MICROCONTROLLORI. Laboratorio di Segnali e Sistemi II - Arduino

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1 MICROCONTROLLORI

2 Introduzione: microprocessore e microcontrollore Microprocessore Un microprocessore integra sul chip la logica di elaborazione ma richiede sempre delle unità esterne ( memorie, gestori di segnali e dispositivi periferici) per poter scambiare informazioni e interagire con l esterno. Microcontrollore Un microcontrollore è invece un sistema completo, che integra in uno stesso chip il processore, la memoria permanente, la memoria volatile e i canali (pin) di I/O, oltre ad eventuali altri blocchi specializzati. È progettato per interagire direttamente con il mondo esterno tramite un programma residente nella propria memoria interna e mediante l uso di pin specializzati o configurabili dal programmatore. Sono disponibili in 3 fasce di capacità elaborativa (ampiezza del bus dati): 8 bit, 16 bit e 32 bit.

3 Introduzione (2) Il primo microchip ottimizzato per applicazioni di controllo è stato il modello 8048 di Intel, uscito nel 1975, con RAM e ROM sullo stesso chip. Questo componente è stato utilizzato in più di un miliardo di tastiere per PC e numerose altre applicazioni. Oggi si producono annualmente decine di miliardi di pezzi. Principali produttori: Renesas Technology (Giappone) Freescale Semiconductor (USA) Atmel (USA) Microchip Technology (USA) Infineon Technologies (Germania) Texas Instruments Incorporated (USA) Fujitsu (Giappone) NXP Semiconductors (Paesi Bassi) STMicroelectronics (Francia, Italia) Samsung Electronics (Corea del Sud)

4 Introduzione (3): Componenti di un microcontrollore: CPU Memoria di programma: ROM, EPROM, FLASH Memoria dati: RAM, EPROM Oscillatore Porte di I/O Gestione di Interrupt Timer, contatori Moduli di comunicazione (SPI, I2C, USB...) ADC, DAC, PWM Sistema di sviluppo: L insieme di strumenti (hardware e software) necessari per generare il codice che deve essere eseguito dal processore, metterlo a punto e collaudarlo.

5 Introduzione (4): Architettura Von Neumann: Programma e dati sono ospitati sulla stessa memoria; Harvard: La memoria di programma e separata da quella dei dati. Si utilizzano bus diversi.

6 Microcontrollori ATMEL AVR AVR e una famiglia di microcontrollori RISC ad architettura Harvard sviluppati dalla Atmel a partire dal L AVR utilizza una memoria flash interna per il programma: questo permette di cancellare e riscrivere una nuova versione in pochi secondi e anche senza rimuovere il microcontrollore dalla scheda su cui è montato, velocizzando enormemente il processo di correzione e messa a punto del codice. Caratteristiche: Memoria di programma flash (riprogrammabile almeno volte) Memoria EEPROM (riscrivibile almeno volte) Memoria RAM statica Clock interno calibrato Porte di I/O Gestione di Interrupt Timer, contatori ADC, DAC, PWM Ci sono 4 gruppi di microcontrollori, con caratteristiche differenti (ATtiny, ATMega, ATXMega, AT90).

7 ATMega328 Caratteristiche principali: Tecnologia CMOS Flash memory: 32KB EEPROM: 1 KB SRAM: 2KB Clock 16 MHz I/O digitali 14 (di cui 6 PWM) Ingressi analogici: 6 Alimentazione: 5V

8 ATMega328: schema funzionale(1) Il µc contiene inoltre: Circuiti per la comunicazione seriale; Timers, oscillatori; V ref interna (1.1 V); Gestione dell alimentazione; Gestione di interrupts;...

9 ATMega328: schema funzionale(2)

10 ATMega328: Timing

11 ATMega328: Interrupts Ci sono varie possibili sorgenti di interrupts, interne o esterne e per ciascuna di esse un interrupt vector. Gli interrupt vectors sono contenuti nella memoria di programma e ordinati in base alla priorita. Il Reset e l interrupt con priorita piu alta. Per ogni interrupt e previsto 1 bit individuale di abilitazione, ma nello Status Register vi e un bit (Global interrupt enable) di abilitazione globale. Quando arriva un interrupt il Global interrupt enable viene disabilitato e si avvia l esecuzione della routine di servizio corrispondente. All uscita di questa il Global bit viene nuovamente abilitato. Ci sono sostanzialmente due tipi di interrupt: nel primo tipo, l evento viene memorizzato in un bit (interrupt flag) e viene servito appena possibile. Ovvero, se una o piu condizioni di interrupts avvengono quando il Global enable e disabilitato, non vengono perse e vengono servite non appena il Global enable e abilitato di nuovo. Nel secondo tipo invece l interrupt verra servito solo se la condizione che lo ha causato persiste quando il Global enable e abilitato di nuovo. Quando l AVR esce da un interrupt ritorna sempre al programma principale ed esegue una istruzione prima di occuparsi di eventuali altri interrupt in attesa.

12 ATMega328: Clock Sistema di gestione e distribuzione del clock: Sono possibili diverse sorgenti di clock: interno (8 MHz, ma modificabile); esterno (0 20 MHz), di vario tipo.

13 ATMega328: Alimentazione vari sleep mode selezionabili da programma per ridurre i consumi; Brown out detector: invia un segnale di reset quando la tensione di alimentazione scende sotto un livello prefissato; Power on reset: invia il segnale di reset finche la tensione di alimentazione e al di sotto di una certa soglia.

14 ATMega328: Watchdog Il watchdog e un mecccanismo di sicurezza che puo essere utilizzato per evitare che il microcontrollore resti bloccato a causa di errori inaspettati nel programma o comunque altre cause. il sistema e composto da un oscillatore a 128 khz e un contatore con varie uscite. Sulla base di questo si puo costruire una logica di time-out che puo essere utilizzata per inviare un segnale di reset al microcontrollore.

15 ATMega328: Reset Ci sono quindi varie sorgenti che provocano il reset del microcontrollore: Un livello basso sul pin di reset; Power-on Reset; Brown-out-Reset; Watchdog Reset

16 ATMega328: Timers Il microcontrollore comprende 2 timers a 8 bit e 1 timer a 16 bit che possono essere utilizzati in vari modi dal programma. Utilizzano un clock interno ma possono anche essere collegati ad un clock esterno.

17 ATMega328: Input-output digitale

18 ATMega328: Input-output digitale Tutte le porte hanno le seguenti caratteristiche: resistore di pull-up selezionabile; logica 3-state; trigger di Schmitt in ingresso; sincronismo con il clock di sistema; in uscita possono erogare o assorbire corrente. Tutte le porte degli AVR hanno una funzione di true Read-Modify-Write quando vengono usate come I/O digitali. Questo significa che la direzione di un singolo pin puo essere cambiata al volo senza interferire con gli altri pin.

19 ATMega328: Input-output digitale Il controllo di ogni porta e effettuato con 3 registri: DDRx: Data Direction Register; PORTx: Output Register; PINx: Input Register Ad esempio, PORTB3 contiene il bit in uscita per il pin 3 del Port B. DDx PORTx PUD I/O Pull-up Note 0 0 x Input No Alta impedenza Input SI Input No Alta Impedenza 1 0 x Output No 1 1 x Output No

20 ATMega328: Uscite analogiche Questa famiglia di microcontrollori non dispone di uscite analogiche. Tuttavia, l uscita di alcuni pin digitali puo essere modulata, ovvero utilizzata per emettere un onda rettangolare (fra 0 e 5 V) con duty cycle variabile. Con un semplice integratore si puo quindi avere una tensione quasi analogica.

21 ATMega328: Ingressi analogici

22 ATMega328: Ingressi analogici Un ADC a 10 bit (sample and hold, successive approximation). Il tempo di conversione e compreso tra 13 e 260µs. E collegato tramite un multiplexer a 8 ingressi (solo 6 effettivamente utilizzabili, collegati ai pin PC0 PC5). L ADC ha un alimentazione separata (pin AV CC ) per migliore immunita ai disturbi. L uscita digitale e : Output = V in V ref Ci sono 3 possibili opzioni per definire V ref : AV CC ; 1.1 V (Riferimento di tensione interno a bandgap); A ref (Tensione sul pin A ref ). La gestione dell ADC e delegata a 4 registri a 8 bit: ADMUX: Contiene le informazioni sulla scelta del canale d ingresso e della V ref ; ADCSRA: bits di status e controlli; ADCL e ADCH: contengono i 10 bit del risultato.

23 ATMega328: Comparatore analogico Il comparatore analogico compara i valori in ingresso sull ingresso positivo AIN0 e su quello negativo AIN1 (ovvero i pin PD6 e PD7); quando AIN0 > AIN1 l uscita del comparatore ACO va ad 1. Questo segnale puo essere usato per generare un Interrupt (sul fronte di salita o di discesa), oppure come trigger per il Timer/Counter 1. E possibile anche utilizzare, all ingresso non invertente, la tensione di riferimento interna (1.1 V). E anche possibile selezionare uno qualunque dei pin analogici di ingresso (ADC0...ADC7) come ingresso negativo del comparatore (poiche utilizza lo stesso multiplexer dell ADC, quest ultimo deve essere off)

24 ATMega328: Comunicazione seriale Il microcontrollore supporta vari meccanismi di comunicazione con dispositivi esterni: USART (Universal Synchronous Asynchronous Receive Transmit): Pin PD0 e PD1; SPI (Serial Peripheral Interface): Pin PB2, PB3, PB4, PB5; I2C/TWI (Inter Integrated Circuit / Two Wire Interface: Pin PC4 e PC5. Sono anzitutto necessari per consentire all utilizzatore di caricare e gestire il programma che deve essere eseguito sul microcontrollore, ma consentono anche di gestire dispositivi esterni (integrati) ovvero di trasferire dati verso l esterno. Ne discuteremo in dettaglio piu avanti.

25 ARDUINO - I Parte

26 Arduino E un sistema di sviluppo di piccole dimensioni basato su Microcontrollori ATMEL, adatto per sviluppo di prototipi e per scopi didattici. E integrato con un ambiente di sviluppo software (open source) che permette un facile e rapido utilizzo del microcontrollore. Esistono varie versioni, noi utilizzeremo la scheda Arduino Uno, basata sul microcontrollore ATMEL ATMEGA328.

27 Arduino Uno: la scheda

30 Arduino: pin mapping del ATMega328

31 Ambiente di sviluppo Arduino dialoga con un computer host (PC Windows, Mac, Linux) tramite la porta USB; E necessario installare sull host il programma Arduino (open source). E scritto in Java e quindi in grado di funzionare su molte piattaforme. La programmazione del microcontrollore e in linguaggio C.

32 La finestra di scrittura del programma Offre un framework per la scrittura dello sketch (come e chiamato nel gergo di Arduino)

33 Semplice esempio

34 Semplice esempio (2) Prima di compilare Arduino trasforma lo sketch creando il programma in c completo: # include "Wprogram. h " ; void setup ( ) ; void loop ( ) ; void setup ( ) { pinmode (LED1, OUTPUT) ; / / I l pin e d e f i n i t o come output pinmode (LED2, OUTPUT) ; / / I l pin e d e f i n i t o come output } void loop ( ) { d i g i t a l W r i t e (LED1, HIGH ) ; / / Mette i l pin LED1 a 5 V d i g i t a l W r i t e (LED2, LOW) ; / / Mette i l pin LED2 a 0 V delay ( ) ; / / Aspetta 500 ms d i g i t a l W r i t e (LED1, LOW) ; / / Mette i l pin LED1 a 0 V d i g i t a l W r i t e (LED2, HIGH ) ; / / Mette i l pin LED2 a 5 V delay ( ) ; / / Aspetta 500 ms } i n t main ( ) { setup ( ) ; f o r ( ; ; ) { loop ( ) ; } r e t u r n 0; }

35 Semplice esempio (3) Il compilatore (residente sul PC) crea il codice eseguibile. Il codice viene poi trasferito sulla memoria flash del µc (attraverso la connessione USB) ed eseguito. Dal lato del µc il trasferimento e la scrittura in memoria sono eseguiti da un programma residente (BootLoader) che occupa gli ultimi 512 bytes della memoria flash. Il programma e memorizzato permanentemente e viene eseguito ogni volta che si accende la scheda (anche senza aprire Arduino sul PC), finche non e sostituito da un altro programma.

36 Il bootloader Al momento dell accensione (o al reset) il bootloader si avvia e verifica se c e una richiesta di comunicazione proveniente dalla porta seriale. Se non c e passa il controllo all applicazione esistente. Se invece c e avvia il dialogo tramite la porta seriale, scarica l applicazione nuova e poi la avvia. La presenza del bootloader non è indispensabile. Il programma da eseguire puo essere caricato connettendo il µc ad una apposita scheda (programmatore). Questa soluzione e adatta per situazioni in cui non si prevede che l applicazione debba subire modifiche o aggiornamenti.

37 Linguaggio Un sommario del linguaggio di Arduino puo essere reperito su: E disponibile un ampia libreria software per molteplici applicazioni. Qui vedremo solo alcune cose fondamentali per iniziare.

38 I/O Digitale pinmode(pin,mode); (mode: INPUT, OUTPUT, INPUT_PULLUP) digitalwrite(pin, value); (value: HIGH, LOW) digitalread(pin);

39 ATMega328: PULL UP

40 I/O Digitale: esempio i n t ledpin = 13; i n t inpin = 7; i n t val = 0; void setup ( ) { pinmode ( ledpin, OUTPUT) ; pinmode ( inpin, INPUT ) ; } void loop ( ) { val = digitalread ( inpin ) ; d i g i t a l W r i t e ( ledpin, val ) ; }

41 Output Analogico I pin 3,5,6,9,10,11 possono, in uscita, essere utilizzati in modo analogico (PWM). (Pin 5,6: 980 Hz; Pin 3,9,10,11: 490 Hz) Esempio: i n t ledpin = 9; / / LED connected to d i g i t a l pin 9 i n t val = 128; / / val : ( duty cycle ) void setup ( ) { pinmode ( ledpin, OUTPUT) ; / / sets the pin as output } void loop ( ) { analogwrite ( ledpin, val ) ; / / }

42 ADC Il microcontroller contiene un ADC a 10 bit (sample and hold, successive approximation). E collegato tramite un multiplexer a 8 ingressi (6 effettivamente utilizzabili su Arduino). Output = 210 V ref V in 3 possibili V ref : 5 V (default) 1.1 V A ref (esterna) Nota bene: 0 A ref +5 V

43 Esempio i n t analogpin = 3; / / analog pin 3 i n t val = 0; / / v a r i a b l e to store the value read void setup ( ) { analogreference (EXTERNAL ) ; / / La Vref e f o r n i t a esternamente S e r i a l. begin (9600); / / setup s e r i a l } void loop ( ) { val = analogread ( analogpin ) ; / / read the i nput pin S e r i a l. p r i n t l n ( val ) ; / / debug value }

44 Comunicazione Il microcontrollore supporta vari meccanismi di comunicazione con dispositivi esterni: USART (Universal Synchronous Asynchronous Receive Transmit) Digital I/O 0 e 1 SPI (Serial Peripheral Interface) Digital I/O 10, 11, 12, 13 I2C/TWI (Inter Integrated Circuit / Two Wire Interface Analog pin A4, A5 Arduino fornisce librerie che facilitano l uso di questi protocolli.

45 Comunicazione seriale USART E utilizzata da Arduino per connettere il µc al PC, tramite la porta USB: da qui viene fatto il download del programma. Puo liberamente essere poi utilizzata dall utente.

46 Comunicazione seriale; finestra di monitor

47 Comunicazione seriale: esempio i n t data = 0; void setup ( ) { S e r i a l. begin (9600); } / / I n i z i a l i z z a z i o n e baud rate void loop ( ) { i f ( S e r i a l. a v a i l a b l e ( ) > 0) / / v e r i f i c a se e s i s t e un INPUT { data = S e r i a l. parseint ( ) ; / / legge come numero i n t e r o S e r i a l. p r i n t l n ( data ) ; / / s c r i v e s u l l a f i n e s t r a d i OUTPUT delay ( ) ; } } NOTA BENE: Se si usa la comunicazione seriale i pin I/O 0 e 1 non possono essere usati per altri scopi!

48 SPI (Serial Peripheral Interface) E un sistema di comunicazione tra un microcontrollore e altri circuiti integrati o tra più microcontrollori. La trasmissione avviene tra un dispositivo detto master e uno o più slave. Il master controlla il bus, emette il segnale di clock, decide quando iniziare e terminare la comunicazione. Richiede 4 linee di comunicazione: SCK: Serial Clock; MOSI: Master Output - Slave Input; MISO: Master Input - Slave Ouput; SS: Slave Select I vari dispositivi si scambiano dati utilizzando Shift Register. (Libreria Arduino: SPI library)

49 SPI (Serial Peripheral Interface)-2 Esempi di connessione SPI

50 SPI (Serial Peripheral Interface)-3 Temporizzazione

51 I 2 C / TWI (Inter Integrated Circuit) E un sistema di comunicazione seriale bifilare utilizzato tra circuiti integrati. Richiede un master e uno o piu slave. Linee SDA: Serial DAta Line, per i dati; SCL: Serial Clock Line, segnale di Clock (emesso dal master) (Occorre poi anche una linea di GND comune e una linea di alimentazione per i pull-up). Si possono collegare vari slave (ognuno con indirizzo diverso). (Libreria Arduino: Wire library)

52 I 2 C / TWI (Inter Integrated Circuit)-2

53 I 2 C / TWI (Inter Integrated Circuit)-3

54 Interrupts La scheda Arduino Uno puo gestire 2 fonti di interrupts Interrupt 0: Digital I/O 2; Interrupt 1: Digital I/O 3; Quando arriva un interrupt viene eseguita una routine specificata. Alla fine il controllo torna al programma precedentemente in esecuzione. Esempio: void setup ( ) { S e r i a l. begin (9600); a t t a c h I n t e r r u p t (0, myprog, CHANGE) ; / / i n t e r r u p t se I /O 2 cambia } void loop ( ) { } void myprog ( ) { / / I n t e r r u p t Service Routine S e r i a l. p r i n t l n ( " E a r r i v a t o un i n t e r r u p t " ) ; }

55 Interrupts:funzioni a t t a c h I n t e r r u p t ( i n t e r r u p t, ISR, mode ) ; interrupt: 0 o 1; ISR: nome della routine di servizio; mode: LOW,CHANGE, RISING, FALLING d e t a c h I n t e r r u p t ( i n t e r r u p t ) ; Elimina l interrupt precedentemente abilitato. n o I n t e r r u p t s ( ) ; Disabilita tutti gli interrupts. i n t e r r u p t s ( ) ; Abilita gli interrupts (precedentemente disabilitati).

56 Interrupts:caveat Le routine a servizio degli interrupts hanno una particolare natura e specifiche peculiarità. Leggere il manuale!