- Misure di movimento

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1 Corso di Laurea di Scienze Motorie - Misure di movimento - Un esempio di misure applicate llo sport: Il CONI di Formia Dr. Andrea Malizia Prof. Maria Guerrisi

2 L analisi del movimento umano E l insieme di tecniche che permette la valutazione del movimento umano e delle sue alterazioni al fine di: - aiutare nella diagnosi funzionale di disordini motori, - impostare e valutare una terapia (riabilitativa, chirurgica, ortesica, ), - effettuare ricerche sulla fisiologia/patologia del movimento, - sviluppare nuovi dispositivi (protesi, FES, ), - ottimizzare il gesto atletico, - progettare oggetti/ambienti ergonomici, Valutazione soggettiva oggettiva qualitativa Descrizione basata sull osservazione Ripresa video quantitativa Scale di valutazione (Barthel, FIM, Borg, ) Valutazione strumentale

3 Analisi del Movimento: componenti significative Cinematica: quanto si muove? Dati: posizione/movimento/velocità/accelerazione dei segmenti anatomici e delle articolazioni Dinamica: perché si muove? Dati: forze (esterne/interne), momenti e potenze articolari Elettromiografia cinesiologica: quando e quanto i muscoli sono attivi? Dati: segnali elettromiografici

4 Analisi quantitativa strumentale Basata su: 1) strumenti di acquisizione 2) modelli per il calcolo di variabili non misurabili Strumenti Sistemi optoelettronici Piattaforme dinamometriche Elettromiografi Variabili misurate coordinate 3D punti anatomici forze di reazione al terreno potenziali mioelettrici

5 Strumenti per la misura di variabili cinematiche : i sistemi optoelettronici

6 Registrazione del movimento (fotografia a shutter aperto) Bruno Munari Pablo Picasso

7 Etienne-Jules Marey (Francia, ) Cronofotografia (1887) (fotografia stroboscopica)

8 Applicazioni della fotografia stroboscopica Murray MP et al., Walking pattern of normal men, J Bone Jt Surg, 46: , 1964 Knuttson et al., Quantitative effects of L-dopa in Parkinsonian gait, Scand J Rehab Med, 3(3):121-30, Before L-dopa After L-dopa

9 Sistemi optoelettronici Basati su telecamere all infrarosso che rilevano marcatori passivi di piccole dimensioni Posizionamento di tali marcatori su reperi anatomici Riconoscimento automatico della loro presenza e posizione nello scenario ripreso da diverse telecamere Ricostruzione della posizione 3D mediante algoritmi di stereofotogrammetria

10 Sistemi optoelettronici NIH

11 Sistemi optoelettronici Animazione dati acquisiti: Stick Diagram

12 Protocolli di posizionamento marcatori TV camera Analisi dinamica della scoliosi Funzionalità mano Ergonomia markers Analisi pletismografica Analisi spinta in carrozzina Analisi gesti complessi

13 Strumenti per la misura di variabili dinamiche

14 Principio di Azione e Reazione: ad ogni azione corrisponde una reazione uguale e contraria F = R Reazione al terreno (GRF) F R E un vettore caratterizzato da: modulo, direzione, verso, e punto di applicazione

15 Piattaforma dinamometrica E dotata di sensori di forza (piezo-elettrici o a strain-gauge) nei 4 vertici, da cui è possibile ricavare la reazione al terreno

16 Reazione al terreno Diagramma vettoriale Traiettoria del CoP (Centro di Pressione)

17 Medio/later [kg/kg] Anter/post [kg/kg] Vertical [kg/kg] Componenti della reazione al terreno 1.5 Verticale Antero-post Medio-laterale e cycle

18 Strumenti per la misura dei segnali elettromiografici

19 Il segnale elettromiografico EMG: segnale interferenziale T A Sol Ga M Ga L Va M SM BF Gl M

20 Aspetti critici dell EMG configurazione degli elettrodi (dimensioni, distanza, ) posizionamento degli elettrodi qualità del segnale selettività pre e post-elaborazione del segnale normalizzazione Raccomandazioni Europee per l EMG di superficie: Surface Electromyography for the Non-Invasive Assessment of Muscles

21 Movimento umano Analisi quantitativa Strumentazione Rilevazione delle variabili misurabili: posizione punti anatomici, forze, EMG Modelli Calcolo delle variabili non direttamente misurabili: angoli, momenti articolari,

22 Ipotesi di base dell analisi del movimento Il corpo umano è un sistema composto da segmenti rigidi (segmenti corporei), vincolati mutuamente fra loro tramite le articolazioni. 1) Modelli per la cinematica articolare: angoli art. e orient. segmenti 2) Modelli per la dinamica articolare: momenti e potenze articolari

23 1) Calcolo angoli articolari -associazione di un sistema di riferimento locale (assi cartesiani) ad ogni segmento anatomico -misura del movimento dei sistemi di riferimento locali tramite i marcatori esterni -calcolo trigoniometrico degli angoli articolari

24 Angoli relativi (articolari) nel piano sagittale Caviglia Ginocchio Anca Ankle angle [deg] Knee angle [deg] Hip angle [deg] Flex A 0 Ext Flex 100 G 50 C Ext 0 Dfl Pfl 40 % stride cycle

25 2) Modelli per la dinamica articolare Il sistema multisegmentale umano è sottoposto a forze esterne (reazioni vincolari) e interne (forze muscolari) Questo sistema è sottoposto alla forza di gravità e alle forze/momenti d inerzia

26 Come schematizzare l effetto meccanico di N muscoli? GA SO TA PT Mc L insieme delle azioni dei muscoli e dei tessuti passivi (tessuti molli, legamenti) che agiscono su una articolazione, determinano un momento articolare interno (estensorio/flessorio)

27 Cos è il momento di una forza? E la misura dell effetto rotatorio della forza rispetto ad un punto O b F b M = F x b [Nm] F b1 M1 o M2 b2 F B M = F x b B B B M P = F P x b P F1 M1 = M2 F2 F1 x b1 = F2 x b2 M P M B b B b P F P

28 Il momento interno equilibra dinamicamente il momento esterno (di segno opposto), dovuto alle altre componenti: forza di gravità, forze inerziali, reazioni vincolari Ma d1 R F p + R = m a p M + M = I c r p p Mc d3 d2 Mg Le equazioni della dinamica permettono di calcolare i momenti articolari esterni (non misurabili) partendo da grandezze misurabili (reazione al terreno, movimento dei segmenti anatomici) e da parametri stimati (parametri antropometrici)

29 Caviglia Ankle moment [Nm/kg] Ginocchio Knee moment [Nm/kg] Anca Hip moment [Nm/kg] Ext 2 Joint internal moment Momenti articolari 1 0 Me: flex Me: flex Flx Ext Me: flex Me: Pfl Me: flex Me: Dfl 0 t = 10% t = 20% Flx Pfl Me: 0 Me: ext 0 Me: ext Me: flex Dfl % stride cycle Me: Dfl Me: Dfl t = 40% t = 50-60%

30 Lavoro muscolare e potenze articolari Definizione di lavoro meccanico (Joule) Nei movimenti traslatori: Lavoro = Forza x spostamento Nei movimenti rotatori: Lavoro = Momento x rotazione angolare M int L m = M int x Definizione di potenza meccanica (Watt) Energia prodotta/consumata nell unità di tempo: P = L / t = F x s t = F x v Nei movimenti traslatori: Nei movimenti rotatori: P = Forza x velocità lineare P = Momento x velocità angolare P m = M int x

31 Caviglia Ankle power [W/kg] Ginocchio Knee power [W/kg] Anca Hip power [W/kg] Nel cammino si alternano fasi di produzione (P>0) e fasi di assorbimento (P<0) di energia nelle tre articolazioni. Potenza nulla: articolazione non in movimento, oppure momento nullo P < 0 P m = M int x movimento articolare opposto al momento interno Potenze articolari Gen Ass Gen Ass Gen Joint power M int ext Gin sta flettendo P > 0 movimento articolare concorde con il momento interno: - contrazione muscolare concentrica Ass % stride cycle Tric Sur attivo M int Plf Cav flette plant

32 Laboratori e strumenti CpO di Formia & CONI-IMSS

33 CINEMATICA 2D: - Telecamere HD 50 fotogrammi/secondo - Telecamera fotogrammi/secondo - software di videoanalisi DartFish ver piattaforme inerziali con GPS e HR integrati - velocimetro radar - barre optoelettroniche 20 m - fotocellule wireless CINEMATICA 3D: - 2 sistemi 3D ad infrarossi per un totale di 20 telecamere - software di acquisizione analisi dati DINAMICA: - solette baropodometriche - 10 pedane di forza 60X40 cm EMG: - 2 sistemi EMG a 16 canali (uno wireless) Strumentazione disponibile CPO Formia & CONI-IMSS

34 Predisposizioni per: - barre optoelettroniche (tempi volo contatto lunghezza e frequenza appoggi) - telecamere - velocimetro radar Sala Controllo CPO di Formia: Predisposizioni per Strumenti Outdoor

35 Pedane di forza Partenza Lanciato - Ostacoli Pedane di forza Lungo Sabbia Lungo Velocimetro Radar Barre optoelettroniche Materasso Alto Pedane di forza X Alto Cabina di regia Copertura cinematica 3D Pedane di Forza Velocimetro Radar Barre optoelettroniche 79 m corsia 41 m corsia CPO di Formia: Predisposizioni per Strumenti Indoor

36 Sistema Cinematica 3D Velocimetro Radar Elettromiografia Pedane di forza

37 Sistema Cinematica 3D Fotocellule wireless Barre Optoelettroniche

38 Piattaforme inerziali integrate: accelerometri 3D, GPS, frequenza cardiaca Solette baropodometriche pressioni, centri pressione, Forze Sistema Cinematica 2D telecamere HD e HS software videoanalisi DartFish

39 Pedana di forza Sistema Cinematica 3D pistino laboratorio

40 Pedane di forza Pistino Laboratorio: Partenze - Lanciato - Ostacoli

41 Pistino Laboratorio: Partenze - Lanciato - Ostacoli

42 Pedane di forza Pistino Laboratorio: Salto in Lungo

43 Pedana di forza Pistino Laboratorio: Salto in Lungo

44 Pedane di forza Pistino Laboratorio: Salto in Alto

45 Pistino Laboratorio: Salto in Alto

46 Piede Sx Ant Piede Dx Post Atleta 1: F Piede Sx Ant Piede Dx Post Piede Sx Ant Piede Dx Post Atleta2: M Atleta3: M Esempio di analisi della partenza dai blocchi

47 Blocchi TC > TV TC = TV TV > TC Blocchi TC > TV TC = TV Atleta 1: F Atleta 2: M Esempio di analisi integrata: Velocità Tempi di Volo - Tempi di Contatto - Forze - Impulsi

48 Velocimetro Radar ms 0,3 0,25 TEMPI di CONTATTO e di VOLO Barre Optoelettroniche 0,2 0,15 0,1 0,05 0 numero passi TC MEDIA TC TV MEDIATV Esempi di analisi Cienematiche

49 Esempio 1 Studio degli effetti della rotazione orizzontale dell articolazione d anca nella Reciprocating Gait Orthosis Ferrarin M.*, Rabuffetti M.*, Lusvardi M.# * Centro di Bioingegneria FDG, Don Gnocchi Found., Milano, Italy # Rizzoli Orthopaedic Workshop, Bologna, Italy

50 RGO - Reciprocating Gait Orthosis Sviluppata presso la LSU (New Orleans, 1983) per bambini con spina bifida Costituita da: aste in alluminio valve in polipropilene con inserti in fibra di carbonio articolazione d anca 1 g.d.l. con meccanismo reciprocatore AFO in polipropilene Cammino con deamb/stampelle Centro di Bioingegneria - FDG Fondazione Don Carlo Gnocchi - Onlus IRCCS S. Maria Nascente, Milano

51 RGO - Modalità di cammino Spostamento laterale del peso sull arto in posizione avanzata Estensione tronco - fase di volo - riposizionamento deambulat. Centro di Bioingegneria - FDG Fondazione Don Carlo Gnocchi - Onlus IRCCS S. Maria Nascente, Milano

52 Centro di Bioingegneria - FDG Fondazione Don Carlo Gnocchi - Onlus IRCCS S. Maria Nascente, Milano Cammino con RGO Cammino bipede con gambe rigide e senza rotazione del bacino Da Saunders e coll., 1953

53 riduzione del range di flex/ext dell anca a parità di Cammino normale: rotazione del bacino con rotazione pelvi Senza rotazione pelvi Modificato da Perry, 1992

54 Articolazione d anca a 2 gdl: R 2 GO Flessione/estensione Flessione/estensione + rotazione esterna/interna Centro di Bioingegneria - FDG Fondazione Don Carlo Gnocchi - Onlus IRCCS S. Maria Nascente, Milano

55 Metodi Studio cinematico 3D Protocollo total body Maschio, 22 anni, paraplegia completa, lesione spinale T5 Utente RGO esperto (>3 anni) Cammino con RGO e R 2 GO Nessuna differenza significativa nei parametri spazio-temporali del cammino V = 0.4 m/s

56 -INTERNAL +EXTERNAL (deg) -EXTENSION +FLEXION (deg) Confronto RGO R 2 GO Normale RGO Anca: piano sagittale R 2 GO Anca: piano orizzontale Ciclo del passo (%) Centro di Bioingegneria - FDG Fondazione Don Carlo Gnocchi - Onlus IRCCS S. Maria Nascente, Milano

57 FLEXION FLEXION FLEXION -INTERNAL +EXTERNAL (deg) 15 Confronto RGO R 2 GO Normale 15 RGO Pelvi: rotazione orizzontale 15 R 2 GO HIP ANGLES - Ratio = HIP ANGLES - Ratio =? HIP ANGLES - Ratio = EXTERNAL ROTATION EXTERNAL ROTATION EXTERNAL ROTATION

58 Confronto RGO - R 2 GO Hip Hip Pelvis Hip CoM sagittal transv. horizon. rotation vertical range [ ] range [ ] range [ ] ratio displac. [mm] RGO absent 39 R 2 GO Normal Conclusioni La rotazione trasversale dell anca migliora il cammino di soggetti paraplegici con ortesi RGO perchè: permette la rotazione orizzontale del bacino correla i movimenti sagittali e trasversali dell anca riduce l escursione verticale del COM r2godemo.bat Il rapporto fra rotazione sagittale e trasversale dell articolazione d anca deve essere ottimizzato (aumentato)

59 Esempio 2 Gait analysis di un paziente paraplegico che utilizza ortesi AFO (Vannini-Rizzoli boots) Ferrarin M.*, Vannini A.#, Rabuffetti M.*, Pedotti A. * Centro di Bioingegneria FDG, Don Gnocchi Found., Milano, Italy # Montecatone Rehabilitation Institute, Imola, Italy Dipartimento di Bioingegneria, Politecnico di Milano, Italy

60 3D Walking pattern (Stick Diagram) Paraplegic patient (T12) using Vannini-Rizzoli (AFO) boots Normal walking V = 1.2 m/s V = 0.3 m/s

61 Standing posture Paraplegic patient with AFO boots Knee hyperextension Hip extension & pelvic post tilt To avoid joints collapse GRF must be in front of the knee and behind the hip Normal subject

62 Lower limb joints kinematics Hip joint always in slight extension Normative range patient Knee joint in hyperextension during stance Free oscillation during swing Ankle joint locked in plantarflexion

63 Lower limb joints moments Almost no moment at the hip Large extension moment at the knee (up to 70 Nm!) supported by joint passive tissues Normative range patient Dorsiflexion moment at the ankle supported by AFO

64 Lower limb joints power V = 0.3 m/s No power production/absor ption at lower limb joints Where does the energy from? to walk Gravity come & inertia: leg oscillation during the swing phase Residual muscles: upper limbs & trunk Normative range patient

65 Analisi degli effetti funzionali di splint nella distonia focale: il crampo del musicista La distonia focale (crampo del musicista) è una sindrome caratterizzata da involontarie e simultanee co-contrazioni di muscoli agonisti e antagonisti, che limita la velocità, destrezza e coordinazione nell esecuzione di specifici movimenti (o pezzi musicali). E altamente invalidante e può determinare la fine della carriera concertistica. (Incidenza: 1 su 500; dall 8 al 14% delle patologie profes.) Opzioni terapeutiche : -Rieducazione al gesto -Tossina botulinica -Splint

66 Case study Pianista professionista, anni 42 Distonia focale alle dita della mano destra (insorgenza sul 2 dito, poi coinvolgimento del 1 e 3 ) Trattamento mediante splint su 1, 2 e 3 dito Protocollo sperimentale: esecuzione di scale con entrambe le mani ad aprire e a chiudere, velocità di esecuzione 448 note/minuto

67 Protocollo pianisti: aspetti tecnici Z Dis1 X Pro1 Met1 Y Mid2 Pro2 Met2 StyR Mid3 Pro3 Met3 Mid4 Pro4 Met4 Met5 StyU Mid5 Pro5 Y MCP 2 X IP 2 23 marcatori per arto: 19 mano, 2 polso, 1 gomito, 1 spalla semg 3 canali per arto: muscoli flessori (radiale e ulnare) ed estensori di polso e dita WF TP TF Z Variabili: - fl/ext MCF (2,3,4,5 dito) - fl/ext IF prox-dist (2,3,4,5 dito) - fl/ext IF, abd/add, opp (pollice)

68 Gravi difficoltà riportate dalla musicista Eccessiva estensione del 2 dito della mano destra rilevabile visivamente L esame visivo non consente di identificare Alterazioni di ampiezza minore Timing delle alterazioni

69 1 dito No Splint IF IF Flex Iperestensione Opp Add Esagerata adduzione

70 2 dito No Splint Flex Maggiore flessione MF Flex IFP IFD Flex Maggiore estensione

71 3 dito No Splint Flex Maggiore flessione MF Flex IFP IFD Flex Maggiore estensione

72 4 dito No Splint Flex Maggiore flessione MF Flex IFP IFD Flex Maggiore estensione

73 5 dito No Splint Flex MF Flex Nessuna differenza significativa IFP Flex IFD

74 1 dito No Splint IF Flex Splint12 Aumento range IF per compenso Opp Add Esagerata adduzione Riduzione movimenti prossimali Riduzione max adduzione

75 2 dito No Splint Maggiore flessione MF Flex Splint12 Movimenti più regolari della MF IFP Flex Maggiore estensione Blocco articolare delle IF IFD F lex in posizione più flessa (IFD)

76 3 dito No Splint Splint12 Maggiore flessione MF Flex IFP Flex Maggiore estensione IFD Flex

77 4 dito No Splint Splint12 Maggiore flessione MF Flex IFP Flex Maggiore estensione IFD Flex

78 5 dito No Splint Splint12 MF Flex IFP Flex IFD Flex

79 IFD Flex IFP Flex MF Flex 2 dito No Splint Maggiore flessione Splint 13 Splint 12 Movimenti più regolari della MF Maggiore estensione Blocco articolare delle IF in posizione più flessa (IFD)

80 Conclusioni L Analisi del movimento nella distonia focale consente di: quantificare alterazioni visibili clinicamente evidenziare alterazioni non visibili clinicamente (perchè limitate in ampiezza o nel tempo) quantificare gli effetti diretti e indiretti (compensi, effetti su altri distretti) di supporti ortesici e splint

81 Bibliografia L analisi quantitativa del movimento: strumenti, metodi e applicazioni. Ing. Maurizio Ferrarin, PhD. Centro di Bioingegneria FDG Fondazione Don Carlo Gnocchi Onlus IRCCS, Milano Laboratori e strumenti CpO di Formia & CONI-IMSS