Sistema di collegamento per R310IT 40 (010.1) The Drive & Control Company
Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) Descrizione generale del prodotto Rexroth Tipo Guida Azionamento Linearmodulo MKK Vite a sfere (K) MKR Guida a sfere su rotaia (K) MLR Rexroth MKR 5-145 Guida a rotelle (L) Azionamento a cinghia dentata (R) MKL* due guide a sfere su rotaia (K) Azionamento a cinghia dentata (R) LKL* Motore lineare (L) Guida a sfere su rotaia (K) * Per ulteriori informazioni consultare i singoli cataloghi. Sistematica delle denominazioni brevi Denominazione Tipo Grandezza Linearmodulo (esempio) M K R 0-80 Sistema del profilato Guida Azionamento Linearmodulo, versione chiusa (M) Linearmodulo, versione aperta (L) Guida a sfere su rotaia (K) Guida a rotelle (L) Azionamento a cinghia dentata (R) Vite a sfere (K) Motore lineare (L) Azionamento pneumatico (P) Azionamento a pignone e cremagliera (Z) Dimensione della guida Quota caratteristica Guida a sfere su rotaia Guida a rotelle
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 3 Descrizione generale del prodotto 4 Norme e sicurezza 4 Soluzioni per molti compiti 8 Descrizione del prodotto MKK 10 Descrizione del prodotto MKR 11 Descrizione del prodotto MKR, Food & Packaging 1 Descrizione del prodotto MLR 13 Descrizione del prodotto MKR 5-145 14 Descrizione del prodotto LKL, MKL 15 Presentazione dei motori e dei controlli 16 Tipologia con fattori di carico 18 MKK 0 Descrizione del prodotto 0 Struttura Dati tecnici 4 Calcoli 3 MKK 1-40 36 MKK 15-65 40 MKK 0-80 44 MKK 5-110 48 Supporto vite per MKK 5-110 5 MKK 35-165 54 MKR 58 Descrizione del prodotto 58 Struttura 59 Dati tecnici 60 Dati sulle prestazioni 66 MKR 1-40 7 MKR 15-65 76 MKR 0-80 80 MKR 5-110 84 MKR 35-165 88 MLR 9 Descrizione del prodotto 9 Struttura 93 Dati tecnici 94 Dati sulle prestazioni 98 Linearmodulí MLR 10-80 100 MLR 10-110 104 Sistema interruttori MKK, MKR, MLR 108 Presentazione del sistema interruttori 108 Esempi di montaggio di interruttori meccanici / induttivi 11 MKR 5-145 114 Descrizione del prodotto 114 Dati tecnici 114 Sistema interruttori MKR 5-145 1 Sistema di collegamento / 16 Descrizione generale del prodotto 16 Possibilità di collegamento 18 Elementi di collegamento 130 Struttura di collegamenti 13 Squadra di collegamento 140 Alberi di collegamento 14 Elementi di montaggio e fissaggio 144 Fissaggi 146 Motori 15 Richiesta d offerta/ordinazione 156 Esempio di selezione e ordinazione in base al tabella Opzioni e modalità di ordinazione 156 Formulario di richiesta d offerta/ordinazione 159
4 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) Descrizione generale del prodotto Norme e sicurezza Nuove norme con nuovi requisiti nessun problema, grazie a Rexroth La protezione degli uomini, degli attrezzi e delle macchine gode sempre di assoluta priorità, sia che si tratti di macchine utensili, macchine confezionatrici e da stampa o applicazioni di montaggio, handling e robot. Con ciò, la sicurezza è un tema che deve trovarsi al centro dell attenzione di utenti e produttori e che presuppone un intensa collaborazione fra il partner dell automazione e il produttore delle macchine. In qualità di partner globale dell automazione, Rexroth offre l accesso ad un incomparabile know how di sicurezza per tutte le tecnologie di azionamento e controllo, che risponde a requisiti come SafeMotion ed Elaborazione sicura dei segnali periferici. In qualità di leader tecnologico, solo Rexroth offre sicurezza funzionale per tutti i livelli di automazione: dai componenti a soluzioni di sistema software compreso Rexroth offre ai produttori di macchine e agli utenti finali prodotti altamente qualitativi e all avanguardia in termini di sicurezza. Ogni produttore di macchine e impianti è responsabile dei suoi prodotti che devono far fronte a requisiti di sicurezza fondamentali. La nuova Direttiva Macchine 006/4/CE, la nuova norma per la sicurezza dei macchinari EN ISO 13849-1 e la EN 6061 stabiliscono le basi: partendo da una valutazione di parametri statistici i produttori di macchine devono dimostrare la sicurezza dell operatore, tenendo conto di tutti i componenti e sistemi utilizzati nella macchina o nell impianto. L obiettivo è individuare e ridurre i rischi. Una progettazione intrinsecamente sicura ha certamente una priorità rispetto a barriere di sicurezza e avvisi di pericolo presenti nelle documentazioni. Se i pericoli vengono minimizzati, grazie a componenti di controllo affidabili sotto il profilo della sicurezza, ha efficacia la norma ISO 13849-1. Il produttore di macchine deve definire il performance level richiesto alle funzioni di sicurezza, come ad esempio l affidabilità. I vostri compiti... Per rispettare le norme, i costruttori di macchine e i loro fornitori devono eseguire i seguenti compiti: Secondo la Direttiva Macchine 006/4/CE: esecuzione di una valutazione dei rischi e riduzione dei rischi In base a EN ISO 13849: valutazione dell affidabilità delle funzioni di sicurezza in funzione del tipo di architettura hardware del tempo medio fino ad un possibile guasto (MTTFd) del grado di copertura diagnostica DC di una funzione safety Produttori di macchine Produttori di sistemi di controllo e azionamento Direttiva Macchine 98/37/CE EN 954-1 Norma vigente Periodo di transizione 3 anni EN ISO 13849-1 Novembre 006 EN 6061 Gennaio 006 EN 61800-5- Novembre 007 IEC 61508 006/4/CE Gennaio 010 Norma vigente Novembre 009 Norma vigente Norma vigente Norma vigente
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 5 Movimento Assi Lineari Azionamento Azionamento e servomotore IndraDrive/IndraDyn...le nostre soluzioni Rexroth mette a disposizione unità di controllo, azionamenti digitali e motori armonizzati tra di loro con funzioni di sicurezza integrate, alleggerendo in questo modo il lavoro di progettisti e produttori di macchine. Soluzione convenzionale di sicurezza con apparecchiature elettriche esterne I vostri vantaggi: costi di sviluppo ridotti per l attuazione delle nuove norme, ad esempio con prodotti d automazione con funzioni di sicurezza certificate, componenti certificati e connessioni controllate, progettazione semplificata di macchine sicure con tecnologia di azionamento e controllo provenienti da un unica fonte, protezione delle persone efficace, grazie a movimenti sicuri in tutte le tecnologie di azionamento e ad una reazione rapida della funzione di sorveglianza Soluzione di sicurezza integrata nell azionamento IndraDrive Azionamento digitale Unità di controllo esterna (arresto, regime di giri,...) I Canale 1 Arresto monocanale M Trasduttore supplementare T I I Canale 1 Canale Arresto bicanale M
6 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) Descrizione generale del prodotto Norme e sicurezza I nostri sistemi di azionamento e controllo la vostra sicurezza La tecnica di sicurezza è disponibile esclusivamente per Assi Lineari con motori MSK e IndraDrive. I relativi prodotti sono contrassegnati con SAFETY ON BOARD. Safety on Board riunisce soluzioni di sicurezza basate su azionamento e controllo, formando un concetto di sicurezza intelligente e completo. Queste soluzioni di sicurezza nei nostri sistemi di azionamento (IndraDrive) e controlli garantiscono un elevato grado di copertura diagnostica e una notevole scelta di funzioni di sicurezza. I vostri vantaggi: massima protezione delle persone sicurezza e affidabilità molto elevate componenti di sicurezza omologati e certificati secondo le norme di sicurezza più recenti sicurezza funzionale e giuridica riduzione dei tempi di lavoro improduttivi maggiore disponibilità messa in funzione e validazione semplificate riduzione del lavoro e dei costi di validazione ampliamento semplice di componenti standard a perfetti componenti di sicurezza utilizzazione flessibile come componenti di sicurezza autonomi o come parte integrante di una soluzione sistemistica SafeMotion Negli azionamenti IndraDrive di Rexroth le funzioni di sicurezza certificate e integrate negli azionamenti sorvegliano il movimento nel punto di origine. Pertanto, reagiscono entro millisecondi dall attivazione della funzione di sorveglianza. Anche in caso di mancanza di tensione, un asse di avanzamento idraulico con bloccaggio meccanico si arresta in modo sicuro in pochi millisecondi. Rexroth mette a disposizione queste soluzioni intelligenti di azionamento come componenti di sicurezza certificati con tutti i documenti necessari. Con ciò, SafeMotion è la condizione per realizzare concetti di macchine sicure. I vostri vantaggi: protezione efficace delle persone affidabilità elevata, grazie ad una soluzione certificata e integrata massima affidabilità e sicurezza contro tentativi di manipolazione nell azionamento con controllo integrato dispendio ridotto nella progettazione con risparmio dei lavori necessari per la certificazione disponibilità elevata, grazie a tempi di fermo ridotti maggiore produttività delle macchine, grazie a tempi ausiliari ridotti vengono meno tempi d attesa inutili, poiché non si deve disinserire il contattore di rete quando si interviene sulla macchina interventi sulla macchina senza nuova sincronizzazione di assi accoppiati risparmio di interruttori di fine corsa, apparecchi di misura e analisi, così come volumi di armadi elettrici scoperta di errori senza interruzione ciclica della macchina integrazione senza problemi in qualsiasi architettura di sistema messa in funzione semplice manutenzione semplice Troverete informazioni più dettagliate nell opuscolo Safety on Board Functional Safety in Automation Technology R911 3 83.
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 7 SafeMotion Funzioni di sicurezza certificate t t t t t t t t t t t t t t t t t t tt t t t t t t tt t t t t t t tt t t t t t t tt t Coppia disinserita con sicurezza (STO) Safe Torque Off Categoria di arresto 0 sec. EN 6004-1: Taglio sicuro della coppia degli azionamenti Arresto sicuro 1 (ARRESTO di EMERGENZA), (SS1) Emergency Stop Categoria di arresto 1 sec. EN 6004-1: Arresto controllato sicuro con taglio sicuro a coppia monitorata Arresto sicuro (SS) Safe Stop Categoria di arresto sec. EN 6004-1: Arresto controllato sicuro con arresto sicuro con coppia regolata Velocità limitata sicura (SLS) Safely Limited Speed Dopo il segnale di abilitazione, nella modalità operativa speciale viene monitorata in modo sicuro una velocità ridotta Direzione sicura del movimento (SDI) Safe Direction Oltre al movimento sicuro, viene sorvegliato un senso di rotazione sicuro (sinistrorso, destrorso) Posizione sorvegliata in modo sicuro (SMP) Safely Monitored Position Oltre al movimento sicuro, viene sorvegliata una zona di posizione assoluta sicura Max Max Max V Max Max Max Max Max V Max Max V Max V Max V S V V S S V S V V V V V S S S S t t t t t tt t t t t t t t tt t t Velocità massima sicura (SMS) Safe Maximum Speed La velocità massima viene sorvegliata indipendentemente dal modo operativo Sistema sicuro di frenatura e mantenimento (SBS) Safe Braking and Holding System Il sistema sicuro di frenatura e mantenimento controlla e sorveglia due freni indipendenti Blocco sicuro di porte di protezione (SDL) Safe Door Locking Il blocco delle porte di protezione viene sbloccato quando tutti gli azionamenti di una zona di protezione si trovano nello stato sicuro Incremento limitato in modo sicuro (SLI) Safely Limited Increment In caso di accordo, un incremento limitato in modo sicuro viene controllato in funzionamento speciale Decelerazione sorvegliata in modo sicuro (SMD) Safely Monitored Deceleration Sorveglianza sicura della rampa di decelerazione durante la messa fuori servizio Posizione limitata sicura (SLP) Safely Limited Position Sorveglianza di fine corsa programmabili sicuri Ingressi/uscite sicuri (SIO) Safe Inputs/Outputs La periferia di sicurezza bicanale può essere collegata all azionamento e messa a disposizione attraverso il bus di sicurezza del controllo Comunicazione sicura (SCO) Safe Communication Selezione/deselezione delle funzioni di sicurezza nonché trasmissione di dati di processo sicuri (p. es. valori relativi alla posizione effettiva) attraverso il bus di sicurezza Le funzioni di sicurezza sono certificate in base alle norme EN ISO 13849-1:006 1), EN 61800-5-:007 1), IEC 61508:1998-000 1), EN 6061 1), ISO 13849-1:1999, EN 954-1:1996, EN ISO 13849-:003, EN 6004-1:1997, EN 50178-1:1997, EN 61800-3:004, UL 508C R7.03, C. No. 0.8-M86 (R003), CAN/CSA C. No. 14-95, NFPA 79:007 ER1 dal TÜV (Ente Tedesco di Omologazione e di Ispezione) Renania, TÜV Renania North America Inc. e SIBE Svizzera. 1) in preparazione
8 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) Descrizione generale del prodotto Soluzioni per molti compiti Lunghezza Fattori di carico e momenti Massa trasportata Velocità I problemi Precisione Azionamento Trasporto Sistema completo di unità di azionamento Posizionamento Montaggio interruttori Unità pluriasse Accessori Documentazione
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 9 fino a 1 metri fattore di carico C fino a 49700 N momento longitudinale M L fino a 900 Nm momento torcente M t fino a 1040 Nm fino a 1000 kg fino a 10 m/s ripetibilità fino a 0,005 mm precisione di posizionamento fino a 0,01 mm servomotore AC o motore passo-passo con flangia, giunto o trasmissione a cinghia e puleggia, completo di modulo di regolazione e controllo La soluzione Rexroth interruttori meccanici e induttivi lungo l intera corsa possibilità di combinazione mediante elementi di collegamento staffe, flange, inserti filettati misurazione del momento d attrito errore del passo errore di posizionamento
10 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) Descrizione generale del prodotto Descrizione del prodotto MKK Caratteristiche eccellenti I Rexroth sono sistemi di guida pronti per l installazione, di grande precisione, che offrono prestazioni elevate associate a dimensioni compatte. Rexroth offre un eccellente rapporto qualità-prezzo e brevi tempi di consegna. Struttura pronti per il montaggio con lunghezze a scelta fino a L max Profilato d alluminio estremamente compatto con guide a sfere su rotaia Rexroth integrate Azionate con vite a sfere Accessori Servomotore AC o motore passo-passo con unità di controllo Interruttore (induttivo e meccanico) Presa e spina Canalina per cavi in profilato d alluminio Altri punti focali Lubrificazione centralizzata del sistema di guide su rotaia Rexroth e della vite a sfere di precisione Rexroth su entrambi i lati; lubrificazione centralizzata indicata solo per la lubrificazione a grasso Vite a sfere di precisione Rexroth in versione rullata con chiocciola singola cilindrica senza gioco, classe di tolleranza 7, passi fino a 40 mm Piastra di chiusura con diametro di centraggio e fori di fissaggio per gruppi di azionamento Fissaggio di accessori sulla tavola mediante scanalature a T o filettatura Supporto vite per MKK 5-110 Il supporto vite SPU offre i seguenti vantaggi: Lughezze della vite fino a 4.900 mm, con sviluppo speciale sono possibili fino a 10.000 mm Peso ridotto grazie a pattini ed elemento di collegamento in alluminio Possibilità di integrazione fino a supporti vite Pattino del supporto vite con lubrificazione permanente (non è necessaria una rilubrificazione) Supporto vite protetto dalla protezione a lamina del Linearmodulo I supporti vite possono essere selezionati come opzione standard Struttura Supporti vite in plastica Elemento di collegamento in alluminio, introdotto nel profilato di base mediante profilati in plastica Ammortizzazione con tamponi o anelli in elastomero Supporto vite (collegati tra di loro con elemento di collegamento) MKK 5-110 MKK MKK 35-165 con guida a sfere su rotaia e azionamento a vite Per fattori di carico elevati, elevata precisione di posizionamento e ripetibilità Con MKK 1-40 e MKK 15-65: protezione grazie ad uno speciale nastro di plastica Con MKK 0-80 e MKK 5-110: protezione a lamina in nastro d acciaio inossidabile Con MKK 35-165: soffietto con tessuto poliestere spalmato in poliuretano su entrambi i lati, versione saldata. Resistente all olio e all umidità.
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 11 Descrizione del prodotto MKR Caratteristiche eccellenti I Rexroth sono sistemi di guida pronti per l installazione, di grande precisione, che offrono prestazioni elevate associate a dimensioni compatte. Rexroth offre un eccellente rapporto qualità-prezzo e brevi tempi di consegna. Struttura pronti per il montaggio con lunghezze a scelta fino a L max Profilato d alluminio estremamente compatto con guide a sfere su rotaia Rexroth integrate Azionato con cinghia dentata per velocità di corsa fino a 5 m/s Accessori Servomotore AC o motore passo-passo con unità di controllo Riduttore con diversi rapporti Interruttore (induttivo e meccanico) Presa e spina Canalina per cavi in profilato d alluminio Altri punti focali Nastro di protezione in poliuretano e guida della cinghia dentata sul profilato in alluminio. Questa guarnizione è caratterizzata dall assenza di manutenzione. Protezione a lamina con MKR 0-80 e MKR 5-110 in nastro d acciaio inossidabile (disponibile anche senza copertura) Testata di rinvio: con sistema tendicinghia integrato. Il sistema di rinvio cinghia è dotato di cuscinetti lubrificati a vita. Fissaggio di accessori: sulla tavola con scanalature a T o filettature Lubrificazione centralizzata del sistema di guide a sfere su rotaia Rexroth su entrambi i lati; lubrificazione centralizzata indicata solo per la lubrificazione a grasso Servomotore digitale a corrente trifase esente da manutenzione con freno e feedback integrato I diversi rapporti consentono un ottimo adattamento dell inerzia della massa trasportato all inerzia del motore. L ingranaggio epicicloidale può essere integrato nella ruota motrice della cinghia oppure montato come riduttore. Da ciò risulta un azionamento ad alta dinamica. MKR con guida a sfere su rotaia e azionamento a cinghia dentata Il sistema di guida a sfere su rotaia priva di gioco e integrata consente con elevati fattori di carico ed uno scorrimento ottimale lo spostamento di grandi masse ad alta velocità.
1 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) Descrizione generale del prodotto Descrizione del prodotto MKR, Food & Packaging Caratteristiche eccellenti I Food & Packaging sono previsti per applicazioni esterne in ambienti che richiedono massima igiene e facile pulizia. Essi sono dotati di guida a sfere su rotaia e trasmissione a cinghia dentata. Struttura Profilato compatto, anodizzato in lega di alluminio senza scanalature e con superficie liscia particolarmente facile da pulire Guida a sfere su rotaia integrata Rexroth (a scelta anche in Resist NR II) Tavola con fori filettati chiudibili e lubrificazione centralizzata Cinghia pretensionata Protezione a lamina in nastro d acciaio inossidabile secondo DIN EN 10088 Accessori Servomotore AC Riduttore per attacco motore Unità di controllo Per ulteriori informazioni consultare il catalogo Linear Modules Food & Packaging R310EN 406
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 13 Descrizione del prodotto MLR Caratteristiche eccellenti I Rexroth sono sistemi di guida pronti per l installazione, di grande precisione, che offrono prestazioni elevate associate a dimensioni compatte. Rexroth offre un eccellente rapporto qualità-prezzo e brevi tempi di consegna. Struttura pronti per il montaggio con lunghezze a scelta fino a L max Profilato d alluminio estremamente compatto con guide a rotelle Rexroth integrate Azionati con cinghia dentata per velocità di corsa fino a 10 m/s Accessori Servomotore AC con unità di controllo Riduttore con diversi rapporti Interruttore (induttivo e meccanico) Presa e spina Canalina per cavi in profilato d alluminio Altri punti focali Nastro di protezione in poliuretano e guida della cinghia dentata sul profilato in alluminio. Questa guarnizione è caratterizzata dall assenza di manutenzione. Protezione con la cinghia dentata Testata di rinvio: con sistema tendicinghia integrato. Il sistema di rinvio cinghia è dotato di cuscinetti lubrificati a vita. Tavola con scanalature a T per il fissaggio di accessori Lubrificazione centralizzata della guida a rotelle su rotaia Rexroth su entrambi i lati; lubrificazione centralizzata indicata solo per la lubrificazione a olio Servomotore digitale a corrente trifase esente da manutenzione con freno e feedback integrato I diversi rapporti consentono un ottimo adattamento dell inerzia della massa trasportato all inerzia del motore. L ingranaggio epicicloidale può essere integrato nella ruota motrice della cinghia oppure montato come riduttore. Da ciò risulta un azionamento ad alta dinamica. MLR con guida a rotelle e azionamento a cinghia dentata Grazie alla sua speciale costruzione la guida a rotelle senza gioco integrata Rexroth è particolarmente indicata per velocità molto elevate (fino a 10 m/s).
14 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) Descrizione generale del prodotto Descrizione del prodotto MKR 5-145 Caratteristiche eccellenti I Rexroth sono sistemi di guida pronti per l installazione, di grande precisione, che offrono prestazioni elevate associate a dimensioni compatte. Rexroth offre un eccellente rapporto qualità-prezzo e brevi tempi di consegna. Struttura Supporto in profilato anodizzato in lega di alluminio con rigidezza propria elevata Due guide a sfere su rotaia Rexroth con nastri di protezione Tavola in profilato di alluminio con quattro pattini lunghi Azionati con cinghia dentata per velocità di corsa fino a 5 m/s Altri punti focali Lubrificazione centralizzata del sistema di guide a sfere su rotaia Rexroth su entrambi i lati; lubrificazione centralizzata indicata solo per la lubrificazione a grasso I diversi rapporti consentono un ottimo adattamento dell inerzia della massa trasportato all inerzia del motore. L ingranaggio epicicloidale può essere integrato nella ruota motrice della cinghia oppure montato come riduttore. Da ciò risulta un azionamento ad alta dinamica. Accessori Con o senza riduttore per attacco motore Servomotore AC (altri motori su richiesta) Interruttore (induttivo e meccanico) Unità di controllo MKR 5-145 Linearmodulo con due guide a sfere su rotaia e azionamento a cinghia dentata Un valore dei momenti elevato e velocità elevate.
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG Descrizione del prodotto LKL, MKL Caratteristiche eccellenti Altri punti focali Per forze di avanzamento regolari per tutto l intervallo di velocità. Costruzione meccanica molto semplice senza motori e riduttori tradizionali. Struttura pronti per il montaggio con lunghezze a scelta fino a Lmax Profilato d alluminio estremamente compatto con guida a sfere su rotaia Rexroth integrata Tavola con lubrificazione centralizzata Azionati con motore lineare Sistema di misura integrato Protezione a lamina (MKL) Ventilatore per il raffreddamento del motore (MKL) Integrazione rapida Comodo programma DriveTop per la messa in funzione Forza generata direttamente sul carico Intervallo di velocità elevato e dinamicità elevata Funzionamento silenzioso Risparmio di costi grazie a tempi di ciclo ridotti Fornitura come Linearmodulo completo pronto per l uso con amplificatore corrispondente Precisione di posizionamento e ripetibilità elevate Nessun carico della guida a sfere su rotaia in seguito a forze di bloccaggio magnetiche Comando Servoazionamento standard Per ulteriori informazioni consultare i cataloghi LKL oppure MKL. LKL MKL 15
16 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) Descrizione generale del prodotto Presentazione dei motori e dei controlli Scelta del motore Selezione del motore riferita al regolatore di azionamento e al controllo Per poter offrire al cliente la soluzione più adeguata alle sue esigenze applicative, sono disponibili diverse combinazioni di motore con azionamento e controllo. Nel dimensionare il sistema di azionamento si deve sempre tenere in considerazione la combinazione motore e azionamento digitale. Per maggiori dettagli sui motori e sui controlli vedere i cataloghi IndraDrive Cs e IndraDrive C per sistemi lineari. Servomotore AC digitale MSK Servomotore AC digitale MSM
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 17 Azionamento digitale IndraDrive C Unità di potenza HCS0 Unità di controllo CSH Azionamento digitale IndraDrive Cs HCS01 Soluzione compatta e dinamica per la fascia di potenza inferiore I possono essere forniti completi di motore, modulo di regolazione e controllo.
18 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) Descrizione generale del prodotto Tipologia con fattori di carico Carichi adatti Per ottenere una buona durata nominale a fatica è bene, in linea generale, che i carichi effettivi non superino il 0% dei fattori di carico dinamico (C, M t, M L ). Per un corretto dimensionamento non si devono superare: la flessione massima ammissibile la coppia di azionamento ammissibile i carichi massimi ammissibili la velocità ammessa y z C F z M t /M x max M L/M z max x M L /M y max F C y Tipo Guida Azionamento Linearmodulo MKK MKR Vite a sfere Guida a sfere su rotaia Rexroth MLR MKL* ) Guida a rotelle Azionamento a cinghia dentata Guida a sfere su rotaia Motore lineare MKR 5-145 LKL* ) due guide a sfere su rotaia Azionamento a cinghia dentata Guida a sfere su rotaia Motore lineare Nota: Tutti i possono essere forniti anche senza azionamento. * ) Vedere cataloghi separati
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 19 H A Dimensioni A x H (mm) 40 x 5 65 x 85 80 x 100 110 x 19 165 x 195 C x (N) / C y (N) C x (N) / C y (N) C x (N) / C y (N) C x (N) / C y (N) Cx (N) / Cy (N) MKK 1-40 3 750 MKK 15-65 11 80 MKK 0-80 8 300 MKK 5-110 34 600 MKK 35-165 68 00 MKR 1-40 3 750 MKR 15-65 11 80 MKR 0-80 8 300 MKR 5-110 44 770 MKR 35-165 68 00 MLR 10-80 17 150 10 050 MLR 10-110 31 000 18 00 MKL 0-110 3 550 70 x 90 85 x 110 145 x 15 MKR 5-145 98 700 LKL 15-70 6 80 LKL 0-85 3 550 C x / C y = fattori di carico dinamici
0 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) MKK Descrizione del prodotto Caratteristiche eccellenti MKK...: con guida a sfere su rotaia e azionamento a vite per elevata precisione di posizionamento e ripetibilità, così come forze di avanzamento elevate Corse maggiori grazie a speciale protezione a lamina I MKK... si compongono di: un profilato compatto, anodizzato in lega di alluminio (profilato di base) sistema di guide su rotaia Rexroth integrate una tavola con scanalature a T o filettature (con MKK 15-65 e MKK 0-80) per accessori, così come lubrificazione centralizzata vite a sfere Rexroth registrata senza gioco (disponibile anche senza azionamento nella forma costruttiva MKK...) interruttori montabili un servomotore AC o un motore passo-passo (altri motori su richiesta) flangia, giunto oppure gruppo di trasmissione a cinghia e puleggia per attacco motore una protezione con: nastro di plastica con MKK 1-40 e MKK 15-65 nastro in acciaio inossidabile secondo DIN EN 10088 con MKK 0-80 e MKK 5-110 soffietto con MKK 35-165 un supporto vite con MKK 5-110 unità di controllo MKK 5-110 con protezione a lamina MKK 35-165 con soffietto Per montaggio, manutenzione e messa in funzione consultare le istruzioni. MKK
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 1 Supporto vite per MKK 5-110 Permette: maggiore durata di vita velocità di traslazione elevata per maggiori lunghezze Ammortizzazione con tamponi in elastomero Supporto vite (collegati tra di loro con elemento di collegamento) Possibilità di montaggio del Linearmodulo girato di 90 con supporto vite con guida dell elemento di collegamento 1 3 1 Anello in elastomero Profilati in plastica 3 Elemento di collegamento in alluminio 4 Profilato di base 4
Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) MKK Struttura 1 Vite a sfere con chiocciola singola cilindrica, senza gioco Piastra di chiusura cuscinetto di vincolo assiale 3 Protezione a lamina con MKK 15-65, MKK 0-80, MKK 5-110 4 Tavola con pattino 5 Attacco nastro 6 Terminale di fissaggio 7 Profilato di base 13 Protezione soffietto con MKK 35-165 Accessori: 8 Camma di commutazione 9 Interruttore induttivo 10 Interruttore meccanico 11 Canalina per cavi 1 Presa/spina 1 3 1 4 10 9 8 11 7 5 13 6 15 14 14 Motore passo-passo 15 Flangia 16 Servomotore 17 Trasmissione a cinghia e puleggia 16 15 17
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 3 Montaggio flangia e giunto A tutti i con vite a sfere può essere collegato un motore tramite flangia e giunto. La flangia serve per fissare il motore al Linearmodulo e come supporto chiuso per il giunto. La coppia motrice viene trasmessa direttamente all albero motore del Linearmodulo, tramite il giunto, senza sollecitazioni aggiuntive. 1 Motore Flangia 3 Giunto 4 Linearmodulo 1 3 4 Montaggio gruppo di trasmissione a cinghia e puleggia Per tutti i con vite e sfere esiste la possibilità di montare il motore con trasmissione a cinghia e puleggia. In questo modo la lunghezza complessiva è minore rispetto a quella dell attacco motore con flangia e giunto. Il corpo chiuso e compatto serve a proteggere la cinghia e il supporto del motore. Inoltre sono disponibili diversi rapporti (4). È possibile montare la trasmissione a cinghia e puleggia in quattro posizioni: verso il basso (RV01) verso l alto (RV0) di lato (RV03 e RV04) 1 Corpo chiuso e compatto per proteggere la cinghia e il supporto del motore In parte con controsupporto per il codolo della vite a sfere 3 Linearmodulo 4 Azionamento tramite cinghia dentata con rapporto di riduzione: i = 1 : 1; i = 1 : 1,5; i = 1 : 5 Servomotore AC 6 Per il precarico della cinghia dentata applicare la forza di pretensionamento F V sul motore. La F V è segnata sul supporto. 7 Coperchio 8 Struttura in alluminio anodizzato 9 Fissaggio delle pulegge dentate con set di staffe 10 Lamiera di protezione 1 4 6 7 8 9 10 3 5
4 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) MKK Dati tecnici Flessione Una proprietà particolare dei è la possibilità del montaggio senza sostegno. Tuttavia, in questo caso si deve tener conto della flessione. Essa limita il carico possibile. Se si supera la flessione massima ammissibile, bisogna predisporre ulteriori supporti. f max L/ L F Flessione massima ammissibile f max La flessione massima ammissibile f max dipende dalla lunghezza L e dal carico F. cc Non si deve superare f max! Dove vengono posti requisiti elevati alla dinamica del sistema, si dovrebbero predisporre supporti ogni 300 600 mm. Esempio Linearmodulo MKK 0-80: L = 500 mm F = 1500 N Dal diagramma MKK 0-80: f = 1,1 mm f max = 3,1 mm La flessione f è notevolmente inferiore alla flessione massima ammissibile f max, pertanto non sono necessari ulteriori supporti. I seguenti diagrammi valgono per: serraggio fisso (almeno da 00 a 50 mm per ogni lato) da 6 a 8 viti per ogni lato struttura di supporto fissa f (mm) 1,4 1, 1,0 0,8 F = 100 N F = 300 N F = 500 N f max F = 0 N F = 00 N F = 400 N MKK 1-40 0,6 0,4 0, 0 0 100 00 300 400 500 600 700 800 900 1000 L (mm) MKK 15-65 f (mm) 4,0 3,5 3,0,5,0 f max F = 000 N F = 1500 N F = 150 N F = 1000 N F = 750 N F = 500 N F = 50 N F = 0 N 1,5 1,0 0,5 0 0 500 1000 1500 000 500 3000 3500 L (mm) 4000
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 5 I seguenti diagrammi valgono per: serraggio fisso (almeno da 00 a 50 mm per ogni lato) da 6 a 8 viti per ogni lato struttura di supporto fissa f (mm) 4,0 3,5 3,0,5 f max F = 500 N F = 000 N F = 1500 N F = 1000 N F = 500N F = 50 N F = 100 N F = 0 N MKK 0-80,0 1,5 1,0 0,5 0 0 1000 000 3000 4000 5000 6000 L (mm) MKK 5-110 f (mm) 4,0 3,5 3,0,5,0 f max F = 3500 N F = 3000 N F = 500 N F = 000 N F = 1500 N F = 1000 N F = 500N F = 50 N F = 100 N F = 0 N 1,5 1,0 0,5 0 0 1000 000 3000 4000 5000 6000 L (mm) f (mm) 4,5 4,0 3,5 3,0,5,0 1,5 1,0 0,5 0 0 1000 000 3000 1000 5000 6000 7000 8000 9000 L (mm) f max F = 3500 N F = 3000 N F = 500 N F = 000 N MKK 35-165 F = 1000 N F = 500N F = 500N F = 1500 N
6 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) MKK Dati tecnici Coppia di azionamento massima ammissibile della meccanica M mech I valori di M mech sono validi nelle seguenti condizioni: movimento orizzontale codolo della vite a sfere senza cava per chiavetta assenza di carico radiale sul codolo della vite a sfere Tener conto del momento nominale del giunto utilizzato! Codolo della vite a sfere con cava per chiavetta A causa dell effetto di intaglio e della riduzione del diametro effettivo, tener conto dei valori massimi ammissibili per la coppia di azionamento, indicati a lato! M mech max (Nm) MKK 15-65 4,5 MKK 0-80 4,5 MKK 5-110 18 MKK 35-165 74 cc Nel confronto tra diagramma e tabella considerare sempre il valore rispettivamente più basso! Esempio: MKK 15-65, vite a sfere 16 x 5, motore MSK 40C, lunghezza 1000 mm, i = 1. Coppia di azionamento M mech dal diagramma: 4,5 Nm Coppia di azionamento massima ammissibile secondo la tabella:, Nm Coppia di azionamento valida per il modello:, Nm M mech (Nm) M mech (Nm) M mech (Nm) M mech (Nm),0 1,5 1,0 0,5 Vite a sfere 1x5, 1x10 Vite a sfere 1x 0 150 50 350 450 550 650 750 850 950 L (mm) 10 9 8 16x16 16x10 7 6 5 16x5 4 3 1 0 500 1000 1500 000 500 L (mm) 10 9 8 7 6 5 4 3 1 0 0x40 0x0 16x10 0x5 16x16 500 1000 1500 000 500 L (mm) 40 35 30 5 0 15 10 5 0 3x3 3x10 3x5 3x0 500 1000 1500 000 500 3000 3000 3000 3500 4000 L (mm) MKK 1-40 MKK 15-65 MKK 0-80 MKK 5-110 M mech (Nm) 140 10 100 80 60 40 0 40x40 40x0 40x10 40x5 MKK 35-165 0 500 1000 1500 000 500 3000 3500 4000 L (mm)
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 7 Velocità massima ammissibile della meccanica v mech Osservare la velocità di rotazione del motore! v mech (m/s) 1,0 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0, 0,1 Vite a sfere 1x5 Vite a sfere 1x Vite a sfere 1x10 0 150 50 350 450 550 650 750 850 950 L (mm) MKK 1-40 1, 1,0 16x16 MKK 15-65 v mech (m/s) 0,8 0,6 0,4 0, 16x10 16x5 0 500 700 900 1100 1300 1500 1700 1900 100 300 500 L (mm) v mech (m/s),6,4,,0 1,8 1,6 1,4 1, 1,0 0,8 0,6 0,4 0, 0x40 0x0 16x16 16x10 0x5 0 500 1000 1500 000 500 L (mm) 3000 MKK 0-80 v mech (m/s) 1,8 1,6 3x3 1,4 1, 1,0 3x0 0,8 0,6 0,4 3x10 3x5 0, 0 500 1000 1500 000 500 3000 3500 4000 L (mm) MKK 5-110 v mech (m/s) 1,6 40x40 1,4 1, 1,0 0,8 40x0 0,6 0,4 0, 40x10 40x5 0 500 1000 1500 000 500 3000 3500 4000 L (mm) MKK 35-165
8 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) MKK Dati tecnici Dati tecnici generali Vite a sfere Lunghezza tavola Fattore di carico dinamico C Momenti dinamici MKK 1-40 MKK 15-65 MKK 0-80 MKK 5-110 MKK 35-165 Guida Vite a sfere Cuscinetto di L ca vincolo assiale M t M L d 0 x P (mm) (N) (N) (N) (Nm) (Nm) senza 1 x 40 135 3 750 1 x 5 3 800 4 000,3 93,8 1 x 10 500 senza 16 x 5 1 300 190 11 80 16 x 10 9 600 17 000 10 365 16 x 16 9 300 senza 16 x 10 9 600 16 x 16 9 300 60 8 300 0 x 5 14 300 17 000 389 1 314 0 x 0 13 300 0 x 40 8 000 senza 3 x 5 1 500 3 x 10 310 34 600 31 700 519 1 560 6 000 3 x 0 19 700 3 x 3 19 500 senza 9 690 40 x 5 9 100 40 x 10 400 68 00 50 000 1 445 9 000 40 x 0 37 800 4 170 40 x 40 37 000 Tutte le tavole sono dotate di due pattini. d 0 = diametro nominale (mm) P = passo della vite a sfere (mm) Modulo di elasticità E E = 70.000 N/mm Lunghezze oltre L max Lunghezze oltre L max su richiesta. Temperatura fino a 40 C Avvertenza su fattori di carico e momenti dinamici I fattori di carico e i momenti di carico dinamici sono calcolati sulla base di una percorrenza di 100.000 m. Tuttavia, spesso si riferiscono i fattori di carico e i momenti a 50.000 m di corsa. Per poter fare una comparazione occorre: moltiplicare i valori C, M t e M L indicati nella tabella per 1,6. Fattori di carico per l azionamento a vite a sfere secondo DIN 69 051. y z C F z M t /M x max M L /M y max M L/M z max F C y x
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 9 Carichi massimi ammessi Momento d inerzia della superficie Lunghezza del Linearmodulo Massa propria spostata Massa del sistema lineare Forze Momenti min. max. F x max F y max M t max M l max I x I y L 1) min L max m ca m s (N) (N) (Nm) (Nm) (cm 4 ) (cm 4 ) (mm) (mm) (kg) (kg) 0,001 L + 0,53 1875 1875 11 47 11,98 11,56 50 1 000 0,39 0,001 L + 0,65 5910 5910 60 18 79, 90, 14150 14150 195 657 169 11 17300 17300 60 780 505 656 34100 34100 73 085 468 3 57 380 6 000 0,0063 L +,0 400 1,80 40 500 0,0077 L + 3,0 450 480 6 000,0 0,0100 L +,3 50 550 500,60 500 0,010 L + 3,8 560 640 550 10 000 3,80 0,0160 L + 4,0 570 590 630 4 900 4,90 0,017 L + 7, 680 570 1 000 14,00 0,0368 L + 18,5 590 60 660 4 000 16,00 0,0448 L + 3,5 760 1) Con copertura e per una corsa teorica di 100 mm Massa del sistema lineare m s Calcolo del peso senza motore, interruttore o trasmissione a cinghia e puleggia. m s = massa (kg/mm) x lunghezza L (mm) + massa di tutte le parti non dipendenti (tavola, piastre di chiusura, ecc.) (kg)
30 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) MKK Dati tecnici Dati di azionamento, lato cuscinetto di vincolo assiale per attacco motore con trasmissione a cinghia e puleggia Motore MSM 019B MSM 031B / MSK 030C M Rsd (Nm) 0,1 0,15 i ( ) i = 1 i = 1,5 i = 1 i = 1,5 i = 1 i = 1,5 i = 1 i = 1,5 Tipo di cinghia 0 AT3 0 AT3 Vite a sfere L M (1) sd M (1) sd J sd J sd L M (1) sd M (1) sd J sd J sd d 0 x P (mm) (Nm) (Nm) (10 6 kgm ) (10 6 kgm ) (mm) (Nm) (Nm) (10 6 kgm ) (10 6 kgm ) MKK 1-40 1 x 1000 0,80 0,50 10,7 4,1 1000 0,80 0,50 45,6 17,7 1 x 5 1,0 0,80 1,60 1,10 1 x 10 1,0 0,80 1,60 1,10 Motore MSK 040C, MSM 041B MSK 050C M Rsd (Nm) 0,4 0,45 i ( ) i = 1 i = 1,5 i = 1 i = 1,5 i = 1 i = i = 1 i = Tipo di cinghia 16 AT5 16 AT5 16 AT5 16 AT5 5 AT5 5 AT5 5 AT5 5 AT5 Vite a sfere d 0 x P L (mm) M (1) sd (Nm) M (1) sd (Nm) J sd (10 6 kgm ) J sd (10 6 kgm ) L (mm) M sd (Nm) M sd (Nm) J sd (10 6 kgm ) J sd (10 6 kgm ) MKK 15-65 16 x 5 1500, 50 85 16 x 10 1600 3, 3, 16 x 16 1600 3,7 4, MKK 0-80 0 x 5 500,1 1,9 50 85 500,3 1,4 140 30 0 x 0 500 3,6 4,9 500 4,3 3,5 0 x 40 500 3,6 4,9 500 4,3 3,5 16 x 10 1600,9 3,5 1600 3,3,5 16 x 16 1600 3,4 4,4 1700 4,0 3, Motore MSK 060C MSK 076C M Rsd (Nm) 0,5 0,6 i ( ) i = 1 i = i = 1 i = i = 1 i = i = 1 i = Tipo di cinghia 5 AT5 3 AT5 5 AT5 3 AT5 50 AT10 50 AT10 50 AT10 50 AT10 Vite a sfere d 0 x P L (mm) M sd (Nm) M sd (Nm) J sd (10 6 kgm ) J sd (10 6 kgm ) L (mm) M sd (Nm) M sd (Nm) J sd (10 6 kgm ) J sd (10 6 kgm ) MKK 5-110 3 x 5 3000 1 6 1400 60 3 x 10 19 11 3 x 0 19 13 3 x 3 19 13 MKK 35-165 40 x 5 500 6 13,0 7780 160 40 x 10 50 5 6,0 40 x 0 500 67 33,5 40 x 40 860 67 33,5 1) Per maggiori lunghezze su richiesta d 0 = diametro nominale della vite a sfere (mm) i = rapporto di riduzione della trasmissione a cinghia e puleggia J sd = momento d inerzia della trasmissione a cinghia e puleggia M sd = coppia di azionamento massima ammissibile della trasmissione a cinghia e puleggia M Rsd = momento di attrito riferito al codolo motore, con trasmissione a cinghia e puleggia P = passo della vite a sfere (mm)
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 31 Costanti k J fix, k J var, k J m e momenti di attrito M Rs sul codolo della vite a sfere Vite a sfere Costante Momento di attrito d 0 x P k J fix k J var k J m M Rs (Nm) MKK 1-40 1 x 1,744 0,013 0,08 1 x 5 1,4678 0,011 0,09 1 x 10,011 0,011 0,11 MKK 15-65 16 x 5,44 0,0310 0,6333 0,30 16 x 10 5,660 0,0310,5330 0,40 16 x 16 1,7747 0,0340 6,4846 0,40 MKK 0-80 16 x 10 8,650 0,0310,5330 0,40 16 x 16 19,7194 0,0340 6,4846 0,40 0 x 5 3,3357 0,0840 0,6333 0,40 0 x 0 9,936 0,0810 10,131 0,50 0 x 40 110,9896 0,0860 40,585 0,50 MKK 5-110 3 x 5 50,583 0,6050 0,6333 0,80 3 x 10 60,080 0,6400,5330 0,90 3 x 0 98,0775 0,6760 10,131 0,90 3 x 3 177,1080 0,6890 5,938 1,00 MKK 35-165 40 x 5 94,3867 1,5640 0,6333 1,60 40 x 10 1,8833 1,3550,5330 1,80 40 x 0 41,9357 1,350 10,131 1,90 40 x 40 713,079 1,340 40,585,0 Dati relativi al giunto Per motori Dati relativi al giunto Momento Momento d inerzia Massa nominale M cn J c m c (Nm) (10-6 kgm ) (kg) MKK 1-40 MSM 019B 1,9,1 0,039 MSM 031B 3,7 7,0 0,075 MSK 030C VRDM 368 5,5 0,0 0,040 MKK 15-65 Per tutti 19 57 0,6 MKK 0-80 MSM, MSK, 19 57 0,6 MKK 5-110 VRDM 50 00 0,70 MKK 35-165 98 390 0,90
3 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) MKK Calcoli Basi di calcolo Carico combinato equivalente della guida M x M y M z F comb = F y + F z + C + C + C M t M L M L Dimensioni (mm) Z 1 MKK 1-40 4 MKK 15-65 47 MKK 0-80 68 MKK 5-110 90 MKK 35-165 13 y z C F z M t /M x max M L/M z max x z 1 M L /M y max F y C Durata di vita Durata di vita nominale della guida in metri: Durata di vita nominale della guida in ore: Momento di attrito con attacco motore su flangia e giunto: con attacco motore sulla trasmissione a cinghia e puleggia: Momento d inerzia della massa del sistema lineare J s riferito al codolo di azionamento ( F comb ) L = C 10 5 L h = M R = M Rs M R = M Rs i 3 L 3600 v m + M R sd J s = (k J fix + k J var L ) 10 6 C = fattore di carico dinamico (N) F comb = carico combinato equivalente (N) F y = forza in direzione y (N) F z = forza in direzione z (N) i = rapporto di riduzione della trasmissione a cinghia e puleggia J s = momento d inerzia del sistema lineare (senza massa trasportata) (kgm ) k J fix = costante per quota fissa della massa del momento d inerzia ( ) k J var = costante per quota variabile in lunghezza del momento d inerzia ( ) L = durata di vita nominale in metri (m) L h = durata di vita nominale in ore (h) M L = momento di carico longitudinale dinamico (Nm) M R = momento di attrito riferito al codolo motore (Nm) M Rs = momento di attrito del sistema (Nm) M R sd = momento di attrito riferito al codolo motore, con trasmissione a cinghia e puleggia (Nm) M t = momento torcente di carico dinamico (Nm) M x = momento torcente intorno all asse x (Nm) M y = momento torcente intorno all asse y (Nm) M z = momento torcente intorno all asse z (Nm) v m = velocità media (m/s) Z 1 = punto di applicazione della forza agente (mm)
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 33 Momento d inerzia della meccanica riferito al codolo del motore Attacco motore su flangia e giunto Attacco motore sulla trasmissione a cinghia e puleggia Momento d inerzia di traslazione della massa trasportata riferito al codolo di azionamento Momento d inerzia della meccanica riferito al codolo del motore Rapporto del momento d inerzia Momento d inerzia totale della massa riferito al codolo del motore J ex = J s + J t + J c J ex = J s + J t i + J sd J t = m ex k J m 10 6 J dc = J ex + J br V = J dc J m Campo di applicazione V Handling 6,0 Lavorazioni meccaniche 1,5 J tot = J dc + J m J br = momento d inerzia freno motore (kgm ) J c = momento d inerzia del giunto (kgm ) J dc = momento d inerzia della fascia di azionamento (kgm ) J ex = momento d inerzia della meccanica (kgm ) J m = momento d inerzia del motore (kgm ) J s = momento d inerzia del sistema lineare (senza massa trasportata) (kgm ) J sd = momento d inerzia della trasmissione a cinghia e puleggia al codolo del motore (kgm ) J t = momento d inerzia di traslazione della massa trasportata riferito al codolo di azionamento (kgm ) J tot = momento d inerzia totale della massa (kgm ) i = rapporto di riduzione della trasmissione a cinghia e puleggia ( ) k J m = costante per quota specifica della massa del momento d inerzia (10 6 m ) m ex = massa spostata (kgm ) n m max = regime massimo di giri ammesso del motore con azionamento digitale (min 1 ) n mech = regime massimo di giri ammesso della meccanica (min 1 ) P = passo della vite (mm) V = rapporto dei momenti d inerzia di fascia di azionamento e motore ( ) v mech = velocità massima ammissibile della meccanica (m/s) Regime massimo di giri ammesso della meccanica n mech = v mech i 1000 60 P n mech < n m max
34 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) MKK Esempio di calcolo Nel dimensionare l azionamento si deve sempre tenere in considerazione la combinazione motore e azionamento digitale, poiché il tipo del motore e i dati sulle prestazioni (p. es. il numero di giri max. effettivo e il momento torcente massimo) sono dipendenti dai dispositivi di regolazione e di controllo utilizzati (vedere anche prospetto Selezione del motore riferita al regolatore di azionamento e al controllo ) P (+5) Corsa effettiva = 500 mm P (+5) F = 0 N m = 50 kg m = 50 kg L Dati iniziali La massa di 50 kg deve essere spostata ad una velocità di 0,66 m/s su una corsa di 500 mm. Scelta in base ai dati tecnici e alle quote dimensionali: Linearmodulo MKK 5-110 L ca = 310 mm Precarico % Con protezione a lamina Con motore MSK 060C montato su flangia e giunto Valutazione della lunghezza L Extracorsa = P = 3 mm = 64 mm Corsa max. = corsa effettiva + extracorsa = 500 mm + 64 mm = 68 m Lunghezza: = corsa max. + 450 mm L = 1078 mm Scelta della vite a sfere Per i diagrammi vedere capitolo Dati tecnici In linea generale vale quanto segue: preferibilmente scegliere il passo più piccolo (risoluzione, spazio di frenata, lunghezza) Viti a sfere ammesse secondo diagramma Velocità ammissibile con v = 0,66 m/s e L = 1078 mm: Vite a sfere 3 x 0 e vite a sfere 3 x 3 Vite a sfere prescelta (passo più piccolo) Vite a sfere 3 x 0 con un momento motore massimo ammissibile di 36,5 Nm secondo diagramma Coppia di azionamento ammissibile con L = 1078 mm Calcolo della lunghezza L Extracorsa = P = 0 mm = 40 mm Corsa max. = corsa effettiva + extracorsa = 500 mm + 40 mm = 580 mm L = 580 mm + 450 mm = 1030 mm Momento di attrito M R M R = M Rs (vedere Dati tecnici ) M R = 0,9 Nm
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 35 Momento d inerzia della meccanica J ex = J S + J t + J C J S = (k J fix + k J var L) 10 6 kgm = (98,08 + 0,667 1030 mm) 10 6 kgm = 788, 10 6 kgm (vedere Dati tecnici ) J t = m ex k J m 10 6 kgm = 50 10,13 10 6 kgm = 506,5 10 6 kgm (vedere Dati tecnici ) J C = 00 10 6 kgm (vedere Dati tecnici ) J ex = (788, + 506,5 + 00) 10 6 kgm = 1495 10 6 kgm J dc = J ex + J br J br = 55 10 6 kgm (vedere Motori ) J dc = (1495 + 55) 10 6 kgm = 1550 10 6 kgm Momento d inerzia per handling (V 6) V = 6 = J dc J m 1550 10 6 kgm 800 10 6 kgm = 1,9 6 Motore scelto (MSK 060C) con ciò idoneo. Numero di giri n con v = 0,66 m/s v mech i 1000 60 0,66 m/s 1 1000 60 n mech = = = 1980 min P 0 mm 1 v mech = 0,66 m/s Se la velocità ammessa di 0,66 m/s non è sufficiente, cambiare sulla grandezza 3 x 3 e ripetere il calcolo. Risultato Linearmodulo MKK 5-110 Lunghezza L = 1030 mm Vite a sfere: Diametro 3 mm; Passo 0 mm; Lunghezza tavola: L ca = 310 mm; Precarico: % Attacco motore con flangia e giunto Motore con: un numero di giri massimo effettivo n m max > 000 min 1 un momento d inerzia J m > 450 10 6 kgm una coppia di azionamento max. ammissibile M max < 36,5 Nm Tener conto del momento torcente nominale del giunto M cn e del momento di attrito M R (M cn = 50 Nm; M R = 1,1 Nm) Queste condizioni vengono soddisfatte da tutti i servomotori AC omologati nella tabella di scelta MKK 5-110. Per la scelta esatta del motore seguire: i criteri indicati nel capitolo Motori e la base del calcolo dell azionamento con i dati sulle prestazioni contenuti nei cataloghi IndraDrive Cs e IndraDrive per sistemi lineari.
36 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) MKK MKK 1-40 Numero di identificazione, lunghezza R1160 660 00,... mm Opzioni e modalità di ordinazione Guida Azionamento Tavola Versione senza azionamento con vite a sfere senza flangia con vite a sfere e flangia OA01 OF01 MF01 Codolo della vite Grandezza vite a sfere d 0 x P 1x 1x5 1x10 L ca = 135 mm 0 00 0 01 Ø 6 01 0 03 01 01 Ø 6 01 0 03 01 con vite a sfere e trasmissione a cinghia e puleggia RV01 RV03 RV0 RV04 01 Ø 6 01 0 03 01 Esempio di ordinazione: vedere Richiesta d offerta / ordinazione Vi preghiamo di verificare se sono ammissibili le combinazioni prescelte (fattori di carico, momenti, numero di giri massimo, dati motore ecc.)! d 0 P L ca = diametro nominale della vite a sfere (mm) = passo (mm) = lunghezza tavola
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 37 Attacco motore Motore Protezione Interruttori/canalina di fissaggio/ presa-spina Documentazione Rapporto di riduzione i = Kit di montaggio 1) Per motore senza con senza con Protocollo standard freno protezione a lamina ) Protocollo di misurazione Senza montaggio interruttori 00 00 00 00 00 05 MSM 019B 104 105 03 MSM 031B 106 107 01 MSK 030C 84 85 0 VRDM 368 35 36 i = 1 MSM 019B 104 105 i = 1,5 3 00 01 Interruttore induttivo Contatto PNP chiuso Contatto PNP aperto Tipo di interruttori Lato di montaggio (D/S) Direzione di traslazione Distanza di commutazione Camma di 36-.±... commutazione Canalina 38-.±... per cavi Sensore magnetico con cavo Sensore Reed Sensore Hall Contatto PNP chiuso 18 5 Presaspina 8 51 Canalina per cavi 5 5 Presa-spina 8 01 0 Momento di attrito 03 Errore del passo 05 Precisione di posizionamento i = 1 17 i = 1,5 18 i = 1 15 i = 1,5 16 MSM 031B 106 107 MSK 030C 84 85 Sensore magnetico con spina Sensore Reed 58 Sensore Hall Contatto PNP chiuso 59 1) Il kit di montaggio è fornibile anche senza motore (nell ordine: inserire per motore 00 ) ) Protezione a lamina in materiale plastico Lunghezza L L = (corsa effettiva + extracorsa s e ) + 5 mm + L ca Corsa effettiva = massima distanza dal centro della tavola (TM) e i punti più esterni di attivazione degli interruttori. Extracorsa s e : Come valore generico di riferimento per l extracorsa (distanza di frenata) è sufficiente nella maggior parte dei casi: Extracorsa = passo P della vite Esempio: vite a sfere 1 x 10 (d 0 x P), extracorsa = P =. 10 mm = 0 mm s e L R L ca TM - + Corsa effettiva L TM s e
38 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) MKK MKK 1-40 Disegni quotati Tutte le dimensioni in mm Disegni in scale diverse Extracorsa Corsa max. Corsa effettiva 135 6,5 M,5 5 prof. 7 0 6,5 ( per ogni lato) 3,7 Corsa max. Corsa effettiva Extracorsa 30 0 48 5 Ø8 H7 Ø6 h7 48,5 L/ Lubrificazione centralizzata (grasso): effettuabile, a scelta, attraverso uno dei due nippli a imbuto DIN 3405-D3 18 5 L 17 A M4 9 prof. (8 pz) 5 5 5 A 0 0 0 Ø7 H7 1,6 prof. (6 pz) Ø0,0 OA01 MF01 48 17 Ø8 H7 Ø6 h7 D L m L f OF01 RV01 - RV04 G 1 X X (Illustrazione senza motore) L sd E K F 18,5 G L m D
R310IT 40 (010.1) Bosch Rexroth AG 39 3 39,5 A 3,3 4,9 1,8 B 45 5 3,3,5 33 A - A M4 8 prof. (4 pz) A Per canalina di fissaggio Per staffe di fissaggio 40 B 4,5 1,3,8 40 Versione Motore Dimensioni (mm) D E F G G 1 K L f L m L sd senza freno con freno i = 1 i = 1,5 RV01 - RV04 MSM 019B 38,0 76,5 76,5 48,0 7 9,0 7,5 9 1,0 139 MSM 031B 60,0 78,0 75,0 64,5 37 43,5 33,5 79 115,5 157 MSK 030C 54,0 78,0 75,0 64,5 37 43,5 33,5 188 13,0 154 MF01 MSM 019B 38,0 45 9 1,0 MSM 031B 60,0 50 79 115,5 MSK 030C 54,0 50 188 13,0 VRDM 368 57, 50 116 157,0 Configuratore CAD disponibile in Internet nel sito: www.boschrexroth.com/dcl
40 Bosch Rexroth AG R310IT 40 (010.1) MKK MKK 15-65 Numero di identificazione, lunghezza R1160 060 00,... mm Opzioni e modalità di ordinazione Guida Azionamento Tavola Grandezza L ca = 190 mm Versione vite a sfere d 0 x P Con scanalature a T Con fori filettati senza azionamento con vite a sfere senza flangia con vite a sfere e flangia OA01 OF01 MF01 Codolo della vite 16x5 16x10 16x16 0 00 11 15 01 01 Ø10 01 0 03 Ø10 con CCH 11 1 13 01 05 Ø10 01 0 03 01 05 con vite a sfere e trasm. a cinghia e puleggia RV01 RV03 RV0 RV04 01 i = 1 Ø10 i = 1,5 * Ø10 01 0 03 31 3 33 01 05 Esempio di ordinazione: vedere Richiesta d offerta / ordinazione Vi preghiamo di verificare se sono ammissibili le combinazioni prescelte (fattori di carico, momenti, numero di giri massimo, dati motore ecc.)! d 0 P L ca CCH = diametro nominale della vite a sfere (mm) = passo (mm) = lunghezza tavola = cava per chiavetta