ASSE ELETTRICO SENZA STELO A CINGHIA SERIE ELEKTRO BK

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1 ASSE ELETTRICO SENZA STELO A CINGHIA SERIE ELEKTRO BK Asse elettrico senza stelo a cinghia con interfaccia di tipo V-Lock. La struttura è costituita da un estruso di alluminio anodizzato dal profilo compatto che garantisce leggerezza e resistenza meccanica. Sulla base dell estruso è presente la tipica coda di rondine V-Lock per un agevole fissaggio mediante elementi QS; sui due fianchi sono presenti le scanalature per il montaggio della staffa di fissaggio del proximity (fornibile come accessorio) che consente il rilievo della posizione del carrello. Il carrello viene movimentato dalla cinghia dentata in poliuretano con cavi in acciaio. Il profilo parabolico del dente della cinghia abbinato al rivestimento anti-attrito in nylon consente di mantenere un elevata efficienza, di contenere la rumorosità ed il livello di vibrazioni della trasmissione. L interfaccia del carrello si caratterizza per la presenza del profilo V-Lock completo di fori filettati M5, fori spina e sedi chiavetta, garantendo quindi molteplici opzioni di fissaggio. Sono disponibili due differenti varianti del sistema di guida lineare: la versione Medium utilizza un sistema di guida a rotelle con cuscinetti a doppia corona di sfere che scorrono nella specifica rotaia in acciaio temprato con trattamento antiusura; la versione, più prestante, è costituita da un sistema di guida con rotaia e pattini a ricircolo di sfere. Sono disponibili diverse motorizzazioni, sia BRUSHLESS che PASSO-PASSO, con la possibilità di avere il freno motore e/o l encoder integrato. Le versioni con motore BRUSHLESS possono essere equipaggiate con riduttore di velocità. È possibile comunque acquistare l asse elettrico senza motorizzazione o, a richiesta, con interfacce per l applicazione di altri motori commerciali. Le motorizzazioni possono essere applicate su tutti i quattro mozzi delle testate ed è possibile spostarne la posizione in qualsiasi momento, senza dover effettuare alcuna lavorazione supplementare. È disponibile il kit di trasformazione che consente di realizzare il sistema a portale (Gantry) partendo dall asse singolo. DATI TECNICI VERSIONE Medium Temperatura ambientale ammessa per motorizzazione PASSO-PASSO C BRUSHLESS C Massima umidità relativa 90% con 40 C; 57% con 50 C (non ammessa condensa) Massimo duty cycle per motorizzazione PASSO-PASSO 50% BRUSHLESS 100% Corsa minima mm 100 Corsa massima mm Ripetibilità mm ± 0.05 Precisione di posizionamento * mm ± 0.4 Impatto non controllato a fine corsa NON AMMESSO (prevedere extracorsa minimo 5 mm) Sensore di posizione per homing Sensore induttivo Posizione di lavoro Qualsiasi Rumorosità dba <66 Tipologia della cinghia RPP5 in poliuretano con cavi di tensione in acciaio Allungamento massimo cinghia 0.1% Corsa / giro puleggia mm 110 Diametro primitivo pulegge mm Massima Forza assiale supportabile** N 800 Numero di giri massimo 1/min Velocità massima (a vuoto) m/s 6 6 Massima accelerazione (a vuoto) m/s 2 50 Massima coppia motrice applicabile alla puleggia Nm 15 * Dato medio indicativo che viene influenzato da vari fattori quali la corsa, la tipologia del motore, la versione del cilindro, ecc... ** È il carico massimo ammesso sulla cinghia: per il dimensionamento vedere pag. A5.96 A5.90

2 PESI VERSIONE Medium Peso a corsa 0 (esclusa la motorizzazione) g Peso in più per ogni mm di corsa g Peso motori standard con flangia, giunto e viteria g PASSO-PASSO 1560 BRUSHLESS 1750 BRUSHLESS con freno 2150 BRUSHLESS con riduttore 1: BRUSHLESS con freno + riduttore 1: BRUSHLESS con riduttore 1: BRUSHLESS con freno + riduttore 1: MASSE E INERZIE VERSIONE Medium Massa in movimento a corsa 0 (Mx) g Massa in movimento per ogni mm di corsa g 0.22 J 0 a corsa 0 kg mm 2 72 J 1 per ogni metro di corsa kgmm 2 /m 68 J 2 per ogni kg di carico kgmm 2 /kg 307 Massime masse movimentabili in VERTICALE con motori standard: kg PASSO-PASSO 1 1 BRUSHLESS 3 3 BRUSHLESS con freno 3 3 BRUSHLESS con riduttore BRUSHLESS con freno + riduttore Massime masse movimentabili in ORIZZONTALE con motori standard: kg PASSO-PASSO 3 3 BRUSHLESS 3 3 BRUSHLESS con freno 3 3 BRUSHLESS con riduttore BRUSHLESS con freno + riduttore Il momento di inerzia di massa totale ridotto all albero motore è: J tot = [J 1. Corsa [m] + J 2. (Carico [kg] + Mx [kg]) + J 0 ]. τ 2 + J 3 τ = 1/u u = Rapporto di riduzione J 3 = J riduttore NOTE A5.91

3 COMPONENTI VERSIONE Medium (GUIDA IN ACCIAIO E ROTELLE IN ACCIAIO) c b g f e j k l n m VERSIONE (GUIDA IN ACCIAIO E PATTINI A RICIRCOLO DI SFERE) o p r q a d ASSE ELETTRICO CON MOTORE u25 u20 u26 s u24 u23 u21 u22 a CAMICIA: alluminio anodizzato b CINGHIA DENTATA: poliuretano con cavi in acciaio c TESTATA: alluminio anodizzato d COPERCHIO MOZZO: alluminio verniciato e SUPPORTO TESTATA: alluminio anodizzato f PARACOLPO: poliuretano g CARRELLO CON INTERFACCIA V-LOCK: alluminio anodizzato j PIASTRA DI BLOCCAGGIO DELLA CINGHIA: alluminio anodizzato k CUSCINETTO A DOPPIA CORONA DI SFERE: acciaio temprato l SUPPORTO CUSCINETTI DI SCORRIMENTO: alluminio anodizzato m ROTAIA DI GUIDA PER ROTELLE D ACCIAIO: acciaio temprato n TASSELLO DI BLOCCAGGIO DELLA GUIDA: acciaio zincato o PATTINO A RICIRCOLO DI SFERE: acciaio inox / tecnopolimero p SUPPORTO PATTINI: alluminio anodizzato q ROTAIA DI GUIDA PER PATTINI: acciaio inox temprato r TASSELLO DI BLOCCAGGIO DELLA GUIDA: acciaio zincato s VITI DI BLOCCAGGIO DEL COLLARE ELASTICO: acciaio zincato u 20 COLLARE ELASTICO: alluminio anodizzato u 21 PULEGGIA DENTATA: alluminio anodizzato duro u 22 FLANGE DI CONTEMIMENTO DELLA CINGHIA: acciaio zincato u 23 CUSCINETTO A SFERA SCHERMATO: acciaio temprato u 24 SEGER BLOCCAGGIO CUSCINETTI: acciaio zincato u 25 FLANGIA DI FISSAGGIO MOTORE: alluminio anodizzato u 26 MOTORE A5.92

4 SCHEMA FORZE E MOMENTI VERIFICA STATICA Quando sul cilindro agiscono contemporaneamente momenti e/o forze, rispettare le equazioni sotto indicate, dove le lunghezze vanno espresse in metri. VERSIONE Z [mm] Fy0 max [N] Fz0 max [N] Mx0 max [Nm] My0 max [Nm] Mz0 max [Nm] Medium N.B.: I valori in tabella sono i carichi massimi applicabili oltre i quali si potrebbero provocare gravi danneggiamenti. Mx = Fz Ly + Fy (Lz + z) My = Fz Lx + Fx (Lz + z) Mz = Fy Lx + Fx Ly (Mx) Mx0 max + (My) My0 max + (Mz) Mz0 max + (Fy) Fy0 max + (Fz) Fz0 max 1 VERIFICA DINAMICA Quando sul cilindro agiscono contemporaneamente momenti e/o forze, rispettare le equazioni sotto indicate, dove le lunghezze vanno espresse in metri. VERSIONE Z [mm] Fy max [N] Fz max [N] Mx max [Nm] My max [Nm] Mz max [Nm] Medium N.B.: I valori in tabella sono calcolati per una vita teorica di km. Mx = Fz Ly + Fy (Lz + z) My = Fz Lx + Fx (Lz + z) Mz = Fy Lx + Fx Ly (Mx) Mx max + (My) My max + (Mz) Mz max + (Fy) Fy max + (Fz) Fz max 1 A5.93

5 DEFORMAZIONE IN FUNZIONE DEL CARICO CON CARICO FUORI ASSE VERSIONE MEDIUM (guida e rotelle) f [mm] Corsa 200 Corsa 400 Corsa 600 Corsa 800 Corsa 1000 F [N] VERSIONE HEAVY (guida e pattini a ricircolo di sfere) f [mm] Corsa 200 Corsa 400 Corsa 600 Corsa 800 Corsa 1000 F [N] A5.94

6 DEFORMAZIONE IN FUNZIONE DEL CARICO CON CARICO IN ASSE VERSIONE MEDIUM (guida e rotelle) fz [mm] Corsa 200 Corsa 400 Corsa 600 Corsa 800 Corsa 1000 Fz [N] VERSIONE HEAVY (guida e pattini a ricircolo di sfere) fz [mm] Corsa 200 Corsa 400 Corsa 600 Corsa 800 Corsa 1000 Fz [N] A5.95

7 VERSIONI MOTORE DESTRO MOTORE SINISTRO SENZA MOTORE CURVE CARICO ASSIALE IN FUNZIONE DELLA VELOCITÀ (ASSE COMPLETO DI MOTORE E AZIONAMENTO) N.B.: Per ogni fase del ciclo verificare che siano rispettati i seguenti vincoli: - le massime masse movimentabili e relative accelerazioni indicate nei dati tecnici; - i calcoli indicati nello schema di calcolo forze e momenti (inerzie comprese); - il carico assiale massimo della cinghia. N.B.: I valori di carico ottenibile tengono già conto del rendimento del sistema. Relativamente ai motori PASSO-PASSO, a motore fermo la corrente dell azionamento viene ridotta automaticamente dall azionamento del 50% per evitare surriscaldamenti. In conseguenza il carico assiale disponibile a motore fermo è ridotto del 50%. Motore PASSO-PASSO cod. 37M Carico assiale [N] Velocità [mm/s] 37M (24VDC) 37M (48VDC) 37M (75VDC) A5.96

8 Motori BRUSHLESS cod. 37M e cod. 37M (con freno) Tipo diretto Carico assiale [N] Con riduttore 1:3 NOMINALE MASSIMA Velocità [mm/s] Con riduttore 1:5 Carico assiale [N] Carico assiale [N] Velocità [mm/s] Velocità [mm/s] NOMINALE MASSIMA NOMINALE MASSIMA * = limite di servizio continuativo del riduttore: velocità maggiori sono raggiungibili solo per duty cycle 60% e per un numero massimo di 1000 accelerazioni ogni ora. * = limite di servizio continuativo del riduttore: velocità maggiori sono raggiungibili solo per duty cycle 60% e per un numero massimo di 1000 accelerazioni ogni ora. A5.97

9 ACCOPPIAMENTI MOTORI-AZIONAMENTI 9 CODICI MOTORI CODICI AZIONAMENTI Metal Work 37D D D Costruttore RTA CSD 94 RTA NDC 96 RTA PLUS B7 Metal Work Costruttore (4.4A 24 48VDC) (6A 24 75VDC) (10A 28 62VAC) PASSO-PASSO 37M Motore SANYO DENKI 103-H (4A 75V max) Attenzione limitare corrente Attenzione limitare corrente e tensione Attenzione azionamento in alternata. Per determinare la tensione continua VDC = VAC 2 CODICI MOTORI CODICI AZIONAMENTI Metal Work 37D Costruttore DELTA ASD-A M Metal Work Costruttore (400W) BRUSHLESS 37M Motore DELTA ECMA-C20604RS (400W) BRUSHLESS CON FRENO 37M Motore DELTA ECMA-C20604SS (400W) Il motore va controllato in modo che non vi siano bruschi cambi di velocità. V ESEMPI DI APPLICAZIONE t V t A5.98

10 DIMENSIONI VERSIONE SENZA MOTORE b = Fori per spine centraggio c = Fori filettati per fissaggio g = Coda di rondine per fissaggio V-Lock. Per le dimensioni tipiche vedere capitolo V-Lock adattatori. h = Scanalutura per chiavetta di precisione V-Lock VERSIONE CON MOTORE Esempi di ingombri riferiti alla versione con motore a destra; gli ingombri sono validi anche per le versioni con motore a sinistra CODICI DI ORDINAZIONE MOTORE PASSO-PASSO MOTORE BRUSHLESS MOTORE BRUSHLESS CON FRENO MOTORE BRUSHLESS CON RIDUTTORE MOTORE BRUSHLESS CON RIDUTTORE + FRENO Riduzione 1:3 Riduzione 1: Riduzione 1:5 Riduzione 1: = Per completare il codice inserire la corsa. Per interpretazione codici vedere chiave di codifica. A5.99

11 CHIAVE DI CODIFICA ASSE ELETTRICO (SENZA MOTORE) CIL T TIPOLOGIA TAGLIA INTERFACCIA CORSA VERSIONE 37 Attuatori elettrici 4 Asse elettrico senza stelo BK 0 STD 1 Taglia 1 1 V-lock assiale Medium da 100 a 3800 mm 2 T CHIAVE DI CODIFICA ASSE ELETTRICO COMPLETO DI MOTORE da 100 a 1800 mm 3 Medium (guida in acciaio e rotelle in acciaio) (guida in acciaio e pattini a ricircolo di sfere) Senza motore (uscite tappate) CIL TIPOLOGIA TAGLIA INTERFACCIA CORSA VERSIONE POSIZIONE MOTORIZZAZIONE MOTORE MOTORE FLANGIA COPPIA 37 Attuatori elettrici 0 STD 1 Taglia 1 1 V-lock assiale Destro Sinistro Nm Nm 0 Base 4 Asse elettrico senza stelo BK Medium da 100 a 3800 mm da 100 a 1800 mm 3 Medium (guida in acciaio e rotelle in acciaio) (guida in acciaio e pattini a ricircolo di sfere) Passo-Passo Brushless Brushless con freno (+ Encoder) Brushless con riduttore 1:3 Brushless con freno + riduttore 1:3 Brushless con riduttore 1:5 Brushless con freno + riduttore 1:5 2 NEMA ACCESSORI ELEMENTI DI FISSAGGIO Vedere famiglia V-Lock. SENSORE INDUTTIVO Ø 6.5 Codice W095K W095K Descrizione Sensore induttivo Ø 6.5 PNP con LED 2 m Sensore induttivo Ø 6.5 NPN con LED 2 m A5.100

12 SENSORE INDUTTIVO Ø 6.5 A INNESTO Codice W095K Descrizione Sensore induttivo Ø 6.5 PNP con LED a innesto CAVO CON CONNETTORE DIRITTO PER SENSORE INDUTTIVO Ø 6.5 A INNESTO (POSA MOBILE) Pin Colore cavo 1 Marrone 3 Blu 4 Nero Codice W095K W095K CAVO CON CONNETTORE A 90 PER SENSORE INDUTTIVO Ø 6.5 A INNESTO (POSA MOBILE) Codice W095K W095K Descrizione Cavo connettore femmina innesto dritto 5 m Cavo connettore femmina innesto dritto 10 m Descrizione Cavo connettore femmina innesto a gomito 5 m Cavo connettore femmina innesto a gomito 10 m Pin Colore cavo 1 Marrone 3 Blu 4 Nero STAFFA SENSORE INDUTTIVO Ø 6.5 Codice 095BK1R001 Descrizione Supporto prossimity per BK KIT ASSEMBLAGGIO GANTRY (vedere esempio applicazione pagina A5.98) Codice Descrizione L 095BK1R011 Kit giunto di collegamento per BK interasse 475 mm BK1R012 Kit giunto di collegamento per BK interasse 675 mm BK1R013 Kit giunto di collegamento per BK interasse 875 mm BK1R014 Kit giunto di collegamento per BK interasse 1075 mm BK1R015 Kit giunto di collegamento per BK interasse 1275 mm BK1R016 Kit giunto di collegamento per BK interasse 1475 mm 1475 Numero giri max: 2000 giri/min Coppia max: 25 Nm (foro Ø 12 mm) A5.101

13 RICAMBI RIDUTTORI BK D7 D6 ±0.05 L5 L6 L4 L1 L2 L3 D8 D9 Codice 37R R Descrizione Riduttore MP053 1:3 Riduttore MP053 1:5 C OUT nominale [Nm] D5 D4 N IN nominale [1/min] J ridotto all albero motore [kgmm 2 ] D1 h7 D2 h7 D3 h7 Massa [kg] D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D9 L1 L2 L3 L4 L5 L6 N M5 70 M4x M5 70 M4x C OUT = coppia nominale in uscita N IN = velocità nominale in ingresso J = momento d inerzia del riduttore N1 N1 MOTORI ELETTRICI Vedere pagina A5.104 AZIONAMENTI Vedere pagina A5.127 A5.102