Multiwii nav (Eosbandi)

Transcript

1 Multiwii nav (Eosbandi) libera traduzione di Pier Maria Arzuffi (Perryosio) dal sito BOZZA Nota: in questa guida MR= multirotore Indice: 1. Creazione di una missione 2. Esecuzione di una missione 3. Parametri di configurazione in Config.h 1. Creazione di una missione vedi fig. 2 - Per creare una missione, bisogna impostare i punti del percorso (waypoints) sulla mappa. Ogni punto può essere creato cliccando sulla mappa satellitare mentre si tiene premuto il tasto Shift (shift + click sinistro). Fig. 2 Esempio di 3 punti missione : 1 waypoint, 2 poshold di 5 secondi, ed un RTH che porterà il MR nel punto in cui è stato acceso In questo momento è possibile utilizzare cinque tipi di operazioni nei vari punti o passi, in realtà questi sono i comandi che dicono al MR che cosa fare in quel punto della missione. Il primo e più diffuso di comando è il waypoint. Questo dice al MR di andare a quella posizione con l'altitudine specificata. Il passo successivo viene eseguito dopo che il MR ha raggiunto la posizione desiderata. Il multirotore non attenderà di raggiungere l'altitudine desiderata, continuerà la missione una volta raggiunto il waypoint.

2 Quando si aggiunge un nuovo punto, esso sarà, per default, del tipo waypoint. È possibile modificarlo in un secondo momento selezionando un diverso tipo nel menù a discesa che compare premendo sul pulsantino a destra della finestrella dove compare il tipo di punto missione. Il secondo tipo di comando è un poshold temporizzato. Questo è proprio come il comando waypoint ma quando il MR raggiunge la posizione specificata si ferma per un determinato periodo di tempo (P1), che deve essere inserito come numero di secondi. Il passo successivo viene eseguito una volta terminato questo tempo. Il terzo tipo di comando viene definito poshold illimitato. Comanda al MR di andare a una posizione e rimanere lì. Questo comando conclude (termina) la missione. Il quarto tipo di comando è il ritorno a casa, RTH, che è il punto in cui il MR è stato acceso. Questo significa anche (pure) la fine della missione. L altitudine di RTH è impostata in config.h. Non viene utilizzata la GUI per definire l altitudine finale di RTH. Il quinto tipo di comando è un comando JUMP. Con questo possiamo creare loop nella missione. Ci sono due parametri per il comando JUMP. Un numero missione passo per saltare, e il numero di ripetizioni. Il valore -1 del numero di ripetizioni significa ciclo infinito. Ci sono due limitazioni con il comando JUMP, prima per motivi di sicurezza è possibile passare solo all'indietro ( numero di passo è minore del comando JUMP ), non in avanti, e la seconda non è possibile creare cicli nidificati. Una volta creata la missione, è possibile salvarla in un file (Save mission), o caricare il controllore di volo (Upload mission). Per maggior sicurezza si consiglia di scaricare la missione dalla FC dopo averlo caricato, per assicurarsi che sia caricato correttamente (Download mission). Se si desidera utilizzare WinGUI sul campo senza connessione a internet, è possibile memorizzare nella cache la mappa satellitare per una data regione. Per fare questo, fare uno zoom out per mostrare la tua zona di volo previsto, poi con ALT + click sinistro segno la zona che si desidera memorizzare come mappa, quindi fare clic sul pulsante FETCH MAP. Le immagini satellitari per tutti i livelli di zoom vengono memorizzate nella cache del disco e restano così disponibili anche offline. (Nota : maggiore sarà l area inquadrata zoomando all indietro e maggiore sarà la quantità di dati, cioè di mappe dei diversi livelli di zoom che saranno scaricate e memorizzate. Ciò comporta però anche un aumento del tempo di download e, così pure, di spazio di memoria utilizzato sul computer) Funzione Goto Click E ' possibile controllare il multirotore in tempo reale attraverso l'interfaccia grafica. In primo luogo attivare la funzione GoToClick (CG ) cliccando sul pulsante in basso a sinistra della scheda MISSIONE. Quando GtC è attivata, il pulsante diventa rosso. Quando il MR è in posizione di attesa ( GSPMODE : PosHold, NAV_STATE : Poshold infinit ) se si fa clic con il pulsante destro sulla mappa, un waypoint temporaneo viene creato e il MR si dirigerà su quel punto. Se la casella "Invia GtC alt" è selezionata, l'altitudine nella casella GtC altitudine viene inviato l'elicottero con la nuova posizione. Quando l'elicottero ha iniziato a passare alla posizione GtC non è possibile impostare una nuova posizione fino a raggiungimento di quella precedente. Se si desidera annullare GtC prima di raggiungere la località, è sufficiente disabilitare momentaneamente PosHold. 2. Esecuzione di una missione Quando la vostra missione è stata caricata con successo e selezionata, è possibile lanciarla attraverso la trasmittente selezionando la modalità missione mediante interruttore). E necessario che siano attivi anche ANGLE, MAG e BARO.

3 Fig 1 = Aux2 su H attivata la modalità mission notare che anche BARO, MAG e ANGLE vanno attivati In qualunque momento si può interrompere una missione, disattivandola dalla trasmittente (esempio: nella figura 1 bisognerà portare l interruttore che comanda Aux2 sulla posizione media(m) o bassa(l). In alternativa è possibile interrompere la missione abilitando in qualunque momento RTH, sempre dalla trasmittente, (in fig. 1 Aux1 in posizione H). Oppure è possibilei interrompere una missione inserendo in qualunque momento il GPSHOLD, che mette la missione in PAUSA. In questo caso la missione verrà ripresa, cioè continuerà, quando GPSHOLD verrà di nuovo spento. Fig. 1 Come si presenta il NAV DECK della Multiwii WinGUI 2.3 pre4

4 3. Parametri di navigazione in config.h GPS_WP_RADIUS Se siamo più vicini di quanto questa distanza verso un waypoint, allora considerato raggiunto. ( in centimetri ) SAFE_WP_DISTANCE Questo definisce la distanza massima in metri che può essere volato l'elicottero tra due waypoint. Se un waypoint è più distante di questo valore, la missione verrà interrotta e il MR passa a GPSHOLD. Ciò vale anche per la distanza tra la posizione iniziale e il primo waypoint, se è troppo distante il MR non inizierà la missione. MAX_NAV_ALTITUDE Questo definisce il massimo consentito altitudine ciò che può essere raggiunto durante la navigazione. Se un waypoint imposta altitudine al di sopra di questo limite, allora navigazione ignorarlo e utilizza il valore

5 definito ( in metri ) NAV_SPEED_MIN, NAV_SPEED_MAX, NAV_SLOW_NAV Questi parametri governano la velocità del volo durante la navigazione. MAX è la velocità massima che può raggiungere il MR. MIN è la velocità minima a rallentare quando ci si avvicina al waypoint. Quando SLOW_NAV è vero allora il Speed_Min viene ignorato e elicottero rallenta, per quanto possibile, quando si avvicina waypoint ( consente di ridurre la velocità a zero ). L'unità è cm / sec per entrambi i parametri SPEED. CROSSTRACK_GAIN Si controlla il modo in cui il peso dell'errore crosstrack nei calcoli di navigazione. ( Non toccare, a meno che capisce il codice della navigazione ) NAV_BANK_MAX Esso limita l inclinazione massima del MR. (unità 100 = 1deg ) RTH_ALTITUDE Definisce l'altitudine RTH in metri. Se è impostata a 0 significa che sarà mantenuta l altitudine attuale. WAIT_FOR_RTH_ALT E il tempo di attesa del MR nell ultima posizione fino a raggiungere quota RTH per poi iniziare a tornare a casa. Se 0 elicottero inizierà a tornare a casa non appena RTH è impegnato. 14/12/2013 Perry