CODESYS Softmotion come gestire un robot

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1 CODESYS Softmotion come gestire un robot CODESYS Users Conference 2017 Luca Strabla CODESYS a trademark of 3S-Smart Software Solutions GmbH

2 Agenda 1 Componenti 2 Definizione robot 3 Programmazione 2

3 Componenti Supporto CODESYS al motion Movimenti punto punto Movimenti sincronizzati Camme elettroniche CNC Robotica 3

4 Componenti 4

5 Componenti Bus supportati: CANOpen EtherCAT I/O locale I2C.. Librerie di stack: SM3_Drive_CAN.library SM3_Drive_ETC.library Libreria di driver specifici: SM3_Drive_CAN_<xy>.library, SM3_Drive_ETC_<xy>.library, 5

6 Componenti Tutti i driver gestiscono gli assi instanziando un FB automatico Con la medesima interfaccia È diversa l implementazione 6

7 Componenti La robotica CODESYS è basata sulla specifica PLCOpen per i movimenti coordinati Le funzionalità sono accessibili attraverso una libreria di function blocks FB che iniziano con MC_ sono standard PLCopen FB che iniziano con SMC_ sono implementazioni specifiche 3S-Smart Software Solutions 7

8 Componenti 8

9 Agenda 1 Componenti 2 Definizione robot 3 Programmazione 9

10 Einzelne Vorlagen zur Kopie TEXT TEXT TEXT TEXT TEXT TEXT 1 2 TEXT 3 4 TEXT TEXT TEXT TEXT TEXT TEXT Umblätterecke 10

11 Definizione robot Attuatori Comando PWM impostato tramite linea I2C Impulso da 1 a 2 millisecondi Rotazione da - 60 a

12 Definizione robot Definizione degli assi da utilizzare Inserimento gestione linea I2c Inserimento Driver Adafruit PWM Inserimento di 6 assi 12

13 Definizione robot Impostazione parametri generali Scalatura Limiti Velocità massima Accelerazione / decelerazione massima Jerk massimo 13

14 Definizione robot Inserimento di un gruppo di assi Assegnazione nome Selezione cinematica 14

15 Definizione robot

16 Definizione robot Parametrizzazione del gruppo di assi Assegnazione assi Inserimento dimensioni bracci 16

17 Agenda 1 Componenti 2 Definizione robot 3 Programmazione 17

18 Programmazione Inizializzazione Potenza agli assi robot Potenza asse reale 3 Abilitazione robot Impostazione quota asse virtuale 3 Abilitazione inseguitore asse 3 Impostazione posizione robot. 18

19 Programmazione Posizionamenti con movimenti sincronizzati (start-stop insieme) Diretti Lineari Circolari Jogging Stop / Stop di emergenza Posizioni: assolute, relative Coordinate: polari, cartesiane, utensile 19

20 Programmazione Impostazione delle transizioni Aborting Buffered Blending Selezione velocità blending Selezione distanza blending 20

21 Programmazione Palettizzazione con macchina a stati Posizionamento veloce sopra punto di prelievo Posizionamento lento su punto prelievo Ritardo presa pinza Sollevamento lento sopra punto prelievo Posizionamento sopra punto di rilascio con transito punto intermedio Posizionamento lento sopra punto rilascio Ritardo rilascio pinza 21

22 Programmazione 22

23 Inspiring Automation Solutions Grazie dell attenzione. CODESYS is a registered trademark of 3S-Smart Software Solutions GmbH. Technical specifications are subject to change. Errors and omissions excepted. No reproduction or distribution, in whole or in part, without prior permission. Note: Not all CODESYS features are available in all territories. For more information on geographic restrictions, please contact support@codesys.com. 23