FONDAMENTI DI AUTOMATICA Corso di laurea in Ingegneria Matematica Prof. C. Piccardi Appello del 11/7/2018

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1 FONDAMENTI DI AUTOMATICA Corso di laurea in Ingegneria Matematica Prof. C. Piccardi Appello del 11/7/2018 COGNOME: NOME: MATRICOLA o CODICE PERSONA: FIRMA: Visto del docente: Voto totale ATTENZIONE! - Non è consentito consultare libri, appunti, ecc. - Le risposte devono essere giustificate. - Le soluzioni devono essere riportate solo sui fogli allegati. - Sono valutati anche l ordine e la chiarezza espositiva.

2 1) Un fondo previdenziale suddivide i propri aderenti in tre classi, in base alla loro età: (1) da 20 a 40 anni, (2) da 40 a 60 anni, (3) oltre 60 anni. Gli aderenti di classe (1) e (2) versano ogni anno al fondo, rispettivamente, 2000 e 3000 euro, mentre quelli di classe (3) percepiscono dal fondo β euro all anno. Ogni anno, una certa frazione α ij di aderenti di classe i passa, per ragioni anagrafiche, alla classe j ( α ii è quindi la frazione che rimane nella classe i). I coefficienti α sono riportati nella tabella seguente. ij [ α ] ij 0.9 = Infine, ogni anno il fondo recluta un certo numero di nuovi aderenti, esclusivamente di classe (1). a) Descrivere l evoluzione nel tempo della popolazione degli aderenti al fondo previdenziale mediante un sistema a tempo discreto, in cui u(t) sia il numero di nuovi aderenti nell anno t e y(t) sia il numero complessivo di aderenti al fondo. b) Studiare la stabilità del sistema dinamico proposto al punto 1. c) Determinare, per ciascuna classe anagrafica, il numero di aderenti al fondo nel lungo periodo, nell ipotesi che il numero di nuovi aderenti sia pari a 1000 ogni anno. d) Aggiungere al modello un ulteriore equazione di stato, la quale rappresenti l evoluzione nel tempo della cassa del fondo previdenziale (nell ipotesi che il capitale in cassa ad inizio anno benefici di un interesse bancario del 5%). e) Determinare la quota β erogabile annualmente agli aderenti di classe (3) nell ipotesi che la popolazione sia nelle condizioni di equilibrio determinate al punto c), e si voglia mantenere costante la cassa del fondo previdenziale al valore di euro. Soluzione [se necessario proseguire sul retro]:

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4 2) Si consideri il sistema a tempo continuo rappresentato in figura, in cui FF(ss) = 1 ss 3 + 2ss 2 + 2ss 1 GG(ss) = 1 ss 2 + 2ss 2 HH(ss) = 1 ss 2 + γγγγ + 1 LL(ss) = 1 ss mentre α, β, γ sono coefficienti reali. a) Discutere la asintotica stabilità dei singoli blocchi FF(ss), GG(ss), HH(ss), LL(ss). b) Determinare, motivando adeguatamente la risposta, per quali valori della terna (α, β, γ) il sistema aggregato in figura è asintoticamente stabile. c) Determinare la funzione di trasferimento complessiva del sistema, esprimendola in funzione di FF, GG, HH, LL, α, β. Soluzione [se necessario proseguire sul retro]:

5 3) Si consideri il sistema in figura, in cui GG 1 (ss) = 6(ss 0.5) (ss 2) 2, GG 2(ss) = ss a) Studiare la stabilità del sistema da ciascuno dei due ingressi. b) Determinare (qualitativamente) l andamento di yy(tt) se uu 1 (tt) = ssssss(tt) e uu 2 (tt) = ssssss(tt 5) (=scalino applicato all istante 5). Soluzione [se necessario proseguire sul retro]:

6 4) Si consideri il sistema di controllo in figura, in cui C (s) = µ G( s) = 10(1 s) s( s) a) Determinare un valore del coefficiente µ > 0 che renda il sistema di controllo asintoticamente stabile, specificando i valori ottenuti per il margine di fase, la pulsazione critica ed il tempo di risposta del sistema di controllo. Utilizzando il valore di µ determinato al punto precedente: b) Determinare l errore a transitorio esaurito dovuto a un riferimento w costante. c) Determinare l errore a transitorio esaurito dovuto a un disturbo d ( t) = Dsin(100t). Soluzione [se necessario proseguire sul retro]:

7 5) E dato il sistema xx(tt + 1) = ff(xx(tt)) ed è noto un suo equilibrio xx. Illustrare il metodo di linearizzazione per l analisi della stabilità dell equilibrio, specificando quali informazioni possono essere ricavate dall uso di tale metodo. 6) Enunciare il criterio di stabilità di Hurwitz. 7) In Matlab, si vuole tracciare il grafico della risposta all impulso del sistema definito da A = = = [ 1 0] 0 2 b 1 c. Qual è la sequenza di comandi da digitare? Risposte ai quesiti [se necessario proseguire sul retro]: 5) 6)

8 7)