Controllo di motori in corrente continua. A cura di: Ing. Massimo Cefalo Ing. Fabio Zonfrilli

Dimensione: px
Iniziare la visualizzazioe della pagina:

Download "Controllo di motori in corrente continua. A cura di: Ing. Massimo Cefalo Ing. Fabio Zonfrilli"

Transcript

1 Controllo di motori in corrente continua A cura di: Ing. Massimo Cefalo Ing. Fabio Zonfrilli

2 Sistema di Controllo d rif - C(s) P(s) y T(s) n C(s) P(s) Controllore Sistema d n Disturbo Rumore T(s) Trasduttore

3 Processo e Attuatore d P(s) u processo y attuatore d disturbo, può rappresentare dinamiche non modellate, fenomeni di attrito, ingressi non manipolabili, etc.

4 Attuatori più comuni Elettrici: Semplici da pilotare, ampia gamma di potenze, risposta molto veloce, efficienti ad elevate velocità Idraulici e Pneumatici: Silenziosi, di solito per medie e alte potenze, velocità di funzionamento bassa

5 Alcune tipologie di motori elettrici Motore DC con collettore (Brush Motor): Molto comune, economico, semplice da usare, problema: consumo spazzole, disturbi elettromagnetici Motore DC Brushless: Silenzioso, affidabile, robusto, necessita di elettronica di controllo più complicata Motore Passo-Passo (Stepper Motor): Ottimo per compiti di posizionamento, più costoso, coppia non costante, elettronica di controllo complicata, di solito si usa per basse potenze

6 Struttura del sistema di controllo dal punto di vista fisico elettronica d sistema attuatori - C(s) D/A P(s) A/D T(s) trasduttore n

7 L elettronica può interfacciarsi con un PC o essere stand-alone controllo alto livello interfaccia elettronica (controllo basso livello) sistema da controllare controllo alto livello controllo basso livello sistema da controllare

8 elettronica d sistema attuatori - C(s) D/A P(s) A/D T(s) trasduttore n

9 Composizione strutturale della scheda di controllo Ad esempio con µ-controllori (simili a µ-processori) e.g. PIC della Microchip Componentistica elettronica (spesso nota sotto il nome di driver) Realizzato a transistor (componenti discreti o integrati) alimentazione esterna elaborazione comandi e feedback interfaccia segnale amplificatore di potenza potenza misure misure

10 elettronica d sistema attuatori - C(s) D/A P(s) A/D T(s) trasduttore n

11 Robot Mobile Due ruote attuate separatamente da due motori Castor frontale per mantenere l equilibrio x = v cos( θ ) y = v sin( θ ) θ = ω

12 Robot Mobile: Controllo ad alto livello traiettoria desiderata - C(s) v ω Robot Mobile traiettoria effettiva T(s) Il controllo di alto livello agisce sulla traiettoria che il robot esegue Le variabili di controllo sulle quali agisce sono ω e v

13 Robot Mobile: Controllo a basso livello ingressi dal controllo di alto livello velocità angolari delle ruote tensioni in ingresso ai motori v ω T ω 1 ω 2 C bl v 1 v 2 Robot Mobile Motori Il controllore di basso livello gestisce tutte le dinamiche che non sono state esplicitamente prese in considerazione ad alto livello

14 elettronica d sistema attuatori - C(s) D/A P(s) A/D T(s) trasduttore n

15 Trasduttori cinetici usati nel controllo d asse Encoder incrementale di posizione Encoder assoluto Potenziometro di velocità Dinamo tachimetrica Resolver Esempio trasduttori di posizione: Vcc potenziometro (analogico) encoder incrementale(digitale) encoder assoluto(digitale)

16 Motore con lancetta

17 Circuito elettrico equivalente di un motore CC a magneti permanenti Dal punto di vista elettrico, il motore può essere assimilato al seguente circuito E() t = K θ () t = K ω () t e m e m Vt () = Et () RIt () L di() t dt K e R L costante di velocità resistenza d armatura induttanza d armatura

18 Circuito elettrico equivalente di un motore CC Trasformando nel dominio di Laplace e ipotizzando I(0)=0 si ottiene V(s)= K ω ( s) ( R L s) I( s) e m per un motore in corrente continua possiamo inoltre sempre scrivere τ = Kt I() t dove K t è la costante di coppia del motore

19 Dinamica del motore e del carico La parte meccanica del motore può essere così modellata: τ = J θ B θ d τ m m m m c Un equazione analoga descrive la dinamica di un carico: τ = J θ B θ d c c d θ θ m motore riduttore d carico

20 Schema a blocchi del motore senza riduttore e senza carico d V - Ls R 1 I τ K t - 1 J m s B m. θ m 1 s θ m K e

21 Dinamica del motore e del carico θ m Rapporto di riduzione per esteso: τ 1 θ = θm n 1 n θ θ d = J B n ξ n ξ n ξ m m c c 2 c 2 θm θ = n e sostituendo nell equazione della dinamica del motore Imponendo θm θ = n Jc Bc d τ = ( J m ) θ ( ) 2 m Bm θ 2 m d n ξ n ξ n ξ ξ τ θ = τ θ c m τ τ c = n ξ θm θ = n Il riduttore riduce l effetto dei disturbi agenti sul carico! ovvero τ = J θ B θ τ eff m eff m d dove d τ d = d n ξ

22 Schema a blocchi del motore con riduttore e carico V 1 - LsR I K t τ τ d 1 θ ṁ 1 θ m 1 J eff sb eff s n θ K e

23 Due scelte possibili Controllo in tensione C(s) V La variabile di controllo è V(t) Controllo in corrente C(s) I Contr. basso livello V La variabile di controllo è I(t) (es. di controllo ad alto livello) C(s) più semplice (attuatore τ=k t I(t))

24 Metodi di Controllo Per la sintesi del controllore si possono utilizzare i metodi noti: Sintesi per tentativi Luogo delle radici Metodi diretti Assegnazione autovalori osservatore asintotico Esempio di specifiche per il controllore Errore a regime permanente nullo per ingressi a gradino Tempo di salita t s 0.3 sec Sovraelongazione s 5% Astatismo rispetto a disturbi costanti nel ramo diretto

25 Schema di controllo ideale (esempio con PID) θ des - K p K i s V - - LsR 1 I τ K t τ d 1 θ ṁ 1 J eff sb eff s θ m 1 n θ K d s K e 1 Kd KpN s

26 Non linearità tipiche Saturazione (ad esempio presenza di un limitatore di corrente) τ s Attrito secco τ = Bsign( θ ) s s m B s θ m Isteresi del riduttore (eventuale gioco tra ingranaggi)

27 Modello simulativo più realistico ( isteresi, saturazione, attrito secco) τ d V 1 I τ 1 θ ṁ 1 θ m 1 K t - LsR J eff sb eff s n - θ K e

28 Pilotaggio Analogico Motori DC V cc R V V t I V applicata al motore varia con continuità in modo dolce Bassa efficienza a causa della elevata potenza dissipata nella resistenza o nel transistor pilota

29 V cc Pilotaggio PWM Motori DC c V V t I Alta efficienza, la potenza è trasferita quasi interamente al motore Facilità di realizzazione tramite elettronica digitale Problemi di emissioni elettromagnetiche

30 Struttura del sistema di controllo dal punto di vista fisico elettronica d sistema attuatori - C(s) D/A P(s) A/D T(s) trasduttore n

31 Motore con lancetta Uscita al Motore Segnale Encoder Alimentazione di Potenza Riferimento

32 Scheda di controllo Riferimento di Posizione Generatore PWM Driver Alimentazione di Potenza Uscita al Motore µcontrollore -Comparatore -Calcolo controllo -Elab. Encoder Amplificatore (H-Bridge) Segnale Encoder Protezione per correnti eccessive

33 Scheda di controllo Alimentazione di Potenza (analogico) Segnale di Riferimento (analogico) Segnale di Controllo (digitale) Feedback dall Encoder (digitale) Segnale di controllo amplificato (analogico)

34 Segnale di Riferimento Potenziometro: resistenza variabile da 0 al valore di fondo scala V c R 1 I I = R V c R 1 var R var V out V c Vout = IRvar = Rvar R1 Rvar

35 PIC: Peripheral Interface Control Famiglia di microcontrollori prodotti dalla Microchip Integrano al loro interno un microprocessore, una memoria ROM e una RAM, delle interfacce I/O, e spesso alcune periferiche aggiuntive (convertitori D/A, Timer, etc.) Il software può essere compilato su un PC e poi scaricato nella memoria del PIC con dei semplici programmatori Il PIC nella foto (PIC16C745) lavora alla velocità di 24MHz, e dispone di una memoria di 8KByte

36 Amplificatore Formato da quattro MOSFet (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) in configurazione Ponte H Ogni Mosfet è un amplificatore tensionecorrente fino alla soglia di saturazione, oltre si comporta semplicemente come un circuito chiuso. Pilotare l amplificatore in PWM vuol dire semplicemente alternare fasi in cui i mosfet sono spenti a fasi in cui essi sono in saturazione L amplificatore funziona in maniera analogica quando ogni mosfet viene fatto lavorare nella sua zona attiva, in cui regola la corrente che scorre al suo interno in base alla tensione di controllo applicata

37 L elettronica può interfacciarsi con un PC o essere stand-alone controllo alto livello interfaccia elettronica (controllo basso livello) sistema da controllare controllo alto livello controllo basso livello sistema da controllare

38 Pendubot Robot Alimentazione stadio potenza Computer scheda controllo

MODELLIZZAZIONE, CONTROLLO E MISURA DI UN MOTORE A CORRENTE CONTINUA

MODELLIZZAZIONE, CONTROLLO E MISURA DI UN MOTORE A CORRENTE CONTINUA MODELLIZZAZIONE, CONTROLLO E MISURA DI UN MOTORE A CORRENTE CONTINUA ANDREA USAI Dipartimento di Informatica e Sistemistica Antonio Ruberti Andrea Usai (D.I.S. Antonio Ruberti ) Laboratorio di Automatica

Dettagli

Corso di Informatica Industriale

Corso di Informatica Industriale Corso di Informatica Industriale Prof. Giorgio Buttazzo Dipartimento di Informatica e Sistemistica Università di Pavia E-mail: buttazzo@unipv.it Informazioni varie Telefono: 0382-505.755 Email: Dispense:

Dettagli

U.D. 6.2 CONTROLLO DI VELOCITÀ DI UN MOTORE IN CORRENTE ALTERNATA

U.D. 6.2 CONTROLLO DI VELOCITÀ DI UN MOTORE IN CORRENTE ALTERNATA U.D. 6.2 CONTROLLO DI VELOCITÀ DI UN MOTORE IN CORRENTE ALTERNATA Mod. 6 Applicazioni dei sistemi di controllo 6.2.1 - Generalità 6.2.2 - Scelta del convertitore di frequenza (Inverter) 6.2.3 - Confronto

Dettagli

Il motore a corrente continua, chiamato così perché per. funzionare deve essere alimentato con tensione e corrente

Il motore a corrente continua, chiamato così perché per. funzionare deve essere alimentato con tensione e corrente 1.1 Il motore a corrente continua Il motore a corrente continua, chiamato così perché per funzionare deve essere alimentato con tensione e corrente costante, è costituito, come gli altri motori da due

Dettagli

Motori Elettrici. Principi fisici. Legge di Lenz: se in un circuito elettrico il flusso concatenato varia nel tempo si genera una tensione

Motori Elettrici. Principi fisici. Legge di Lenz: se in un circuito elettrico il flusso concatenato varia nel tempo si genera una tensione Motori Elettrici Principi fisici Legge di Lenz: se in un circuito elettrico il flusso concatenato varia nel tempo si genera una tensione Legge di Biot-Savart: un conduttore percorso da corrente di intensità

Dettagli

Gli attuatori. Breve rassegna di alcuni modelli o dispositivi di attuatori nel processo di controllo

Gli attuatori. Breve rassegna di alcuni modelli o dispositivi di attuatori nel processo di controllo Gli attuatori Breve rassegna di alcuni modelli o dispositivi di attuatori nel processo di controllo ATTUATORI Definizione: in una catena di controllo automatico l attuatore è il dispositivo che riceve

Dettagli

Sistemi e modelli matematici

Sistemi e modelli matematici 0.0.. Sistemi e modelli matematici L automazione è un complesso di tecniche volte a sostituire l intervento umano, o a migliorarne l efficienza, nell esercizio di dispositivi e impianti. Un importante

Dettagli

Strumenti Elettronici Analogici/Numerici

Strumenti Elettronici Analogici/Numerici Facoltà di Ingegneria Università degli Studi di Firenze Dipartimento di Elettronica e Telecomunicazioni Strumenti Elettronici Analogici/Numerici Ing. Andrea Zanobini Dipartimento di Elettronica e Telecomunicazioni

Dettagli

I motori elettrici più diffusi

I motori elettrici più diffusi I motori elettrici più diffusi Corrente continua Trifase ad induzione Altri Motori: Monofase Rotore avvolto (Collettore) Sincroni AC Servomotori Passo Passo Motore in Corrente Continua Gli avvolgimenti

Dettagli

CONTROLLO SCALARE V/Hz DEL MOTORE ASINCRONO. Prof. Silvio Stasi Dott. Ing. Nadia Salvatore Dott. Ing. Michele Debenedictis

CONTROLLO SCALARE V/Hz DEL MOTORE ASINCRONO. Prof. Silvio Stasi Dott. Ing. Nadia Salvatore Dott. Ing. Michele Debenedictis CONTROLLO SCALARE V/Hz DEL MOTORE ASINCRONO SCHEMA DELL AZIONAMENTO A CATENA APERTA AZIONAMENTO L azionamento a catena aperta comprende il motore asincrono e il relativo convertitore statico che riceve

Dettagli

Sensori di Posizione, Velocità, Accelerazione

Sensori di Posizione, Velocità, Accelerazione Sensori di Posizione, Velocità, Accelerazione POSIZIONE: Sensori di posizione/velocità Potenziometro Trasformatore Lineare Differenziale (LDT) Encoder VELOCITA Dinamo tachimetrica ACCELERAZIONE Dinamo

Dettagli

FUNZIONAMENTO DI UN BJT

FUNZIONAMENTO DI UN BJT IL TRANSISTOR BJT Il transistor inventato nel 1947, dai ricercatori Bardeen e Brattain, è il componente simbolo dell elettronica. Ideato in un primo momento, come sostituto delle valvole a vuoto per amplificare

Dettagli

Le misure di energia elettrica

Le misure di energia elettrica Le misure di energia elettrica Ing. Marco Laracca Dipartimento di Ingegneria Elettrica e dell Informazione Università degli Studi di Cassino e del Lazio Meridionale Misure di energia elettrica La misura

Dettagli

ALLEGATO al verbale della riunione del 3 Settembre 2010, del Dipartimento di Elettrotecnica e Automazione.

ALLEGATO al verbale della riunione del 3 Settembre 2010, del Dipartimento di Elettrotecnica e Automazione. ALLEGATO al verbale della riunione del 3 Settembre 2010, del Dipartimento di Elettrotecnica e Automazione. COMPETENZE MINIME- INDIRIZZO : ELETTROTECNICA ED AUTOMAZIONE 1) CORSO ORDINARIO Disciplina: ELETTROTECNICA

Dettagli

Guida alla scelta di motori a corrente continua

Guida alla scelta di motori a corrente continua Motori Motori in in corrente corrente continua continua 5 Guida alla scelta di motori a corrente continua Riddutore Coppia massima (Nm)! Tipo di riduttore!,5, 8 8 8 Potenza utile (W) Motore diretto (Nm)

Dettagli

FONDAMENTI TEORICI DEL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA AD ECCITAZIONE INDIPENDENTE. a cura di G. SIMONELLI

FONDAMENTI TEORICI DEL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA AD ECCITAZIONE INDIPENDENTE. a cura di G. SIMONELLI FONDAMENTI TEORICI DEL MOTORE IN CORRENTE CONTINUA AD ECCITAZIONE INDIPENDENTE a cura di G. SIMONELLI Nel motore a corrente continua si distinguono un sistema di eccitazione o sistema induttore che è fisicamente

Dettagli

Circuiti Elettrici. Elementi di circuito: resistori, generatori di differenza di potenziale

Circuiti Elettrici. Elementi di circuito: resistori, generatori di differenza di potenziale Circuiti Elettrici Corrente elettrica Legge di Ohm Elementi di circuito: resistori, generatori di differenza di potenziale Leggi di Kirchhoff Elementi di circuito: voltmetri, amperometri, condensatori

Dettagli

PROGRAMMAZIONE DIDATTICA DISCIPLINARE

PROGRAMMAZIONE DIDATTICA DISCIPLINARE MOD PROGRAMMAZIONEDISCIPLINARE REV.00del27.09.13 Pag1di5 PROGRAMMAZIONEDIDATTICADISCIPLINARE Disciplina:_SISTEMIELETTRONICIAUTOMATICIa.s.2013/2014 Classe:5 Sez.A INDIRIZZO:ELETTRONICAPERTELECOMUNICAZIONI

Dettagli

Brushless. Brushless

Brushless. Brushless Motori Motori in in corrente corrente continua continua Brushless Brushless 69 Guida alla scelta di motori a corrente continua Brushless Riduttore 90 Riddutore Coppia massima (Nm)! 0,6,7 30 W 5,5 max.

Dettagli

Le Armoniche INTRODUZIONE RIFASAMENTO DEI TRASFORMATORI - MT / BT

Le Armoniche INTRODUZIONE RIFASAMENTO DEI TRASFORMATORI - MT / BT Le Armoniche INTRODUZIONE Data una grandezza sinusoidale (fondamentale) si definisce armonica una grandezza sinusoidale di frequenza multipla. L ordine dell armonica è il rapporto tra la sua frequenza

Dettagli

Cenni di Elettronica non Lineare

Cenni di Elettronica non Lineare 1 Cenni di Elettronica non Lineare RUOLO DELL ELETTRONICA NON LINEARE La differenza principale tra l elettronica lineare e quella non-lineare risiede nel tipo di informazione che viene elaborata. L elettronica

Dettagli

Statiche se la trasformazione dell energia avviene senza organi in movimento (es. Trasformatori.)

Statiche se la trasformazione dell energia avviene senza organi in movimento (es. Trasformatori.) Macchine elettriche parte Macchine elettriche Generalità Definizioni Molto spesso le forme di energia in natura non sono direttamente utilizzabili, ma occorre fare delle conversioni. Un qualunque sistema

Dettagli

Technical Support Bulletin No. 15 Problemi Strumentazione

Technical Support Bulletin No. 15 Problemi Strumentazione Technical Support Bulletin No. 15 Problemi Strumentazione Sommario! Introduzione! Risoluzione dei problemi di lettura/visualizzazione! Risoluzione dei problemi sugli ingressi digitali! Risoluzione di problemi

Dettagli

Macchine rotanti. Premessa

Macchine rotanti. Premessa Macchine rotanti Premessa Sincrono, asincrono, a corrente continua, brushless sono parecchi i tipi di motori elettrici. Per ognuno teoria e formule diverse. Eppure la loro matrice fisica è comune. Unificare

Dettagli

Fondamenti di Automatica

Fondamenti di Automatica Fondamenti di Automatica Risposte canoniche e sistemi elementari Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 0532 974839 E-mail: marcello.bonfe@unife.it pag. 1

Dettagli

Appunti di azionamenti elettrici I Anno accademico 2009/2010 Docente Petrella Vieni a trovarmi sul mio sito: www.ivanbortolin.it.

Appunti di azionamenti elettrici I Anno accademico 2009/2010 Docente Petrella Vieni a trovarmi sul mio sito: www.ivanbortolin.it. Appunti di azionamenti elettrici I Anno accademico 2009/2010 Docente Petrella Vieni a trovarmi sul mio sito: www.ivanbortolin.it Ivan Bortolin 2 Indice 1 Introduzione 7 1.1 Informazioni utili.....................................

Dettagli

MODELLISTICA DINAMICA DI SISTEMI FISICI

MODELLISTICA DINAMICA DI SISTEMI FISICI CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm MODELLISTICA DINAMICA DI SISTEMI FISICI Ing. Federica Grossi Tel. 059 2056333

Dettagli

IL SAMPLE AND HOLD UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI MILANO. Progetto di Fondamenti di Automatica. PROF.: M. Lazzaroni

IL SAMPLE AND HOLD UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI MILANO. Progetto di Fondamenti di Automatica. PROF.: M. Lazzaroni UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI MILANO FACOLTÀ DI SCIENZE MATEMATICHE, FISICHE E NATURALI Corso di Laurea in Informatica IL SAMPLE AND HOLD Progetto di Fondamenti di Automatica PROF.: M. Lazzaroni Anno Accademico

Dettagli

DE e DTE: PROVA SCRITTA DEL 26 Gennaio 2015

DE e DTE: PROVA SCRITTA DEL 26 Gennaio 2015 DE e DTE: PROVA SCRITTA DEL 26 Gennaio 2015 ESERCIZIO 1 (DE,DTE) Un transistore bipolare n + pn con N Abase = N Dcollettore = 10 16 cm 3, µ n = 0.09 m 2 /Vs, µ p = 0.035 m 2 /Vs, τ n = τ p = 10 6 s, S=1

Dettagli

Serduino - SERRA CON ARDUINO

Serduino - SERRA CON ARDUINO Serduino - SERRA CON ARDUINO 1 Componenti Facchini Riccardo (responsabile parte hardware) Guglielmetti Andrea (responsabile parte software) Laurenti Lorenzo (progettazione hardware) Rigolli Andrea (reparto

Dettagli

Analisi e controllo di uno scambiatore di calore

Analisi e controllo di uno scambiatore di calore Università degli Studi di Roma Tor Vergata FACOLTÀ DI INGNEGNERIA Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria dell automazione Progetto per il corso di controllo dei processi Analisi e controllo di uno scambiatore

Dettagli

Progetto di un sistema di controllo di sospensioni attive in ambiente Matlab

Progetto di un sistema di controllo di sospensioni attive in ambiente Matlab Università di Padova FACOLTÀ DI INGEGNERIA Corso di Laurea in Ing. dell' Informazione Progetto di un sistema di controllo di sospensioni attive in ambiente Matlab Relatore: Prof. Alessandro Beghi Presentata

Dettagli

bipolari, quando essi, al variare del tempo, assumono valori sia positivi che negativi unipolari, quando essi non cambiano mai segno

bipolari, quando essi, al variare del tempo, assumono valori sia positivi che negativi unipolari, quando essi non cambiano mai segno Parametri dei segnali periodici I segnali, periodici e non periodici, si suddividono in: bipolari, quando essi, al variare del tempo, assumono valori sia positivi che negativi unipolari, quando essi non

Dettagli

Controllare un nastro trasportatore fischertechnik con Arduino

Controllare un nastro trasportatore fischertechnik con Arduino TITOLO ESPERIENZA: Controllare un nastro trasportatore fischertechnik con Arduino PRODOTTI UTILIZZATI: OBIETTIVO: AUTORE: RINGRAZIAMENTI: Interfacciare e controllare un modello di nastro trasportatore

Dettagli

A. Bicchi Centro I.R. E. Piaggio, Università di Pisa

A. Bicchi Centro I.R. E. Piaggio, Università di Pisa Controllo, Teoria del Teoria dell Enciclopedia Italiana di Scienze, Lettere ed Arti Istituto della Enciclopedia Italiana ``G. Treccani'' XXI Secolo -- Aggiornamento, A. Bicchi Centro I.R. E. Piaggio, Università

Dettagli

Cristian Secchi Pag. 1

Cristian Secchi Pag. 1 CONTROLLI DIGITALI Laurea Magistrale in Ingegneria Meccatronica SISTEMI A TEMPO DISCRETO Ing. Tel. 0522 522235 e-mail: cristian.secchi@unimore.it http://www.dismi.unimo.it/members/csecchi Richiami di Controlli

Dettagli

Elettronica delle Telecomunicazioni Esercizi cap 2: Circuiti con Ampl. Oper. 2.1 Analisi di amplificatore AC con Amplificatore Operazionale reale

Elettronica delle Telecomunicazioni Esercizi cap 2: Circuiti con Ampl. Oper. 2.1 Analisi di amplificatore AC con Amplificatore Operazionale reale 2. Analisi di amplificatore AC con Amplificatore Operazionale reale Un amplificatore è realizzato con un LM74, con Ad = 00 db, polo di Ad a 0 Hz. La controreazione determina un guadagno ideale pari a 00.

Dettagli

Cristian Secchi Pag. 1

Cristian Secchi Pag. 1 Ingegneria e Tecnologie dei Sistemi di Laurea Specialistica in Ingegneria Meccatronica SENSORI E TRASDUTTORI Tel. 0522 522235 e-mail: secchi.cristian@unimore.it Sensori e Trasduttori I dispositivi di misura

Dettagli

Altre novità della nostra ampia gamma di strumenti!

Altre novità della nostra ampia gamma di strumenti! L innovazione ad un prezzo interessante Altre novità della nostra ampia gamma di strumenti! Exacta+Optech Labcenter SpA Via Bosco n.21 41030 San Prospero (MO) Italia Tel: 059-808101 Fax: 059-908556 Mail:

Dettagli

dove Q è la carica che attraversa la sezione S del conduttore nel tempo t;

dove Q è la carica che attraversa la sezione S del conduttore nel tempo t; CAPITOLO CIRCUITI IN CORRENTE CONTINUA Definizioni Dato un conduttore filiforme ed una sua sezione normale S si definisce: Corrente elettrica i Q = (1) t dove Q è la carica che attraversa la sezione S

Dettagli

2capitolo. Alimentazione elettrica

2capitolo. Alimentazione elettrica 2capitolo Alimentazione elettrica Regole fondamentali, norme e condotte da seguire per gestire l'interfaccia tra la distribuzione elettrica e la macchina. Presentazione delle funzioni di alimentazione,

Dettagli

Sistem Elettrica Due Automazioni industriali

Sistem Elettrica Due Automazioni industriali Sistemi di collaudo Sistem Elettrica Due Automazioni industriali Un Gruppo che offre risposte mirate per tutti i vostri obiettivi di produzione automatizzata e di collaudo ESPERIENZA, RICERCA, INNOVAZIONE

Dettagli

Radioastronomia. Come costruirsi un radiotelescopio

Radioastronomia. Come costruirsi un radiotelescopio Radioastronomia Come costruirsi un radiotelescopio Come posso costruire un radiotelescopio? Non esiste un unica risposta a tale domanda, molti sono i progetti che si possono fare in base al tipo di ricerca

Dettagli

Introduzione all elettronica

Introduzione all elettronica Introduzione all elettronica L elettronica nacque agli inizi del 1900 con l invenzione del primo componente elettronico, il diodo (1904) seguito poi dal triodo (1906) i cosiddetti tubi a vuoto. Questa

Dettagli

Pd10 Dc motor controll

Pd10 Dc motor controll PD Manuale Utente Pd Dc motor controll manuale utente cps sistemi progetti tecnologici Presentazione Congratulazioni per aver scelto Pd, una affidabile scheda elettronica per la movimentazione di precisione

Dettagli

Unità 12. La corrente elettrica

Unità 12. La corrente elettrica Unità 12 La corrente elettrica L elettricità risiede nell atomo Modello dell atomo: al centro c è il nucleo formato da protoni e neutroni ben legati tra di loro; in orbita intorno al nucleo si trovano

Dettagli

COME ALIMENTARE UN LED BIANCO.

COME ALIMENTARE UN LED BIANCO. COME ALIMENTARE UN LED BIANCO. 2011 IW2BSF Rodolfo Parisio Il dubbio amletico di tutti, lo alimento a tensione constante o a corrente costante? Dunque i led vanno alimentati a corrente costante, non in

Dettagli

1. Determinazione del valore di una resistenza mediante misura voltamperometrica

1. Determinazione del valore di una resistenza mediante misura voltamperometrica 1. Determinazione del valore di una resistenza mediante misura voltamperometrica in corrente continua Si hanno a disposizione : 1 alimentatore di potenza in corrente continua PS 2 multimetri digitali 1

Dettagli

SPECIFICHE DI UN SISTEMA IN ANELLO CHIUSO

SPECIFICHE DI UN SISTEMA IN ANELLO CHIUSO SPECIFICHE DI UN SISTEMA IN ANELLO CHIUSO Consideriamo il classico esempio di compensazione in cascata riportato in figura, comprendente il plant o sistema controllato con funzione di trasferimento G P

Dettagli

Progetto di un alimentatore con Vo = +5 V e Io = 1 A

Progetto di un alimentatore con Vo = +5 V e Io = 1 A Progetto di un alimentatore con o +5 e Io A U LM7805/TO IN OUT S F T 5 4 8 - ~ ~ + + C GND + C + C3 3 R D LED Si presuppongono noti i contenuti dei documenti Ponte di Graetz Circuito raddrizzatore duale

Dettagli

Una scuola vuole monitorare la potenza elettrica continua di un pannello fotovoltaico

Una scuola vuole monitorare la potenza elettrica continua di un pannello fotovoltaico ESAME DI STATO PER ISTITUTI PROFESSIONALI Corso di Ordinamento Indirizzo: Tecnico delle industrie elettroniche Tema di: Elettronica, telecomunicazioni ed applicazioni Gaetano D Antona Il tema proposto

Dettagli

1 LA CORRENTE ELETTRICA CONTINUA

1 LA CORRENTE ELETTRICA CONTINUA 1 LA CORRENTE ELETTRICA CONTINUA Un conduttore ideale all equilibrio elettrostatico ha un campo elettrico nullo al suo interno. Cosa succede se viene generato un campo elettrico diverso da zero al suo

Dettagli

Sistema AirLINE per il pilotaggio ed il Controllo Remoto del Processo WAGO INGRESSI/USCITE remoti e Fieldbus

Sistema AirLINE per il pilotaggio ed il Controllo Remoto del Processo WAGO INGRESSI/USCITE remoti e Fieldbus Sistema AirLINE per il pilotaggio ed il Controllo Remoto del Processo 86-W Sistema integrato compatto di valvole con I/O elettronici Sistemi personalizzati premontati e collaudati per il pilotaggio del

Dettagli

Moto sul piano inclinato (senza attrito)

Moto sul piano inclinato (senza attrito) Moto sul piano inclinato (senza attrito) Per studiare il moto di un oggetto (assimilabile a punto materiale) lungo un piano inclinato bisogna innanzitutto analizzare le forze che agiscono sull oggetto

Dettagli

GUIDA ALLE SOLUZIONI

GUIDA ALLE SOLUZIONI La caratteristica delle trasmissioni digitali è " tutto o niente ": o il segnale è sufficiente, e quindi si riceve l'immagine, oppure è insufficiente, e allora l'immagine non c'è affatto. Non c'è quel

Dettagli

Elettronica Circuiti nel dominio del tempo

Elettronica Circuiti nel dominio del tempo Elettronica Circuiti nel dominio del tempo Valentino Liberali Dipartimento di Fisica Università degli Studi di Milano valentino.liberali@unimi.it Elettronica Circuiti nel dominio del tempo 14 aprile 211

Dettagli

Energia e Lavoro. In pratica, si determina la dipendenza dallo spazio invece che dal tempo

Energia e Lavoro. In pratica, si determina la dipendenza dallo spazio invece che dal tempo Energia e Lavoro Finora abbiamo descritto il moto dei corpi (puntiformi) usando le leggi di Newton, tramite le forze; abbiamo scritto l equazione del moto, determinato spostamento e velocità in funzione

Dettagli

La corrente elettrica

La corrente elettrica PROGRAMMA OPERATIVO NAZIONALE Fondo Sociale Europeo "Competenze per lo Sviluppo" Obiettivo C-Azione C1: Dall esperienza alla legge: la Fisica in Laboratorio La corrente elettrica Sommario 1) Corrente elettrica

Dettagli

Alma Mater Studiorum - Università di Bologna

Alma Mater Studiorum - Università di Bologna Alma Mater Studiorum - Università di Bologna Facoltà di Ingegneria Corso di laurea specialistica in Ingegneria Elettrica AZIONAMENTI ELETTRICI ANALISI E SIMULAZIONE DI UN CONVERTITORE A TRE LIVELLI PER

Dettagli

ISTITUTI PROFESSIONALI

ISTITUTI PROFESSIONALI ISTITUTI PROFESSIONALI Settore Industria e Artigianato Indirizzo Manutenzione e assistenza tecnica Nell indirizzo Manutenzione e assistenza tecnica sono confluiti gli indirizzi del previgente ordinamento

Dettagli

ESCON 70/10. Servocontrollore Numero d'ordine 422969. Manuale di riferimento. ID documento: rel4744

ESCON 70/10. Servocontrollore Numero d'ordine 422969. Manuale di riferimento. ID documento: rel4744 Manuale di riferimento Servocontrollore ESCON Edizione novembre 2014 ESCON 70/10 Servocontrollore Numero d'ordine 422969 Manuale di riferimento ID documento: rel4744 maxon motor ag Brünigstrasse 220 P.O.Box

Dettagli

APPUNTI DI MACCHINE ELETTRICHE versione 0.7

APPUNTI DI MACCHINE ELETTRICHE versione 0.7 APPUNTI DI MACCHINE ELETTRICHE versione 0.7 11 settembre 2007 2 Indice 1 ASPETTI GENERALI 7 1.1 Introduzione........................................ 7 1.2 Classificazione delle macchine elettriche........................

Dettagli

MACCHINA SINCRONA TRIFASE

MACCHINA SINCRONA TRIFASE MACCHIA SICROA TRIFASE + + + + + + + + + + + + + + + + + + L avvolgimento di eccitazione, percorso dalla corrente continua i e, crea una f.m.m. al traferro e quindi un campo magnetico in modo tale che

Dettagli

Alimentazione Switching con due schede ATX.

Alimentazione Switching con due schede ATX. Alimentazione Switching con due schede ATX. Alimentatore Switching finito 1 Introduzione...2 2 Realizzazione supporto...2 3 Realizzazione Elettrica...5 4 Realizzazione meccanica...7 5 Montaggio finale...9

Dettagli

TESTER PROVA ALIMENTATORI A 12 VOLT CC CON CARICO VARIABILE MEDIANTE COMMUTATORI DA 4,2 A 29,4 AMPÉRE.

TESTER PROVA ALIMENTATORI A 12 VOLT CC CON CARICO VARIABILE MEDIANTE COMMUTATORI DA 4,2 A 29,4 AMPÉRE. TESTER PROVA ALIMENTATORI A 12 VOLT CC CON CARICO VARIABILE MEDIANTE COMMUTATORI DA 4,2 A 29,4 AMPÉRE. Nello Mastrobuoni, SWL 368/00 (ver. 1, 06/12/2011) Questo strumento è utile per verificare se gli

Dettagli

Elementi di analisi delle reti elettriche. Sommario

Elementi di analisi delle reti elettriche. Sommario I.T.I.S. "Antonio Meucci" di Roma Elementi di analisi delle reti elettriche a cura del Prof. Mauro Perotti Anno Scolastico 2009-2010 Sommario 1. Note sulla simbologia...4 2. Il generatore (e l utilizzatore)

Dettagli

CAPITOLO 1. Motore a corrente continua ad eccitazione indipendente

CAPITOLO 1. Motore a corrente continua ad eccitazione indipendente CAPITOLO Motore a corrente continua ad eccitazione indipendente. - Struttura e principio di funzionamento Una rappresentazione schematica della struttura di un motore a corrente continua a due poli è mostrata

Dettagli

THE WORLD OF DC/DC-CONVERTERS. SCEGLIERE UN CONVERTITORE DC / DC Convertitori DC/DC, quali sono i criteri più importanti?

THE WORLD OF DC/DC-CONVERTERS. SCEGLIERE UN CONVERTITORE DC / DC Convertitori DC/DC, quali sono i criteri più importanti? SCEGLIERE UN CONVERTITORE DC / DC Convertitori DC/DC, quali sono i criteri più importanti? Un convertitore DC / DC è utilizzato, generalmente, quando la tensione di alimentazione disponibile non è compatibile

Dettagli

Introduzione agli oscilloscopi

Introduzione agli oscilloscopi o s c i l l o s c o p i Indice Introduzione...3 Integrità del segnale Significato dell integrità del segnale..................................4 Perché l integrità del segnale è un problema?...........................4

Dettagli

L'amplificatore operazionale - principi teorici

L'amplificatore operazionale - principi teorici L'amplificatore operazionale - principi teorici Cos'è? L'amplificatore operazionale è un circuito integrato che produce in uscita una tensione pari alla differenza dei suoi due ingressi moltiplicata per

Dettagli

Guida alle FM 35x. Siemens S.p.A. I IA AS PLC

Guida alle FM 35x. Siemens S.p.A. I IA AS PLC . Guida alle FM 35x. 1 ... 1 Guida alle FM 35x.... 1 Tipologie d Encoder... 4 Acquisizione degli encoder con S7-300 e S7-400.... 4 Conteggio e misura.... 6 Modalità di conteggio... 6 Posizionamento con

Dettagli

Guide a sfere su rotaia

Guide a sfere su rotaia Guide a sfere su rotaia RI 82 202/2003-04 The Drive & Control Company Rexroth Tecnica del movimento lineare Guide a sfere su rotaia Guide a rulli su rotaia Guide lineari con manicotti a sfere Guide a sfere

Dettagli

INVERTER per MOTORI ASINCRONI TRIFASI

INVERTER per MOTORI ASINCRONI TRIFASI APPUNTI DI ELETTROTECNICA INVERTER per MOTORI ASINCRONI TRIFASI A cosa servono e come funzionano A cura di Marco Dal Prà www.marcodalpra.it Versione n. 3.3 - Marzo 2013 Inverter Guida Tecnica Ver 3.3 Pag.

Dettagli

Forma d onda rettangolare non alternativa.

Forma d onda rettangolare non alternativa. Forma d onda rettangolare non alternativa. Lo studio della forma d onda rettangolare è utile, perché consente di conoscere il contenuto armonico di un segnale digitale. FIGURA 33 Forma d onda rettangolare.

Dettagli

Oscilloscopi serie WaveAce

Oscilloscopi serie WaveAce Oscilloscopi serie WaveAce 60 MHz 300 MHz Il collaudo facile, intelligente ed efficiente GLI STRUMENTI E LE FUNZIONI PER TUTTE LE TUE ESIGENZE DI COLLAUDO CARATTERISTICHE PRINCIPALI Banda analogica da

Dettagli

Deviazione standard delle misure : dove è la varianza e sono gli scarti quadratici

Deviazione standard delle misure : dove è la varianza e sono gli scarti quadratici ELEMENTI DI PROBABILITA Media : migliore stima del valore vero in assenza di altre info. Aumentare il numero di misure permette di approssimare meglio il valor medio e quindi ridurre l influenza degli

Dettagli

Programmazione Modulare

Programmazione Modulare Indirizzo: BIENNIO Programmazione Modulare Disciplina: FISICA Classe: 2 a D Ore settimanali previste: (2 ore Teoria 1 ora Laboratorio) Prerequisiti per l'accesso alla PARTE D: Effetti delle forze. Scomposizione

Dettagli

VERIFICA DEI PRINCIPI DI KIRCHHOFF, DEL PRINCIPIO DI SOVRAPPOSIZIONE DEGLI EFFETTI, DEL TEOREMA DI MILLMAN

VERIFICA DEI PRINCIPI DI KIRCHHOFF, DEL PRINCIPIO DI SOVRAPPOSIZIONE DEGLI EFFETTI, DEL TEOREMA DI MILLMAN FCA D PNCP D KCHHOFF, DL PNCPO D SOAPPOSZON DGL FFTT, DL TOMA D MLLMAN Un qualunque circuito lineare (in cui agiscono più generatori) può essere risolto applicando i due principi di Kirchhoff e risolvendo

Dettagli

E-VISION Tempo. Timer luci a microprocessore. Manuale d uso e installazione

E-VISION Tempo. Timer luci a microprocessore. Manuale d uso e installazione E-VISION Tempo Timer luci a microprocessore Manuale d uso e installazione ELOS E-VISION - Tempo Controllo Luci Acquario a Microprocessore. 1. Semplice da programmare 2. Gestisce sia lampade a led sia lampade

Dettagli

DATA: 20/02/2014 DOC.MII11166 REV. 2.21 GUIDA APPLICATIVA PER L ANALIZZATORE DI INTERRUTTORI E MICRO-OHMMETRO MOD. CBA 1000

DATA: 20/02/2014 DOC.MII11166 REV. 2.21 GUIDA APPLICATIVA PER L ANALIZZATORE DI INTERRUTTORI E MICRO-OHMMETRO MOD. CBA 1000 DATA: 20/02/2014 DOC.MII11166 REV. 2.21 GUIDA APPLICATIVA PER L ANALIZZATORE DI INTERRUTTORI E MICRO-OHMMETRO MOD. CBA 1000 Doc. MII11166 Rev. 2.21 Pag. 2 di 138 REVISIONI SOMMARIO VISTO N PAGINE DATA

Dettagli

GENERALITA SUI CONVERTITORI DAC E ADC CONVERTITORI DIGITALE-ANALOGICO DAC

GENERALITA SUI CONVERTITORI DAC E ADC CONVERTITORI DIGITALE-ANALOGICO DAC I.T.I. Modesto PANETTI A R I ia Re David, 86-8-54.54. - 75 ARI Fax 8-54.64.3 Internet http://www.itispanetti.it email : ATF5C@istruzione.it Tesina sviluppata dall alunno Antonio Gonnella della classe 5

Dettagli

Esercizi su elettrostatica, magnetismo, circuiti elettrici, interferenza e diffrazione

Esercizi su elettrostatica, magnetismo, circuiti elettrici, interferenza e diffrazione Esercizi su elettrostatica, magnetismo, circuiti elettrici, interferenza e diffrazione 1. L elettrone ha una massa di 9.1 10-31 kg ed una carica elettrica di -1.6 10-19 C. Ricordando che la forza gravitazionale

Dettagli

Introduzione. Classificazione delle non linearità

Introduzione. Classificazione delle non linearità Introduzione Accade spesso di dover studiare un sistema di controllo in cui sono presenti sottosistemi non lineari. Alcuni di tali sottosistemi sono descritti da equazioni differenziali non lineari, ad

Dettagli

Azionamenti elettrici per la trazione ferroviaria

Azionamenti elettrici per la trazione ferroviaria Azionamenti elettrici per la trazione ferroviaria Ing. Antonino Oscar Di Tommaso Università degli Studi di Palermo DIEET (Dipartimento di Ingegneria Elettrica, Elettronica e delle Telecomunicazioni) Ing.

Dettagli

Sabiana SkyStar ECM con motore elettronico a basso consumo energetico

Sabiana SkyStar ECM con motore elettronico a basso consumo energetico Ventilconvettori Cassette Sabiana SkyStar ECM con motore elettronico a basso consumo energetico Se potessi avere il comfort ideale con metà dei consumi lo sceglieresti? I ventilconvettori Cassette SkyStar

Dettagli

F S V F? Soluzione. Durante la spinta, F S =ma (I legge di Newton) con m=40 Kg.

F S V F? Soluzione. Durante la spinta, F S =ma (I legge di Newton) con m=40 Kg. Spingete per 4 secondi una slitta dove si trova seduta la vostra sorellina. Il peso di slitta+sorella è di 40 kg. La spinta che applicate F S è in modulo pari a 60 Newton. La slitta inizialmente è ferma,

Dettagli

1. Diodi. figura 1. figura 2

1. Diodi. figura 1. figura 2 1. Diodi 1.1. Funzionamento 1.1.1. Drogaggio 1.1.2. Campo elettrico di buil-in 1.1.3. Larghezza della zona di svuotamento 1.1.4. Curve caratteristiche Polarizzazione Polarizzazione diretta Polarizzazione

Dettagli

Campi Elettromagnetici e Circuiti I Circuiti con accoppiamento magnetico

Campi Elettromagnetici e Circuiti I Circuiti con accoppiamento magnetico Facoltà di Ingegneria Università degli studi di Pavia Corso di Laurea Triennale in Ingegneria Elettronica e Informatica Campi Elettromagnetici e Circuiti I Circuiti con accoppiamento magnetico Campi Elettromagnetici

Dettagli

I.T.I. A. MALIGNANI UDINE CLASSI 3 e ELT MATERIA: ELETTROTECNICA PROGRAMMA PREVENTIVO

I.T.I. A. MALIGNANI UDINE CLASSI 3 e ELT MATERIA: ELETTROTECNICA PROGRAMMA PREVENTIVO CORRENTE CONTINUA: FENOMENI FISICI E PRINCIPI FONDAMENTALI - Richiami sulle unità di misura e sui sistemi di unità di misura. - Cenni sulla struttura e sulle proprietà elettriche della materia. - Le cariche

Dettagli

DERIVATE DELLE FUNZIONI. esercizi proposti dal Prof. Gianluigi Trivia

DERIVATE DELLE FUNZIONI. esercizi proposti dal Prof. Gianluigi Trivia DERIVATE DELLE FUNZIONI esercizi proposti dal Prof. Gianluigi Trivia Incremento della variabile indipendente e della funzione. Se, sono due valori della variabile indipendente, y f ) e y f ) le corrispondenti

Dettagli

Avviatore d emergenza 12-24 Volts 4500-2250 A

Avviatore d emergenza 12-24 Volts 4500-2250 A 443 00 49960 443 00 49961 443 00 49366 443 00 49630 443 00 49963 443 00 49964 443 00 49965 976-12 V 2250 A AVVIATORE 976 C-CARICATORE AUTOM. 220V/RICAMBIO 918 BATT-BATTERIA 12 V 2250 A/RICAMBIO 955 CAVO

Dettagli

LA CORRETTA SCELTA DI UN IMPIANTO PER LA TEMPRA AD INDUZIONE Come calcolare la potenza necessaria

LA CORRETTA SCELTA DI UN IMPIANTO PER LA TEMPRA AD INDUZIONE Come calcolare la potenza necessaria LA CORRETTA SCELTA DI UN IMPIANTO PER LA TEMPRA AD INDUZIONE Come calcolare la potenza necessaria Quale frequenza di lavoro scegliere Geometria del pezzo da trattare e sue caratteristiche elettromagnetiche

Dettagli

Studio sperimentale della propagazione di un onda meccanica in una corda

Studio sperimentale della propagazione di un onda meccanica in una corda Studio sperimentale della propagazione di un onda meccanica in una corda Figura 1: Foto dell apparato sperimentale. 1 Premessa 1.1 Velocità delle onde trasversali in una corda E esperienza comune che quando

Dettagli

Corrente elettrica (regime stazionario)

Corrente elettrica (regime stazionario) Corrente elettrica (regime stazionario) Metalli Corrente elettrica Legge di Ohm Resistori Collegamento di resistori Generatori di forza elettromotrice Metalli Struttura cristallina: ripetizione di unita`

Dettagli

Manuale d Uso. Ref: 04061

Manuale d Uso. Ref: 04061 Manuale d Uso Ref: 04061 1 Grazie per aver acquistato il lettore digitale ENERGY SISTEM INNGENIO 2000. Questo manuale fornisce istruzioni operative dettagliate e spiegazioni delle funzioni per godere al

Dettagli

Calcolo delle linee elettriche a corrente continua

Calcolo delle linee elettriche a corrente continua Calcolo delle linee elettriche a corrente continua Il calcolo elettrico delle linee a corrente continua ha come scopo quello di determinare la sezione di rame della linea stessa e la distanza tra le sottostazioni,

Dettagli

Dinamica e Misura delle Vibrazioni

Dinamica e Misura delle Vibrazioni Dinamica e Misura delle Vibrazioni Prof. Giovanni Moschioni Politecnico di Milano, Dipartimento di Meccanica Sezione di Misure e Tecniche Sperimentali giovanni.moschioni@polimi.it VibrazionI 2 Il termine

Dettagli

Analogia tra il circuito elettrico e il circuito idraulico

Analogia tra il circuito elettrico e il circuito idraulico UNIVERSITÁ DEGLI STUDI DELL AQUILA Scuola di Specializzazione per la Formazione degli Insegnanti nella Scuola Secondaria Analogia tra il circuito elettrico e il circuito idraulico Prof. Umberto Buontempo

Dettagli

La corrente elettrica

La corrente elettrica Unità didattica 8 La corrente elettrica Competenze Costruire semplici circuiti elettrici e spiegare il modello di spostamento delle cariche elettriche. Definire l intensità di corrente, la resistenza e

Dettagli