Automation Robotics and System CONTROL Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia Università degli Studi di Ferrara PLC CodeSys Esercitazione 4 Francesca Fanfoni francesca.fanfoni@unimore.it
Indice Esercitazione 3 Esempio: automazione di un carroponte Esercitazione 4 Carroponte: movimento organo di presa Carroponte: movimento dei nastri di trasporto Programmazione controllo del sistema in ST libreria grafica ARSControl@unimore.it
Un esempio Una automazione a carro ponte Descrizione: ס un sistema di movimentazione a carro ponte ha come scopo la movimentazione di merci in senso verticale e orizzontale. Spostare merci da un nastro trasportatore di arrivo ad un nastro trasportatore di partenza evitando un ostacolo posto tra i due. 28/08/2010 - C. Fantuzzi Automazione Industriale - 1. Introduzione 3
Interazione utente - sistema L OPERATORE (persona che interagisce in fase di avviamento, collaudo e manutenzione con la macchina automatica ed è dotata di conoscenze dell'impiantistica elettrica e meccanica) usa l interfaccia grafica del PANNELLO DI CONTROLLO. Il sistema di controllo (PLC) deve prevedere delle seguenti modalità di funzionamento che rispondono ai seguenti segnali: 1. Start 1. Start segnale proveniente da un pulsante operatore che abilita il funzionamento del carroponte in modo automatico 2. Ready (Load) segnale proveniente da un pulsante azionato dall operatore quando questi da il consenso per il trasferimento del materiale. 3. Home segnale proveniente da un pulsante azionato dall operatore di richiesta di raggiungere la posizione iniziale (homing). 4. Manual segnale proveniente da un pulsante del pannello operatore che abilita il funzionamento del carroponte in modo automatico 5. Reset segnale proveniente da un pulsante del pannello operatore che toglie tutti i comandi (ai nastri di trasporto, all organo di presa e azzera l aggiornamento del pannello operatore (parte grafica))
Carroponte sensore 28/08/2010 - C. Fantuzzi Automazione Industriale - 1. Introduzione 5
GRIPPER Il sistema è connesso ai seguenti segnali di ingresso/uscita logici: INPUT per il PLC: sensore_fine_corsa_sinistro sensore_fine_corsa_destro sensore_fine_corsa_alto sensore_fine_corsa_basso OUTPUT per il PLC Il sistema è controllato attraverso i segnali di attuazione: motore_verticale_abilitazione motore_verticale_salita: comando che aziona il motore elettrico per la movimentazione del tamburo sul quale è fissata la fune, in direzione di arrotolamento motore_orizzontale_abilitazione motore_orizzontale_destra: comando che attiva il movimento del carroponte lungo la guida, con direzione dal punto di carico al punto di scarico tenuta_pinza: comando di azionamento della pinza per effettuare il carico
Carroponte sensore 28/08/2010 - C. Fantuzzi Automazione Industriale - 1. Introduzione 7
NASTRO Il sistema è connesso ai seguenti segnali di ingresso/uscita logici: INPUT per il PLC: - Fotocellula presenza merce sul nastro OUTPUT per il PLC - motore_nastro_abilitato Comando di attivazione del nasto - posizione del prodotto sul nastro
Libreria grafica di CodeSys Gli elementi presenti hanno una serie di Proprietà modificabili (la posizione, le dimensioni, la disposizione, il colore, ) Color variables (ToggleColor, Color, Alarmcolor, Normalstate, Alarmstate, Framecolor, Fillcolor) ToggleColor Normalstate Variabile booleana che commuta il colore tra 'Color' (FALSE) e 'Alarmcolor' (TRUE). Framecolor Colore del bordo dell'elemento in condizioni normali; Fillcolor Alarmstate Colore di riempimento dell'elemento in condizioni normali; Framecolor Fillcolor Colore del bordo dell'elemento in condizioni di allarme; Colore di riempimento dell'elemento in condizioni di allarme;
Libreria grafica di CodeSys Movement Absolute movement (Movement X, Y, Rotation, Scaling, Interior Rotation) L'elemento può essere mosso modificando la posizione X e Y (pixel) dell'angolo superiore sinistro dell'elemento mediante una variabile intera. Qui vengono utilizzati valori di coordinata assoluti. X Y Rotazione Scaling Interior rotation La variabile intera qui inserita definisce la posizione X corrente (in pixel) dell'angolo superiore sinistro dell'elemento; essa può essere utilizzata per spostare l'elemento in direzione X. La variabile intera qui inserita definisce la posizione Y corrente (in pixel) dell'angolo superiore sinistro dell'elemento; essa può essere utilizzata per spostare l'elemento in direzione Y. La variabile intera qui inserita definisce l'angolo (in gradi angolari) per il quale l'elemento viene ruotato rispetto al punto di rotazione; valori positivi = matematicamente positivi = senso orario. Nota: L'elemento stesso non ruota, contrariamente alla 'Interior rotation' (v. sotto) Il punto di rotazione diviene visibile tramite clic con il mouse sull'elemento. Esso può essere spostato tenendo premuto il pulsante del mouse. La variabile intera qui inserita definisce il fattore corrente di proporzione (percentuale); le dimensioni dell'elemento vengono modificate linearmente in base a tale valore. Il valore viene diviso per 1000 implicitamente e non è quindi necessario utilizzare variabili REAL per rimpicciolire l'elemento. La graduazione è referenziata sempre al punto di rotazione (centro). Il punto di rotazione diviene visibile tramite clic con il mouse sull'elemento. Esso può essere spostato tenendo premuto il pulsante del mouse. La variabile intera qui inserita definisce l'angolo (in gradi angolari) per il quale l'elemento viene ruotato rispetto al proprio punto di rotazione; valori positivi = matematicamente positivi = senso orario. Contrariamente a 'Rotation' (v. sopra) l'elemento stesso ruota. Il punto di rotazione diviene visibile tramite clic con il mouse sull'elemento. Esso può essere spostato tenendo premuto il pulsante del mouse.
Libreria grafica di CodeSys Movement Relative movement (Movement topleft, Movement bottomright, X, Y) Il bordo superiore, sinistro, inferiore o destro dell'elemento viene spostato in direzione X o Y conformemente al valore (in pixel) indicato tramite la variabile intera. Viene definita una posizione "relativa", ossia la distanza rispetto alla posizione originale. L'elemento può essere così modificato nella forma. I valori positivi spostano i bordi orizzontali verso il basso e quelli verticali verso destra. Movement topleft X Numero di pixel di cui il bordo sinistro viene spostato in direzione X. Y Numero di pixel di cui il bordo superiore viene spostato in direzione Y. Movement bottomright X Numero di pixel di cui il bordo destro viene spostato in direzione X. Y Numero di pixel di cui il bordo inferiore viene spostato in direzione Y.
Libreria grafica di CodeSys Gripper x y x x Absolute Movement Movement x Relative Movement Movement topleft x Movement bottomright x Movement bottomright y y Movement bottomright y Absolute Movement Movement x Absolute Movement Movement y Il pezzo Absolute Movement Movement x Movement y x Il pezzo da trasportare si muove sul nastro quando il nastro è in y movimento. Quando la pinza preleva il pezzo le coordinate del pezzo devono essere aggiornate con la posizione della pinza. C è un OFFSET (sia in x sia in y) dovuto alla distanza del sistema di coordinate.
PLC CodeSys Francesca Fanfoni francesca.fanfoni@unimore.it