Sommario 1. Introduzione Specifiche tecniche Modalità di conteggio Modulo DICO 908/ENC Mappatura dispositivi...

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1 Sommario 1. Introduzione Specifiche tecniche Modalità di conteggio Modulo DICO 908/ENC Mappatura dispositivi CANopen Object Dictionary: Entries supported by DICO 908/ENC Object Dictionary: Entries supported by DICO 908/ENC Monitor. 8

2 Storico Revisioni Pagine Rev. 1.0 Stesura 8 Rev. 1.1 Modifica paragrafo 3 e 4 8 Rev. 1.2 Modificato paragrafo 6 8 Queo prodotto soddisfa i requisiti di protezione EMC della direttiva 2004/108/CE (ex 89/336/CEE) e successive modifiche. SYSTEM s.p.a. Div. Electronics si riserva il diritto di apportare variazione di qualunque tipo alle specifiche tecniche in qualunque momento e senza alcun preavviso. Le informazioni contenute in quea documentazione sono ritenute corrette e attendibili. La riproduzione anche se parziale, del contenuto di queo catalogo, è permessa solo dietro autorizzazione di SYSTEM s.p.a. Div. Electronics. SYSTEM s.p.a. Div. Electronics via Ghiarola Vecchia, Fiorano (MO) - Italy tel. 0536/ fax 0536/ info.electronics@syem-group.it DICO è un marchio regirato da SYSTEM s.p.a. Div. Electronics. BITBUS è un marchio regirato da Intel Corporation. IBM è un marchio regirato dalla International Business Machines Corporation. Eventuali altri nomi di prodotti menzionati in queo catalogo sono di proprietà dei rispettivi produttori.

3 1. Introduzione L'unità di I/O remoto CANopen DICO 908/ENC è la soluzione propoa da SYSTEM Electronics per la geione di I/O remoto su bus di campo CANbus che concilia l'alto livello di andard elettrici necessari per un ambiente induriale e l'indispensabile riduzione dei coi. Il modulo è dotato di 8 ingressi encoder incrementali. I moduli DICO 908/ENC implementano il device profile DS-401 dello andard CANopen. 2. Specifiche tecniche Microprocessore ARM7 LPC 2378 di NXP a 48MHz Interfaccia full CAN 2.0A e 2.0B isolata Memoria FLASH 512Kbyte Memoria RAM 32KB + 16KB + 8KB Memoria EEPROM 2 chip da 1Kbit Alimentazione 24Vdc 0.3A Temperatura di lavoro: 0 70 C Dimensioni mm Montaggio su barra DIN EN50035 Isolamento dei punti di I/O e del CANbus dalla tensione di alimentazione SEZIE DI INGRESSO Numero e tipo di ingressi: - 8 ingressi per encoder incrementali (FASE_A, FASE_B) di tipo push-pull (o NPN) - COM_A, COM_B: poli comuni POSITIVO degli ingressi encoder. - REF: polo comune NEGATIVO degli ingressi encoder. Range di ingresso: Vdc Corrente di ingresso: 8mA Protezione degli ingressi: ±2KV (scariche elettroatiche) Ingressi isolati galvanicamente Polarizzazione degli ingressi: NPN (positivo comune) Filtro sui segnali: filtro eerno programmabile a SW su frequenze 5KHz o 50KHz SEZIE DI CTEGGIO Tipo di contatori: 8 contatori a 16 bit con PRE- LOAD e RESET, con la possibilità di collegarne una coppia in cascata per conteggio a 32 bit (in queo caso il segnale FASE_A del secondo contatore viene utilizzato come ingresso di ZERO). Le coppie per il collegamento in cascata sono fissate come CTA- TORE 0-1,2-3,4-5,6-7 Modalità di conteggio: quadrupla, doppia, singola

4 2.1 Modalità di conteggio Figura 2.1 MODE1 (code=001): conta i fronti di salita in direzione avanti e i fronti di discesa in direzione indietro di FASE1 (SINGLE MODE) Figura 2.2 MODE2 (code=010): conta i fronti di salita in direzione avanti e i fronti di discesa in direzione indietro di FASE2 (SINGLE MODE) Figura 2.3 MODE3 (code=011): conta i fronti di salita e discesa di FASE1 (DOUBLE MODE) Figura 2.4 MODE4 (code=100): conta i fronti di salita e discesa di FASE2 (DOUBLE MODE) Figura 2.5 MODE5 (code=101): conta tutti i fronti di FASE1, FASE2 (QUADRUPLE MODE) MODE7 (code=111): contatore disabilitato. DEFAULT Per ogni modalità è previa l'opzione a 32-bit.

5 3. Modulo DICO 908/ ENC 1 XP Figura Mappatura dispositivi JUMPERS J Node Id (NId) Indirizzo CANopen NId Tabella J BIT RATE XP4 BIT Mbps 800 Kbps 500 Kbps 250 Kbps 125 Kbps 50 Kbps 20 Kbps 10 Kbps Tabella ADDRESS NODE ID BIT RATE SLOPE TERM ISP M IP XP XP POWER CNESSIE CANBUS XP2.1 CAN H XP2.2 CAN L XP2.3 REF XP2.4 SHIELD CNESSIE RS232 PER DEBUG XP4.1 TX XP4.2 RX XP4.3 GND XP4.4 NC XP4.5 +5V CNESSIE I/O XP1.1 COM_A XP1.2 COM_B XP1.3 REF XP1.4 FASE_0A XP1.5 FASE_0B XP1.6 FASE_1A / ZERO_0_32 XP1.7 FASE_1B XP1.8 FASE_2A XP1.9 FASE_2B XP1.10 FASE_3A / ZERO_2_32 XP1.11 FASE_3B XP1.12 FASE_4A XP1.13 FASE_4B XP1.14 FASE_5A / ZERO_4_32 XP1.15 FASE_5B XP1.16 FASE_6A XP1.17 FASE_6B XP1.18 FASE_7A / ZERO_6_32 XP1.19 FASE_7B 4. CANopen J TERM Terminazione rete CANbus J SLOPE Slope Control (da inserire per velocità di trasmissione > 500Kbps) : Jumper inserito : Jumper disinserito CNESSIE ALIMENTAZIE XP VDC (18 36 Vdc 0.3A) XP5.2 GND XP5.3 GROUND (PE) Figura 4.1

6 5. Object Dictionary: Entries supported by DICO 908/ENC Index Sub (hex) index Object Name Type Access Default value 1000 VAR Device type (Profile 406=0x196) UNSIGNED32 ro 0x000A VAR Error regier UNSIGNED8 ro VAR Manufacturer device name Vis-String4 ro 908E 1009 VAR Manufacturer hardware version Vis-String4 ro x.yz 100A VAR Manufacturer software version Vis-String4 ro ARRAY Store parameters UNSIGNED32 1 All UNSIGNED32 ro 0x Communication related UNSIGNED32 ro 0x Application related UNSIGNED32 ro 0x Manufacturer specific 1 UNSIGNED32 rw 0x ARRAY Reore default parameters UNSIGNED32 1 All UNSIGNED32 ro 0x Communication related UNSIGNED32 ro 0x Application related UNSIGNED32 ro 0x Manufacturer specific 2 UNSIGNED32 rw 0x VAR COB-ID EMCY UNSIGNED32 rw 0x VAR Producer heartbeat time UNSIGNED16 rw RECORD Identity Identity(23H) 1 Vendor-ID (Syem S.p.A.) UNSIGNED32 ro 0x A 2 Product code UNSIGNED32 ro 0x Revision Number UNSIGNED32 ro xxb 4 Serial Number UNSIGNED32 ro 0x FPGA Software Version UNSIGNED8 ro ARRAY Error behaviour UNSIGNED8 1 Communication error UNSIGNED8 ro 1 2 Internal encoder error (filo accato?) UNSIGNED8 ro RECORD 1 Server SDO parameters SDO Parms (22H) 1 COB-ID client -> server UNSIGNED32 ro 0x Nid 2 COB-ID server -> client UNSIGNED32 ro 0x NId 1800 RECORD TPDO1 communication parameters PDO CommPar (20H) 1 COB-ID UNSIGNED32 rw 0x NId 2 Transmission type UNSIGNED8 ro Inhibit time UNSIGNED16 rw Event timer UNSIGNED16 rw RECORD TPDO2 communication parameters PDO CommPar (20H) 1 COB-ID UNSIGNED32 rw 0x NId 2 Transmission type UNSIGNED8 ro Inhibit time UNSIGNED16 rw Event timer UNSIGNED16 rw 0 1A00 0 RECORD TPDO1 mapping parameters PDO MapPar (21H) rw 1 1 mapped object (Position of Axis 1) UNSIGNED32 rw 0x nd 2 2 mapped object (Position of Axis 2) UNSIGNED32 rw 0x rd 3 3 mapped object (Position of Axis 3) UNSIGNED32 rw 0x mapped object (Position of Axis 4) UNSIGNED32 rw 0x A01 0 RECORD TPDO3 mapping parameters PDO MapPar (21H) rw 1 1 mapped object (Position of Axis 5) UNSIGNED32 rw 0x nd 2 2 mapped object (Position of Axis 6) UNSIGNED32 rw 0x rd 3 3 mapped object (Position of Axis 7) UNSIGNED32 rw 0x th 4 4 mapped object (Position of Axis 8) UNSIGNED32 rw 0x F51 6 ARRAY Program control 1 Program number 1 UNSIGNED8 rw 1 È necessario scrivere 0x per salvare i parametri. Non essendoci parametri da salvare, quea operazione non ha effetto. 2 La scrittura di 0x64616F6C invalida l appocativo. 3 Non si accettano valori inferiori a queo. 4 Event timer=0 implica che non vengono spediti messaggi sincroni, ma solo sul cambio degli ingressi. Se Event Timer > 0, allora deve essere >= inhibit time. 5 Non si accettano valori inferiori a queo. 6In scrittura è accettato il valore 0x01, per resettare la CPU. In lettura, 0X02 indica che in E2PROM esie il validatore del programma applicativo; 0x03 indica che non esie il validatore.

7 Index Sub (hex) index Object Name Type Access Default value ARRAY 16 bit mode Selector (bitmask 3LSB (mode)) 1 Mode Counter 0 UNSIGNED8 rw 0x Mode Counter 1 UNSIGNED8 rw 0x07 3 Mode Counter 2 UNSIGNED8 rw 0x07 4 Mode Counter 3 UNSIGNED8 rw 0x07 5 Mode Counter 4 UNSIGNED8 rw 0x07 6 Mode Counter 5 UNSIGNED8 rw 0x07 7 Mode Counter 6 UNSIGNED8 rw 0x07 8 Mode Counter 7 UNSIGNED8 rw 0x ARRAY 32 bit mode Selector (bitmask 3LSB (mode), 1 MSB 10 (ENR )) 1 Mode Counter 0 UNSIGNED8 rw 0x07 2 Mode Counter 1 UNSIGNED8 rw 0x07 3 Mode Counter 2 UNSIGNED8 rw 0x07 4 Mode Counter 3 UNSIGNED8 rw 0x VAR Reset Counter (bitmask 8 bit) UNSIGNED8 rw 0xFF VAR Zero event UNSIGNED8 ro VAR 16 digital inputs UNSIGNED16 ro 0x VAR Jumpers 13 UNSIGNED16 ro 2040 VAR Select HS (bitmask 8bit) 14 UNSIGNED8 rw 0 5FFB VAR CANopen ate UNSIGNED8 ro 5FFD 15 VAR Te FPGA UNSIGNED8 rw VAR Operating parameters UNSIGNED16 ro 0x ARRAY Position values INTEGER32 1 Position value of Axis 1 INTEGER32 rw 0 2 Position value of Axis 2 (identico a Axis 1 se cascaded) INTEGER32 rw 0 3 Position value of Axis 3 INTEGER32 rw 0 4 Position value of Axis 4 (identico a Axis 3 se cascaded) INTEGER32 rw 0 5 Position value of Axis 5 INTEGER32 rw 0 6 Position value of Axis 6 (identico a Axis 5 se cascaded) INTEGER32 rw 0 7 Position value of Axis 7 INTEGER32 rw 0 8 Position value of Axis 8 (identico a Axis 7 se cascaded) INTEGER32 rw VAR Cyclic Timer (read: TPDO1 EvtTime; write: TPDO1-2) UNSIGNED16 rw 0 7 Una scrittura impoa automaticamente a 16bit il contatore; se l impoazione precedente era a 32bit, l altra metà del contatore a 32 è disabilitata: per abilitarla, baa impoare il modo di conteggio all indice 0x2000. La lettura all indice 0x2000 reituisce un errore se il contatore richieo a lavorando a 32 bit. Contatore disabilitato. Una scrittura impoa automaticamente a 32bit il contatore. La lettura reituisce un errore se il contatore richieo a lavorando a 16 bit. È in quarto bit della bitmask; se è a 1, il terzo ingresso (prima fase dell encoder non utilizzato) serve come segnale di zero dell encoder. LSB=contatore 0. MSB=contatore 7. Il contatore è bloccato e azzerato se il bit a 1, a contando se è a 0. Per resettare un contatore a 32 bit, occorre resettare almeno uno dei due contatori a 16 bit che lo impongono: per esempio, il secondo contatore a 32 bit è resettato scrivendo 0x0C, 0x08 o 0x04. All accensione della scheda, tutti i contatori sono bloccati sotto reset. I primi 4 LSB indicano, quando sono settati, che i relativi contatori a 32 bit sono ati azzerati dall ingresso di zero, se la funzione è abilitata all indice 2001, bit ENR. La lettura a 2003 automaticamente resetta i bit. Sono il numero di nodo, la baudrate, la lettura dell indirizzo IP da E2PROM. l ignora applicativo. Se un bit è a 1, gli ingressi del corrispondente encoder passano per un filtro a frequenza di taglio 50KHz, anziché 5KHz. Solo per collaudo della scheda. Serve per il te della comunicazione tra ARM e FPGA. Richieo da Device profile for encoders, ma di fatto inutile e fisso a 0 in quea applicazione. In lettura fornisce l event time del TPDO1, in scrittura permette di settare gli event time dei TPDO 1 e 2, contemporaneamente allo esso valore

8 6. Object Dictionary: Entries supported by DICO 908/ENC Monitor Index Sub (hex) index Object Name Type Access Default value 1000 VAR Device type (Profile 401 = 0x191) UNSIGNED32 ro 0x00A VAR Error Regier UNSIGNED8 ro VAR Manufacturer device name Vis-String4 ro MonE 1009 VAR Manufacturer hardware version Vis-String4 ro x.yz 100A VAR Manufacturer software version Vis-String4 ro ARRAY Store parameters UNSIGNED32 1 All UNSIGNED32 ro 0x Communication related UNSIGNED32 ro 0x Application related UNSIGNED32 ro 0x Manufacturer specific 1 UNSIGNED32 rw 0x ARRAY Reore default parameters UNSIGNED32 1 All UNSIGNED32 ro 0x Communication related UNSIGNED32 ro 0x Application related UNSIGNED32 ro 0x Manufacturer specific 2 UNSIGNED32 rw 0x RECORD Identity Identity (23H) 1 Vendor-ID (Syem S.p.A.) UNSIGNED32 ro 0x A 2 Product code UNSIGNED32 ro 0x Revision number UNSIGNED32 ro xxb 4 Serial Number UNSIGNED32 ro 0x Mac address UNSIGNED32 ro 1200 RECORD 1 Server SDO parameters SDO Parms (22H) 1 COB-ID client -> server UNSIGNED32 ro 0x NId 2 COB-ID server -> client UNSIGNED32 ro 0x NId 1F50 3 ARRAY Program data 1 Program number 1 DOMAIN wo 1F51 4 ARRAY Program control 1 Program number 1 UNSIGNED8 rw 2030 VAR Jumpers UNSIGNED16 ro 5FFB VAR CANopen ate UNSIGNED8 ro 1 È necessario scrivere 0x per validare l applicativo. 2La scrittura di 0x64616f6c invalida l applicativo. 3 Accendendo in scrittura a queo indice, si entra nella modalità di scaricamento dell applicativo, durante la quale non sono accessibili gli altri indici. Per uscirne, occorre completare lo scaricamento oppure resettare la comunicazione Can con un NMT Reset Communication (Code specifier 130); queo NMT pone anche il nodo in preoperational. Per esempio, se il maer della rete Can si resetta durante lo scaricamento, deve spedire, alla sua ripartenza, un Reset Communication al monitor per sbloccarlo. 4 In scrittura è accettato il valore 0x01, per resettare la CPU. In lettura, 0x02 indica che in E2PROM esie il validatore del programma applicativo; 0x03 indica che non esie il validatore.