAT viene assegnato un indirizzo fisso. A tal fine, eseguire l impostazione tramite l oggetto 0x58C5 o il codice C1850 > 0. Selezionare quindi nel master l uso degli indirizzi fissi. Avvertenza: L alias di stazione deve essere specificato solo se il nodo fa parte di un gruppo "Hot Connect". L alias di stazione deve essere univoco e può essere assegnato una sola volta all interno della rete EtherCAT. Utilizzare lo stesso alias di stazione nel master EtherCAT e nello slave. 34

35 Messa in servizio Sincronizzazione con "Distributed clocks" (DC) Sincronizzazione con "Distributed clocks" (DC) La funzionalità "Distributed Clocks" (DC) consente una perfetta sincronizzazione temporale per applicazioni nelle quali più assi ausiliari eseguono un movimento coordinato sincrono. L accettazione dei dati avviene in modo sincronizzato con il programma del PLC. In caso di sincronizzazione DC tutti gli slave vengono sincronizzati con un clock di riferimento, il cosiddetto "DC master". Avvertenza: Per le applicazioni Motion è assolutamente richiesta la sincronizzazione DC. La sincronizzazione DC può essere utilizzata anche per applicazioni Logic. Non tutti gli slave supportano la funzionalità DC. Per poter utilizzare la funzionalità DC, il primo slave collegato al master EtherCAT (ad es. L force Controller) deve necessariamente supportare tale funzionalità. Nella disposizione dei restanti slave è possibile combinare dispositivi che supportano la funzionalità DC e unità che non supportano tale funzionalità. Il primo nodo EtherCAT dopo il master EtherCAT deve essere il DC master, che fornisce l ora esatta agli altri nodi EtherCAT (incluso il master EtherCAT). Fig.6 1 Distributed Clocks (DC) 2192ECAT020 Le impostazioni per la sincronizzazione DC vengono eseguite con il software di configurazione EtherCAT. ( 32). 35

36 6 Messa in servizio Sincronizzazione con "Distributed clocks" (DC) Preparazione / Installazione Manuale di comunicazione "Tecnologia di controllo EtherCAT" Questo manuale fornisce informazioni dettagliate sulla configurazione EtherCAT e sulla messa in servizio di dispositivi Lenze nella rete EtherCAT Preparazione / Installazione Avvertenza: I dispositivi Lenze senza ingresso a morsetto Sync esterno non supportano la sincronizzazione DC. Collegare la morsettiera Sync del modulo di comunicazione EtherCAT all alimentazione e al morsetto di ingresso corrispondente del dispositivo base (vedere 30 e la documentazione relativa al dispositivo base) Configurazione della funzione DC nel master Per impostazione predefinita, la funzionalità di sincronizzazione DC è disattivata nel file di descrizione del dispositivo ( 32). Parametrizzare la sincronizzazione DC nel software di configurazione EtherCAT. Specificare nel master il tempo di ciclo di sincronizzazione. Utilizzare come riferimento il tempo di elaborazione del master e degli slave Configurazione della funzione DC nel dispositivo base (slave) Per poter utilizzare la sincronizzazione DC tramite EtherCAT nel dispositivo base, selezionare con il codice C1120 del dispositivo base la sorgente di sincronizzazione "AIF". Impostare quindi con il codice C1121 il tempo di ciclo del dispositivo base in millisecondi. A seconda del dispositivo base, potrebbe essere necessario selezionare tramite codice anche un modo operativo corrispondente e l interfaccia di controllo per la comunicazione EtherCAT. Per informazioni al riguardo, vedere la documentazione del dispositivo base. 36

37 Messa in servizio Sincronizzazione con "Distributed clocks" (DC) Comportamento dei nodi EtherCAT Lenze all avvio Comportamento dei nodi EtherCAT Lenze all avvio In caso di utilizzo della sincronizzazione DC, il modulo di comunicazione passa nello stato "Operational" solo dopo che il dispositivo base ha regolato la propria posizione di fase al segnale DC. Questa procedura può durare diversi secondi. Avvertenza: Se il modulo di comunicazione non passa nello stato "Operational", è probabile che vi sia un errore nella configurazione o nel cablaggio EtherCAT. Il modulo di comunicazione confronta il tempo di ciclo predefinito dal master EtherCAT con il tempo di ciclo del dispositivo base impostato nel codice C1121. Il tempo di ciclo di sincronizzazione nel master deve essere uguale del tempo di ciclo del dispositivo base (C1121). Viene inoltre verificata la correttezza della selezione della sorgente di sincronizzazione nel codice del dispositivo di base C Ulteriori informazioni possono essere reperite come informazioni di stato o messaggio Emergency dal master. 37

38 6 Messa in servizio Prima accensione 6.4 Prima accensione Accendere l azionamento e controllare che sia pronto per il funzionamento, verificando i LED di diagnostica sul lato frontale del modulo di comunicazione. Non devono essere accesi LED di diagnostica rossi. Devono apparire le seguenti indicazioni: LED Descrizione Pos. Colore Stato verde lampeggiante acceso Connessione EtherCAT presente. La comunicazione dati del collegamento EtherCAT è attiva. verde acceso Il modulo di comunicazione riceve la tensione di alimentazione ed è connesso al dispositivo base. verde La macchina degli stati EtherCAT controlla il LED. lampeggiante Stato "Pre Operational" o "Safe Operational" attivo. acceso Il modulo di comunicazione si trova nello stato "Operational". 38

39 Trasmissione dei dati 7 7 Trasmissione dei dati In una rete EtherCAT i dati vengono trasmessi nei cosiddetti "frame EtherCAT". Al passaggio del frame EtherCAT, i nodi EtherCAT prendono solo i dati ad essi indirizzati. Allo stesso modo, i dati in uscita vengono inseriti nel frame al suo passaggio. Gli accessi in lettura e scrittura sono quindi effettuati sempre solo su piccole sezioni dell intero frame EtherCAT, i cosiddetti "datagrammi". In tal modo non è necessario che un frame sia stato ricevuto completamente prima di poter essere elaborato. L elaborazione inizia quindi il più presto possibile. EtherCAT provvede alla trasmissione di dati di processo, parametri, dati di configurazione e dati di diagnostica tra il sistema host (master) e le unità di controllo che partecipano al bus di campo (slave). I dati vengono suddivisi nei rispettivi canali di comunicazione in base alla criticità temporale (vedere il capitolo "Trasferimento dei dati di processo" ( 43) e il capitolo "Trasferimento dei parametri" ( 44). 39

40 7 Trasmissione dei dati Struttura dei frame EtherCAT 7.1 Struttura dei frame EtherCAT I frame EtherCAT presentano la struttura seguente: Ethernet Header Ethernet Data FCS 48 bit 48 bit 16 bit 11 bit 1 bit 4 bit byte 32 bit Destination Source EtherType Frame Header Datagrams Length Reserved Type Ethernet Header L Ethernet Header (intestazione Ethernet) contiene le seguenti informazioni: Indirizzo di destinazione del frame EtherCAT (Destination) Indirizzo di partenza del frame EtherCAT (Source) Tipo di frame EtherCAT (EtherType = 0x88A4) Ethernet Data Gli Ethernet Data (dati Ethernet) contengono le seguenti informazioni: Lunghezza dei datagrammi di dati all interno del frame EtherCAT (Length) Un bit riservato (Reserved) Tipo di datagrammi all interno del frame EtherCAT (Type) Datagrammi EtherCAT (Datagrams) FCS Checksum del frame EtherCAT 40

41 Trasmissione dei dati Datagrammi EtherCAT Datagrammi EtherCAT I datagrammi EtherCAT presentano la struttura seguente: EtherCAT Data WKC Command Header 10 byte max byte 2 byte EtherCAT Command Header L EtherCAT Command Header (intestazione del comando EtherCAT) contiene le seguenti informazioni: Comando da eseguire Informazioni di indirizzamento Indicazioni relative alla lunghezza del campo dati (Data) Campo Interrupt Data Il campo Data (dati) contiene i dati del comando da eseguire. WKC Il Working Counter viene utilizzato dal master per il monitoraggio dell esecuzione del comando. 41

42 7 Trasmissione dei dati Macchina degli stati EtherCAT 7.3 Macchina degli stati EtherCAT Per consentire la comunicazione via EtherCAT, il bus di campo esegue la macchina degli stati EtherCAT. La figura seguente mostra i possibili cambiamenti di stato dal punto di vista dello slave EtherCAT: Init Pre-Operational Safe-Operational Operational Fig.7 1 EtherCAT, macchina degli stati E94AYCET009 Stato Descrizione Init Fase di inizializzazione. Nessuna comunicazione SDO/PDO con gli slave. Possibilità di riconoscimento del dispositivo tramite scansione del bus di campo. Pre Operational Il bus di campo è attivo. La comunicazione SDO (comunicazione Mailbox) è possibile. Nessuna comunicazione PDO. Safe Operational La comunicazione SDO (comunicazione Mailbox) è possibile. Comunicazione PDO: I dati di ingresso vengono inoltrati al master e valutati. I dati di uscita sono nello stato "Safe". Non vengono inoltrati al dispositivo base. Operational Funzionamento normale: Comunicazione SDO Comunicazione PDO Sincronizzazione del bus di campo riuscita (se utilizzata). 42

43 Trasferimento dei dati di processo 8 8 Trasferimento dei dati di processo I dati di processo vengono trasmessi per mezzo dei cosiddetti "datagrammi EtherCAT" ( 41) attraverso il canale dei dati di processo CoE. Con i dati di processo è possibile comandare l unità di controllo. La trasmissione dei dati di processo è temporalmente critica. I dati di processo vengono trasmessi ciclicamente tra il sistema host (master) e le unità di controllo (slave), con uno scambio continuo dei dati di ingresso e uscita istantanei). Il master ha accesso diretto ai dati di processo. Ad esempio, nel PLC i dati sono memorizzati direttamente nell area I/O. I dati di processo non vengono memorizzati nell unità di controllo. I dati di processo sono ad esempio valori di riferimento, valori istantanei, control word e status word. 43

44 9 Trasferimento dei parametri Realizzazione della connessione tra master e slave 9 Trasferimento dei parametri I parametri vengono trasmessi attraverso il bus di campo come SDO (Service Data Objects). I servizi SDO consentono l accesso in scrittura e in lettura al dizionario degli oggetti (Object Dictionary). Il canale SDO permette l accesso a tutti gli oggetti CoE implementati ( 57) e ai codici Lenze ( 59) con il protocollo CoE. Se nell unità di controllo viene impiegata un applicazione tecnologica "CiA402", è possibile l accesso a tutti gli oggetti CANopen CiA402 implementati. La trasmissione dei parametri non è generalmente un operazione temporalmente critica. I parametri sono, ad esempio, i parametri funzionali, i dati del motore e le informazioni di diagnostica. 9.1 Realizzazione della connessione tra master e slave In generale, con un master è sempre possibile richiedere parametri a uno slave, a condizione che quest ultimo si trovi almeno nello stato "Pre Operational". Master Canale SDO lettura scrittura Slave Fig.9 1 Comunicazione di dati tramite il canale SDO E94AYCET008 44

45 Trasferimento dei parametri Lettura e scrittura di parametri Lettura e scrittura di parametri I parametri... sono impostati in una macchina ad esempio durante la prima messa in servizio oppure ad ogni cambio di materiale sono trasmessi con una bassa priorità. Nelle unità di controllo Lenze, i parametri da modificare specifici per l azionamento sono contenuti nei cosiddetti codici di parametrizzazione oppure implementati come oggetti del profilo di dispositivo, nel caso del profilo di dispositivo CANopen "CiA402". Indirizzamento dei codici Lenze All accesso tramite un modulo di comunicazione i codici dell unità di controllo vengono indirizzati tramite un index (indice). L index per i numeri di codice Lenze è compreso nel campo specifico per il produttore della directory oggetti compreso tra 8192 (0x2000) e (0x5FFF). Il numero di index per un codice si ottiene come segue: Formula di calcolo Index (dec) Index (hex) codice Lenze 0x5FFF (codice Lenze) hex Esempio per C0001 (modo operativo): Index (dec) Index (hex) = x5FFF 0x0001 = 0x5FFE Struttura di un datagramma Mailbox I dati Mailbox vengono trasmessi in un datagramma all interno di un frame EtherCAT. Il campo di dati del datagramma Mailbox presenta la struttura seguente: Mailbox Header CoE Header SDO Control Byte Index Subindex Data Data 6 byte 2 byte 1 byte 2 byte 1 byte 4 byte 1... n byte 45

46 9 Trasferimento dei parametri Lettura e scrittura di parametri Lettura di parametri (Expedited Upload) Lettura di parametri (Expedited Upload) 1. Il master invia "Initiate Domain Upload Request". 2. Lo slave conferma la richiesta con una risposta positiva ("Initiate Domain Upload Response"). In caso di errore lo slave risponde con "Abort Domain Transfer". Avvertenza: Nelle richieste per l unità di controllo, prestare attenzione alla corrispondente conversione del codice in un index ( 45). SDO Upload Request Decodifica dettagliata dei dati per una "SDO Upload Request": Campo frame SDO Campo dati Tipo dati / Lunghezza Valore / Descrizione Mailbox Header Length WORD 2 byte 0x0A: lunghezza dei dati di servizio Mailbox Address WORD 2 byte Indirizzo di stazione dell unità sorgente quando il richiedente è un master EtherCAT. Indirizzo di stazione dell unità di destinazione quando il richiedente è uno slave EtherCAT. Channel WORD 6 bit (0... 5) 0x00: riservato Priority 2 bit (6, 7) 0x00: priorità minima... 0x03: priorità massima Type 4 bit ( ) 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE) Reserved 4 bit ( ) 0x00 CANopen Header Number WORD 9 bit (0... 8) 0x00 Reserved 3 bit ( ) 0x00 Service 4 bit ( ) 0x02: SDO Request SDO Reserved BYTE 4 bit (0... 3) 0x00 Complete access 1 bit (4) 0x00: viene letta la voce corrispondente all index e subindex di indirizzamento. 0x01: viene letto l intero oggetto. Command specifier 3 bit (5... 7) 0x02: Upload Request Index WORD 2 byte Index dell oggetto Subindex BYTE 1 byte Subindex dell oggetto 0x00 o 0x01, se "Complete access" = 0x01. Reserved DWORD 4 byte 0x00 46

47 Trasferimento dei parametri Lettura e scrittura di parametri Lettura di parametri (Expedited Upload) 9 SDO Upload Expedited Response Viene restituita una "SDO Upload Expedited Response" quando la lunghezza dati dei parametri da leggere è fino a 4 byte. Decodifica dettagliata dei dati per una "SDO Upload Expedited Response": Campo frame SDO Campo dati Tipo dati / Lunghezza Valore / Descrizione Mailbox Header Length WORD 2 byte 0x0A: lunghezza dei dati di servizio Mailbox Address WORD 2 byte Indirizzo di stazione dell unità sorgente quando il richiedente è un master EtherCAT. Indirizzo di stazione dell unità di destinazione quando il richiedente è uno slave EtherCAT. Channel WORD 6 bit (0... 5) 0x00: riservato Priority 2 bit (6, 7) 0x00: priorità minima... 0x03: priorità massima Type 4 bit ( ) 0x03: CANopen over EtherCAT (CoE) Reserved 4 bit ( ) 0x00 CANopen Header Number WORD 9 bit (0... 8) 0x00 Reserved 3 bit ( ) 0x00 Service 4 bit ( ) 0x03: SDO Response SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01: dimensione dei dati in "Data set size" Transfer type 1 bit (1) 0x01: Expedited Transfer Data set size 2 bit (2, 3) 0x00: 4 byte di dati 0x01: 3 byte di dati 0x02: 2 byte di dati 0x03: 1 byte di dati Complete access 1 bit (4) 0x00: viene letta la voce corrispondente all index e subindex di indirizzamento. 0x01: viene letto l intero oggetto. Command specifier 3 bit (5... 7) 0x02: Upload Response Index WORD 2 byte Index dell oggetto Subindex BYTE 1 byte Subindex dell oggetto 0x00 o 0x01, se "Complete access" = 0x01. Data DWORD 4 byte Dati dell oggetto 47