INTRODUCTION TO ROS 04/10/14. Raffaello Bonghi

Dimensione: px

Iniziare la visualizzazioe della pagina:

Download "INTRODUCTION TO ROS 04/10/14. Raffaello Bonghi"

Viviana Mazza
8 anni fa
Visualizzazioni

1 INTRODUCTION TO ROS Raffaello Bonghi

2 Sommario Officine robotiche Dove trovarci PARTE I Cos è ROS Eventi Storia Future distribuzioni Risorse Tutorial Come usarlo Pacchetti Applicazioni Esempi applicativi Controllo robot Navigazione Controllo con Matlab INTRODUZIONE PARTE III PARTE II Install (PC, Arm, ) Structure ROS Roscore Nodi Topic Msg/Srv/Actionlib Service/Param How to find my Pkgs Best Pkgs

3 Officine Robotiche 1/3 12/13 - Aprile 2014 Il goliardico gruppo ARRM ed i partecipanti attivi ai forum Roboteck e Roboitalia con i loro confini che ormai sono sempre meno definiti portando, in pratica, all esistenza di un solo, inscindibile, gruppo eterogeneo ma coeso di persone.

4 Officine robotiche 2/3

5 Officine robotiche 3/3 12/13 - Aprile 2014

6 Dove trovarci 1/2

7 Dove trovarci 2/2

8 Sommario Officine robotiche Dove trovarci PARTE I Cos è ROS Eventi Storia Future distribuzioni Risorse Tutorial Come usarlo Pacchetti Applicazioni Esempi applicativi Controllo robot Navigazione Controllo con Matlab INTRODUZIONE PARTE III PARTE II Install (PC, Arm, ) Structure ROS Roscore Nodi Topic Msg/Srv/Actionlib Service/Param How to find my Pkgs Best Pkgs

9 Cos è ROS 1/2 Robotic Operative System E un framework per lo sviluppo di software per robot; ROS mette a disposizione strumenti e librerie per aiutare a sviluppare software per applicazioni robotiche; Rilasciato in licenza BSD (Open Source)

10 Cos è ROS 2/2

11 Eventi Nasce nel 2007 dalla Stanford Artificial Intelligence Laboratory Nel 2008 continua l opera Willow Garage Ogni anno è organizzato il ROSCon, quest anno: ROSKong 2014 International User Group Meeting, June 6th Hong Kong ROSCon 2014 Pa r t n e r s h i p :

12 Storia 1/3 Distribuzioni EOL (End of Life) Box Turtle C Turtle Diamodblack Electric Emys 2 Marzo Agosto marzo Agosto 2011

13 Storia 2/3 Ultime distribuzioni Fuerte 23 Aprile 2012 Groovy 31 Dicembre 2012 Hydro Medusa 31 Agosto 2013 Catkin

14 Storia 3/3 Distribuzione corrente Introduzione di un Programma di distribuzione che seguirà quello di Ubuntu LTS Indigo Igloo 22 luglio 2014 Ubuntu LTS supports ROS, ROS+1 LTS+1 supports ROS+1 Beta LTS+2 supports ROS+1 LTS+3 supports ROS+2 Beta... LTS2 supports ROS+2, ROS+3

15 Risorse Il sito ufficiale di ROS: Installazione: Tutorial: Sensori: n 2D sensors: Laser, n Camere n Sensori di forza GPS, IMU Motions (Kinect, Xtion, ) Audio

16 Come usarlo PRO Un grande gruppo di ricerca; Università; Molti Pkgs già disponibili; Visualizzazione Telemetria Plot variabili CONTRO Buone conoscenze di: C/C++ e/o Python Esecuzione pesante; Richiede un PC/ARM almeno Raspberry PI o superiori;

17 Robot in commercio Molti robot commerciali usano nativamente ROS, esempio: PR2 Husky TurtleBot Kobuki Jaguar robots

18 Sommario Officine robotiche Dove trovarci PARTE I Cos è ROS Eventi Storia Future distribuzioni Risorse Tutorial Come usarlo Pacchetti Applicazioni Esempi applicativi Controllo robot Navigazione Controllo con Matlab INTRODUZIONE PARTE III PARTE II Install (PC, Arm, ) Structure ROS Roscore Nodi Topic Msg/Srv/Actionlib Service/Param How to find my Pkgs Best Pkgs

19 Installazione 1. sudo sh -c 'echo "deb precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 2. wget -O - sudo apt-key add 3. Install ROS sudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full sudo apt-get install ros-<distro>-desktop sudo apt-get install ros-<distro>-ros-base 4. sudo rosdep init 5. rosdep update 6. echo "source /opt/ros/<distro>/setup.bash" >> ~/.bashrc 7. source ~/.bashrc A virtual machine with ROS Indigo Ingloo pre-installed

20 Struttura di ROS workspace_folder/ build/ devel/ src/ CMakeLists.txt package_1/ include/ launch/ msg/ src/ srv/ CMakeLists.txt package.xml... package_n/ CMakeLists.txt package.xml -- WORKSPACE -- SOURCE SPACE -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin -- CMakeLists.txt file for package_1 -- Package manifest for package_1 -- CMakeLists.txt file for package_n -- Package manifest for package_n

21 ROSCORE Roscore... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4- b14d-11df-8a e8cf/roslaunchmachine_name log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server ros_comm version SUMMARY ======== Roslaunch PARAMETERS * /rosversion * /rosdistro NODES auto-starting new master process[master]: started with pid [13054] ROS_MASTER_URI= setting /run_id to 9cf88ce4-b14d-11df-8a e8cf process[rosout-1]: started with pid [13067] started core service [/rosout]

22 NODE roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later) rosnode = ros+node : ROS tool to get information about a node. rosrun = ros+run : runs a node from a given package. $ rosnode list /rosout /my_turtle $ rosnode ping my_turtle rosnode: node is [/my_turtle] pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s xmlrpc reply from xmlrpc reply from xmlrpc reply from xmlrpc reply from time= ms time= ms time= ms time= ms

23 MSG/SRV/ 1/2 int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 String time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[c] MSG message form string first_name string last_name uint8 age uint32 score SRV service form int64 A int64 B --- int64 Sum

24 /ACTIONLIB 2/2 ACTIONLIB action form [data] goal --- [data] result --- [data] feedback

25 TOPIC 1/3 $ rostopic -h rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic echo print messages to screen rostopic hz display publishing rate of topic rostopic list print information about active topics rostopic pub publish data to topic rostopic type print topic type C++ Write Topic - Publish rostopic pub [topic] [msg_type] [args] $ rostopic pub -1 /trl/cmd_vel sim/vel PYTHON

26 TOPIC 2/3 Read Topic - Subscribe rostopic echo [topic] PYTHON $ rostopic echo /turtle1/command_velocity linear: x: 2.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: linear: x: 2.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: C++

27 TOPIC 3/3 $ rostopic list -h Usage: rostopic list [/topic] Options: -h, --help show this help message and exit -b BAGFILE, --bag=bagfile list topics in.bag file -v, --verbose list full details about each topic -p list only publishers -s list only subscribers $ rostopic list -v Published topics: * /turtle1/color_sensor [turtlesim/color] 1 publisher * /turtle1/cmd_velocity [turtlesim/velocity] 1 publisher * /rosout [roslib/log] 2 publishers * /rosout_agg [roslib/log] 1 publisher * /turtle1/pose [turtlesim/pose] 1 publisher Subscribed topics: * /turtle1/cmd_velocity [turtlesim/velocity] 1 subscriber * /rosout [roslib/log] 1 subscriber

28 SERVICE/PARAM $ rosservice -h rosservice list rosservice call rosservice type rosservice find rosservice uri $ rosparam -h rosparam set rosparam get rosparam load rosparam dump rosparam delete rosparam list print information about active services call the service with the provided args print service type find services by service type print service ROSRPC uri set parameter get parameter load parameters from file dump parameters to file delete parameter list parameter names

29 Come cercare i pacchetti 1/2

30 Come cercare i pacchetti 2/2

31 Standard library 1/2 Common_msgs actionlib_msgs diagnostic_msgs geometry_msgs visualization_msgs sensor_msgs shape_msgs stereo_msgs trajectory_msgs nav_msgs GridCells MapMetaData OccupancyGrid Point Point32 PointStamped Polygon PolygonStamped Pose Pose2D PoseArray PoseStamped PoseWithCovariance PoseWithCovarianceStamped Quaternion Odometry Path geometry_msgs QuaternionStamped Transform TransformStamped Twist TwistStamped TwistWithCovariance TwistWithCovarianceStamped Vector3 Vector3Stamped Wrench WrenchStamped nav_msgs CameraInfo ChannelFloat32 CompressedImage FluidPressure Illuminance Image Imu JointState Joy JoyFeedback JoyFeedbackArray LaserEcho LaserScan sensor_msgs MagneticField MultiDOFJointState MultiEchoLaserScan NavSatFix NavSatStatus PointCloud PointCloud2 PointField Range RegionOfInterest RelativeHumidity Temperature TimeReference

32 Standard library 2/2 rqtplot rqt_gui rviz rqtconsole

33 Other libraries rosserial arduino rosbridge OpenCV OpenNI OpenNI2 VREP MATLAB SLAM

34 Sommario Officine robotiche Dove trovarci PARTE I Cos è ROS Eventi Storia Future distribuzioni Risorse Tutorial Come usarlo Pacchetti Applicazioni Esempi applicativi Controllo robot Navigazione Controllo con Matlab INTRODUZIONE PARTE III PARTE II Install (PC, Arm, ) Structure ROS Roscore Nodi Topic Msg/Srv/Actionlib Service/Param How to find my Pkgs Best Pkgs

35 Navigazione tramite JOYSTICK

36 Navigazione tramite WEB

37 Integrazione con Matlab

38 FINE! GRAZIE PER L ATTENZIONE Raffaello Bonghi

Documenti analoghi

ROS. Analisi introduttiva. 19/10/13 Raffaello Bonghi v1.1

ROS. Analisi introduttiva. 19/10/13 Raffaello Bonghi v1.1 ROS Analisi introduttiva 19/10/13 Raffaello Bonghi v1.1 SOMMARIO Cos è ROS Eventi Storia Future distribuzioni Risorse Tutorial Come usarlo Pacchetti Applicazioni Install (PC, Arm, ) Structure ROS Roscore