Motori. Motori. passo-passo. passo-passo

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1 Motori Motori passo-passo passo-passo 7

2 Guida alla scelta di motori passo-passo Riddutore Coppia massima (Nm)! 0, Tipo di riduttore 8 0! 8 0 Potenza assorbita (W) Motore diretto (Nm) Coppia di mantenimento statico (mn.m) fasi 4 fasi Numero di fasi 0 4 Tipo di motore dimensioni (mm)!p.46/ !p !p Ø /0 6,7 max. 6 max. 6,8 max. 6 max. 0 48!p !p Ø /0 7, !p. 8 90!p !p Ø / !p Ø 8/79, !p x 6 8

3 max max.!p !p !p !p !p !p !p

4 I vantaggi di un motore passo-passo E interessante considerare le caratteristiche principali dei passo-passo e valutare i vantaggi che ne derivano Motore fasi - alimentazione bipolare Caratteristiche Senza spazzole Funzionamento ad anello aperto Disponibili parecchi passi angolari Commutazione diretta di un segnale digitale Vantaggi Nessuna usura, quindi elevata durata di vita Nessun bisogno di encoder (riduzione di costo) Possibilità di ottimizzare le caratteristiche: risoluzione-velocità, coppia Facilità d integrazione in un sistema complesso Motore 4 fasi - alimentazione unipolare Il vantaggio essenziale del passo-passo è di funzionare ad anello aperto, vale a dire, nelle normali condizioni d impiego, per un numero n d impulsi si ottiene uno spostamento di n passi. I passo-passo sono presenti in numerose applicazioni quali: fotocopiatrici, macchine da scrivere, stampanti bancarie, periferiche informatiche, tavoli da disegno, strumentazione, pompe per uso medico, siringhe, distributori, giochi elettronici, automobili, climatizzazione, regolazione. Principio dei motori passo-passo Per il proprio funzionamento un motore passo-passo necessita dei seguenti elementi: Un unità di comando (per esempio un microprocessore) che fornisce degli impulsi la cui frequenza proporzionale alla velocità di rotazione del motore definirà il senso di rotazione. Un sequenziatore che guiderà gli impulsi sulle diverse bobine del motore. Un alimentazione di potenza. Alimentazione potenza Unità di comando Sequenziatore Motore Il motore passo-passo a riluttanza variabile Questo tipo di motore utilizza la legge del flusso massimo. Composizione : Uno statore dentato Un rotore dentato Passo Passo Passo Il motore passo-passo a magnete permanente Composizione : Uno statore dentato Un rotore magnetico Le diverse condizioni d eccitazione fasi I I I 0 0 fase on 0 I 90 -I I 70 I I 4 fasi on -I I -I -I I -I I 0 0 I I 4 0 I 90 / passo -I I -I I -I 0 -I 70 I -I 4 fasi I I I I I fase on 0 0 I I I 70 I 0 I 0 4 fasi on 0 I I 0 0 I 0 I I 0 0 I I I 0 I I 0 90 / passo 0 I I 0 0 I I 0 I I 70 I 0 0 I 40

5 Le caratteristiche statiche Corrente per fase E l intensità per fase a frequenza nulla (motore fermo) che provoca il riscaldamento massimo ammesso dal motore. Questa corrente viene misurata a freddo, nel caso di alimentazione a tensione costante. Coppia di mantenimento statica A motore alimentato, la coppia di mantenimento statica è la coppia che si deve applicare sull asse motore per ottenere una rotazione continua. a = angolo di passo Casi di trascinamento della carta su una stampante. Inerzie : J pignoni + J ingranaggi + J rulli. Queste inerzie devono essere riportate all asse motore. Coppia antagonista: E la coppia dovuta al peso della carta. E debole in rapporto alla coppia di attrito secco. Coppia di attrito viscoso: Questa coppia dovuta allo spostamento del rullo nell aria è trascurabile. Coppia di attrito secco: Si tratta della coppia dovuta all attrito dei vari assi (ingranaggi + rullo) sui loro cuscinetti. Finora abbiamo parlato di sollecitazioni esterne, ma vi sono anche le sollecitazioni dovute all inerzia, all attrito viscoso e all attrito secco all interno del motore. Inerzia: Inerzia del rotore. Coppia di mantenimento (Cm) La coppia di mantenimento è la coppia minima che è necessario applicare al rotore per farlo ruotare, quando il motore è alimentato fasi per volta a frequenza nulla. Coppia residua Questa coppia ha la stessa definizione della coppia di mantenimento ma col motore non alimentato. Le caratteristiche dinamiche Avanzamento elementare Esistono 4 tipi di sollecitazioni che possono essere applicate sul motore: Il carico inerziale JL La sua azione si manifesta durante l accelerazione o decelerazione del motore, influisce anche sulla frequenza di risonanza. Se JL è la risultante delle inerzie del carico (riportate sull asse del rotore) la coppia equivalente dovuta a questa inerzia è funzione del sistema di trasmissione (vedere allegato «richiami di meccanica»). Attrito viscoso: Attrito del rotore nell aria. Coppia resistente dovuta alle correnti indotte il cui effetto è equivalente ad un attrito viscoso Attrito secco: Attrito dell asse rotore sui cuscinetti. Per studiare il movimento del rotore si deve tener conto di tutti i carichi interni ed esterni applicati sul motore. Caratteristica limite di stallo Caratteristica limite in superamento di velocità Senso di rotazione del motore La coppia antagonista MR Si tratta di una coppia che si oppone alla rotazione generale del rotore. E il sistema peso-puleggia che lo schematizza meglio. La coppia resistente dovuta agli attriti viscosi E proporzionale alla velocità. Per definizione, questo attrito è la risultante delle azioni di un liquido o di un gas che si applicano su un solido che si sposta in un ambiente liquido o gassoso. Gli esempi dell automobile o dell aereo sono molto concreti. La coppia resistente dovuta agli attriti secchi Si oppone sempre allo spostamento. Per definizione, questo attrito è la risultante delle azioni che si esercitano su un solido che si sposta su un altro solido. Le coppie dinamiche Per un sistema dato, la variazione della coppia antagonista e della frequenza degli impulsi determinano le caratteristiche dinamiche del motore, per una data alimentazione. Zona A Funzionamento possibile ma con forte rischio di generare rumore dovuto alle vibrazioni del motore. Zona B Rischio di perdita del sincronismo: risonanza bassa frequenza. Zona C Zona d arresto-avviamento. Avviamento e arresto del motore in questa zona senza perdita di passi. Zona D Zona di sovravelocità. Funzionamento possibile se arresto e avviamento sono in zona C. Zona E Funzionamento impossibile. 4

6 Commento sulle caratteristiche presentate Per un tipo di motore e un numero di fasi dati vengono proposte più bobine. Sono state calcolate per adattare il motore ad ogni tipo di elettronica. Per esempio: una resistenza debole è necessaria per un alimentazione a corrente costante ed una resistenza più elevata sarà utile per un alimentazione a tensione costante. Perciò, dal punto di vista della potenza assorbita, ampere giro, e della costante di tempo L/R tutte le bobine più o meno si equivalgono (a motore fermo). Alimentazione con due livelli di tensione Tutti i miglioramenti sono originati dall aumento della pendenza all entrata della corrente nel circuito R-L. Il primo metodo consiste nell aumentare la resistenza totale del circuito. Il secondo metodo consiste nell aumentare la tensione d alimentazione per un certo tempo; in questo caso, la potenza media dissipata nel motore non produce un riscaldamento superiore al massimo ammesso. Questi motori avranno quasi le stesse caratteristiche per una data elettronica. Esempio motore fasi R Ω 9,9 66 L H 68 N tr I e A 0, 0,44 0,9 NI A.tr 66, P W 4,9 4,8 Z=L/R ms,, Precisione del passo Condizione: (in passo intero fasi alimentate) I carichi esterni sono nulli, la corrente è al suo valore nominale. La misura viene effettuata su tutti i passi e su un giro. Definizione: Precisione di posizionamento Si tratta dell errore in rapporto alla posizione d equilibrio teorico Precisione di passo Si tratta dell errore sulla differenza angolare (passo). Influenza dell inerzia del carico Fo - Frequenza massima d arresto-avviamento a inerzia di carico nulla JR - Inerzia del rotore JL - Inerzia del carico Attenzione: La formula suddetta è valida supponendo JL ~ JR Le alimentazioni di potenza Nota Una fase di un motore avrà una resistenza R e una induttanza L Alimentazione a tensione costante Senza resistenza in serie Con resistenza in serie Alimentazione a corrente costante La tensione d alimentazione è superiore a RI nominale. La corrente viene regolata da un transistor che funziona in «ON/OFF» secondo il principio dell interruzione dell alimentazione. I massima I media I minima Confronti Eccitazione «fase per volta» «fasi per volta» Confronto a potenza assorbita uguale. fase per volta fasi per volta Potenza P = R (ri) P = RI Corrente per fase r I I Coppia di mantenimento r r Cm L impiego di una resistenza in serie rende necessario un aumento dellla tensione di alimentazione di U a R + Ro U per mantenere la potenza R assorbita a livello del motore La coppia di mantenimento è proporzionale alla corrente nella zona magnetica lineare del materiale. Al di là, il fenomeno di saturazione rende la coppia di mantenimento quasi indipendente dalla corrente. Cm = Coppia di mantenimento dovuta alla fase alimentata da I. Cm = Coppia di mantenimento dovuta alla fase alimentata da I. 4

7 CM = Coppia di mantenimento motore alimentato «due fasi per volta». Confronto «fasi» - «4 fasi» Confronto a tensione costante e resistenza costante. 4 fasi Confronto del motore «fasi» e «4 fasi» alimentato a tensioni costanti. Prestazioni fasi fasi 4 fasi Elevate in BF Basse in AF Elevate in BF Prezzo del motore Ridotto Sovrapprezzo dovuto ai 6 fili Elettronica 8 transistor 4 transistor Omologazioni Motori passo-passo a magnete permanente I fili di uscita standard AWG sono omologati UL 80 C, 00V. (AWG4 su richiesta). Motori ibridi I fili di uscita standard AWG sono omologati UL C, 00 V (UL - 6 CSA). Altre possibilità tra i motori ibridi Alcuni motori ibridi possono essere forniti anche a fasi (4 fili) o 4 fasi (8 fili). L identificazione dei motori sarà la seguente. Nota In questo fascicolo ogni motore presentato viene indicato con un codice a 8 cifre, che lo definisce. Per evitare qualsiasi errore, questo codice deve figurare sugli ordini. Come definire le vostre esigenze Il motore passo-passo è valido in numerose applicazioni; per poter rispondere alle vostre esigenze definire alcuni punti. Le caratteristiche meccaniche Definite chiaramente il vostro sistema e la vostra catena cinematica per valutare gli attriti e le inerzie, misurate rispetto all asse motore (vedere nozione di meccanica). Formalizzate il vostro modo di trasmissione. Determinate la coppia utile, dinamica e di mantenimento. Determinate il numero di passi da compiere ed il tempo destinato a questo movimento. Scegliete una velocità di funzionamento. Scegliete un modo di alimentazione, (tensione costante, due livelli di tensione, corrente costante). Nella misura in cui il motore selezionato sviluppa la coppia necessaria alla frequenza voluta ma nella zona di sovravelocità, non si deve dimenticare di prevedere una rampa di accelerazione e di decelerazione per evitare qualsiasi perdita di passi. Determinazione delle condizioni d impiego: temperatura, carichi assiali o radiali, cicli di funzionamento. In certi casi l uso di un riduttore può essere utile per motivi di coppia o di velocità. In questi casi riferirsi alle curve del catalogo che indicano la potenza utile disponibile in funzione della velocità. Necessità specifiche Elementi da fornire per determinare bene un motore non trovato a catalogo: Dimensioni, passo angolare, resistenza, numero di fasi, lunghezza dei fili, tipo di connettore, tipo d alimentazione, frequenza, coppia richiesta, ciclo di funzionamento. Ma se il vostro problema necessita di un asse speciale o di altri adattamenti meccanici o elettronici (pignoni, connettori...) i nostri servizi sono a vostra disposizione (per quantitativi significativi). Vi segnaliamo inoltre che esistono molti adattamenti standard o semi-standard. A - Collegamenti in serie B - Collegamenti in parallelo Rosso Rosso/Bianco Rosso Nero Rosso/Bianco Verde Verde/Bianco Verde Verde/Bianco Bianco Rosso Rosso Nero Nero Marrone Marrone Rosso/Bianco Verde Bianco Arancio Verde/Bianco Rosso/Bianco Verde Bianco Arancio Verde/Bianco 4

8 NOZIONI DI MECCANICA Sistema ruota/vite J = J V + J r R J v = Inerzia della vite considerata come un cilindro di diametro uguale a quello primitivo. J r = Inerzia della ruota considerata come un cilindro pieno con diametro uguale al diametro primitivo. R = Rapporto di riduzione Trasmissione con cinghia (o catena) J = M + m + M R M = Peso puleggia motore M = Peso puleggia trasportata m = Peso cinghia Se la puleggia trasportata riceve anche il momento d inerzia Jc di un carico si ha allora: Cremagliera J = Mr + mr M = Peso in movimento m = Peso pignone M J = M + m + M R + J C ( R ) R Dispositivo vite/dado J = MP + mr 4π M = Peso in movimento m = Peso della vite r = Raggio medio della vite Passo della vite Caso di un riduttore J = J c + J r R J c = Inerzia del carico trascinato in uscita dal riduttore J r = Inerzia del riduttore R = Rapporto del riduttore Inerzia Calcolo delle inerzie rispetto al motore Cilindro J = mr Cilindro - cavo/puleggia Nota : L inerzia del riduttore si calcola stadio per stadio, essendo ogni ruota considerata come un cilindro. J r = J + ( ) (J + J ) + ( ) (J 4 + J ) +... R R In pratica, il calcolo dell inerzia delle due prime ruote, anzi più spesso della prima, dà un valore approssimato sufficiente. J = mr m J = mr + mr m m Cilindri coassiali (alberi supportati) J = M R + M R M = Peso del cilindro M = Peso del cilindro 44

9 Conversione delle coppie Nm cm kg cm N m Nm cm gr in.oz lb.ft b.ft,8 =,8 =8, =8 =80 =9 = in.oz 0,0007 =0,07 =0,7 =7, =7, = =0,00 cm gr 0,000 =0,00 =0,0 =0, = =0,0,9 =0,00007 m Nm 0,00 =0,0 =0, = =0 =0,9 =0,0007 cm N 0,0 =0, = =0 =00 =,9 =0,007 cm kg 0, = =0 =00 =000 =,9 =0,07 Nm =0< Momento d inerzia B kg-cm g-cm kg-cm-s g-cm-s Ib-in oz-in Ib-in-s oz-in-s Ib-ft Ib ft -s A kg-cm x0 - x0-4 x0 x0 - x g-cm 0 - x0-6 x0 - x0-4 x0 - x0-7 x0 - x0-6 x kg-cm-s x0 x0 x g-cm-s x0-4 x0 - x0 - x Ib-in x0 x0 - x0 - x0 - x0 - x oz-in x0-4 x0-4 x0 - x0-4 x Ib-in-s x0 x0 6 x0 x0 - x oz-in-s x0 x0 - x0 - x Ib-ft x0 x Ib ft -s x0 4 x0 7 x0 4 x0 x0 4 Tabella di conversione g ounces kg Ibs cmkg in/ Ibs cmg in/oz 7. / / / / / /

10 Motori passo-passo 4 passi/giro - Ø mm 4 passi/giro ( ) Potenza assorbita : W e 4 fasi Caratteristiche Fasi 4 Fasi Modello Numero di fasi 4 Riferimenti Caratteristiche generali Comando elettronico utilizzato bipolare Unipolare Resistenza per fase (Ω),9 Induttanza per fase (mh) 7, 6 Intensità per fase (A) 0,44 0,4 Coppia di mantenimento statico (mn.m) 0 Tensione ai morsetti del motore (V),6 7 Potenza assorbita (W) Angolo di passo ( o ) Precisione di posizionamento (%) Inerzia di rotore (gcm ) 4,9 4,9 Coppia residua massima (mn.m) Temperatura massima della bobina ( o C) 0 0 Temperatura di stock ( o C) Resistenza termica avvolgimento - aria ambiente ( C/W) 44 Resistenza d isolamento (a 00 Vcc) (MΩ) secondo norme NFC 00 > 0 > 0 Bronzine Bronzo Sinterizzato Bronzo Sinterizzato Tensione d isolamento (0 Hz, minuto) (V) secondo norme NFC 00 > 600 > 600 Lunghezza dei fili (mm) 0 0 Peso (g) Grado di protezione IP40 IP 40 Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Asse speciale Bobine speciali Lunghezza fili specifica Connettori speciali 46 Per passare líordine, vedere pagina

11 Curve Curve dinamiche valori nominali fasi -,9 Ω mnm Curve dinamiche valori nominali 4 fasi - Ω mnm Hz Hz B rpm C Marcia-Arresto D Curve limite Condizioni della misura Scheda d alimentazione L 97/98 SGS a tensione costante,,6 V ai morsetti del motore, fasi alimentate Inerzia catena di misura 4, g.cm B rpm C Marcia-Arresto D Curve limite Condizioni della misura Scheda d alimentazione L 97/98 SGS a tensione costante,,6 V ai morsetti del motore, fasi alimentate Inerzia catena di misura 4, g.cm Dimensioni, B fori di fissaggio Collegamenti fasi 4 fasi B Passo Sequenza d eccitazione per rotazione in senso Orario (lato asse) B Passo Sequenza d eccitazione per rotazione senso in senso Orario (lato asse) : fasi alimentate. Comune collegato al positivo. 47

12 Motori passo-passo 48 passi/giro - Ø mm - fasi 48 passi/giro (7 ) Potenza assorbita : W e 4 fasi Caratteristiche Fasi Fasi Fasi Modello Comando elettronico utilizzato Bipolare Bipolare Bipolare Bronzine bronzine sinterizzate bronzine sinterizzate bronzine sinterizzate Riferimenti Caratteristiche generali Resistenza per fase (Ω) 9,9 66 Induttanza per fase (mh) 68 Intensità per fase (A) 0, 0,44 0,9 Coppia di mantenimento statico (mn.m) Tensione ai morsetti del motore (V) 4,7,6,7 Potenza assorbita (W) Angolo di passo ( o ) 7, 7, 7, Precisione di posizionamento (%) Inerzia di rotore (gcm ) 4,9 4,9 4,9 Coppia residua massima (mn.m) Temperatura massima della bobina ( o C) Temperatura di stock ( o C) Resistenza termica avvolgimento - aria ambiente ( C/W) 444 Resistenza d isolamento (a 00 Vcc) (MΩ) secondo norme NFC > 0 > 0 > 0 00 Tensione d isolamento (0 Hz, minuto) (V) secondo norme NFC > 600 > 600 > Lunghezza dei fili (mm) Peso (g) Grado di protezione IP 40 IP40 IP40 Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Asse speciale Bobine speciali Lunghezza fili specifica Connettori speciali 48 Per passare líordine, vedere pagina

13 Curve Inerzia della catena di misura :, g.cm a = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = 0 b = comando a tenzione costante con Rs (resistenza serie) = R motore c = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = R motore d = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = R motore Le misure sono effettuate per passi interi, fasi alimentate. fasi Curve limite Marcia-Arresto e trascinamento a I costante (PBL 77) per motore Fasi,9 Ω Curva frequenza limite Marcia- Arresto in funzione dell inerzia esterna trascinata a coppia antagonista nulla. Misurata a tensione costante. mn.m mn.m a c b d Hz, 0 7,, Hz B rpm B rpm B fasi C Marcia-Arresto C Marcia-Arresto C 4 fasi D Curve limite D Curve limite Dimensioni ØA ØC, D B fori di fissaggio Ø, Collegamenti fasi B Passo Sequenza d eccitazione per rotazione senso orario (vista lato asse) 49

14 Motori passo-passo 48 passi/giro - Ø mm - 4 fasi 48 passi/giro (7 ) Potenza assorbita : W e 4 fasi Caratteristiche 4 Fasi 4 Fasi 4 Fasi Modello Comando elettronico utilizzato Unipolare Unipolare Unipolare Bronzine bronzine sinterizzate Plastica Caratteristiche generali Comando elettronico utilizzato Unipolare Unipolare Unipolare Resistenza per fase (Ω), 66 Induttanza per fase (mh) 8 8 Intensità per fase (A) 0,40,9 0,4 Coppia di mantenimento statico (mn.m) Tensione ai morsetti del motore (V) 6,,7 7 Potenza assorbita (W) Angolo di passo ( o ) 7, 7, 7, Precisione di posizionamento (%) Inerzia di rotore (gcm ) 4,9 4,9 4,9 Coppia residua massima (mn.m) Temperatura massima della bobina ( o C) Temperatura di stock ( o C) Resistenza termica avvolgimento - aria ambiente ( C/W) 444 Resistenza d isolamento (a 00 Vcc) (MΩ) secondo norme NFC > 0 > 0 > 0 00 Tensione d isolamento (0 Hz, minuto) (V) secondo norme NFC > 600 > 600 > 600> 00 Lunghezza dei fili (mm) Peso (g) Grado di protezione IP 40 IP40 IP40 Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Asse speciale Bobine speciali Lunghezza fili specifica Connettori speciali 0 Per passare líordine, vedere pagina

15 Curve Inerzia della catena di misura :, g.cm a = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = 0 b = comando a tenzione costante con Rs (resistenza serie) = R motore c = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = R motore d = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = R motore Le misure sono effettuate per passi interi, fasi alimentate. 4 fasi Curva frequenza limite Marcia- Arresto in funzione dell inerzia esterna trascinata a coppia antagonista nulla. Misurata a tensione costante. mn.m a c b B rpm C Marcia-Arresto D Curve limite Hz B fasi C 4 fasi Dimensioni ØA ØC, D B fori di fissaggio Ø, Collegamenti 4 fasi 4 4 B Passo Sequenza d eccitazione per rotazione senso Orario (lato asse) : fasi alimentate.

16 Motori passo-passo 48 passi/giro - Ø mm 48 passi/giro (7 ) Potenza assorbita : 7, W e 4 fasi Caratteristiche Fasi 4 Fasi Modello Numero di fasi 4 Comando elettronico utilizzato Bipolare Unipolare Resistenza per fase (Ω) Intensità per fase (A) Tensione ai morsetti del motore (V) 0,7 0,9 0, ,8, Caratteristiche generali Potenza assorbita (W) 7, 7, Coppia di mantenimento statico (mn.m) 70 7 Angolo di passo ( o ) 7, 7, Precisione di posizionamento (%) Inerzia di rotore (gcm ) 8,8 8,8 Coppia residua massima (mn.m) 6 6 Temperatura massima della bobina ( o C) 0 0 Temperatura di stock ( o C) Resistenza termica avvolgimento - aria ambiente ( C/W) 9, 9, Resistenza d isolamento (a 00 Vcc) (MΩ) secondo norme NFC 00 > 0 > 0 Tensione d isolamento (0 Hz, minuto) (V) secondo norme NFC 00 > 600 > 600 Lunghezza dei fili (mm) 0 0 Peso (g) 0 0 Grado di protezione IP40 IP 40 Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Asse speciale Bobine speciali Lunghezza fili specifica Connettori speciali Per passare líordine, vedere pagina

17 Curve Curve limite Marcia-Arresto e trascinamento Fasi 4 fasi Curve limite Marcia-Arresto e trascinamento a I costante (PBL 77) per motore fasi 0,7 Ω. Coppia di mantenimento 70 mn.m Corrente per fase 0,9 A Curva frequenza limite Marcia- Arresto in funzione dell inerzia esterna trascinata a coppia antagonista nulla. Misurata a tensione costante. mn.m mn.m mn.m a b c d Hz c a d b Hz Hz B rpm B rpm B rpm B fasi C Marcia-Arresto C Curve limite C Marcia-Arresto C 4 fasi D Curve limite D Curve limite Inerzia della catena di misura :, g.cm a = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = 0 b = comando a tenzione costante con Rs (resistenza serie) = R motore c = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = R motore d = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = R motore Le misure sono effettuate per passi interi, fasi alimentate. Dimensioni B fori di fissaggio ovali : largh., Collegamenti Fasi 4 Fasi B Passo Sequenza d eccitazione per rotazione senso orario (vista lato asse) B Passo Sequenza d eccitazione per rotazione in senso Orario (lato asse) : fasi alimentate.

18 Motori passo-passo 48 passi/giro - Ø 8 mm 48 passi/giro (7 ) Potenza assorbita : 0 W e 4 fasi Caratteristiche Fasi 4 Fasi Modello Numero di fasi 4 Comando elettronico utilizzato Bipolare Unipolare Resistenza per fase (Ω) Intensità per fase (A) Tensione ai morsetti del motore (V) 9 0,7 6,6, 0,48 0, ,40,8 6 0,9, Caratteristiche generali Potenza assorbita (W) 0 0 Coppia di mantenimento statico (mn.m) 80 Angolo di passo ( o ) 7, 7, Precisione di posizionamento (%) Inerzia di rotore (gcm ) 8484 Coppia residua massima (mn.m) Temperatura massima della bobina ( o C) 0 0 Temperatura di stock ( o C) Resistenza termica avvolgimento - aria ambiente ( C/W) 7 7 Resistenza d isolamento (a 00 Vcc) (MΩ) secondo norme NFC 00 > 0 > 0 Tensione d isolamento (0 Hz, minuto) (V) secondo norme NFC 00 > 600 > 600 Lunghezza dei fili (mm) 0 0 Peso (g) Grado di protezione IP40 IP 40 Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Asse speciale Bobine speciali Lunghezza fili specifica Connettori speciali 4 Per passare líordine, vedere pagina

19 Curve Curve limite Marcia-Arresto e trascinamento Fasi Curve limite Marcia-Arresto e trascinamento 4 Fasi Curve limite Marcia-Arresto e trascinamento a I costante (PBL 77) per motore Fasi 9 Ω. Coppia di mantenimento 0 mn.m Corrente per fase 0, A Curve frequenza limite Marcia- Arresto in funzione dell inerzia esterna trascinata a coppia antagonista nulla. Misurata a tensione costante. mn.m d a b c Hz 0 0 mn.m Hz B rpm B rpm B rpm B fasi C Marcia-Arresto C Marcia-Arresto C Marcia-Arresto C 4 fasi D Curve limite Inerzia della catena di misura :,4 g.cm a = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = 0 b = comando a tenzione costante con Rs (resistenza serie) = R motore c = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = R motore d = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = R motore Le misure sono effettuate per passi interi, fasi alimentate. Dimensioni B fori di fissaggio Ø 4,4 Collegamenti Fasi 4 Fasi B Passo Sequenza d eccitazione per rotazione in senso Orario (lato asse) B Passo Sequenza d eccitazione per rotazione in senso Orario (lato asse) : fasi alimentate. Comuni uniti al potenziale positivo.

20 Motori passo-passo 48 passi/giro - Ø 6 mm 48 passi/giro (7 ) Potenza assorbita :, W e 4 fasi Caratteristiche Fasi 4 Fasi Modello Numero di fasi 4 Comando elettronico utilizzato Bipolare Unipolare Resistenza per fase (Ω) Intensità per fase (A) Tensione ai morsetti del motore (V),,,7 6,7 0,48, ,40,9 6, ,7 0,48,7 Caratteristiche generali Potenza assorbita (W),, Coppia di mantenimento statico (mn.m) Angolo di passo ( o ) 7, 7, Precisione di posizionamento (%) Inerzia di rotore (gcm ) Coppia residua massima (mn.m) 6 6 Temperatura massima della bobina ( o C) 0 0 Temperatura di stock ( o C) Resistenza termica avvolgimento - aria ambiente ( C/W),6,6 Resistenza d isolamento (a 00 Vcc) (MΩ) secondo norme NFC 00 > 0 > 0 Tensione d isolamento (0 Hz, minuto) (V) secondo norme NFC 00 > 600 > 600 Lunghezza dei fili (mm) 0 0 Peso (g) Grado di protezione IP 40 IP 40 Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Asse speciale Bobine speciali Lunghezza fili specifica Connettori speciali 6 Per passare líordine, vedere pagina

21 Curve Curve limite Marcia-Arresto e trascinamento Fasi Curve limite Marcia-Arresto e trascinamento 4 Fasi Curve limite Marcia-Arresto e trascinamento a I costante (PBL 77) per motore Fasi, Ω. Coppia di mantenimento 40 mn.m Corrente per fase 0, A Curva frequenza limite Marcia- Arresto in funzione dell inerzia esterna trascinata a coppia antagonista nulla. Misurata a tensione costante. mn.m mn.m mn.m a , 87, 0, 7 b c d Hz a , 87, 0, 7 c b d Hz Hz B rpm B rpm B Marcia-Arresto B fasi C Marcia-Arresto C Marcia-Arresto C Curve limite C 4 fasi Inerzia della catena di misura : 0, g.cm a = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = 0 b = comando a tenzione costante con Rs (resistenza serie) = R motore c = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = R motore d = comando a tensione costante con Rs (resistenza serie) = R motore Le misure sono effettuate per passi interi, fasi alimentate. Dimensioni B 4 fori di fiassaggio ovali : largh 4, Collegamenti fasi 4 fasi B Passo Sequenza d eccitazione per rotazione senso orario (vista lato asse) B Passo Sequenza d eccitazione per rotazione senso orario : fasi alimentate (vista lato asse, anteriore) 7

22 Motoriduttori passo-passo 0, Nm ovoidale e 7, Watt Caratteristiche 7, W 7, W W W Modello Numero di fasi 4 / 4 / 4 Rapporti Caratteristiche generali Motori / Numero di fasi / / / / / / 4 Riduttore Angolo di passo ( o ) Coppia massima ammessa sul 0, 0, 0, 0, riduttore in regime permanente (Nm) Carico assiale statico (dan) Carico radiale statico (dan) Potenza assorbita (W) 7, 7, Temperatura bobina ( C) Peso (g) Lunghezza dei fili (mm) Grado di protezione IP40 IP40 IP40 IP40 Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Rapporti di riduzione speciali Assi speciali Diverso posizionamento uscita fili Grasso speciale Cuscinetti a sfera sull asse d uscita,solo 8 0 Fissaggio con fori maschiati Ma Fissaggio motore su riduttore : vite o clip Montaggio con 8 90 ( e ) 8 Per passare líordine, vedere pagina

23 Dimensioni B fori di fissaggio Ø, C, quota fresatura D (asse in battuta ) B fori di fissaggio Ø, C, quota fresatura = L max. 9, 8 94 = L max. 4,7 Opzioni Assi in opzione su 8 0, max. Ø4 Ø8, SP 9-0 Ø, Ø4 6,8 Ø8, max. Ø6 Ø, B (asse in battuta ) B (asse in battuta ) B (asse in battuta ) C Altezza fresatura mm 9

24 Motoriduttori passo-passo Nm ovoidale e 7, Watt Caratteristiche 7, W W W Modello Numero di fasi / 4 / 4 / 4 Rapporti Caratteristiche generali Motori / Numero di fasi / / / / 4 Riduttore Angolo di passo ( o ) 7, 7, Coppia massima ammessa sul riduttore in regime permanente (Nm) Carico assiale statico (dan) Carico radiale statico (dan) Potenza assorbita (W) 7, Temperatura bobina ( C) Peso (g) Lunghezza dei fili (mm) Grado di protezione IP 40 IP40 IP40 Prodotti su richiesta, vogliate consultarci / / 4 Rapporti di riduzione speciali Assi speciali Diverso posizionamento uscita fili Grasso speciale Fissaggio con fori maschiati Ma Fissaggio motore su riduttore : vite o clip Montaggio con 8 90 ( e ) 60 Per passare líordine, vedere pagina

25 Dimensioni B fori di fissaggio Ø, C Altezza fresatura mm D sporgenze Ø 6,8 a 0 con r=9, fori M prof 4, SP 9-0 B fori di fissaggio Ø, C Altezza fresatura mm D sporgenze Ø 6,8 a 0 con r=9, fori M prof 4, = L max. 8, 8 99 = L max. 60, Opzioni SP 9-0, max. Ø6 Ø, B (asse in battuta ) C Altezza fresatura mm 6

26 Motoriduttori passo-passo Nm, e, Watt Resistenza meccanica : Nm e 4 fasi Caratteristiche, W, W, W, W Modello Rapporti 0 87, Caratteristiche generali Motore Riduttore Coppia massima ammessa sul riduttore in regime permanente (Nm) Carico assiale statico (dan) Carico radiale statico (dan) Potenza assorbita (W),,,,6 Peso (g) Lunghezza dei fili (mm) Grado di protezione IP 00 IP 00 IP 00 IP 00 Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Rapporti di riduzione speciali Grasso speciale Cuscinetti a sfera sull asse d uscita Assi speciali Diverso posizionamento uscita fili 6 Per passare líordine, vedere pagina

27 Dimensioni / 48, + - 0, 8, max., + - 0, 0, , , , 40, max , max., + - 0,, + - 0, 0, , , , 44, max., , + - 0, 6, , 0, ,7, max , 8, max.,9 max., 6

28 Motoriduttori passo-passo Nm RC6 e 7, Watt Resistenza meccanica : Nm e 4 fasi Caratteristiche W 7, W 7, W Modello Numero di fasi / 4 4 Rapporti, , 4,66 6, 8, Caratteristiche generali Motore Riduttore Coppia massima ammessa sul riduttore in regime permanente (Nm) Numero di fasi /4 4 Carico assiale statico (dan) Carico radiale statico (dan) Potenza assorbita (W) 7, 7, Temperatura bobina ( C) Peso (g) Lunghezza dei fili (mm) Grado di protezione IP40 IP 40 IP 40 Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Rapporti di riduzione speciali Grasso speciale Cuscinetti a sfera sull asse d uscita Associazione con altri riduttori della gamma Crouzet Assi speciali Diverso posizionamento uscita fili 64 Per passare líordine, vedere pagina

29 Dimensioni max. L max. 6 L max max. 6 7,4 L max. 7 9,4 B 4 fori M4 prof. C quota fresatura D (asse in battuta ) = L : 8, mm - ØL :,8 mm - L :, mm = L : 9, mm - ØL :, mm - L :,6 mm Opzioni Asse max. Ø8 Ø4 B (asse in battuta ) 6

30 Motoriduttori passo-passo Nm RC6, Watt Resistenza meccanica : Nm e 4 fasi Caratteristiche, W, W Modello Numero di fasi 4 Rapporti, , 4,66 6, 8, Caratteristiche generali Motore Riduttore Coppia massima ammessa sul riduttore in regime permanente (Nm) Numero di fasi 4 Carico assiale statico (dan) Carico radiale statico (dan) Potenza assorbita (W),, Temperatura bobina ( C) 0 0 Peso (g) Lunghezza dei fili (mm) 0 0 Grado di protezione IP 40 IP 40 Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Rapporti di riduzione speciali Grasso speciale Cuscinetti a sfera sull asse d uscita Associazione con altri riduttori della gamma Crouzet Assi speciali Diverso posizionamento uscita fili 66 Per passare líordine, vedere pagina

31 Dimensioni max. L max. 6 L max max. 6 7,4 L max. 7 B 4 fori M4 prof C quota fresatura D (asse in battuta ) = L : 76,6 mm - ØL : 6, mm - L : 4 mm 9,4 Opzioni Asse max. Ø8 Ø4 B (asse in battuta ) 67

32 68

33 Motori Motori lineari lineari 6 69

34 Motori Lineari Sincroni 0 V Corsa nominale : 0 mm Forza di spinta : da 7 a 4 N Caratteristiche serie parallelo 8 0 serie 8 0 parallelo Modello Tensioni/Frequenza 0 V - 0 Hz 0 V - 0 Hz 0 V - 0 Hz 0 V - 0 Hz Velocità di base del motore (rpm) Riferimenti Caratteristiche generali Collegamento Serie Parallelo Serie Parallelo Corsa nominale (mm) Velocità di spostamento (0 Hz),, 6,67 6,67 (mm/s) Carico assiale statico (dan) Carico radiale ammissibile Vogliate consultarci Vogliate consultarci Vogliate consultarci Vogliate consultarci Temperatura ambiente d impiego ( C) - / Lunghezza dei fili (mm) 0 ± 0 0 ± 0 0±0 0 ± 0 Caratteristiche elettromeccaniche Forza media a 00 Hz (N) Potenza assorbita (W),7 4,,7 4, Corrente assorbita 0,9 6 ma 0,9 ma 6 Riscaldamento a C 7 C ± 0 % 80 C ± 0 % 7 C ± 0 % 80 C ± 0 % Durata di vita con carico assiale 0 N cicli cicli cicli cicli Posizione di montaggio Qualsiasi con bobine standard Asse orizzontale su bobina spinta Qualsiasi con bobina standard Asse orizzontale con bobina spinta Temperatura di stock ( o C) Peso (g) Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Asse d uscita speciale Tensione d alimentazione speciale Lungezza fili specifica Flangia di montaggio specifica Elettronica adattata Connettori speciali 70 Per passare líordine, vedere pagina

35 Accessori Tensioni/Frequenze µf V Collegamento Codice Condensatori per motore V - 0 Hz 0, ± 0 % 400 Serie V - 0 Hz 0, ± 0 % 700 Parallelo 6 94 V - 0/60 Hz 0,7 ± 0 % 0 Parallelo V - 0 Hz 8, ± 0 % 70 Parallelo V - 60 Hz 6,8 ± 0 % 6 Parallelo Condensatori per motore V - 0 Hz 0, ± 0 % 400 Serie V - 0 Hz 0, ± 0 % 700 Parallelo 6 94 V - 0/60 Hz 0,7 ± 0 % 0 Parallelo V - 0 Hz 8, ± 0 % 70 Parallelo 6 7 Dimensioni max. ø4.4 ø0 46 ø. max..4 ø4... M 4 4 B Posizione di riposo C Corsa Collegamenti In serie In parallelo 6 SA SI SA SI UN UN B ORARIO : asse uscente C ANTIORARIO : asse rientrante B ORARIO : asse uscente C ANTIORARIO : asse entrante Informazioni supplementari Compatibilità elettromagnetica : Disturbi indotti, prodotto conforme alla norma : EN 04 Disturbi emessi, prodotto conforme alla norma : EN 0 Grado di protezione IP40 EN / CEI 9 Temperatura limite a rotore bloccato Classe B EN 60 - CEI 8 7

36 Motore Lineare Passo-passo 7, Corsa nominale : 0 mm Forza di spinta : da 7 a 4 N Caratteristiche Fasi Fasi Modello Tensione nominale (V),6,7 Riferimenti Caratteristiche generali Passo angolare el motore ( ) 7, 7, Numero di fasi 4 Corsa nominale (mm) 0 0 Spostamento lineare per passo (mm) 0,067 0,067 Precisione di posizionamento (%) < 0,0 < 0,0 Carico assiale statico (dan) 0 0 Carico radiale ammissibile Vogliate consultarci Vogliate consultarci Temperatura d impiego ( C) Lunghezza dei fili (mm) 0 ± 0 0 ± 0 Resistenza per bobina (Ω),9 66 Caratteristiche elettromeccaniche Forza media a 00 Hz (N) 8 8 Potenza assorbita (W) Corrente assorbita 0,44 0,4 Durata di vita con carico assiale 0 N cicli cicli Posizione di montaggio Qualsiasi Qualsiasi Temperatura di stock ( o C) Peso (g) Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Asse d uscita speciale Asse di uscita con anelli di tenuta Tensione d alimentazione speciale Lunghezza fili specifica Flangia di montaggio specifica Elettronica adattata Connettori speciali 7 Per passare líordine, vedere pagina

37 Dimensioni max. ø4.4 ø0 46 ø. max..4 ø4... M 4 4 B Posizione di riposo C Corsa Collegamenti Fasi 4 Fasi B Passo Sequenza d eccitazione per asse uscente (vista lato albero) B Passo Sequenza d eccitazione per asse uscente : fasi alimentate (vista lato albero, frontale). Comuni collegati al positivo. Informazioni supplementari Compatibilità Elettromagnetica : Disturbi indotti, prodotto conforme alla norma : EN 04 Disturbi emessi, prodotto conforme alla norma : EN 0 Grado di protezione IP40 EN / CEI 9 Temperatura limite a rotore bloccato Classe B EN 60 - CEI 8 6 7

38 Motore Lineare Passo-passo Corsa nominale : 0 mm Forza di spinta : da 7 a 4 N Caratteristiche Fasi Fasi Modello Tensione nominale (V),6 7 Riferimenti Caratteristiche generali Passo angolare el motore ( ) Numero di fasi 4 Corsa nominale (mm) 0 0 Spostamento lineare per passo (mm) 0,0 0,0 Precisione di posizionamento (%) < 0,0 < 0,0 Carico assiale statico (dan) 0 0 Carico radiale ammissibile Vogliate consultarci Vogliate consultarci Temperatura d impiego ( C) Lunghezza dei fili (mm) 0 ± 0 0 ± 0 Resistenza per bobina (Ω),9 Caratteristiche elettromeccaniche Forza media a 00 Hz (N) 4 4 Potenza assorbita (W) Corrente assorbita 0,44 0, Durata di vita con carico assiale 0 N cicli cicli Posizione di montaggio Qualsiasi Qualsiasi Temperatura di stock ( o C) Peso (g) Prodotti su richiesta, vogliate consultarci Asse di uscita speciale Asse di uscita con anelli di tenuta Tensione d alimentazione speciale Lunghezza fili specifica Flangia di montaggio specifica Elettronica adattata Connettori speciali 74 Per passare líordine, vedere pagina

39 Dimensioni max. ø4.4 ø0 46 ø. max..4 ø4... M 4 4 B Posizione di riposo C Corsa Collegamenti Fasi 4 Fasi B Passo Sequenza d eccitazione per asse uscente (vista lato albero) B Passo Sequenza d eccitazione per asse uscente : fasi alimentate (vista lato albero, frontale). Comuni collegati al positivo. Informazioni supplementari Compatibilità elettromagnetica : Disturbi indotti, prodotto conforme alla norma : EN 04 Disturbi emessi, prodotto conforme alla norma : EN 0 Grado di protezione IP40 EN / CEI 9 Temperatura limite a rotore bloccato Classe B EN 60 - CEI 8 6 7