Pinza pneumatica ad apertura angolare

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1 Pinza pneumatica ad apertura angolare Pinza pneumatica ad apertura angolare Serie MHC disponibile ora con diametro. Serie MHCM ulteriormente miniaturizzata Serie MHC/MHCA/MHCM 5-

2 Pinza pneumatica ad apertura angolare Serie MHC/MHCA/MHCM MHC- Possibiltà di installare un sensore. 8mm x 0mm x mm g Tipi di corpo (solo per MHCA-) Conn. laterale (Scala 1:1) MHCA- Corpo corto. 1mm x 0mm x mm 19g Con raccordo istantaneo ø (Scala 1:1) Con raccordo flessibile ø hose MHCM-7S Il modello più piccolo e leggero della serie MHC. 3mm x 15mm x mm 9.5g Con attacco (Scala 1:1) Varianti Modello Diametro cilindro Effetto Angolo d'apertura/chiusura (entr. lati) Momento di presa (a 0.5 MPa) Ripetibilità Max. frequenza d'esercizio Peso Sensore Tipi di corpo Nota) Non comprende il peso del sensore. MHC- ø MHCA- ø Doppio effetto Semplice effetto (normalmente aperto) N m (doppio effetto) 0.0N m (semplice effetto) 0.0mm 180c.p.m g Nota) 19g Sensore allo stato solido (-fili, 3-fili ) Risalto di centraggio MHCM-7S ø7 Semplice effetto (normalmente aperto) N m 9.5g 5-5

3 Scelta del modello Procedimento di selezione Serie MHC/MHCA/MHCM Scelta del modello Passo 1 Verificare la forza di presa Passo Conferma del momento di inerzia dell'accessorio Passo 1 Conferma della forza di presa Verifica condizioni Calcolo della forza di presa necessaria Scelta del modello in base al grafico della forza di presa Esempio Peso del carico: 0.01kg Tipo di presa: esterna Lunghezza punto di presa: 5mm Pressione d'esercizio: 0.MPa Criteri di scelta del modello in base al peso del carico Benché esistano differenze che dipendono da fattori quali la forma e il coefficiente d'attrito tra gli accessori e i carichi, si consiglia di selezionare un modello (Nota 1) capace di fornire una forza di presa da a 0 volte superiore rispetto al peso del carico. (Nota 1) Per maggiori informazioni, vedere spiegazione della scelta del modello. Inoltre, in caso di forti accelerazioni o impatti, è necessario un margine maggiore di sicurezza. Esempio: Se si desidera impostare la forza di presa a volte il peso del carico. Forza di presa richiesta = 0.01kg x x 9.8m/s = Circa 0.98N MHC-D/MHCA-D Forza di presa N Pressione 0.MPa Punto di presa L mm Selezione del MHC-D. La forza di presa di 1.5N si ottiene dall'intersezione della distanza dal punto di presa L = 5mm e una pressione di 0.MPa. La forza di presa è 1.7 superiore rispetto al peso del carico, e soddisfa un valore di impostazione della forza di presa di volte o più. Illustrazione della scelta del modello F µf mg Forza di presa almeno da a 0 volte il peso del carico La forza di presa "da a 0 volte superiore" rispetto al carico, raccomandata da SMC viene calcolata con un margine di sicurezza di a =, che evita che avvengano impatti durante il trasporto. µf Quando µ = 0. Quando µ = 0.1 mg F = x x 0. = x mg F mg F = x x 0.1 = 0 x mg Quando si afferra un carico come si mostra nella figura sulla sinistra e con le seguenti definizioni, F: Forza di presa (N) µ: Coefficiente d'attrito tra accessori e carico m: Massa del carico (kg) g: Accelerazione gravitazionale (= 9.8m/s ) mg: Peso del carico (N) le condizioni nella quali il carico non cade sono x µ F mg Numero di dita e pertanto mg F x µ Con "a" come margine di sicurezza, F si determina come segue: mg F = x a x µ x peso del carico 0 x peso del carico (Nota) Anche nei casi in cui il coefficiente d'attrito è superiore a µ = 0., per ragioni di sicurezza, SMC raccomanda di selezionare una forza di presa che sia almeno da a 0 volte il peso del carico. È necessario prevedere un margine di sicurezza superiore per urti e accelerazioni forti, ecc. 5-

4 Scelta del modello Serie MHC/MHCA/MHCM Passo 1 Forza di presa effettiva: Serie MHC Forza di presa esterna Forza di presa effettiva I valori indicati nei grafici si riferiscono alla forza di presa espressa da entrambe le dita in contatto con il carico da movimentare. Presa esterna MHC, MHCA, MHCM F L F MHC-D/MHCA-D MHC-S/MHCA-S MHCM-7S Pressione 0.MPa 0.5 Pressione 0.MPa Pressione 0.MPa Forza di presa N Forza di presa N Forza di presa N Punto di presa L mm Punto di presa L mm Punto di presa L mm 5-7

5 Serie MHC/MHCA/MHCM Passo Conferma del momento di inerzia dell'accessorio Verificare il momento d'inerzia dei due accessori. Per esempio, calcolando il momento d'inerzia dell'accessorio della foto sulla destra, dividere in due parallelepipedi rettangolari, la parte A e la parte B. Parte A Parte B Procedimento Formula Esempio z.calcolare le condizioni d'esercizio e le dimensioni dell'accessorio. Parte A Parte B e f b c a Impianto operativo: MHC-D a = 0 (mm) b = 3 (mm) c = (mm) d = (mm) e = 5 (mm) f = (mm) d x.calcolare il momento d'inerzia dell'accessorio. Parte A z1 f1 z L'accessorio è in alluminio (densità relativa=.7), r1= 1. (mm). c. Verificare nella tabella che il momento d'inerzia di un accessorio sia compreso nel campo ammissibile. Calcolo del peso m1 = a x b x c x Densità relativa Momento d'inerzia attorno all'asse Z1 IZ1 = {m1 (a + b ) / 1} x - Momento d'inerzia attorno all'asse Z IA =IZ1 + m1r1 x - z Parte B f z Calcolo del peso m = d x e x f x Densità relativa Momento d'inerzia attorno all'asse Z IZ = {m (d x e ) / 1} x - IMomento d'inerzia attorno all'asse Z IB = IZ x mr x - Pertanto il momento di inerzia totale è I = IA x B ( : Constante di inversione unità) MHC-D/MHCA-D Velocità di apertura e Momento d'inerzia chiusura dita ammissibile dell'accessorio Senza regolatore di flusso 0.5 x - Kg m Con regolatore di flusso 3/ a 1 e 1/ rotazione 1.5 x - Kg m contraria dalla posizione totalmente chiusa Momento d'inerzia dell'accessorio > Momento d'inerzia ammissibile m1 = 0 x 3 x x.7 x - =.8 x - (kg) IZ1 = {.8 x - x (0 + 3 )/1} x - =.1 x -8 (kg. m ) IA =.1 x x - x 1. x - = 0.0 x - (kg. m ) r m = 3.5(mm) = x 5 + x.7 x - = 3. x - (kg) IZ = {3. x - x ( + 5 ) / 1} x - = 1.11 x -9 (kg. m ) IB = 1.11 x x - x 3.5 x - = 0.18 x - (kg. m ) I = 0.0 x x - = 0.38 x - (kg. m ) Momento d'inerzia dell'accessorio 0.38 x - (kg. m ) < Momento d'inerzia ammissibile senza regolatore di flusso 0.5 x - (kg. m ) L'accessorio può essere utilizzato senza regolatore di flusso. 5-8

6 Scelta del modello Serie MHC/MHCA/MHCM Simbolo Simbolo Definizione Z Asse centrale della rotazione del dito Z1 Asse contenente il baricentro della parte A dell'accessorio e parallela a Z Z Asse comprendente il baricentro della parte B ed è parallelo a Z I Momento d'inerzia ammissibile dell'accessorio IZ1 Momento d'inerzia attorno all'asse Z1 della parte A dell'accessorio IZ Momento d'inerzia attorno all'asse Z della parte B dell'accessorio IA Momento d'inerzia attorno all'asse Z della parte A dell'accessorio IB Momento d'inerzia attorno all'asse Z della parte B dell'accessorio m1 Peso della parte A dell'accessorio m Peso della parte B dell'accessorio r1 Distanza tra gli assi Z e Z1 r Distanza tra gli assi Z e Z Unità kg m kg m kg m kg m kg m kg kg mm mm Campo del momento d'inerzia dell'accessorio MHC-D/MHCA-D Velocità di apertura e chiusura dita Nota) Senza regolatore di flusso Con regolatore di flusso 3/ a 1 e 1/ rotazione contraria dalla pos. total. chiusa Momento d'inerzia ammissibile dell'accessorio 0.5 x - kg m 1.5 x - kg m Peso (Guida) < g 3.5g MHC-S/MHCA-S Velocità di apertura e chiusura dita Nota) Senza regolatore di flusso Con regolatore di flusso 3/ a 1 e 1/ rotazione contraria dalla pos. total. chiusa Momento d'inerzia ammissibile dell'accessorio 0.5 x - kg m 1.5 x - kg m Peso (Guida) < g 3.5g MHCM-7S Velocità di apertura e chiusura dita Senza regolatore di flusso Nota) Con regolatore di flusso 1/ 1 3/ rotazione contraria dalla pos. total. chiusa Regolatore di flusso applicabile Momento d'inerzia ammissibile dell'accessorio 0.3 x - kg m 1.0 x - kg m Peso (Guida) < g 3.3g Pinza pneumatica a collegamento diretto AS111F- Utilizzare un modello meter-in. Nota) In caso di MHCM-7S, prevedere uno spazio aggiuntivo poiché il regolatore di flusso sporge dalla superficie superiore del corpo di circa 0. mm. Nota) A volte il carico potrebbe non venir afferrato nel modo più adeguato proprio a causa di un'eccessiva velocità di apertura e chiusura.utilizzare, quindi, un regolatore di flusso meter-in per la regolazione della velocità di apertura e chiusura. 5-9

7 Pinza pneumatica ad apertura angolare Serie MHC-/MHCA- Corpo corto (Non è possibile installare il sensore) Numero dita D S A dita Diametro (mm) Codici di ordinazione MHC D M9PV MHC Funzione D Doppio effetto Sempl. effetto (Norm. aperta) Numero di sensori S pz. 1 pz. Tipo di sensore Senza sensore (Con magnete incorporato) Scegliere il sensore idoneo dalla tabella sottostante. Accessori corpo (Con risalto di centraggio) MHC : Esecuzione base MHCA E: Attacchi laterali (doppio effetto/ semplice effetto) K: Connessione assiale con raccordo istantaneo (semplice effetto) H: Connessione assiale M: Connessione assiale con ø raccordi a ghiera (semplice effetto) (semplice effetto) Sensori applicabili Tipo di sensore Lunghezza cavo (m) Nota 1) Funzione Connessione Led Uscita Tensione di carico Tipo Direzione conn.elettrica Cavo Applicazioni speciale elettrica flessibile (-1) cc ca Perpendicolare In linea ( ) (L) (Z) 3 fili (NPN) M9NV M9N Relè Grommet Si 3 fili (PNP) V 1V M9PV M9P PLC fili M9BV M9B Sensori allo stato solido Lunghezza cavi: 0.5m (Esempio) M9N 3m L (Esempio) M9NL 5m Z (Esempio) M9NZ I sensori allo stato solido indicati con "O"si realizzano su richiesta. Nota 1) Per ordinare il cavo flessibile, introdurre -1 dopo il codice. (Esempio) Per ordinare con una pinza pneumatica Per ordinare solo un sensore MHC-D-M9NVS- 1 D-M9PL- 1 Questi sensori sono stati cambiati. Contattare SMC o riferirsi a M9N M9N M9P M9P M9B M9B Cavo flessibile Cavo flessibile 5-30

8 Pinza pneumatica ad apertura angolare Serie MHC-/MHCA- Caratteristiche MHC- Press. di esercizio Fluido Doppio effetto Semplice effetto/norm. aperta Temperatura d'esercizio Ripetibilità Max frequenza d'esercizio Lubrificante Funzione Sensore (su richiesta) Nota) Nota) Ulteriori informazioni sui sensori da p. -15 Aria MPa MPa 0 C 0.0mm 180c.p.m Senza lubrificazione Doppio effetto, semplice effetto (Normalmente aperta) Sensori stato solido (3 fili, fili) MHCA- Modello MHCA- assiale (Con raccordo flessibile) Funzione Modello ø cilindro (mm) Nota) Momento di presa (Valore effettivo) N m Angolo di apertura/ chiusura (Sui due lati) Nota ) Peso g Doppio effetto Semp. effetto (Norm. aperta) MHC-D MHCA-D MHC-S MHCA-S Nota 1) Alla pressione di 0.5MPa Nota ) Tranne il peso del sensore Simbolo Doppio effetto Semplice effetto Su richiesta Accessori per corpo/con innesto di centraggio Simbolo Posizione di connessione E K H M Standard Attacchi laterali Connessione assiale MHCA- Con raccordo istantaneo ø Con raccordi a ghiera ø Modello applicabile Doppio effetto Semp. effetto 5-31

9 Serie MHC-/MHCA- Costruzione MHC- Doppio effetto/con dita aperte Doppio effetto/con dita chiuse Semplice effetto r!0 o!8 i e q y!3 w!1!!7! t!9 u!5! Componenti N. Descrizione Materiale Nota Componenti N. Descrizione Materiale Nota Corpo Dito Pistone Albero Fermo magnete Coperchio Graffetta Paracolpi Alloggiamento Blocco fissaggio Lega d'alluminio Lega d'alluminio Gomma uretanica Ottone Anodizzato duro Resistente al calore Nitridato Anodizzato duro Nichelato per elettrolisi Microrullo Anello magnetico Molla Tappo di scarico Filtro di scarico Guarnizione stelo Tenuta pistone Guarnizione Guarnizione Acciaio per cuscinetti al carbonio-cromo Magnete terre rare Acciaio armonico Ottone Resina Nichelato Zinco cromato Nichelato per elettrolisi Parti di ricambio Descrizione Codice kit Componenti principali Nota Kit guarnizioni MHC-PS 1, 17, 18, 19 MHCA- (Corpo corto) Doppio effetto/con dita aperte w Doppio effetto/con dita chiuse Semplice effetto o i! e q t!1!0 r! u!5!7 y!3! Componenti N. Descrizione Materiale Nota Componenti N. Descrizione Materiale Nota Corpo Dito Pistone Albero Coperchio Graffetta Paracolpi Alloggiamento Blocco fissaggio Lega d'alluminio Lega d'alluminio Gomma uretanica Ottone Anodizzato duro Resistente al calore Nitridato Anodizzato duro Nichelato per elettrolisi Microrullo Molla Tappo di scarico Filtro di scarico Guarnizione stelo Tenuta pistone Guarnizione Guarnizione Acciaio per cuscinetti al carbonio-cromo Acciaio armonico Ottone Resina Zinco cromato Nichelato per elettrolisi Parti di ricambio Descrizione Codice kit Kit guarnizioni MHCA-PS Componenti principali 1, 15, 1, 17 Nota 5-3

10 Pinza pneumatica ad apertura angolare Serie MHC-/MHCA- Dimensioni MHC Connessione apertura dita 18 7 Limiti di montaggio dell'accessorio x passante Foro preparato, passante Aperto 30 Chiuso Connessione chiusura dita Nel caso di MHC-S, l'attacco di apertura delle dita è un attacco di scarico..8 ø.5 0 Scanalatura di montaggio sensori ø7h8 0 prof (8) x M passante (Filettatura per fissaggio) 5-33

11 Serie MHC-/MHCA- Dimensioni MHCA- (Corpo corto) (Connessione apertura dita) Limiti di montaggio dell'accessorio x passante Foro preparato, passante Aperto 30 Chiuso (1) x M pasante (Filettatura per fissaggio adattori) x M prof. filettatura (Filettatura di montaggio) Connessione chiusura dita Nel caso di MHCA-S, l'attacco di apertura delle dita è un attacco di sfiato. x M prof. (Filettatura di montaggio) ø7h8 0 prof

12 Pinza pneumatica ad apertura angolare Serie MHC-/MHCA- Isteresi dei sensori Montaggio sensori Cacciavite di precisione ø5 ø Vite montaggio sensore M.5 x Sensore Isteresi Posizione sensore (ON) Isteresi Modello MHC- Posizione sensore (OFF) D-M9(V) Nota) Usare un cacciavite di 5 mm di diametro di presa. La coppia di serraggio deve essere di 0,05 0.1N. m. Quando la vite comincia ad offrire resistenza, serrarla di ulteriori 90 circa. Sporgenza del sensore dalla superficie del corpo Nella tabella sottostante si mostra la sporgenza del sensore dalla fine della superficie del corpo. Utilizzarla come riferimento per il montaggio, ecc. Tipo di cavi In linea Perpendicolare Illustrazione Sensore Posizione delle dita L L Modello D-M9 D-M9V MHC- Aperto Chiudere

13 Modello applicabile Serie MHCA Corpo: Innesto di centraggio Simbolo Posizione di connessione E H K M Attacchi laterali Connessione assiale Tipo di attacco per connessione Con raccordi a ghiera ø Con raccordo istantaneo ø Modello applicabile Doppio effetto Semplice effetto Connessione laterale [E] MHCA-E Assieme risalto di centraggio 0 ø7.8 5 ø8f assiale (con raccordo flessibile) [H] *Le caratteristiche e le dimensioni sopra sono uguali a quelle del modello standard. MHCA-SH Assieme risalto di centraggio ø7.8 Raccordo a ghiera Tubo applicabile ø ø. ø ø8f *Le caratteristiche e le dimensioni sopra sono uguali a quelle del modello standard. Tubo applicabile Descrizione/Modello Caratteristiche Diametro esterno mm Max. pressione d'esercizio MPa Min. raggio di curvatura mm Temperatura d'esercizio C Materiale Tubi in nylon T Nylon 1 Tubi in nylon morbido TS Nylon 1 Tubi in poliuretano TU Poliuretano Tubi a spirale in poliuretano TCU05B Poliuretano 5-3

14 Pinza pneumatica ad apertura angolare Serie MHC-/MHCA- assiale (con raccordo istantaneo) [K] MHCA-SK Assieme risalto di centraggio ø Tubo applicabile ø 0 ø8f8 5 MAX *Le caratteristiche e le dimensioni sopra sono uguali a quelle del modello standard. Tubo applicabile Descrizione, modello Caratteristiche Diametro esterno mm Max. pressione d'esercizio MPa Min. raggio di curvatura mm Temperatura d'esercizio C Materiale Tubi in nylon T Nylon1 Tubi in nylon morbido TS Nylon1 Tubi in poliuretano TU Poliuretano Tubi a spirale in poliuretano TCU05B Poliuretano assiale (con attacco ) [M] MHCA-SM di connessione Assieme risalto di centraggio ø ø8f Pesi *Le caratteristiche e le dimensioni sopra sono uguali a quelle del modello standard. (g) Modello MHCA- E 3 Con risalto di centraggio (simbolo) H 3 K 3 M

15 Pinza pneumatica ad apertura angolare Tipo compatto MHCM-7S Codici di ordinazione MHC M Tipo compatto 7 S Numero dita dita Funzione S Semplice effetto (Normalmente aperta) Diametro (mm) 7 7 Simbolo Caratteristiche Fluido Pressione di esercizio Temperatura d'esercizio Ripetibilità Max frequenza d'esercizio Lubrificante Funzione Aria 0. 0.MPa 0 C 0.0mm 180c.p.m. Senza lubrificazione Semplice effetto (Normalmente aperta) Modello Funzione Modello Diam. cilindro (mm) Semplice effetto MHCM-7S 7 (Normalmente aperta) Nota) Alla pressione di 0.5MPa Momento di presa (Valore effettivo) N m Nota) Angolo di apertura/ chiusura (Sui due lati) 0 7 Peso g

16 Pinza pneumatica ad apertura angolare Serie MHCM-7S Costruzione/MHCM-7S (Tipo compatto) Semplice effetto/dita aperte Dita chiuse y t q w r u e Componenti N. Descrizione 1 Corpo Dito 3 Pistone Spintore 5 Molla Microrullo 7 Tenuta pistone Materiale Lega d'alluminio Acciaio armonico Acciaio per cuscinetti al carbonio-cromo Nota Anodizzato duro Resistente al calore Resistente al calore Zinco cromato Codici delle parti di ricambio MYN- Dimensioni MHCM-7S x M passante (Filettatura per fissaggio) (Connessione chiusura dita) x M prof. (foro di montaggio) x M passante (foro di montaggio) Aperto 0 Chiuso (3)

17 Serie MHC Caratteristiche comuni dei sensori Caratteristiche dei sensori Tipo Tempo di risposta Resistenza agli urti Resistenza d'isolamento Tensione di isolamento Temperatura d'esercizio Grado di protezione Sensori stato solido 1ms 00m/s 50MΩ a 500Vcc (tra cavo e corpo) 00Vca per 1 min. (tra cavo e corpo) 0 C IEC59 standard IP7, JISC090 struttura impermeabile Lunghezza cavi Lunghezza cavi (Esempio) D-M9P L Lunghezza cavo L Z 0.5m 3m 5m Variazione dei colori dei cavi di connessione Il colore dei cavi di connessione SMC è stato modificato in conformità con le norme IEC97-5- vigenti per produzioni successive al Settembre 199. Durante la fase di collegamento, prestare particolare attenzione al colore dei cavi e quindi alle relative polarità, soprattutto nel periodo di tempo in cui colorazione vecchia e colorazione nuova coesistono fili 3 fili Uscita (+) Uscita () Vecchio Rosso Nero Novità Marrone Blu Alimentazione GND Vecchio Rosso Nero Novità Marrone Blu Uscita Bianco Nero Nota 1) Lunghezza cavi Z: 5m sensori applicabile Sensori stato solido: tutti i modelli si realizzano su richiesta. (di serie). Nota ) Per ordinare il cavo flessibile, introdurre -1 dopo il codice. D-M9PL- (Esempio) 1 Cavo flessibile 5-0