Servomotori Brushless

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1 Servomotori Brushless Catalogo 01 / 14

2 Copyright LINEARMECH 2014 I dati riportati nel presente catalogo, accuratamente controllati, sono comunque indicativi e non costituiscono impegno alcuno. LINEARMECH si riserva, in qualsiasi momento, di apportare modifiche a propria discrezione senza preavviso.

3 1. Servomotori brushless serie BM Sommario 1.1 Caratteristiche generali... pag Caratteristiche costruttive... pag Panoramica grandezze... pag Caratteristiche tecniche... pag Dimensioni e prestazioni BM 45 L... pag BM 63 S... pag BM 63 L... pag BM 82 S... pag BM 82 L... pag BM 102 S... pag BM 102 L6... pag BM 102 L8... pag BM 45 L IEC... pag BM 63 S IEC... pag BM 63 L IEC... pag BM 82 S IEC... pag BM 82 L IEC... pag BM 102 S IEC... pag BM 102 L6 IEC - BM 102 L8 IEC... pag Feedback motore... pag Protettori termici... pag Connessioni motore... pag BM 45 / 63 CN - Connettori M17... pag BM 45 / 63 CV - Cavo non terminato... pag BM 82 / 102 CN - Connettori M23... pag Azionamenti 2.1 Caratteristiche generali... pag SAP (Stand Alone Positioning)... pag MSQ (Motion Sequencer)... pag Asse elettrico... pag Reti di campo... pag Modelli e funzionalità... pag Trasduttori utilizzabili... pag Abbinamenti consigliati: servomotori e azionamenti... pag Dimensioni... pag Cavi di connessione 3.1 Cavo di potenza... pag Cavo di segnale... pag Designazione e codifica 4.1 Codifica servomotore... pag Codifica azionamento... pag Codifica cavi di connessione... pag. 42 Appendice Cavi di segnale... pag Cavi di potenza... pag. 42 A. Definizioni... pag. 43 B. Condizioni di prova... pag. 44

4 1. Servomotori brushless Serie BM LINEARMECH ha deciso di utilizzare le migliori tecnologie messe a punto negli ultimi anni per proporre una gamma di Servomotori in cui viene privilegiata l elevata coppia specifica e la linearità con cui questa viene erogata. I servomotori brushless serie BM sono ad altissima efficienza, costruiti con materiali di ultima generazione e con tecnologia a settori scomposti. Questa tecnologia consente di realizzare avvolgimenti di statore con il massimo riempimento delle cave, ottenendo così un rapporto potenza/volume estremamente elevato. Questi servomotori sono stati progettati per un funzionamento continuo con raffreddamento naturale per convezione, senza dispositivi esterni di raffreddamento. Il calore che viene generato, principalmente negli avvolgimenti di statore, viene dissipato attraverso il corpo esterno del motore per effetto dell ottimo accoppiamento meccanico e termico fra queste due parti. 1.1 Caratteristiche generali Tipo di motore: Raffreddamento: Montaggio: Materiale dei magneti: Classe di isolamento: brushless a FEM sinusoidale (sincrono a magneti permanenti) convezione naturale IM B5 NeFeB F (sovratemperatura sugli avvolgimenti 100 K con temperatura ambiente 40 C e margine di sicurezza 15 C) Grado di protezione: corpo motore IP 54 albero motore IP 44 standard, IP 54 con paraolio Temperatura di funzionamento: ( ) C Temperatura di stoccaggio: ( ) C Umidità: max. 85 % senza condensazione Altitudine di funzionamento: < 1000 m s.l.m. (un declassamento deve essere applicato per altitudini superiori) Protezione termica: opzionali: PTC, PT o KTY Feedback motore: encoder ottico, LINE-DRIVER, 2000 ppr (standard) resolver, 1 coppia polare 7 V rms, 10 khz (optional) encoder assoluto multigiro BISS (optional) Freno di stazionamento: opzionale, alimentazione 24 V dc Grado di qualità di equilibratura: G 2.5 (standard) secondo IEC Normative di riferimento: IEC , IEC , IEC , IEC , IEC , IS Marcatura: CE 2 Servomotori Brushless Linearmech

5 1. Servomotori brushless Serie BM 1.2 Caratteristiche costruttive Per la costruzione dello STATRE si è adottato la tecnologia dell avvolgimento a settori scomposti che comporta un ottimizzazione dell utilizzo del rame. Più in particolare questa tecnologia costruttiva porta ai seguenti vantaggi: Maggiore riempimento della cava: avendo la possibilità di avvolgere singolarmente ogni dente di statore si possono disporre in maniera più ordinata i fili di rame e quindi sfruttare al meglio lo spazio disponibile. Se con gli avvolgimenti tradizionali si riesce a sfruttare circa il 30% dello spazio disponibile per l alloggiamento del rame, con la tecnologia a settori scomposti si può arrivare al 40% ed oltre. Minore lunghezza delle testate di rame: le testate non hanno un ruolo attivo nella produzione della coppia del motore ma hanno solo lo scopo di collegare elettricamente tra loro i conduttori attivi posizionati in cave distanti. Essendo naturalmente percorsi da corrente sono sedi di perdite ed è evidente quindi che riducendo al minimo questi elementi, aumenta l efficienza del motore. Questi elementi propri della tecnologia a settori scomposti determinano un considerevole aumento delle prestazioni dei servomotori. E possibile produrre motori che, a parità di dimensioni rispetto a motori costruiti con tecnologie tradizionali, hanno prestazioni, sia in termini di coppia che di efficienza energetica, notevolmente superiori. La geometria dei magneti e le loro protezioni meccaniche determinano una struttura del rotore solida che minimizza l effetto cogging (dentellamento). Di seguito si propone un approfondimento di questi aspetti: Geometria dei magneti: al fine di minimizzare la coppia di cogging, mediante l utilizzo dei software di simulazione, si è determinato la forma del magnete che rendesse minima questa caratteristica e che contemporaneamente rendesse minima anche la distorsione della tensione generata del motore. Il risultato che si è ottenuto è un motore che presenta una bassissima coppia d impuntamento e un bassissimo ripple di coppia. Protezione dei magneti in acciaio inox: i magneti permanenti utilizzati nei servomotori brushless, sono magneti basati sulle terre rare (NdFeB) che hanno ottime proprietà magnetiche in termini di densità di energia ma essendo materiali sinterizzati possono essere soggetti a corrosione se esposti ad ambienti di lavoro particolarmente aggressivi. ltre a questo i magneti fissati sull albero motore sono soggetti, durante la rotazione, sia a forze centrifughe che a forze di attrazione reciproca. Per assicurare il perfetto bloccaggio meccanico dei magneti ed il loro isolamento nei confronti dell ambiente esterno si è adottato un sistema di contenimento basato su boccole di acciaio inox che vengono inserite in ogni rotore della serie BM. Connettore motore e freno Molla di precarico assiale cuscinetti Connettore encoder/resolver e termoprotettore (opzionale) Bandaggio dei magneti in acciaio inox Magneti Cuscinetto posteriore Albero motore Parapolvere Cuscinetto anteriore Lamierini di statore Avvolgimenti di statore Freno di stazionamento Encoder / resolver 3

6 1. Servomotori brushless Serie BM 1.3 Panoramica grandezze Flangia QUADRA I servomotori Linearmech sono disponibili in esecuzione standard con interfaccia di collegamento con flangia quadra e albero cilindrico. D h7 d j6 F u 0.1 L1 q Q Servomotore Coppia nominale [Nm] Coppia a rotore bloccato [Nm] Coppia massima [Nm] Ø d [mm] Ø D [mm] Ø F [mm] o Q [mm] L1 [mm] BM 45 L BM 63 S BM 63 L BM 82 S BM 82 L BM 102 S BM 102 L BM 102 L NTA: per le dimensioni di ingombro e interfaccia complete consultare il par. 1.5 Dimensioni e prestazioni. BM 45 L BM 63 S BM 63 L BM 82 S 4 Servomotori Brushless Linearmech

7 1. Servomotori brushless Serie BM 1.3 Panoramica grandezze Interfacce IEC I servomotori Linearmech sono disponibili anche con interfaccia di collegamento secondo normative IEC 34-7, UNEL (flangia tonda IEC B14 e albero con linguetta). d j6 D H7 F u 0.1 G Servomotore Interfaccia IEC Ø d [mm] Ø D [mm] Ø F [mm] Ø G [mm] BM 45 L IEC 56 B BM 63 S IEC 63 B BM 63 L IEC 71 B BM 82 S IEC 80 B BM 82 L IEC 80 B BM 102 S IEC 90 B BM 102 L6 IEC 90 B BM 102 L8 IEC 90 B NTA: per le dimensioni di ingombro e interfaccia complete consultare il par. 1.5 Dimensioni e prestazioni. BM 82 L BM 102 S BM 102 L6 BM 102 L8 5

8 1. Servomotori brushless Serie BM 1.4 Caratteristiche tecniche Grandezza servomotore BM 45 L - 30 Tensione nominale drive U nom [V] 24 V dc 48 V dc 230 V dc Coppia a rotore bloccato (stallo) T 0, 100K [Nm] 0.35 Coppia nominale continuativa T nom, 100K [Nm] 0.32 Coppia massima (picco) T p [Nm] 1.05 Velocità nominale n nom [g/min] 3000 Velocità massima n max [g/min] 4000 Numero di poli 8 Corrente a rotore bloccato (stallo) I 0, 100K [A] 7.4 ( 1 ) 3.8 ( 1 ) 1.25 Corrente massima (picco) I p [A] 24.4 ( 1 ) 12.5 ( 1 ) 3.95 Costante di tensione k E [V/1000 g/min] 5 ( 1 ) 8.9 ( 1 ) 17.2 Costante di coppia k T [Nm/A] ( 1 ) 0.09 ( 1 ) 0.28 Costante di tempo termica t th [min] 12 Resistenza di avvolgimento R ph [Ω] Induttanza di avvolgimento L D [mh] Costante di tempo elettrica t el [ms] Momento d inerzia (senza freno) J motore [kg m 2 ] Momento d inerzia (con freno) J motore BR [kg m 2 ] Coppia nominale del freno T BR [Nm] 0.8 Tensione di alimentazione freno U BR [V] 24 V dc Potenza assorbita bobina P BR [W] 12.8 Ritardo all inserzione del freno t BR [ms] 40 Ritardo al rilascio del freno t -BR [ms] 7 Carico radiale ammissibile sull albero F R [N] 150 Carico assiale ammissibile sull albero F N [N] 50 Massa senza freno / massa con freno m [kg] 0.9 / 1.2 ( 1 ) - valori DC riferiti a commutazione trapezia NTA: a richiesta sono disponibili avvolgimenti per velocità nominali superiori, fino a 6000 giri/min. Contattate il nostro ufficio tecnico per maggiorni informazioni. + 5 % - 10 % 6 Servomotori Brushless Linearmech

9 1. Servomotori brushless Serie BM 1.4 Caratteristiche tecniche BM 63 S - 30 BM 63 L - 30 Grandezza servomotore 24 V dc 48 V dc 230 V ac 24 V dc ( 2 ) 48 V dc 230 V ac [V] U nom Tensione nominale drive [Nm] T 0, 100K Coppia a rotore bloccato (stallo) [Nm] T nom, 100K Coppia nominale continuativa [Nm] T p Coppia massima (picco) [g/min] n nom Velocità nominale [g/min] n max Velocità massima 8 8 Numero di poli 15.9 ( 1 ) 7.7 ( 1 ) ( 1 ) 15.7 ( 1 ) 2.1 [A] I 0, 100K Corrente a rotore bloccato (stallo) 50.8 ( 1 ) 25.8 ( 1 ) ( 1 ) 53 ( 1 ) 7.1 [A] I p Corrente massima (picco) 4.7 ( 1 ) 9.7 ( 1 ) ( 1 ) 9.4 ( 1 ) 43 [V/1000 g/min] k E Costante di tensione ( 1 ) 0.09 ( 1 ) ( 1 ) ( 1 ) 0.71 [Nm/A] k T Costante di coppia [min] t th Costante di tempo termica [Ω] R ph Resistenza di avvolgimento [mh] L D Induttanza di avvolgimento [ms] t el Costante di tempo elettrica [kg m 2 ] J motore Momento d inerzia (senza freno) [kg m 2 ] J motore BR Momento d inerzia (con freno) [Nm] T BR Coppia nominale del freno + 5 % 24 V dc 24 V dc [V] U BR Tensione di alimentazione freno - 10 % + 5 % - 10 % [W] P BR Potenza assorbita bobina [ms] t BR Ritardo all inserzione del freno 7 7 [ms] t -BR Ritardo al rilascio del freno [N] F R Carico radiale ammissibile sull albero [N] F N Carico assiale ammissibile sull albero 1.25 / / 2.50 [kg] m Massa senza freno / massa con freno ( 1 ) - valori DC riferiti a commutazione trapezia ( 2 ) - solo servizio intermittente S3 25% - 10min 7

10 1. Servomotori brushless Serie BM 1.4 Caratteristiche tecniche Grandezza servomotore BM 82 S - 30 BM 82 L - 30 Tensione nominale drive U nom [V] 230 V ac 400 V ac 230 V ac 400 V ac Coppia a rotore bloccato (stallo) T 0, 100K [Nm] Coppia nominale continuativa T nom, 100K [Nm] Coppia massima (picco) T p [Nm] Velocità nominale n nom [g/min] Velocità massima n max [g/min] Numero di poli 8 8 Corrente a rotore bloccato (stallo) I 0, 100K [A] Corrente massima (picco) I p [A] Costante di tensione k E [V/1000 g/min] Costante di coppia k T [Nm/A] Costante di tempo termica t th [min] Resistenza di avvolgimento R ph [Ω] Induttanza di avvolgimento L D [mh] Costante di tempo elettrica t el [ms] Momento d inerzia (senza freno) J motore [kg m 2 ] Momento d inerzia (con freno) J motore BR [kg m 2 ] Coppia nominale del freno T BR [Nm] Tensione di alimentazione freno U BR [V] 24 V dc 24 V dc Potenza assorbita bobina P BR [W] Ritardo all inserzione del freno t BR [ms] Ritardo al rilascio del freno t -BR [ms] Carico radiale ammissibile sull albero F R [N] Carico assiale ammissibile sull albero F N [N] Massa senza freno / massa con freno m [kg] 2.0 (3.7) 3.3 / % - 10 % + 5 % - 10 % 8 Servomotori Brushless Linearmech

11 1. Servomotori brushless Serie BM 1.4 Caratteristiche tecniche BM 102 S - 30 BM 102 L6-30 BM 102 L8-30 Grandezza servomotore 230 V ac 400 V ac 230 V ac 400 V ac 230 V ac 400 V ac [V] U nom Tensione nominale drive [Nm] T 0, 100K Coppia a rotore bloccato (stallo) [Nm] T nom, 100K Coppia nominale continuativa [Nm] T p Coppia massima (picco) [g/min] n nom Velocità nominale [g/min] n max Velocità massima Numero di poli [A] I 0, 100K Corrente a rotore bloccato (stallo) [A] I p Corrente massima (picco) [V/1000 g/min] k E Costante di tensione [Nm/A] k T Costante di coppia [min] t th Costante di tempo termica [Ω] R ph Resistenza di avvolgimento [mh] L D Induttanza di avvolgimento [ms] t el Costante di tempo elettrica [kg m 2 ] J motore Momento d inerzia (senza freno) [kg m 2 ] J motore BR Momento d inerzia (con freno) [Nm] T BR Coppia nominale del freno + 5 % 24 V dc 24 V dc 24 V dc [V] U BR Tensione di alimentazione freno - 10 % + 5 % - 10 % + 5 % - 10 % [W] P BR Potenza assorbita bobina [ms] t BR Ritardo all inserzione del freno [ms] t -BR Ritardo al rilascio del freno [N] F R Carico radiale ammissibile sull albero [N] F N Carico assiale ammissibile sull albero 5.2 / / / 10.0 [kg] m Massa senza freno / massa con freno 9

12 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 45 L 57.5 L2 9 j6 Albero cilindrico C 4.5 (n.2 fori a 180 ) 40 h ±0.1 9 j Albero con linguetta L 22.5 Linguetta L1 q 45 BM 45 L CN - Servomotore con connettori Grandezza BM 45 L CN BM 45 L B CN (con freno) L L L2 Lunghezza cavi motore 0.3 m 9 j6 Albero cilindrico C 4.5 (n.2 fori a 180 ) h7 50 ± L1 q 45 9 j6 Albero con linguetta L 22.5 Linguetta BM 45 L CV - Servomotore con cavi Grandezza BM 45 L CV BM 45 L B CV (con freno) L L Servomotori Brushless Linearmech

13 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 45 L Si riporta di seguito le curva caratteristica di funzionamento del servomotorie dove: T nom [Nm] = coppia nominale continuativa T p [Nm] = coppia massima (di picco) Per ulteriori chiarimenti sul significato delle diciture precedenti, consultare l appendice A Definizioni a pag. 43. Per conoscere le condizioni di prova con cui sono state ricavate queste curve, consultare l appendice B Condizioni di prova a pag. 44. T [Nm] T [Nm] Tp p[ [Nm] n [rpm] 11

14 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 63 S 57.5 L2 14 j6 Albero cilindrico C 5.5 (n.4 fori a 90 ) 50 h ± L1 q j6 Albero con linguetta L BM 63 S CN - Servomotore con connettori Grandezza BM 63 S CN BM 63 S B CN (con freno) L L Linguetta L2 Lunghezza cavi motore 0.3 m 14 j6 Albero cilindrico C 5.5 (n.4 fori a 90 ) 50 h ± L1 q j6 Albero con linguetta L BM 63 S CV - Servomotore con cavi Grandezza BM 63 S CV BM 63 S B CV (con freno) L L Linguetta Servomotori Brushless Linearmech

15 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 63 S Si riporta di seguito le curva caratteristica di funzionamento del servomotore dove: T nom [Nm] = coppia nominale continuativa T p [Nm] = coppia massima (di picco) Per ulteriori chiarimenti sul significato delle diciture precedenti, consultare l appendice A Definizioni a pag. 43. Per conoscere le condizioni di prova con cui sono state ricavate queste curve, consultare l appendice B Condizioni di prova a pag. 44. T [Nm] T [Nm] Tp p[ [Nm] n [rpm] 13

16 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 63 L 82.5 L2 14 j6 Albero cilindrico C 5.5 (n.4 fori a 90 ) h7 75 ± L1 q j6 Albero con linguetta L BM 63 L CN - Servomotore con connettori Grandezza BM 63 L CN BM 63 L B CN (con freno) L L Linguetta L2 Lunghezza cavi motore 0.3 m 14 j6 Albero cilindrico C 5.5 (n.4 fori a 90 ) 50 h ± L1 q j6 Albero con linguetta L BM 63 L CV - Servomotore con cavi Grandezza BM 63 L CV BM 63 L B CV (con freno) L L Linguetta Servomotori Brushless Linearmech

17 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 63 L Si riporta di seguito la curva caratteristica di funzionamento del servomotore, dove: T nom [Nm] = coppia nominale continuativa T p [Nm] = coppia massima (di picco) Per ulteriori chiarimenti sul significato delle diciture precedenti, consultare l appendice A Definizioni a pag. 43. Per conoscere le condizioni di prova con cui sono state ricavate queste curve, consultare l appendice B Condizioni di prova a pag. 44. T [Nm] T [Nm] Tp p[ [Nm] n [rpm] 15

18 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 82 S CN - Servomotore con connettori 68.5 L2 Albero cilindrico C 5.5 (n.4 fori a 90 ) 70 h7 19 j ± q j6 Albero con linguetta L Grandezza BM 82 S CN BM 82 S B CN (con freno) L L Linguetta Si riporta di seguito la curva caratteristica di funzionamento del servomotore, dove: T nom [Nm] = coppia nominale continuativa T p [Nm] = coppia massima (di picco) Per ulteriori chiarimenti sul significato delle diciture precedenti, consultare l appendice A Definizioni a pag. 43. Per conoscere le condizioni di prova con cui sono state ricavate queste curve, consultare l appendice B Condizioni di prova a pag. 44. T [Nm] T [Nm] Tp p[ [Nm] n [rpm] 16 Servomotori Brushless Linearmech

19 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 82 L CN - Servomotore con connettori 93.5 L2 Albero cilindrico C 5.5 (n.4 fori a 90 ) 70 h j6 100 ± L1 q j6 Albero con linguetta L Grandezza BM 82 L CN BM 82 L B CN (con freno) L L Linguetta Si riporta di seguito la curva caratteristica di funzionamento dei servomotori, dove: T nom [Nm] = coppia nominale continuativa T p [Nm] = coppia massima (di picco) Per ulteriori chiarimenti sul significato delle diciture precedenti, consultare l appendice A Definizioni a pag. 43. Per conoscere le condizioni di prova con cui sono state ricavate queste curve, consultare l appendice B Condizioni di prova a pag. 44. T [Nm] T [Nm] Tp p[ [Nm] n [rpm] 17

20 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 102 S CN - Servomotore con connettori L (n.4 fori a 90 ) 90 h7 24 j6 Albero cilindrico C ± L1 q j6 Albero con linguetta L Grandezza BM 102 S CN BM 102 S B CN (con freno) L L Linguetta Si riporta di seguito la curva caratteristica di funzionamento del servomotore, dove: T nom [Nm] = coppia nominale continuativa T p [Nm] = coppia massima (di picco) Per ulteriori chiarimenti sul significato delle diciture precedenti, consultare l appendice A Definizioni a pag. 43. Per conoscere le condizioni di prova con cui sono state ricavate queste curve, consultare l appendice B Condizioni di prova a pag. 44. T [Nm] n [rpm] T [Nm] Tp p[ [Nm] 18 Servomotori Brushless Linearmech

21 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 102 L6 CN - Servomotore con connettori L (n.4 fori a 90 ) 24 j6 Albero cilindrico C ±0.1 q j6 Albero con linguetta L Grandezza BM 102 L6 CN BM 102 L6 B CN (con freno) L L Linguetta Si riporta di seguito la curva caratteristica di funzionamento del servomotore, dove: T nom [Nm] = coppia nominale continuativa T p [Nm] = coppia massima (di picco) Per ulteriori chiarimenti sul significato delle diciture precedenti, consultare l appendice A Definizioni a pag. 43. Per conoscere le condizioni di prova con cui sono state ricavate queste curve, consultare l appendice B Condizioni di prova a pag. 44. T [Nm] n [rpm] T [Nm] Tp p[ [Nm] 19

22 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 102 L8 CN - Servomotore con connettori L (n.4 fori a 90 ) 24 j6 Albero cilindrico C ±0.1 q j6 Albero con linguetta L Grandezza BM 102 L8 CN BM 102 L8 B CN (con freno) L L Linguetta Si riporta di seguito la curva caratteristica di funzionamento del servomotore, dove: T nom [Nm] = coppia nominale continuativa T p [Nm] = coppia massima (di picco) Per ulteriori chiarimenti sul significato delle diciture precedenti, consultare l appendice A Definizioni a pag. 43. Per conoscere le condizioni di prova con cui sono state ricavate queste curve, consultare l appendice B Condizioni di prova a pag. 44. T [Nm] T [Nm] Tp p[ [Nm] n [rpm] 20 Servomotori Brushless Linearmech

23 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 45 L IEC 57.5 L2 65 ±0.1 Linguetta M5 (n.4 fori a 90 ) 50 h j NTA: per la curva caratteristica di funzionamento vedere par a pag. 11 L1 80 BM 45 L IEC CN - Servomotore con connettori Grandezza BM 45 L IEC CN BM 45 L IEC B CN (con freno) L L L2 Lunghezza cavi motore 0.3 m 65 ±0.1 Linguetta M5 (n.4 fori a 90 ) h7 9 j NTA: per la curva caratteristica di funzionamento vedere par a pag. 11 L1 80 BM 45 L IEC CV - Servomotore con cavi Grandezza BM 45 L IEC CV BM 45 L IEC B CV (con freno) L L

24 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 63 S IEC 57.5 L2 75 ±0.1 Linguetta j6 M5 (n.4 fori a 90 ) h L1 90 BM 63 S IEC CN - Servomotore con connettori NTA: per la curva caratteristica di funzionamento vedere par a pag. 13 Grandezza BM 63 S IEC CN BM 63 S IEC B CN (con freno) L L L2 Lunghezza cavi motore 0.3 m 75 ±0.1 Linguetta j6 M5 (n.4 fori a 90 ) h L1 90 BM 63 S IEC CV - Servomotore con cavi NTA: per la curva caratteristica di funzionamento vedere par a pag. 13 Grandezza BM 63 S IEC CV BM 63 S IEC B CV (con freno) L L Servomotori Brushless Linearmech

25 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 63 L IEC 82.5 L2 85 ±0.1 Linguetta M6 (n.4 fori a 90 ) 70 h7 14 j L1 105 BM 63 L IEC CN - Servomotore con connettori NTA: per la curva caratteristica di funzionamento vedere par a pag. 15 Grandezza BM 63 L IEC CN BM 63 L IEC B CN (con freno) L L L2 Lunghezza cavi motore 0.3 m 85 ±0.1 Linguetta h7 14 j6 M6 (n.4 fori a 90 ) L1 105 BM 63 L IEC CV - Servomotore con cavi NTA: per la curva caratteristica di funzionamento vedere par a pag. 15 Grandezza BM 63 L IEC CV BM 63 L IEC B CV (con freno) L L

26 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 82 S IEC CN 68.5 L2 100 ±0.1 Linguetta h7 19 j L1 120 NTA: per la curva caratteristica di funzionamento vedere par a pag. 16 Grandezza BM 82 S IEC CN BM 82 S IEC B CN (con freno) L L BM 82 L IEC CN 93.5 L2 100 ±0.1 Linguetta h7 19 j L1 120 NTA: per la curva caratteristica di funzionamento vedere par a pag. 17 Grandezza BM 82 L IEC CN BM 82 L IEC B CN (con freno) L L Servomotori Brushless Linearmech

27 1. Servomotori brushless Serie BM 1.5 Dimensioni e prestazioni BM 102 S IEC CN Linguetta L2 115 ±0.1 M8 95 h7 24 j L1 NTA: per la curva caratteristica di funzionamento vedere par a pag. 18 Grandezza BM 102 S IEC CN 140 BM 102 S IEC B CN (con freno) L L BM 102 L6 IEC CN BM 102 L8 IEC CN L2 Linguetta ±0.1 M8 95 h7 24 j L1 140 NTA: per le curve caratteristiche di funzionamento vedere i par a pag. 19 e a pag. 20 Grandezza BM 102 L6 IEC CN BM 102 L8 IEC CN BM 102 L6 IEC B CN BM 102 L8 IEC B CN (con freno) L L

28 1. Servomotori brushless Serie BM 1.6 Feedback motore E01: encoder incrementale ottico Tensione alimentazione [V dc] 5V ± 5% Corrente di alimentazione max [ma] 200 Risoluzione standard [impulsi / giro] 2000 Tipo elettronica [ - ] Line Driver Frequenza massima [khz] 200 Segnali incrementali ( 3 differenziali ) [ - ] A,A/ - B,B/ - Z,Z/ Segnali commutazione ( 3 differenziali ) [ - ] HU,HU/ - HV,HV/ - HW,HW/ Temperatura di lavoro [ C] Velocità massima [g/min] 6000 R01: resolver Tensione alimentazione [V rms] 10KHz Rapporto di trasformazione [ - ] 0.5 ± 5% Numero coppie polari [ - ] 1 Errore elettrico [ - ] ± 10' max Temperatura di lavoro [ C] Massima velocità [g/min] A01: encoder assoluto multigiro BISS Tensione alimentazione [V dc] 5V Assorbimento corrente [ma] 150 Risoluzione sul singolo giro [ - ] bit Risoluzione multigiro [ - ] 12 bit Interfaccia seriale [ - ] BISS Connessione [ - ] Clock and Data RS422 Segnali incrementali [ - ] Sin Cos 1Vpp Risoluzione [impulsi / giro] 2048 Temperatura di lavoro [ C] Massima velocità [g/min] % - 5 % 26 Servomotori Brushless Linearmech

29 1. Servomotori brushless Serie BM 1.7 Protettori termici 01: termistore PTC Idoneo per sovraccarichi rapidi, non misura la temperatura Tipo di segnale [ - ] Resistenza non lineare Tensione nominale [V dc] 7,5 Massima tensione [V dc] 30 Tensione d'isolamento [kv] 2,5 Temperatura d intervento (standard) [ C] C [Ω] C [Ω] C [Ω] : protettore termico bimetallico PT Idoneo per sovraccarichi prolungati nel tempo, non misura la temperatura Tipo di segnale [ - ] Contatto normalmente chiuso Temperatura intervento [ C] 140 Temperatura di ripristino [ C] 110 ± 15 Tensione alimentazione [V] 250 Corrente nominale [A] 2,5 Tensione isolamento [kv] 2 Misura della temperatura 03: KTY Monitoraggio della temperatura SI Tipo di segnale [ - ] Resistenza lineare Corrente continuativa [ma] 2 Temperatura operativa [ C] C, 2mA [Ω] min 970 max 1030 Rapporto resistenze R100 C/R25 C [ - ] min max Rapporto resistenze R250 C/R100 C min max NTA: gli azionamenti della linea EC che Linearmech fornisce insieme ai suoi servomotori supportano solamente la protezione termica 02 (PT). R[Ω] PTC PT KTY I [A] R[Ω] T [ C] T [ C] T [ C] 27

30 1. Servomotori brushless Serie BM 1.8 Connessioni motore BM 45 / 63 CN - Connettori M17 PTENZA M17 7 PLI SEGNALE M17 17 PLI Pin Funzione Pin E01: Encoder Incrementale R01: Resolver A01: Encoder assoluto BISS 1 Fase U 1 CHB Sin+ DATA 2 CHB/ Sin- DATA/ 3 Z - A+ 2 Fase V 4 HU - B+ 5 HW - DC 5V V enc R2 0V sensor 8 PT (opzionale) PT (opzionale) PT (opzionale) PE 9 PT (opzionale) PT (opzionale) PT (opzionale) 10 5 V enc R1 5V sensor 4 Freno + 11 CHA/ Cos- CLCK/ 12 CHA Cos+ CLCK 13 Z/ - A- 5 Freno - 14 HU/ - B- 15 HV/ Fase W 16 HV HW/ - 0V Un 5 6 E PTENZA rientamento connettori I connettori hanno la possiblità di ruotare per essere orientati opportunamente. In figura è rappresentato il range angolare di orientamento E SEGNALE 28 Servomotori Brushless Linearmech

31 1. Servomotori brushless Serie BM 1.8 Connessioni motore BM 45 / 63 CV - Cavi non terminati Colore filo PTENZA Funzione SEGNALE E01: Encoder Incrementale R01: Resolver Colore filo Funzione Colore filo Funzione Bianco Nero Giallo - Verde Fase U Fase V Verde CHB Giallo Sin+ Verde / Nero CHB/ Blu Sin- Giallo Z - - Marrone HU - - Bianco HW Nero 0V ENC Giallo/Bianco o Nero/Bianco R Rosso 0,5 mm 2 Freno + Rosso +5V ENC Bianco/Rosso R1 Blu CHA/ Nero Cos- Blu / Nero CHA Rosso Cos+ Nero 0,5 mm 2 Freno - Giallo / Nero Z/ - - Marrone / Nero HU/ - - Rosso Fase W Grigio / Nero HV/ - - Grigio HV - - Bianco / Nero HW/ - - NTA: Connessioni con cavi non terminati disponibili solo con alimentazione in DC 24/48 V dc. 29

32 1. Servomotori brushless Serie BM 1.8 Connessioni motore BM 82 / 102 CN - Connettori M23 PTENZA M23 6 PLI SEGNALE M23 17 PLI Pin Funzione Pin E01: Encoder Incrementale R01: Resolver A01: Encoder assoluto BISS 1 Fase U 1 CHB Sin+ DATA 2 CHB/ Sin- DATA/ 3 Z - A+ 2 Fase V 4 HU - B+ 5 HW - DC5V / 7-30V PE V enc R2 0V sensor 8 PT (opzionale) PT (opzionale) PT (opzionale) 4 Freno + 9 PT (opzionale) PT (opzionale) PT (opzionale) 10 5 V enc R1 5V sensor 5 Freno - 11 CHA/ Cos- CLCK/ 12 CHA Cos+ CLCK 13 Z/ - A- 6 Fase W 14 HU/ - B- 15 HV/ Fase W 16 HV HW/ - 0V Un PTENZA rientamento connettori I connettori hanno la possiblità di ruotare per essere orientati opportunamente. In figura è rappresentato il range angolare di orientamento E SEGNALE 30 Servomotori Brushless Linearmech

33 2. Azionamenti ltre ai servomotori brushless sono previsti anche gli azionamenti dedicati. In questo modo Linearmech è in grado di fornire il pacchetto completo, con l evidente vantaggio per il cliente di avere un unico referente dal momento della selezione fino all avviamento degli assi. Questa è una garanzia di successo dell applicazione. 2.1 Caratteristiche generali I drives della Serie EC abbinati ai servomotori Linearmech sono prodotti interamente digitali (Full Digital) ottimizzati per il controllo di motori a caratteristica sinusoidale. Il controllo implementato (denominato Field riented Control), permette di ottenere elevate precisioni di movimento e la possibilità di regolare tutte le grandezze che caratterizzano un movimento quali Coppia, Velocità e Posizione. Le funzioni MECCATRNICHE implementate all interno del drive permettono di gestire profili di movimento anche complessi con semplici comandi digitali / seriali. Le modalità di gestione del drive e i suoi modi operativi sono i seguenti: CNTRLL DI CPPIA riferimento analogico 0 10V gestione tramite accesso ai registri interni del drive (reti di campo) CNTRLL DI VELCITA riferimento analogico ± 10V gestione tramite accesso ai registri interni del drive (reti di campo) CNTRLL PSIZINE SAP (Stand Alone Positioning) MSQ (Motion Sequencer) Asse Elettrico Reti di campo Ethercat (CoE) Canopen (DS402) RS422/485 Baud) Modbus RTU (@19200 Baud) Di serie è disponibile la porta seriale RS 422 che consente di connettere tutti i drive ad un PC attraverso una linea seriale. Mediante l ausilio del software applicativo DRIVE WATCHER è possibile gestire le fasi di impostazioni e debug. Il programma consente inoltre di effettuare un analisi approfondita non solo delle grandezze del drive ma anche di tutto il sistema dinamico, compreso attuatore e carico. Tramite l utility del programma è possibile monitorare sotto forma grafica e memorizzare le grandezze rilevate durante il ciclo quali corrente, velocità, tensioni ecc., consentendo una perfetta analisi della coppia richiesta dal sistema al fine di ottenere una ottimizzazione del dimensionamento. Di seguito vengono riportate le informazioni generali di ogni singola modalità di funzionamento. Per le caratteristiche complete si faccia riferimento ai manuali specifici. 31

34 2. Azionamenti 2.2 SAP (Stand Alone Positioning) Questa funzionalità permette di ottenere un sistema di posizionamento completamente indipendente. Attraverso la selezione d ingressi digitali è possibile richiamare quote TARGET precedentemente impostate all interno del drive mediante l apposito tool software DRIVE WATCHER. Con questo sistema è possibile eseguire i seguenti movimenti indicizzati: movimento con registrazione posizione rispetto all ingresso di un sensore (AZZERAMENT) movimento con posizione ASSLUTA rispetto posizione riferimento movimento con posizione RELATIVA rispetto alla posizione corrente Modalità di funzionamento SAP Posizione 1 Ingressi digitali Posizione 2 Posizione n Interfaccia applicativa per configurare asse nella modalità di funzionamento SAP 32 Servomotori Brushless Linearmech

35 2. Azionamenti 2.3 MSQ (Motion Sequencer - Sequenziatore di movimenti) La funzione MSQ permette di collegare tra loro una sequenza di movimenti autonomi per gestire, anche senza l ausilio del PLC, applicazioni complesse. Con questo sistema è possibile eseguire i seguenti movimenti indicizzati: movimento con registrazione posizione rispetto all ingresso di un sensore (AZZERAMENT) movimento con posizione ASSLUTA rispetto posizione riferimento movimento con posizione RELATIVA rispetto alla posizione corrente indicizzazione movimento attivazione movimento dopo conteggio attivazione movimento da segnale esterno Modalità di funzionamento MSQ Posizione 1 Posizione 2 Posizione n Interfaccia applicativa per configurare asse nella modalità di funzionamento MSQ 33

36 2. Azionamenti 2.4 Asse elettrico Questa funzione permette di vincolare il movimento del servomotore (SLAVE) al movimento di un motore (encoder Master) esterno con la possibilità di impostare un determinato rapporto di trasmissione attraverso un parametro. Modalità di funzionamento ASSE ELETTRIC 2.5 Reti di campo Le reti di campo permettono di gestire le funzioni dell azionamento attraverso uno scambio d informazioni in modalità seriale con un sistema MASTER. La flessibilità è ottenuta dalla possibilità di modificare i parametri, inviare un setpoint di velocità o di spazio o di agganciare funzioni meccatroniche specifiche. La ridotta necessità di cablaggio si realizza collegando più drive alla stessa connessione seriale. La differenza tra una rete di campo ed un altra è data dalla velocità di comunicazione, dal numero di funzioni gestibili e dagli standard. ETHERCAT Per adattarsi al nuovo standard delle applicazioni industriali è stato reso disponibile il bus di campo Ethercat. Questo bus permette un altissima velocità di comunicazione tale da rendere real-time la caratteristica degli azionamenti; con questa modalità operativa è possibile soddisfare tutte quelle applicazioni che richiedono la gestione di un alto numero di assi e particolari esigenze dinamico/prestazionali. Ethercat è un protocollo di comunicazione industriale ad alte prestazioni che amplia lo standard IEEE Ethernet, consentendo il trasferimento dei dati con una temporizzazione prevedibile ed una sincronizzazione estremamente precisa. Tutti i dati vengono trasportati all interno del frame standard Ethernet senza che sia modificata la sua struttura di base. Per questo motivo il collegamento in una rete Ethercat dell azionamento avviene tramite un connettore RJ45 il cui cablaggio rispetta gli standard Ethernet / IEEE Base-T, 100Base-TX e1000base. Nel caso degli azionamenti della Serie EC il protocollo Ethercat implementato è Ethercat (CoE) cioè CANopen over EtherCAT. CAN PEN CANopen è un applicazione standardizzata per i sistemi di automazione distribuita basate su CAN (Controller Area Network) che offre le seguenti caratteristiche prestazionali: Trasmissione di dati critici di processo secondo il principio produttore consumatore Descrizione standardizzata del dispositivo (dati, parametri, funzioni, programmi) nella forma del cosiddetto dizionario degli oggetti Servizi standardizzati per il monitoraggio del dispositivo, segnalazione di errore (messaggi di emergenza) e coordinamento della rete ( network management ) Il protocollo implementato fa riferimento allo standard CiA CANopen- Device Profile Drives and Motion Control DSP 402 v1.1. RS422/485 - MDBUS RTU Queste reti hanno la caratteristica di essere flessibili ma non veloci e pertanto si prestano ad essere utilizzate per cambio parametri, cambio registri di posizionamento e lancio di funzioni meccatroniche integrate. 34 Servomotori Brushless Linearmech

37 2.6 Modelli e funzionalità Modello 2. Azionamenti CARATTERISTICHE ELETTRICHE Tensione di alimentazione [V] Corrente nominale [A] (valore RMS) Corrente di picco [A] (valore RMS) Analogica FUNZINI MECCATRNICHE SAP MSQ Asse elettrico MICREC V dc MINIEC V ac MINIEC PLUS EC 2D V ac EC 2D EC 4D EC 4D V ac 5 13 EC 4D Reti di campo (N Ethercat) (N Ethercat) (Ethercat opzionale) (Ethercat opzionale) NTA: la scheda opzionale per il collegamento del drive in una rete su base Ethernet con protocollo Ethercat (CoE) è disponibile sulla serie EC2D ed EC4D. 2.7 Trasduttori utilizzabili Modello CARATTERISTICHE ELETTRICHE Tensione di alimentazione [V] Corrente nominale [A] (valore RMS) Corrente di picco [A] (valore RMS) Encoder incrementale 5V LD con sensori di commutazione FEEDBACK SUPPRTATI Resolver R01 Encoder assoluto multigiro con protocollo BISS A01 E01 MICREC V dc MINIEC V ac - MINIEC PLUS 4 8 opzionale 4-8 EC 2D V ac EC 2D opzionale opzionale EC 4D EC 4D V ac 5 13 opzionale opzionale EC 4D NTA: l utilizzo del RESLVER o dell ENCDER ASSLUT comporta l implementazione di una scheda aggiuntiva all interno del drive quindi il loro utilizzo deve essere specificato. 35

38 2. Azionamenti 2.8 Abbinamenti consigliati: servomotori e azionamenti Si riportano di seguito gli accoppiamenti idonei servomotori - azionamenti e le prestazioni ottenibili, con avvolgimenti standard per i motori e con una velocità di rotazione nominale di 3000 g/min. ATTENZINE: i diagrammi di prestazioni al cap. 1.5 sono riferiti alle prestazioni massime erogabili dal servomotore. Bisogna tenere in considerazione gli eventuali declassamenti di prestazioni legati alla scelta dell azionamento, come specificato in tabella. MINIEC MINIEC 3-6 MINIEC PLUS 4-8 EC 2D 4-10 EC 2D 6-15 EC 4D 4-10 EC 4D 5-13 EC 4D V dc 48 V dc 230 V ac 230 V ac 400 V ac BM 45 L BM 63 S BM 63 L BM 82 S T 0, 100K [Nm] T nom, 100K [Nm] T p [Nm] T 0, 100K [Nm] T nom, 100K [Nm] T p [Nm] T 0, 100K [Nm] T nom, 100K [Nm] T p [Nm] T 0, 100K [Nm] T nom, 100K [Nm] T p [Nm] T 0, 100K [Nm] T nom, 100K [Nm] T p [Nm] T 0, 100K T nom, 100K T p [Nm] [Nm] [Nm] T 0, 100K [Nm] 1.50 T nom, 100K [Nm] 1.30 T p [Nm] 4.50 T 0, 100K T nom, 100K T p T 0, 100K T nom, 100K T p [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] 36 Servomotori Brushless Linearmech

39 2. Azionamenti 2.8 Abbinamenti consigliati: servomotori e azionamenti Si riportano di seguito gli accoppiamenti idonei servomotori - azionamenti e le prestazioni ottenibili, con avvolgimenti standard per i motori e con una velocità di rotazione nominale di 3000 g/min. ATTENZINE: i diagrammi di prestazioni ai cap. 1.5 sono riferiti alle prestazioni massime erogabili dal motore. Bisogna tenere in considerazione gli eventuali declassamenti di prestazioni legati alla scelta dell azionamento, come specificato in tabella. BM 82 L BM 102 S BM 102 L6 BM 102 L8 [Nm] T 0, 100K [Nm] T nom, 100K 24 V dc [Nm] T p MINIEC [Nm] T 0, 100K [Nm] T nom, 100K 48 V dc [Nm] T p 1.90 [Nm] T 0, 100K 1.52 [Nm] T nom, 100K MINIEC [Nm] T p 230 V ac 2.50 [Nm] T 0, 100K MINIEC 2.16 [Nm] T nom, 100K PLUS 4.80 [Nm] T 4-8 p [Nm] T 0, 100K [Nm] T nom, 100K EC 2D [Nm] T p 230 V ac [Nm] T 0, 100K EC 2D [Nm] T nom, 100K [Nm] T p [Nm] T 0, 100K [Nm] T nom, 100K EC 4D [Nm] T p [Nm] T 0, 100K EC 4D [Nm] T nom, 100K 400 V ac [Nm] T p [Nm] T 0, 100K EC 4D [Nm] T nom, 100K [Nm] T p 37

40 2. Azionamenti 2.9 Dimensioni MICREC MINIEC, MINIEC Plus EC2D 4-10 A 230 V, EC2D 6-15 A 230 V, EC4D 4-10 A 400 V, EC4D 5-13 A 400 V AZINAMENT EC2D 4-10 A 230 V EC2D 6-15 A 230 V EC4D 4-10 A 400 V EC4D 5-13 A 400 V B1 B2 F F1 F2 H1 H2 P EC4D A 400 V 38 Servomotori Brushless Linearmech

41 3. Cavi di connessione A richiesta possono essere forniti cablaggi già forniti dei connettori necessari per il collegamento di potenza e di segnale dal servomotore all azionamento. Questi cavi hanno lunghezza standard 5m. 3.1 Cavo di potenza Materiale guaina esterna: PVC - Classe 43 per UL 1581 e CSA 22.2 n 210 Colore arancio Temperatura di esercizio: Raggio minimo di curvatura: in posa fissa senza sollecitazioni meccaniche esterne ( ) C in posa mobile ( ) C in posa fissa: 4 diametro cavo in posa mobile: 7.5 diametro cavo Velocità massima di spostamento in posa mobile: 3 m/s Accelerazione/decelerazione massima: 10 m/s 2 Vita a fatica in posa mobile: Da 3 a 6 milioni di movimenti Tensione di esercizio: STYLE 2464: 300 V (UL) - U 0 /U 450/750 V STYLE 2570: 1000 V (UL) Normative di riferimento: CSA 22.2 n 210, UL 1581 mologazioni: UL recognized / CSA ( o ) AWM STYLE C 300 V - CSA AWM STYLE C 1000 V - CSA Comportamento al fuoco: Autoestinguente VW-1 (UL); FT1 (CSA); IEC , CEI (EU) Resistenza agli olii industriali: ASTM n 2, IRM 902, IEC Cavo di segnale Materiale guaina esterna: PVC - Classe 43 per UL 1581 e CSA 22.2 n 210 Colore verde Temperatura di esercizio: Raggio minimo di curvatura: in posa fissa senza sollecitazioni meccaniche esterne ( ) C in posa mobile ( ) C in posa fissa 4 diametro cavo in posa mobile 7.5 diametro cavo Velocità massima di spostamento in posa mobile: 3 m/s Accelerazione/decelerazione massime: 10 m/s 2 Vita a fatica in posa mobile: Da 3 a 6 milioni di movimenti Tensione di esercizio: 30 V V (UL) Normative di riferimento: CSA 22.2 n 210, UL 1581 mologazioni: UL recognized / CSA ( o ) AWM STYLE C 300 V - CSA AWM STYLE C 1000 V - CSA Comportamento al fuoco: Autoestinguente VW-1 (UL); FT1 (CSA); IEC , CEI (EU) Resistenza agli olii industriali: ASTM n 2, IRM 902, IEC

42 4. Designazione e codifica 4.1 Codifica servomotore BM 45 L E01 CV 01 L Grandezza del servomotore pag Freno motore pag = senza freno B = con freno di stazionamento alimentato 24V dc 3 Velocità nominale 30 = 3000 giri/min (standard) 40 = 4000 giri/min ( 1 ) 50 = 5000 giri/min ( 1 ) 60 = 6000 giri/min ( 2 ) 4 Tensione di alimentazione drive pag = 24 V dc 48 = 48 V dc 230 = 230 V ac - mono/trifase 400 = 400 V ac - trifase 5 Feedback motore pag. 26 E01: encoder ottico, LINE-DRIVER, 2000 ppr (standard) R01: resolver, 1 coppia polare, 7 V rms, 10 khz (optional) A01: encoder assoluto multigiro BISS (optional dalla taglia BM 63) - = nessun dispositivo 6 Collegamenti elettrici pag CV = uscita cavi potenza e segnale non terminati, L=0.5m CN = doppio connettore a 90 7 Protezioni termiche pag = PTC ( 3 ) 02 = PT 03 = KTY ( 3 ) 8 Versione albero di uscita pag C = albero cilindrico L = albero con linguetta (1) - vale solo per le taglie BM 45 e BM 63 - Contattate il ns. ufficio tecnico per maggiori informazioni (2) - vale solo per la grandezza BM 45 - Contattate il ns. ufficio tecnico per maggiori informazioni (3) - non supportati dagli azionamenti della Serie EC forniti da Linearmech 40 Servomotori Brushless Linearmech

43 4. Designazione e codifica 4.2 Codifica azionamento EC 2D V SAP + MSQ E Modello azionamento pag Tensione di alimentazione pag Posizionatore pag Feedback motore pag Bus di comunicazione Ethercat pag. 35 Per una corretta codifica dell azionamento, consultare la tabella seguente: Modello Tensione di alimentazione Posizionatore Feedback Ethercat MICREC MINIEC V dc SAP + MSQ E V ac SAP + MSQ E01 - MINIEC PLUS V ac - E01 - A01 - E01 - Ethercat EC 2D V ac SAP + MSQ R01 A01 - Ethercat - Ethercat E01 - Ethercat EC 2D V ac SAP + MSQ R01 A01 - Ethercat - Ethercat E01 - Ethercat EC 4D V ac SAP + MSQ R01 A01 - Ethercat - Ethercat E01 - Ethercat EC 4D V ac SAP + MSQ R01 A01 - Ethercat - Ethercat E01 - Ethercat EC 4D V ac SAP + MSQ R01 A01 - Ethercat - Ethercat 41

44 Codifica cavi di connessione Cavi di segnale Designazione e codifica CS R01 M Tipo di cavo pag. 39 CS = cavo di segnale CP = cavo di potenza 2 Trasduttore pag. 26 E01: encoder ottico, LINE-DRIVER, 2000 ppr R01: resolver, 1 coppia polare, 7 V rms, 10 khz A01: encoder assoluto multigiro BISS 3 Terminazione lato motore pag M17 = connettore M17 17 poli M23 = connettore M23 17 poli 4 Lunghezza 05 = 5 metri 10 = 10 metri 15 = 15 metri 5 Terminazione lato Azionamento 1 = Connettore a vaschetta 26poli HD (per azionamento MINIEC-EC2D- EC4D) 2 = Fili liberi non terminati (per azionamento MICREC) Cavi di potenza CP M Tipo di cavo pag. 39 CS = cavo di segnale CP = cavo di potenza 2 Terminazione lato motore pag M17 = connettore M17 7 poli M23 = connettore M23 6 poli 3 Lunghezza 05 = 5 metri 10 = 10 metri 15 = 15 metri 42 Servomotori Brushless Linearmech

45 Appendice A. Definizioni Grandezza Simbolo Unità di misura Definizione MTRE Coppia nominale continuativa T nom, 100K Nm Coppia a rotore bloccato (stallo) T 0, 100K Nm Coppia massima (picco) T p Nm Velocità nominale n nom g/min Velocità massima n max g/min Corrente a rotore bloccato (stallo) I 0, 100K Corrente massima (picco) I p A Costante di tensione k E V/1000 g/min Costante di coppia k T Nm/A Costante di tempo termica t th min Resistenza di avvolgimento R ph Ω Induttanza di avvolgimento L D mh A Coppia che il motore può erogare per un tempo indefinito alla velocità nominale (in condizioni di equilibrio termico), senza che vengano superati i limiti di temperatura relativi alla classe di isolamento. Questo valore è definito al banco di prova secondo le condizioni riportate all appendice B. Coppia che il motore può erogare per un tempo indefinito a rotore bloccato (in condizioni di equilibrio termico), senza che vengano superati i limiti di temperatura relativi alla classe di isolamento. Questo valore è definito al banco di prova ad un regime di rotazione prossimo a 0 rpm, secondo le condizioni riportate all appendice B. Coppia generata alla corrente massima (picco). La coppia massima è disponibile per tempi brevi per ottenere un comportamento dinamico del sistema (brusche variazioni delle condizioni di funzionamento). Il superamento questo valore comporta la demagnetizzazione irreversibile del gruppo magnetico sul rotore. Velocità che il motore può mantenere per un tempo indefinito, nei limiti termici relativi alla classe di isolamento, con coppia ricavabile dalla curva caratteristica coppia - velocità rappresentata sul diagramma specifico del motore. E la velocità di rotazione massima meccanicamente ammissibile. Dipende dalle forze centrifughe sulle masse rotanti, dal grado di equilibratura del rotore, dai cuscinetti. Corrente (valore RMS) fase - fase fornita al motore per generare la coppia a rotore bloccato (stallo). Corrente (valore RMS) fase - fase fornita al motore per generare la coppia massima (picco). Questa corrente è limitata dal circuito magnetico del motore: anche se superata per brevi istanti, dà una demagnetizzazione irreversibile dei magneti. Tensione (valore RMS) fase - fase prodotta dal motore in funzionamento a rpm, ad una temperatura ambiente di 20 C, per un incremento medio di temperatura negli avvolgimenti pari a 20 K. Rapporto fra la coppia a rotore bloccato e la corrente a rotore bloccato (T 0, 100K / I 0, 100K ), con incremento di temperatura sugli avvolgimenti pari a 100 K (classe isolamento F). Indica il tempo necessario per il riscaldamento del motore freddo fino al raggiungimento di una sovratemperatura K, con un carico I 0, 100K. Resistenza elettrica fase-fase alla temperatura ambiente di 20 C. Gli avvolgimenti hanno un collegamento a stella. Induttanza degli avvolgimenti fase - fase. Gli avvolgimenti hanno un collegamento a stella. Costante di tempo elettrica t el ms Rapporto fra l induttanza e la resistenza di avvolgimento (L D / R ph ). Momento d inerzia (senza freno) Momento d inerzia (con freno) Carico radiale ammissibile sull albero Carico assiale ammissibile sull albero FREN J motore kg m 2 Momento d inerzia degli elementi rotanti del motore. J motore BR kg m 2 Momento d inerzia degli elementi rotanti del motore e del freno. F R F N N N Carico costante che applicato radialmente all albero motore nella sua mezzeria, a 3000 rpm comporta una durata nominale dei cuscinetti di h. Carico costante che applicato assialmente all albero motore, a 3000 rpm comporta una durata nominale dei cuscinetti di h. Tensione di alimentazione U BR V Tensione di alimentazione in corrente continua da fornire alla bobina d eccitazione del freno per ottenere lo sbloccaggio. Potenza assorbita bobina P BR W Potenza assorbita dalla bobina d eccitazione del freno. Coppia nominale T BR Nm Coppia di frenatura di stazionamento (non può essere impiegato per arrestare il motore in movimento). Tempo di sgancio t BR ms Tempo di reazione misurato dall istante in cui viene applicata la tensione nominale di alimentazione del freno, fino alla sua completa apertura. Tempo di aggancio t BR ms Tempo di reazione misurato dall istante in cui viene tolta alimentazione al freno, fino al raggiungimento della coppia nominale di frenatura T BR. 43