Sistemi meccatronici 2009

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1 Sistemi meccatronici 2009 Servoattuatori rotativi Servoattuatori lineari Miniservomotori AC

2 Sistemi meccatronici 2009 Servoattuatori rotativi Servoattuatori lineari Miniservomotori AC

3 2009 by: WITTENSTEIN motion control GmbH 2009 by: WITTENSTEIN cyber motor GmbH Tutti i dati tecnici sono aggiornati al momento della stampa. I nostri prodotti vengono costantemente migliorati, si riserva pertanto il diritto di modifiche tecniche. Non è inoltre possibile escludere eventuali errori ed omissioni. WITTENSTEIN motion control GmbH e WITTENSTEIN cyber motor GmbH non si assumono alcuna responsabilità giuridica per le informazioni, le immagini e le descrizioni fornite nel presente catalogo. I testi, le foto, i disegni tecnici ed ogni altra forma di rappresentazione sono di proprietà di WITTENSTEIN motion control GmbH e WITTENSTEIN cyber motor GmbH. Per ogni eventuale riutilizzo a mezzo stampa o su supporto elettronico deve essere richiesta l'autorizzazione di WITTENSTEIN motion control GmbH e WITTENSTEIN cyber motor GmbH. Non è consentito riprodurre in qualsiasi forma, tradurre, rielaborare, trasporre su microfilm o salvare su sistemi elettronici il presente catalogo senza l'esplicita autorizzazione di WITTENSTEIN motion control GmbH e WITTENSTEIN cyber motor GmbH. 4

4 Sommario Il vostro partner affidabile TPMA/ TPM + Servoattuatori rotativi + TPM dynamic + TPM power TPMA Opzioni TPMA/TPM + Codici d ordine TPMA/TPM + Informazioni TPMA/TPM + 0 ternary Servoattuatori rotativi e lineari Attuatori rotativi Attuatori lineari Cavi accessori per ternary Informazioni ternary 0 Motori Cyber

5 Ciò che ci guida è il desiderio di contribuire con i nostri sistemi e prodotti al successo dei nostri clienti. Siamo leader sul campo e vi offriamo il vantaggio tecnologico necessario per essere primi nei vostri mercati. Discipline altamente specializzate riunite sotto un unico marchio: WITTENSTEIN AG ha al suo interno sette unità specializzate che si occupano di: servoriduttori, servosistemi elettromeccanici, tecnologie biomedicali, servo unità miniaturizzate, ingranaggi di elevata tecnologia, attuatori ad alte prestazioni e soluzioni elettroniche intelligenti. All interno del Gruppo WITTENSTEIN tutte le aziende condividono lo stesso obiettivo: portare l'innovazione nel proprio campo e sviluppare soluzioni ottimizzate e specializzate. Riunite nel Gruppo WITTENSTEIN, puntano dritte al futuro con grande slancio innovativo. Azionamento, controllo e regolazione sono aree in cui è richiesta la massima precisione. I prodotti WITTENSTEIN alpha GmbH sono divenuti lo standard di settore a livello mondiale, nella costruzione delle macchine e nella tecnologia di trasmissione. Dai riduttori epicicloidali a gioco ridotto ai servoriduttori ortogonali fino alle unità di trasmissione complete, all avanzato software di dimensionamento cyme e ai qualificati servizi di consulenza tecnica, WITTENSTEIN alpha GmbH ha ridefinito il concetto di precisione, caratteristica imprescindibile dei suoi prodotti e servizi. Un integrazione innovativa diventa il fattore decisivo per una densità di potenza e una dinamica ancora più elevate. WITTENSTEIN motion control GmbH progetta sistemi di trasmissione meccatronici sulla base di prodotti del Gruppo WITTENSTEIN. In condizioni di utilizzo estreme i servosistemi elettromeccanici soddisfano per elevato controllo, precisione, dinamica, affidabilità e robustezza. La dinamica fa avanzare il progresso. I servomotori della WITTENSTEIN Cyber Motor GmbH sono caratterizzati da elevata densità di potenza e dinamica, peso ridotto e massima affidabilità. Sono possibili aumenti di produttività e durate estreme grazie a motori fatti su misura. Attraverso speciali materiali i motori trovano applicazione anche in condizioni estreme, come ambienti sottovuoti, radioattivi e con alte temperature. Valori che contano Capire i propri partner. Comunicare i processi. Raggiungere gli obiettivi. Il desiderio di contribuire con i nostri sistemi e prodotti al successo dei nostri clienti. 6

6 Il Gruppo Più di 1400 dipendenti in oltre 60 sedi. Sempre al vostro fianco, ovunque abbiate bisogno di noi. Condividiamo la stessa visione e insieme puntiamo al futuro. L intelligenza affascina, stupisce e apre strade completamente nuove. La stessa cosa che accade con gli impianti biomedicali intelligenti di WITTENSTEIN intens GmbH, come ad esempio FITBONE, l'unico chiodo completamente impiantabile per l allungamento delle ossa, controllabile e regolabile mediante distrazione elettromeccanica. Un'intelligenza che ritroviamo in ogni fase di sviluppo, fino al prodotto finito. Chi sceglie la strada dell individualità si trova ad affrontare sempre nuove sfide. Per lo sviluppo di tecnologie innovative di ingranaggi, WITTENSTEIN bastian GMbH focalizza sempre l attenzione sugli specifici requisiti dei diversi campi di applicazione, sotto tutti i punti di vista, dal dimensionamento, alla produzione fino al testing finale. Nascono così soluzioni eccellenti. WITTENSTEIN bastian GmbH ridefinisce ogni giorno il concetto di individualità, grazie alla sua apertura all'innovazione e al coraggio di intraprendere strade completamente nuove. Massimo rendimento con il minimo peso: nel settore aerospaziale l'efficienza di ogni componente ha un ruolo fondamentale. I sistemi per attuatori ad alte prestazioni di WITTENSTEIN aerospace & simulation GmbH sono sinonimo di ineguagliabile qualità e compattezza. Questi sistemi altamente efficienti trovano impiego, tra l'altro, nell Airbus 380, nel prototipo della sonda spaziale Phoeni così come in aerei per addestramento e simulatori. L efficienza assume così un significato completamente nuovo e diventa sinonimo di massima potenza unita alla più dirompente forza d'innovazione. WITTENSTEIN electronics GmbH sviluppa, produce e commercializza sistemi elettronici e software complessi per la tecnologia di azionamento. I prodotti meccatronici più complessi possono essere impiegati anche a condizioni ambientali estreme e si distinguono per l'eccellente affidabilità. La rete Cinque continenti. Tre oceani. Più di sei miliardi di persone. Il Gruppo WITTENSTEIN è presente in oltre 40 paesi del mondo. Una rete internazionale con comunicazione e interazione senza confini. 7

7 High Performance Viaggio al centro della Terra. La scoperta dell'universo. Corsa al record in Formula 1. La tecnologia del Gruppo WITTENSTEIN trova impiego ovunque siano richieste prestazioni elevate. Nei più diversi settori. In paesi vicini e lontani. Alle condizioni più estreme. WITTENSTEIN stabilisce nuovi standard, in tutto il mondo. Con prestazioni senza eguali e soluzioni individuali. WITTENSTEIN Utilizzo senza confini. Sistemi di azionamento ad alta precisione per i settori più diversi: Trasmissioni Elettronica Macchine utensili Sistemi di produzione Robotica, Automazione, Movimentazione Macchine tessili, da stampa e per la carta Macchine a laser, per la lavorazione del vetro e del legno Impianti alimentari e macchine di confezionamento Tecnologia pneumatica Semiconduttori Sistemi lineari 8

8 WITTENSTEIN Utilizzo senza confini Foto Phoeni: EADS Astrium Settore aerospaziale Condizioni ambientali estreme (alta temperatura, vuoto spinto, ecc.) Esplorazioni petrolifere Tecnologia biomedicale Industria farmaceutica Settore corse Industria automobilistica e dei pneumatici Strumenti ottici Tecnologia dei trasporti Tecnologie di difesa. 9

9 Customer Service i nostri servizi Per WITTENSTEIN Customer Service significa: servizio al cliente rapido, affidabile, competente e non burocratizzato. Anche nel Service applichiamo il principio cardine della nostra filosofia aziendale: essere un partner eccellente per i nostri clienti, in tutto il mondo. speedline rivoluziona i tempi il vostro riduttore pronto per la spedizione in sole 24 ore Vorreste agire in maniera più flessibile, concretizzare le vostre idee più rapidamente e prendere decisioni in breve tempo? Il servizio speedline di WITTENSTEIN alpha vi offre proprio questo! Le serie standard SP +, TP +, LP+ e TPM+ possono essere approntate per la spedizione in 24 o 48 ore, in base alle vostre specifiche esigenze. Come per tutti i prodotti WITTENSTEIN alpha, anche per il servizio speedline offriamo un controllo della qualità al 100%. Un'affidabile organizzazione logistica assicura la soluzione ottimale per una pronta consegna. Entro 24 o 48 ore il vostro riduttore è pronto per la spedizione, in tutta Europa. by WIT TENSTEIN alpha Servizio 24 ore Supporto tecnico di un Team qualificato raggiungibile telefonicamente 24 ore su 24. speedline Team Desiderate far produrre il vostro riduttore in 24 o 48 ore? Contattate il vostro Team. 10

10 Webservice supporto online: Servizio su misura cyme Statistics Se prima eravamo noi a inviarvi i disegni o fornirvi le istruzioni di manutenzione, ora potete scaricare tutte queste informazioni online, direttamente tramite il nostro Webservice, ad esempio: File CAD in diversi formati Video di montaggio Istruzioni operative Sequenze illustrate per l'assemblaggio al motore Per noi servizio su misura significa potervi offrire: Servizi di riparazione/revisione Invio di parti di ricambio Interventi in loco Checkup completo del riduttore È inoltre possibile richiedere: Analisi al microscopio e dei materiali Analisi dei lubrificanti Misurazioni delle vibrazioni Misurazioni dell'uniformità di rotazione Consulenza sulle tecnologie di tenuta delle guarnizioni e sulla tribologia Dopo avere acquisito per anni esperienze e dati sul campo, oggi possiamo elaborarli con cyme Statistics e ricavare standard qualitativi per il futuro. Potete avvalervi anche voi di queste conoscenze per Analisi dei costi del ciclo di vita Analisi MTTFF (Meantime To First Failure) Calcoli dell'affidabilità Interventi di manutenzione preventiva Verifica del corretto dimensionamento 11

11 cyme 3.2 Il software per le trasmissioni cyme semplifica il dimensionamento della catena cinematica (applicazione + motore + riduttore). Il suo calcolo esatto è agevolato in modo notevole da applicazioni standard predefinite. La considerazione di tutti i fattori d'azione determinanti e dei parametri specifici dei clienti rende possibile un dimensionamento ottimale del sistema di trasmissione. cyme 3.2 rapido semplice sicuro cyber motion eplorer Oltrepassare i limiti del catalogo cyme 3.2 dà accesso a molti valori non disponibili nel catalogo prodotti. Include le esperienze decennali della WITTENSTEIN AG nei calcoli di dimensionamento e di conseguenza rende possibile uno sfruttamento delle prestazioni dei riduttori per mezzo di criteri di dimensionamento ampliati. I suoi vantaggi: Più sicurezza nel dimensionamento Massima resa delle prestazioni Individuare i potenziali di rendimento non ancora conosciuti Impiego potenziale di riduttori più piccoli e di conseguenza riduzione dei costi 12

12 Se state cercando la trasmissione ottimale, sfruttate la grande esperienza di cyme. Sia i professionisti, che chi lo utilizza solo occasionalmente può contare su un software rapido, semplice e sicuro. Caratteristiche Applicazioni standard predefinite cyme Profiler per la creazione di profili di moto e di carico semplici e complessi Funzioni riguardanti i profili di moto importate da SAM, Ecel, ASCII Documentazione dei dati delle applicazioni e dei dati tecnici in Microsoft Word Offline CAD Generator: file 3D dei riduttori comprensivi di tutte le parti necessarie all'adattamento al motore scelto Vasta banca dati con oltre motori di costruttori diversi. Seminari L'Accademia WITTENSTEIN offre ai clienti la possibilità di frequentare seminari sulla tecnica di trasmissione o corsi sull'utilizzo del software di calcolo cyme Il contenuto dei corsi viene adattato alle vostre specifiche esigenze. NOVITA' calcolo del consumo energetico dell applicazione cyme Profiler CAD Generator Grado di utilizzo del motore 13

13 + Famiglia TPMA/TPM Servoattuatori rotativi 14

14 Famiglia TPMA/TPM + Servoattuatori rotativi Più produttivi Più efficienti Più precisi 15

15 Panoramica famiglia TPMA/TPM + Descrizione TPM + Attuatore + La famiglia TPM è innanzitutto dinamica e compatta. Servomotore e riduttore si fondono in un unica unità flessibile e priva di elementi di giunzione. Il plus: l elevata densità di potenza incontra il design funzionale. Effettiva riduzione in lunghezza. Motore Incremento di prestazioni: servomotore sincrono con magneti permanenti a terre rare con elevata densità di potenza, alta polarità e fattore di riempimento per minimizzare il cogging. Riduttore La precisione è il suo più grande plus: i riduttori utilizzati presentano gioco minimo e al contempo rigidezza torsionale e di ribaltamento. La silenziosità durante il funzionamento è garantita dalla dentatura elicoidale. TPM + : più produttivo più efficiente più preciso Più produttivo Il plus per le vostre macchine: ridotta inerzia dell'attuatore ed elevata rigidezza nella trasmissione. Per estrema precisione e dinamica. Il valore aggiunto alla produttività. Più efficiente Gioco angolare ridotto, rigidi cuscinetti in uscita, integrazione del pignone solare sull'albero motore offrono insieme piccoli motori, un utilizzo minimo di energia e minor investimento nella catena cinematica. Più preciso Meno per meno uguale più: ridotta rumorosità grazie alla dentatura elicoidale e regolazione elevata assicurano più precisione per le vostre macchine. Il risultato: prodotti davvero economici! Panoramica delle altre caratteristiche Disponibilità di diversi encoder, freni di stazionamento e a magneti permanenti Possibilità di gioco ridotto del riduttore, inferiore a 1 arcmin Esecuzione UL standard Disponibilità di cavi preconfezionati per oltre 25 servocontrolli Facile messa in servizio grazie a istruzioni per oltre 25 servocontrolli Collegamenti elettrici con attacchi a baionetta, per velocizzare l'installazione nelle esecuzioni dynamic e power Montaggio diretto dei componenti di trasmissione (pignone, puleggia, tavola rotante) alla flangia di uscita Grazie ai robusti cuscinetti in uscita, spesso non è necessario nessun supporto aggiuntivo 16

16 + La Famiglia TPMA/TPM convince! Dinamica, coppie e rigidezza sono abbinate ad un'estrema compattezza, elevata densità di potenza e silenziosità eccezionale. É ancora più facile trovare la miglior soluzione per qualsiasi applicazione grazie alla completezza della gamma. TPM+ power Più potente più compatto più silenzioso Il plus: coppie elevate, ingombri ridotti. Combinazioni attuatore riduttore mono e bistadio per applicazioni rotative e lineari. TPM+ dynamic Più dinamico più corto più silenzioso Il plus determinante: dinamicità, ingombri ridotti ed estrema silenziosità. Attuatore con riduttore bistadio per applicazioni prevalentemente rotative. TPMA High Torque Il classico Con dentatura diritta e riduttore tristadio per applicazioni rotative. Riunisce coppie, rigidezza e ingombri ridotti. Famiglia TPMA/TPM + 17

17 Servoattuatore TPM + dynamic + Servoattuatore TPM dynamic Lavorare incrementando la produttività! Con l'unità motoreriduttore estremamente dinamica e con design funzionale. Fate il vostro gioco! TPM + dynamic: il servoattuatore con tempi di reazione estremamente corti. Con il TPM + dynamic ottenete tutto: elevata densità di potenza, compattezza, design moderno, privo di spigoli, e allo stesso tempo estrema silenziosità. + I vincenti puntano sulla tecnologia di TPM dynamic: sempre all'altezza di qualsiasi situazione anche quando il gioco si fa duro. Gioco, set, incontro! 18

18 Applicazioni Su assi di impianti di verniciatura, su assi di brandeggio per la produzione di strumenti ottici e semiconduttori, su macchine per il confezionamento per la compressione o come azionamento per sistemi di cambio su macchine utensili e per la lavorazione del legno: + TPM dynamic è ideale soprattutto nei settori della robotica e automazione. Imballaggio Fonte: Groninger & Co. GmbH Robotica Fonte: Sygpack Systems AG + Taglie TPM dynamic Lunghezza da Coppia di accelerazione ma.. fino a Potenza ma fino a mm 40 1,0 kw mm 100 1,5 kw mm 300 4,7 kw mm ,2 kw mm ,2 kw Più dinamico... Eccezionale dinamica: grazie ad una moderna tecnologia dei motori con elevata densità di potenza e bassi momenti di inerzia e ottimale rigidità. Più corto... Vantaggi in lunghezza: grazie all'integrazione tra motore e riduttore priva di giunto meccanico con un risparmio in termini di spazio del 50% rispetto alle soluzioni tradizionali. Più silenzioso... La forza risiede nella potenza: il riduttore epicicloidale di precisione con dentatura elicoidale garantisce un funzionamento silenzioso e privo di vibrazioni. TPM+ dynamic 19

19 + TPM dynamic 004 Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR ) 70 1) 100 1) Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 2,0 2,0 2,0 1,0 1,0 1,0 Corrente ma. del motore I madyn A eff 5,5 3,2 5,5 3,2 5,5 3,2 4,2 2,4 4,2 2,4 4,2 2,4 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 1,9 1,1 1,9 1,1 1,9 1,1 1,4 0,8 1,4 0,8 1,4 0,8 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 0,21 0,20 0,20 0,12 0,11 0,12 Gioco torsionale j t arcmin Standard 4 / Ridotto 2 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin Forza assiale ma. F Ama N 1630 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 57,6 mm) M Kma 110 Peso (con resolver, senza freno) m kg 2,2 2,0 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 58 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. 1) Maggiore di T del riduttore. In emergenza, con motore in movimento, utilizzabile al ma 1000 volte. 2B Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 20

20 Vista A Vista B Collegamento elettrico: connettori chiusi della ditta Intercontec, tipo SpeedTEC, Serie A e B, taglia 1 senza freno Rapporto di riduzione Feedback motore Lunghezza L0 Lunghezza L1 Resolver i = 16 / 21 / 31 Hiperface EnDat Resolver i = 61 / 64 / 91 Hiperface EnDat con freno Rapporto di riduzione Feedback motore Lunghezza L0 Lunghezza L1 Resolver i = 16 / 21 / 31 Hiperface EnDat Resolver i = 61 / 64 / 91 Hiperface EnDat

21 + TPM dynamic 010 Rapporto di riduzione i V DC Tensione DC bus U D Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR rpm ) Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 3,8 3,8 3,8 1,9 1,9 1,9 Corrente ma. del motore I madyn A eff 9,0 5,2 9,0 5,2 9,0 5,2 5,2 3,0 5,2 3,0 5,2 3,0 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 2,3 1,3 2,3 1,3 2,3 1,3 1,6 0,9 1,6 0,9 1,6 0,9 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 0,32 0,32 0,32 0,17 0,17 0,17 Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 225 Forza assiale ma. F Ama N 2150 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 82,7 mm) M Kma 270 Peso (con resolver, senza freno) m kg 4,8 4,3 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 62 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. 1) Maggiore di T del riduttore. In emergenza, con motore in movimento, utilizzabile al ma 1000 volte. 2B Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 22

23 + TPM dynamic 025 Rapporto di riduzione i V DC Tensione DC bus U D Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR rpm Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 12,1 12,1 12,1 4,4 4,4 4,4 Corrente ma. del motore I madyn A eff 29,5 17,0 29,5 17,0 29,5 17,0 10,4 6,0 10,4 6,0 10,4 6,0 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 9,9 5,7 9,9 5,7 9,9 5,7 3,3 1,9 3,3 1,9 3,3 1,9 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 2,16 2,16 2,17 0,77 0,77 0,76 Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 550 Forza assiale ma. F Ama N 4150 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 94,5 mm) M Kma 440 Peso (con resolver, senza freno) m kg 8,5 7,1 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 64 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 24

25 + TPM dynamic 050 Rapporto di riduzione i V DC Tensione DC bus U D Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR rpm ) 832 1) ) Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 28,9 28,9 28,9 7,8 7,8 7,8 Corrente ma. del motore I madyn A eff 70,0 40,0 70,0 40,0 70,0 40,0 20,8 12,0 20,8 12,0 20,8 12,0 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 23,7 13,7 23,7 13,7 23,7 13,7 6,6 3,8 6,6 3,8 6,6 3,8 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 9,61 9,07 8,94 2,51 2,49 2,49 Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 560 Forza assiale ma. F Ama N 6130 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 81,2 mm) M Kma 1335 Peso (con resolver, senza freno) m kg 18,5 14,7 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 65 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. 1) Maggiore di T del riduttore. In emergenza, con motore in movimento, utilizzabile al ma 1000 volte. 2B Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 26

27 + TPM dynamic 110 Rapporto di riduzione i V DC Tensione DC bus U D Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR rpm Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 43,9 43,9 43,9 28,9 28,9 28,9 Corrente ma. del motore I madyn A eff 70,0 70,0 70,0 70,0 40,0 70,0 40,0 70,0 40,0 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 16,7 16,7 16,7 23,7 13,7 23,7 13,7 23,7 13,7 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 13,14 13,14 12,84 8,89 8,83 8,83 Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 1452 Forza assiale ma. F Ama N Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 106,8 mm) M Kma 3280 Peso (con resolver, senza freno) m kg 37,1 35,9 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 72 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 28

29 Servoattuatore TPM + power Servoattuatore TPM + power Più potenza al vostro servizio! La potente unità motoreriduttore, grazie al design ottimizzato, è all'altezza di ogni situazione. 30 Primato di potenza! Tre le caratteristiche che distinguono il nuovo + TPM power: potente, grazie all'integrazione di servomotori brushless ad alta dinamica con coppie molto elevate; compatto, con una significativa riduzione di ingombri in lunghezza rispetto alla soluzione convenzionale motore riduttore; silenzioso, grazie all'ottimizzazione della dentatura inclinata del riduttore. + TPM power: primato di potenza per applicazioni che richiedono coppie elevate e precisione di azionamento.

30 Applicazioni + Il nuovo TPM power trova impiego sia in applicazioni lineari ad alta dinamica come sistemi pignonecremagliera o viti senza fine, ma anche come attuatore rotativo nei settori dell'automazione e della lavorazione meccanica, in caso di masse e forze di disturbo elevate. Lavorazione Automazione Fonte: MAKA + Taglie TPM power Lunghezza da Coppia di accelerazione ma. fino a Potenza ma. fino a mm 50 1,4 kw mm 130 4,7 kw mm ,6 kw mm ,5 kw mm ,0 kw Più potente... Più coppia, elevata efficienza. La perfetta integrazione tra motore e riduttore di precisione rende semplici anche le movimentazioni più difficili. Più compatto... Grazie all'integrazione di motore e riduttore priva di giunto meccanico. Lunghezza costruttiva minore significa più flessibilità nell'installazione. Più silenzioso... Il riduttore epicicloidale di precisione con dentatura elicoidale garantisce un funzionamento silenzioso e privo di vibrazioni. TPM+ power 31

31 + TPM power 004 1stadio Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 3,8 3,8 3,8 3,8 Corrente ma. del motore I madyn A eff 9,0 5,2 9,0 5,2 9,0 5,2 9,0 5,2 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 2,3 1,3 2,3 1,3 2,3 1,3 2,3 1,3 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 0,39 0,36 0,33 0,31 Gioco torsionale j t arcmin Standard 4 / Ridotto 2 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin Forza assiale ma. F Ama N 1630 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 57,6 mm) M Kma 110 Peso (con resolver, senza freno) m kg 3,6 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 58 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 32

32 Vista A Vista B prof. Collegamento elettrico: connettori chiusi della ditta Intercontec, tipo SpeedTEC, Serie A e B, taglia 1 senza freno Rapporto di riduzione Feedback motore Lunghezza L0 Lunghezza L1 Resolver i = 4 / 5 / 7 / 10 Hiperface EnDat con freno Rapporto di riduzione Feedback motore Lunghezza L0 Lunghezza L1 Resolver i = 4 / 5 / 7 / 10 Hiperface EnDat

33 + TPM power 004 2stadi Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR 1) 1) ) Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 3,3 1,9 Corrente ma. del motore I madyn A eff 9,0 5,2 9,0 5,2 9,0 5,2 9,0 5,2 9,0 5,2 5,2 3,0 5,2 3,0 5,2 3,0 5,2 3,0 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 2,3 1,3 2,3 1,3 2,3 1,3 2,3 1,3 2,3 1,3 1,6 0,9 1,6 0,9 1,6 0,9 1,6 0,9 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 0,32 0,31 0,31 0,31 0,31 0,16 0,16 0,16 0,16 Gioco torsionale j t arcmin Standard 4 / Ridotto 2 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin Forza assiale ma. F Ama N 1630 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 57,6 mm) M Kma 110 Peso (con resolver, senza freno) m kg 3,7 3,3 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 58 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. 1) Maggiore di T del riduttore. In emergenza, con motore in movimento, utilizzabile al ma 1000 volte. 2B Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 34

34 Vista A Vista B prof. Collegamento elettrico: connettori chiusi della ditta Intercontec, tipo SpeedTEC, Serie A e B, taglia 1 senza freno Rapporto di riduzione Feedback motore Lunghezza L0 Lunghezza L1 Resolver i = 16 / 20 / 25 / 28 / 35 Hiperface EnDat Resolver i = 40 / 50 / 70 / 100 Hiperface EnDat con freno Rapporto di riduzione Feedback motore Lunghezza L0 Lunghezza L1 Resolver i = 16 / 20 / 25 / 28 / 35 Hiperface EnDat Resolver i = 40 / 50 / 70 / 100 Hiperface EnDat

35 + TPM power 010 1stadio Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 12,1 12,1 12,1 12,1 Corrente ma. del motore I madyn A eff 29,5 17,0 29,5 17,0 29,5 17,0 29,5 17,0 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 9,9 5,7 9,9 5,7 9,9 5,7 9,9 5,7 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 2,38 2,22 2,08 2,00 Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 225 Forza assiale ma. F Ama N 2150 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 82,7 mm) M Kma 270 Peso (con resolver, senza freno) m kg 7,2 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 60 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 36

37 + TPM power 010 2stadi Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR 1) ) 2001) 2501) ) Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 12,1 12,1 12,1 12,1 12,1 4,4 4,4 4,4 4,4 Corrente ma. del motore I madyn A eff 29,5 17,1 29,5 17,1 29,5 17,1 29,5 17,1 29,5 17,1 10,4 6,0 10,4 6,0 10,4 6,0 10,4 6,0 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 9,9 5,7 9,9 5,7 9,9 5,7 9,9 5,7 9,9 5,7 3,3 1,9 3,3 1,9 3,3 1,9 3,3 1,9 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 2,02 1,99 1,98 1,96 1,96 0,72 0,72 0,72 0,72 Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 225 Forza assiale ma. F Ama N 2150 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 82,7 mm) M Kma 270 Peso (con resolver, senza freno) m kg 7,4 6,0 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 62 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. 1) Maggiore di T del riduttore. In emergenza, con motore in movimento, utilizzabile al ma 1000 volte. 2B Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 38

39 + TPM power 025 1stadio Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 28,9 28,9 28,9 28,9 Corrente ma. del motore I madyn A eff Corrente di stallo del motore I 0 A eff 23,7 13,7 23,7 13,7 23,7 13,7 23,7 13,7 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 9,98 9,51 9,08 8,84 Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 550 Forza assiale ma. F Ama N 4150 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 94,5 mm) M Kma 440 Peso (con resolver, senza freno) m kg 14,0 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 64 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 40

41 + TPM power 025 2stadi Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR 1) ) 6251) ) 3921) 6251) Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 28,9 28,9 28,9 28,9 28,9 7,5 7,5 7,5 7,5 Corrente ma. del motore I madyn A eff ,8 12,0 20,8 12,0 20,8 12,0 20,8 12,0 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 23,7 13,7 23,7 13,7 23,7 13,7 23,7 13,7 23,7 13,7 6,6 3,8 6,6 3,8 6,6 3,8 6,6 3,8 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 8,94 8,83 8,83 8,72 8,71 2,49 2,48 2,48 2,47 Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 550 Forza assiale ma. F Ama N 4150 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 94,5 mm) M Kma 440 Peso (con resolver, senza freno) m kg 14,5 10,3 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 64 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. 1) Maggiore di T del riduttore. In emergenza, con motore in movimento, utilizzabile al ma 1000 volte. 2B Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 42

43 + TPM power 050 1stadio Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 56,6 Corrente ma. del motore I madyn A eff 63,5 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 18,6 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 26,4 24,8 23,3 22,5 Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 560 Forza assiale ma. F Ama N 6130 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 81,2 mm) M Kma 1335 Peso (con resolver, senza freno) m kg 23,6 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 66 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 44

45 + TPM power 050 2stadi Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR 1) ) ) 12501) 1250 Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 56,6 18,8 Corrente ma. del motore I madyn A eff 63,5 26 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 18,6 5,6 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * 10 23,1 22,6 22,6 22,2 22,2 6,3 6,3 6,3 6,3 Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 560 Forza assiale ma. F Ama N 6130 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 81,2 mm) M Kma 1335 Peso (con resolver, senza freno) m kg 25,1 19,4 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 65 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. 1) Maggiore di T del riduttore. In emergenza, con motore in movimento, utilizzabile al ma 1000 volte. 2B Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 46

47 + TPM power 110 1stadio Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR 1) Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 88 Corrente ma. del motore I madyn A eff 100 Corrente di stallo del motore I 0 A eff 28,5 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 1452 Forza assiale ma. F Ama N Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 106,8 mm) M Kma 3280 Peso (con resolver, senza freno) m kg Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 70 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. 1) Maggiore di T del riduttore. In emergenza, con motore in movimento, utilizzabile al ma 1000 volte. 2B Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 48

49 + TPM power 110 2stadi Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo in uscita T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR 1) ) 25201) 22501) 27501) ) 27501) Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T Mma 88 44,2 Corrente ma. del motore I madyn A eff Corrente di stallo del motore I 0 A eff 28,5 13,9 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J kgm * Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 1452 Forza assiale ma. F Ama N Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 106,8 mm) M Kma 3280 Peso (con resolver, senza freno) m kg Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 72 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 65 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura blu metallico 250 e alluminio naturale La tolleranza di T, I e n: massimo +/ 10%. 1) Maggiore di T del riduttore. In emergenza, con motore in movimento, utilizzabile al ma 1000 volte. 2B Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 50

51 Servoattuatore TPMA Servoattuatore TPMA Il classico con dentatura dritta, coppie elevate e spazi ridotti. 52

52 Applicazioni TPMA trova applicazione laddove è richiesta una bontà di regolazione elevata. Il riduttore High Torque a tre stadi convince per l estrema rigidezza e dimensioni compatte. Tecnica provata per esigenze elevate. Taglie TPM High Torque Lunghezza da Coppia di accelerazione ma. fino a Potenza ma. fino a mm 480 1,7 kw mm 950 2,3 kw mm ,3 kw TPMA 53

53 TPMA 025 Esecuzione TPM classica con riduttore High Torque a dentatura diritta Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC 560 Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Corrente ma. I ma A eff 7,0 3,7 Corrente di stallo I 0 A eff 2,2 2,1 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J 1 kgm2 104 * 0,89 0,87 Gioco torsionale j t arcmin 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin 97 Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 550 Forza assiale ma. F Ama N 4150 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 94,5 mm) M Kma 413 Peso m kg 8,4 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 65 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 64 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura RAL 5002 (blu) o RAL 9005 (nero) Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 54

54 Vista A Vista B prof. per ORing prof. Collegamento elettrico: connettori chiusi della ditta Intercontec, tipo SpeedTEC, Serie A e B, taglia 1 senza freno Rapporto di riduzione Feedback motore Lunghezza L0 Lunghezza L1 Resolver ,8 i = 110 / 220 Hiperface ,8 EnDat ,3 con freno Rapporto di riduzione Feedback motore Lunghezza L0 Lunghezza L1 Resolver ,8 i = 110 / 220 Hiperface 241,6 88,8 EnDat 258,6 105,8 55

55 TPMA 050 Esecuzione TPM classica con riduttore High Torque a dentatura diritta Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC 560 Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Corrente ma. I ma A eff 13,7 7,1 Corrente di stallo I 0 A eff 3,4 3,4 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J 1 kgm2 104 * 2,43 2,31 Gioco torsionale j t arcmin 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin 186 Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 560 Forza assiale ma. F Ama N 6130 Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 81,2 mm) M Kma 1295 Peso m kg 17,6 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 70 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 64 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura RAL 5002 (blu) o RAL 9005 (nero) Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 56

56 Vista A Vista B per ORing prof. prof. Collegamento elettrico: connettori chiusi della ditta Intercontec, tipo SpeedTEC, Serie A e B, taglia 1 senza freno Rapporto di riduzione Feedback motore Lunghezza L0 Lunghezza L1 Resolver ,5 i = 110 / 220 Hiperface EnDat con freno Rapporto di riduzione Feedback motore Lunghezza L0 Lunghezza L1 Resolver ,5 i = 110 / 220 Hiperface ,5 EnDat

57 TPMA 110 Esecuzione TPM classica con riduttore High Torque a dentatura diritta Rapporto di riduzione i Tensione DC bus U D V DC 560 Coppia di accelerazione ma. in uscita (ma cicli per ora) T 2B Coppia di stallo T Coppia frenante in uscita, 100 C T 2BR 1) Velocità ma. n 2ma rpm Velocità limite per T 2B n 2B rpm Corrente ma. I ma A eff 41,4 19,2 Corrente di stallo I 0 A eff 15 9,7 Momento d inerzia (riferita all albero motore senza freno con resolver) J 1 kgm2 104 * 10,32 9,84 Gioco torsionale j t arcmin 1 Rigidezza torsionale C t /arcmin 550 Rigidezza di ribaltamento C K /arcmin 1452 Forza assiale ma. F Ama N Coppia di ribaltamento ma. (distanza del punto di rotazione dalla flangia in uscita 106,6 mm) M Kma 3064 Peso m kg 43,6 Rumorosità (misurata a velocità motore di 3000 rpm) L PA db(a) 70 Temperatura ma. ammissibile sulla carcassa C +90 Temperatura ambiente C da 0 a +40 Grado di protezione IP 64 Posizione di montaggio a piacere Lubrificazione olio sintetico, lubrificazione a vita Classe di isolamento F Verniciatura RAL 5002 (blu) o RAL 9005 (nero) 1) Maggiore di T 2B del riduttore. In emergenza, con motore in movimento, utilizzabile al ma 100 volte. Nel capitolo informazioni trovate una rappresentazione grafica dei valori di velocità e coppia. 58

58 Vista A Vista B prof. per ORing prof. Collegamento elettrico: connettori chiusi della ditta Intercontec, tipo SpeedTEC, Serie A e B, taglia 1 senza freno Rapporto di riduzione Feedback motore Lunghezza L0 Lunghezza L1 Resolver 315,5 22,3 i = 110 / 220 Hiperface 330,5 37,3 EnDat 356,5 63,3 con freno Rapporto di riduzione Feedback motore Lunghezza L0 Lunghezza L1 Resolver 356,5 63,8 i = 110 / 220 Hiperface 402,5 109,3 EnDat 420,5 127,3 59

59 Opzioni dei nostri servoattuatori Freno di stazionamento Per mantenere bloccato l albero motore in assenza di corrente è disponibile un freno integrato a magneti permanenti che non necessita di manutenzione. Questo freno è caratterizzato da assenza di gioco torsionale, assenza di magnetismo residuo, durata illimitata e coppia costante a elevate temperature grazie ai magneti a terre rare. Taglie dynamic 004 e e 110 Coppia nominale a 100 C 1,1 2,2 13 Tensione di alimentazione V DC 24+6% / 10% Corrente A 0,42 0,38 0,71 Taglie power Coppia nominale a 100 C 1,1 4, Tensione di alimentazione V DC 24+6% / 10% Corrente A 0,42 0,42 0,51 1 1,2 Taglie High Torque Coppia nominale a 100 C 1,8 4,0 15 Tensione di alimentazione V DC 24+6% / 10% Corrente A 0,50 0,55 1,10 Sensori di temperatura Per la protezione da sovratemperatura dell'avvolgimento del motore sono disponibili diversi sensori. Standard: Resistenza PTC, tipo STM160 conforme a DIN 44081/82 Resistenza KTY, tipo KTY Sistemi encoder Per rilevare posizione e velocità è disponibile un ampia scelta di trasduttori e sistemi encoder. Cavi Per tutti i servocontrolli testati (vedi pag. 62) sono disponibili cavi di potenza e segnale preconfezionati. Lunghezze: 5, 10, 15, 20, 25, 30, 40 e 50 metri. I cavi sono di alta qualità: idonei per posa mobile, grazie all'elevata flessibilità in conformità con la normativa DIN VDE 0295, classe 6 ignifughi e resistenti all'olio privi di alogeni, silicone e CFC Standard: Opzionali: Resolver a 2 poli, 1 periodo sin/cos per giro Singleturn, EnDat 2.1 con 1V ss, 512 S/R Multiturn, EnDat 2.1 con 1V ss, 512 S/R, 8192 R Hiperface Singleturn, 128 S/R Hiperface Multiturn, 128 S/R, 4096 R Encoder incrementale TTL con segnale di Hall e segnale incrementale 2048 S/R Encoder incrementale, 1V ss, 2048 S/R (solo TPMA) 60

60 Flangia di fissaggio Per alcuni montaggi è necessario accedere ai fori di fissaggio, per es. nella + parte posteriore. Per questo motivo, per il TPM power, è disponibile una flangia di fissaggio con un interasse fori maggiorata. Questa è già prevista sull'attuatore al momento della consegna. TPM + power 004 TPM + power 010 TPM + power 025 TPM + power 050 TPM + power 110 A B C 92 h7 120 h7 150 h7 184 h7 252 h7 D E F G 4,5 5,5 5,5 6,5 9 61

61 62 Opzioni dei nostri servoattuatori Servocontrolli + L attuatore TPMA/TPM può essere utilizzato con numerosi servocontrolli. La seguente tabella elenca tutti i servocontrolli con i quali sono già stati + testati TPMA/TPM e fornisce indicazioni sulla scelta delle opzioni corrette. Su richiesta è disponibile il manuale di istruzioni per una rapida messa in servizio, con tutti i parametri più importanti per l'impostazione del servocontrollo. 1) + Solo TPM dynamic: con opzione encoder E e V, ordinare piedinatura 5 Taglia TPM(A) Segnale encoder Costruttore AMK Baldor Bosch B & R Control Techniques Danaher Motion ESR Pollmeier ELAU KEB Lenze NUM Siemens 1) Rockwell Hannifin Hauser AMKAYSN KU / / Fle + II EcoDrive 03 DIAX 04 AcoPos UniDrive SP Servostar 300 Servostar 400 Servostar 700 MidiDrive D/S TrioDrive D/S PacDrive MC4 Combivert S4 Combivert F5Servo Combivert F5A Servo Global Drive 93 Global Drive 94 ECS Servosystem MDLU 3 SimoDrive 611U Kineti 6000 SimoDrive 611D Ultra 3000 Masterdrive MC Sinamics S120 Compa Compa 3 IndraDrive Serie/Tipo Resolver Encoder TTL EnDat PTC KTY Hiperface 320V DC 560V DC Sensore di temperatura Tensione DCbus Servostar 600

62 Piedinatura 1 per TPMA e TPM + dynamic/power Esecuzione con resolver Connettore di potenza: SpeedTEC BED Gr1, Intercontec a 6 poli, Ø pin 2 mm Opzione R Connettore di segnale: SpeedTEC AED Gr1, Intercontec 12 poli, Pteil, Ø pin 1mm, codifica carcassa 0 Vista connettore sul motore Collegamento di massa secondo VDE 0627 Servomotore Vista connettore sul motore Sensore di temperatura KTY 84130/ PTC Freno elettromeccanico opzionale Resolver taglia 15 Connettore di potenza TPMA: Intercontec B E_C088 MR Connettore feedback TPMA: Intercontec A E_C052 MR04 Esecuzione con encoder ottico Connettore di potenza: SpeedTEC BED Gr1, Intercontec 6 poli, Ø pin 2mm Vista connettore sul motore Collegamento di massa secondo VDE 0627 Conduttore di protezione servomotore MSSI Opzione N e K Connettore di segnale: SpeedTEC AED Gr1, Intercontec 12 poli, Pteil, Ø pin 1mm, codifica carcassa 0 Sensore di temperatura Sensore di temperatura KTY 84130/ PTC Freno elettromeccanico opzionale Vista connettore sul motore Encoder: SKS 36 SKM 36 Connettore di potenza TPMA: Intercontec B E_C088 MR Connettore feedback TPMA: Intercontec A E_C052 MR04 Encoder motore TPMA: Singleturn SRS 50, Multiturn: SRM50 Opzione S e M Connettore di segnale: SpeedTEC AED Gr1, Intercontec 17 poli, ETeil, Ø pin 1mm, codifica carcassa 0 Opzione T Connettore di segnale: SpeedTEC AED Gr1, Intercontec 17 poli, ETeil, Ø pin 1mm, codifica carcassa 0 Vista connettore sul motore Sensore di temperatura KTY 84130/ PTC Sensore di temperatura KTY 84130/ PTC Encoder: EQN 1125 ECN 1113 Vista connettore sul motore Feedback motore incrementale con segnale di commutazione R, S, T CKS 36 Connettore di potenza TPMA: Intercontec B E_C088 MR Connettore feedback TPMA: Intercontec A E_C052 MR04 Encoder motore TPMA: Singleturn ECN1313, Multiturn: EQN1325 Non disponibile per TPMA 63

63 Opzioni dei nostri servoattuatori Piedinatura 4 per TPM + dynamic/power Esecuzione con resolver e encoder Hiperface Connettore di potenza: SpeedTEC BED Gr1, Intercontec 9 poli, 4 pin Ø 2mm + 5 Ø 1mm Opzione R Connettore di segnale: SpeedTEC AED Gr1, Intercontec 12 poli, Pteil, Ø pin 1mm, codifica carcassa 0 Vista connettore sul motore Collegamento di massa secondo VDE 0627 Servomotore Vista connettore sul motore Resolver taglia 15 Freno elettromeccanico opzionale Sensore di temperatura nell avvolgimento motore Connettore di potenza TPMA: Intercontec B E_C090 MR Connettore feedback TPMA: Intercontec A E_C052 MR04 Opzione N e K Connettore di segnale: SpeedTEC AED Gr1, Intercontec 12 poli, Pteil, Ø pin 1mm, codifica carcassa 0 Vista connettore sul motore Encoder: SKS 36 SKM 36 Connettore di potenza TPMA: Intercontec B E_C090 MR Connettore feedback TPMA: Intercontec A E_C052 MR04 Encoder motore TPMA: Singleturn SRS 50, Multiturn: SRM50 64

64 Piedinatura 5 solo per TPM + dynamic Esecuzione con encoder ottico Connettore di potenza: SpeedTEC BED Gr1, Intercontec 9 poli, 4 pin Ø 2mm + 5 Ø 1mm Vista connettore sul motore Conduttore di protezione servomotore MSSI Opzione E e V Connettore di segnale: SpeedTEC AED Gr1, Intercontec 17 poli, Eteil, Ø pin 1mm, codifica carcassa 0 Sensore di temperatura PTC Freno elettromeccanico opzionale Vista connettore sul motore Encoder: Stegmann SKS/SKM 36 Per TPM + dynamic taglia 004, 010 e 025 a 320 V tensione DC bus Opzione E e V Connettore di segnale: SpeedTEC AED Gr1, Intercontec 17 poli, Eteil, Ø pin 1mm, codifica carcassa 0 Sensore di temperatura PTC Vista connettore sul motore Encoder: Stegmann SKS/SKM 36 Per TPM + dynamic con 560 V tensione DC bus 65

65 + Codice d Ordine TPM dynamic/power T P M S R 6 P B A W Rapporto di riduzione Gioco 1 = Standard 0 = Ridotto Freno B = con freno O = senza freno Piedinatura 1 = Standard, sensore di temperatura sul cavo segnale 4 = Sensore di temperatura sul cavo di potenza 5 = Compatibile Rockwell Esecuzione S = UL standard F = Lubrificante per settore alimentare G = Lubrificato a grasso X = Esecuzione speciale Sensore di temperatura P = PTC K = KTY Collegamento elettrico W = Connettore angolare G = Connettore diritto Tipo attuatore TPM Taglia Tensione DC bus 5 = 320V 6 = 560V Taglia motore e lunghezza statore Non selezionabile, viene determinata automaticamente dal rapporto di riduzione (vedere la tabella corrispondenze motori) Versione _ = dynamic P = power Sistema di retroazione R = Resolver a 2 poli S = Encoder assoluto EnDat, singleturn M = Encoder assoluto EnDat, multiturn N = Encoder assoluto Hiperface, singleturn K = Encoder assoluto Hiperface, multiturn T = Encoder incrementale 5VTTL con segnale di Hall E = Encoder assoluto Singleturn, compatibile Rockwell V = Encoder assoluto Multiturn, compatibile Rockwell Tabella delle corrispondenze motori dynamic i = 16, 21, 31 i = 61, 64, 91 power i = 4 35 i = TPM dynamic B 053A + TPM power B 064A + TPM dynamic B 064A + TPM power C 094A + TPM dynamic C 094A + TPM power D 130A + TPM dynamic D 130A + TPM power D 155A + TPM dynamic E 130D + TPM power D 220B 66

66 + Codice d Ordine cavi per TPM dynamic/power C A B S E T M S I E M E N D S L Kit cavo comprendente cavo di potenza cavo di segnale preconfezionato alle estremità Esecuzione lato controllo SIEMEN = Siemens Simodrive 611U, ecc.; vedere sotto la tabella abbreviazioni per ordine cavo Esecuzione lato motore S = Connettore Lunghezza L0500 = 5m L1000 = 10m L1500 = 15m L2000 = 20m L2500 = 25m L3000 = 30m L4000 = 40m L5000 = 50m Sistema di retroazione R = Resolver a 2 poli M = Encoder assoluto EnDat, multiturn K = Encoder assoluto Hiperface, multiturn T = Encoder encrementale 5VTTL con segnale di Hall Sezione cavo 2 + D0150 = 1,5 mm per TPM dynamic/power D0150 = 004, 010, 025, e 050 con i ³ 61 o ³ D0250 = 2,5 mm per TPM dynamic/power + D0250 = 050 i 31 o 35,e TPM dynamic/power 110 Abbreviazioni per ordine cavo Produttore Controllo Abbreviazione ordine cavo Produttore Controllo Abbreviazione ordine cavo Bosch Reroth EcoDrive 03 BRCECO Hannifin / Hauser Compa PARCO_ EcoDrive 03 16A BRCECO Compa 3 PARCO3 IndraDrive BRCIND KEB Combivert S4 KEBS4_ B&R AcoPos BURACO Combivert F5Servo KEBF5_ AcoPos Multi BURACO Combivert F5A Servo KEBF5_ Control Technique UniDrive SP CT_SP_ Lenze Global Drive 93 LENZE_ Danaher motion Servostar 600 DANSR_ Global Drive 94 LENZ94 Servostar 400 DANSR_ ECS Servosystem LENZE_ Servostar 300 DANSR_ NUM MDLU 3 NUMMD3 Servostar 700 DANSR_ Siemens SimoDrive 611U SIEMEN ESR Pollmeier Trio / MidiDrive Digital ESRTMD SimoDrive 611D SIEMEN Trio / MidiDrive D/S ESRTMD Masterdrive MC SIEMEN ELAU PacDrive MC4 ELAMC4 Sinamics S120 SIEMEN Attenzione: ordinare sempre TPM + dynamic e power con piedinatura W1. 67

67 Codice d Ordine TPMA T P M A M K B P I F S T D Gioco 0 = Ridotto Marchio IF = Classe termica industriale F Rapporto di riduzione Freno BP = con freno OH = senza freno Sensore di temperatura P = PTC K = KTY N = NTC Collegamento elettrico STD = Connettore angolare SEG =Connettore diritto Taglia Tensione DC bus 320 = 320V 600 = 560V Lunghezza statore Non selezionabile, viene determinata automaticamente dal rapporto di riduzione (vedere la tabella corrispondenze TPMA/motori) Tipo attuatore TPMA Sistema di retroazione R = Resolver a 2 poli I = Encoder incrementale ottico S = Encoder assoluto EnDat, singleturn M = Encoder assoluto EnDat, multiturn N = Encoder assoluto Hiperface, singleturn K = Encoder assoluto Hiperface, multiturn Tabella delle corrispondenze motori TPMA TPMA 025 TPMA 050 TPMA 110 i = 110,

68 Informazioni T T 2B T 20 n 2B n 2ma n Simbolo T 2dyn T 2Pr T 2b T 1b T Mma T 2B T 20 M 2k M 2k ma J L J 1 i h a n 2B n 2ma Denominazione Coppia di carico dinamica Carico di processo Coppia di carico totale sull uscita del riduttore Coppia di carico totale sul motore Coppia di accelerazione ma del motore Coppia di accelerazione ma ammissibile sull uscita del riduttore Coppia di stallo sull uscita del riduttore Coppia di ribaltamento sull uscita del riduttore Coppia di ribaltamento ma ammissibile sull uscita del riduttore Inerzia del carico esterno Inerzia dell'azionamento (lato motore) Rapporto di riduzione del motore Rendimento del riduttore (monostadio 0,97 / bistadio 0,94) Accelerazione del carico esterno Velocità limite per T 2B * Velocità ma ammissibile Unità kgm 2 kgm 2 rad/s 2 rpm rpm * al di sopra della velocità limite n, la coppia di accelerazione ma ammissibile sull'uscita del riduttore diminuisce. 2B 69

69 Informazioni Per un utilizzo ottimale dei motoriduttori della famiglia + TPMA/TPM fare attenzione ai seguenti punti per un controllo della coppia di accelerazione ma ammissibile: Calcolare la coppia di accelerazione ma necessaria sull uscita del riduttore: T = aj 2dyn * L Stabilire i carichi di processo e tracciare la coppia di carico totale sull'uscita del riduttore: T = T + T 2b 2dyn 2Pr Calcolare ora la coppia di carico richiesta sul motore: 1 T 1b = ( aj * L + T 2Pr ) * + a* i * J1 h* i Per un utilizzo ottimale dell'attuatore in caso di accelerazione devono essere prese in considerazione le seguenti condizioni: Coppia di carico totale sull'uscita del riduttore: T 2b T 2B Coppia di carico sul motore: T 1b T Mma In aggiunta deve essere definita la coppia di ribaltamento periodica dalle forze radiali e assiali presenti e confrontata con i valori ammissibili: F 2a F 2r y 2 M = 2k F y + F ( + z ) 2a * 2 2r * M 2k M 2K ma z

70 Ricavare i valori corrispondenti a z dalla tabella sottostante: 2 TPM + dynamic z [mm] 2 57,6 82,7 94,5 81,2 106,8 TPM + power z [mm] 2 57,6 82,7 94,5 81,2 106,8 TPMA z [mm] 2 94,5 81,2 106,8 Per un dimensionamento approfondito, in particolare riguardante il comportamento termico dei nostri azionamenti, consigliamo un analisi della catena cinematica mediante il nostro software di dimensionamento Cyme. 71

71 ternary Servoattuatori rotativi e lineari 72

72 ternary AllInOne System Intelligente Versatile Integrato 73

73 ternary ternary : il sistema di posizionamento intelligente AllInOne, completamente integrato e caratterizzato dal perfetto dimensionamento dei suoi elementi. Tutti i componenti motore, elettronica, trasduttori, sistema di controllo, firmware e meccanica di precisione sono racchiusi in una singola unità, fornendo l'interfaccia ideale tra una soluzione pneumatica semplice e un servoasse complesso e costoso. Grazie all'integrazione di tutti i componenti e ai conseguenti vantaggi per l'utente, il sistema ternary rotativo e lineare rappresenta una valida alternativa alle soluzioni standard, offrendo al contempo un notevole risparmio. Gli attuatori ternary sono disponibili in esecuzione rotativa e lineare, con due diverse varianti di motore. Nell'esecuzione rotativa, il sistema può essere dotato su richiesta anche di un riduttore epicicloidale ad alta precisione con diversi rapporti di riduzione. Gli attuatori lineari ternary sono dotati di uno stelo in acciaio ino, che viene azionato tramite una vite a ricircolo di sfere. Tutti gli attuatori sono disponibili a scelta con interfaccia RS485, Profibus DP, CANopen o DeviceNet. I dati relativi al movimento, quali posizione, velocità, accelerazione e forza o coppia, sono liberamente programmabili e modificabili online. 74

74 Applicazioni tipiche macchine di confezionamento e imballaggio macchine riempitrici e dosatrici applicazioni di avanzamento applicazioni di assemblaggio applicazioni pick & place regolazione valvole Panoramica dei vantaggi Semplice integrazione nelle macchine e nei sistemi di azionamento e controllo esistenti Perfetto dimensionamento di tutti i componenti nel loro insieme, con una soluzione integrata da un unico fornitore Costi facilmente calcolabili Azionamento pronto per il collegamento Riduzione dei costi, grazie alla minore spesa di cablaggio e all'eliminazione dell'armadio elettrico Nessuna necessità di manutenzione Protezione di tutti i componenti da influenze esterne, grazie alla robusta carcassa di metallo Facile collegamento al bus di campo e messa in servizio Nessuna necessità di raffreddamento aggiuntivo Semplice integrazione tramite blocchi funzione PLC opzionali Facile parametrizzazione e implementazione con il software di programmazione TET disponibile su richiesta Selettore di indirizzo hardware Profibus a disposizione, per una facile messa in servizio e autoinizializzazione Encoder assoluto multi turn ad alte prestazioni disponibile su richiesta Programmazione libera per quanto concerne posizione, velocità, accelerazione e forza Firmware potente e versatile, per adattare facilmente la parametrizzazione praticamente ad ogni applicazione Gamma di prestazioni Attuatori rotativi Coppia massima fino a 11,5 Velocità massima fino a 5000 giri/min in funzione del rapporto di riduzione standard 1, 5, 10 e 25 :1 Attuatori lineari Corsa da 25 a 300 mm Spinta massima fino a 1000 N Velocità massima fino a 1000 mm/s ternary 75

75 Attuatore rotativo con motore STP TRBA046/TRSA046 Dati tecnici Motore Unità TRBA046AA*XXX*01 TRSA046AA*XXX*05 TRSA046AA*XXX*10 TRSA046AA*XXX*25 Passo passo (STP) Rapporto di riduzione Coppia ma. 0,33 1,4 2,8 6,9 Velocità ma. (uscita) rpm Dimensioni mm Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente Diametro dell'albero mm Ø7, taglio a D Ø12, con chiavetta Gioco torsionale riduttore arcmin < 12 < 12 < 15 Momento d'inerzia del motore kgm 83 Momento d'inerzia del riduttore kgm Forza radiale ammissibile sull'albero N Forza assiale ammissibile sull'albero N Classe di protezione IP65 IP64 Temperatura ambiente Umidità Tensione/corrente di alimentazione Alimentazione logica Interfaccia Interfaccia I/O parallela Profili di corsa memorizzabili internamente Controllo C % V/A V/A Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da 20 a +60 Funzionamento e stoccaggio: 90% RH ma 24 VDC ± 10% / 1,5 A (con freno 1,7 A) 24 V / 0,2 A RS485 + PIO / Profibus DP + PIO / DeviceNet + PIO / CANopen + PIO Ingressi: 8, Uscite: 5 16 Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta Encoder Risoluzione encoder incrementale (riferito all'uscita del motore) Imp/giro arcmin Freno di stazionamento opzionale L'attuatore rotativo ternary è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica. La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi: Tipo TR*A046AA* XXX n** n= N senza freno di stazionamento n= B con freno di stazionamento Coppia frenante Lunghezza aggiuntiva Massa aggiuntiva Momento d'inerzia aggiuntivo Unità mm kg kgm TRBA046AA*XXXB01 TRSA046AA*XXXB05 TRSA046AA*XXXB10 TRSA046AA*XXXB25 0,19 0,96 1,9 4, ,23 87 Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici. Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore. 76

76 Curve caratteristiche di velocità coppia Unità motore senza riduttore Unità motore con riduttore i = TRBA046AA*XXX* TRSA046AA*XXX*05 Coppia [] Coppia [] Velocità [rpm] Velocità [rpm] Unità motore con riduttore i = 10 Unità motore con riduttore i = 25 3 TRSA046AA*XXX*10 8 TRSA046AA*XXX*25 Coppia [] 2 1 Coppia [] Velocità [rpm] Velocità [rpm] Condizioni esterne: alimentazione 24 VDC, temperatura ambiente 40 C 77

77 Attuatore rotativo con motore STP TRBA046/TRSA046 TRBA046 senza riduttore Tipo Interfaccia L1 [mm] senza freno con freno Massa [kg] senza freno con freno TRBA046AABXXX*01 RS ,8 1,03 TRBA046AAQXXX*01 DeviceNet TRBA046AASXXX*01 CANopen ,85 1,08 TRBA046AAUXXX*01 Profibus DP Lunghezza cavi 300 mm ±20 Connettore SIO/PIO Alimentazione Interfaccia RS485 TRBA046AAB taglio a D lungh. prof. Lunghezza cavi 300 mm ±20 Connettore PIO Alimentazione Connettore bus di campo Interfaccia DeviceNet TRBA046AAQ Interfaccia CANopen TRBA046AAS prof. Lunghezza cavi 300 mm ±20 Alimentazione Connettore profibus Connettore PIO 78 Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TRBA046AAU prof.

78 TRSA046 con riduttore Tipo Interfaccia Rapporto di riduzione L1 [mm] senza freno con freno L2 [mm] L3 [mm] senza freno con freno Massa [kg] senza freno con freno TRSA046AABXXX*05 / *10 RS ,55 1,78 TRSA046AAQXXX*05 / *10 TRSA046AASXXX*05 / *10 DeviceNet CANopen da 5 a ,6 1,83 TRSA046AAUXXX*05 / *10 Profibus DP TRSA046AABXXX*25 RS ,5 208,5 1,75 1,98 TRSA046AAQXXX*25 TRSA046AASXXX*25 DeviceNet CANopen ,5 192,5 218,5 1,8 2,03 TRSA046AAUXXX*25 Profibus DP Lunghezza cavi 300 mm ±20 Connettore SIO/PIO Alimentazione Interfaccia RS485 TRSA046AAB Lunghezza cavi 300 mm ±20 Connettore PIO Alimentazione Connettore bus di campo Interfaccia DeviceNet TRSA046AAQ Interfaccia CANopen TRSA046AAS Lunghezza cavi 300 mm ±20 Alimentazione Connettore profibus Connettore PIO Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TRSA046AAU 79

79 Attuatore rotativo con motore BLM TRBB046/TRSB046 Dati tecnici Motore Unità TRBB046B**XXX*01 TRSB046B**XXX*05 TRSB046B**XXX*10 TRSB046B**XXX*25 Servomotore AC brushless (BLM) Rapporto di riduzione Coppia nominale 0,27 1,0 2,0 5,0 Coppia ma. 0,82 3,46 6,39 11,5 Velocità ma. (uscita) rpm Dimensioni mm Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente Diametro dell'albero mm Ø7, taglio a D Ø12, con chiavetta Gioco torsionale riduttore arcmin < 12 < 12 < 15 Momento d'inerzia del motore kgm 36,5 Momento d'inerzia del riduttore kgm Forza radiale ammissibile sull'albero N Forza assiale ammissibile sull'albero N Classe di protezione IP65 IP64 Temperatura ambiente Umidità Tensione/corrente di alimentazione Alimentazione logica Interfaccia Interfaccia I/O parallela Profili di corsa memorizzabili internamente Controllo C % V/A V/A Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da 20 a +60 Funzionamento e stoccaggio: 90% RH ma 48 VDC ± 10% / 9 A ma 1248 V / 0,2 A RS485 + PIO / Profibus DP + PIO + RS485 / DeviceNet + PIO+ RS485 / CANopen + PIO + RS485 Ingressi: 8, Uscite: 5 64 Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta Encoder Si può scegliere tra encoder incrementale e encoder assoluto multi turn Tipo TR*B046B n* XXX*** n= B encoder incrementale n= C encoder assoluto Risoluzione encoder incrementale (riferito all'uscita del motore) Imp/giro arcmin ,8 Risoluzione encoder assoluto (riferito all'uscita del motore) Imp/giro arcmin ,33 multiturn 4096 Freno di stazionamento opzionale L'attuatore rotativo ternary è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica. La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi: Tipo TR*B046B** XXX n** n= N senza freno di stazionamento n= B con freno di stazionamento Coppia frenante Lunghezza aggiuntiva Massa aggiuntiva Momento d'inerzia aggiuntivo Unità mm kg kgm TRBB046B**XXXB01 TRSB046B**XXXB05 TRSB046B**XXXB10 TRSB046B**XXXB25 0,33 1,65 3,3 8,25 26,5 0, Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici. Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore.

80 Curve caratteristiche di velocità coppia Unità motore senza riduttore Unità motore con riduttore i = 5 1 TRBB046B**XXX*01 Ma. TRBB046B**XXX*01 Cont. 5 TRSB046B**XXX*05 Ma. TRSB046B**XXX*05 Cont. Coppia [] Coppia [] Velocità [rpm] Velocità [rpm] Unità motore con riduttore i = 10 Unità motore con riduttore i = TRSB046B**XXX*10 Ma. TRSB046B**XXX*10 Cont. 14 TRSB046B**XXX*25 Ma. TRSB046B**XXX*25 Cont. Coppia [] Coppia [] Velocità [rpm] Velocità [rpm] Condizioni esterne: alimentazione 48 VDC, temperatura ambiente 40 C 81

81 Attuatore rotativo con motore BLM TRBB046/TRSB046 TRBB046 senza riduttore L1 [mm] Massa [kg] Tipo Interfaccia senza freno con freno senza freno con freno Attuatore rotativo senza riduttore con encoder incrementale TRBB046BB*XXX TRBB046BBBXXX*01 RS485 TRBB046BBQXXX*01 TRBB046BBSXXX*01 DeviceNet CANopen 128, ,8 0,98 TRBB046BBUXXX*01 Profibus DP Attuatore rotativo senza riduttore con encoder assoluto TRBB046BC*XXX TRBB046BCBXXX*01 RS485 TRBB046BCQXXX*01 TRBB046BCSXXX*01 DeviceNet CANopen ,9 1,1 TRBB046BCUXXX*01 Profibus DP Alimentazione Connettore SIO/PIO Interfaccia RS485 TRBB046B*B prof. Connettore DeviceNet CANopen Alimentazione Connettore SIO/PIO Interfaccia DeviceNet TRBB046B*Q Interfaccia CANopen TRBB046B*S prof. Connettore profibus Alimentazione Connettore SIO/PIO 82 Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TRBB046B*U prof.

82 TRSB046 con riduttore Tipo Interfaccia Rapporto di riduzione senza freno L1 [mm] con freno L2 [mm] L3 [mm] senza freno con freno Massa [kg] senza freno con freno Attuatore rotativo con riduttore ed encoder incrementale TRSB046BB*XXX TRSB046BBBXXX*05 / *10 RS485 TRSB046BBQXXX*05 / *10 DeviceNet TRSB046BBSXXX*05 / *10 CANopen da 5 a , , ,55 1,73 TRSB046BBUXXX*05 / *10 Profibus DP TRSB046BBBXXX*25 RS485 TRSB046BBQXXX*25 TRSB046BBSXXX*25 DeviceNet CANopen , , ,5 1,75 1,93 TRSB046BBUXXX*25 Profibus DP Attuatore rotativo con riduttore ed encoder assoluto TRSB046BC*XXX TRSB046BCBXXX*05 / *10 RS485 TRSB046BCQXXX*05 / *10 DeviceNet TRSB046BCSXXX*05 / *10 CANopen da 5 a ,65 1,83 TRSB046BCUXXX*05 / *10 Profibus DP TRSB046BCBXXX*25 RS485 TRSB046BCQXXX*25 TRSB046BCSXXX*25 DeviceNet CANopen ,5 217,5 243,5 1,85 2,03 TRSB046BCUXXX*25 Profibus DP Alimentazione Connettore SIO/PIO Interfaccia RS485 TRSB046B*B Connettore DeviceNet CANopen Connettore SIO/PIO Interfaccia DeviceNet TRSB046B*Q Interfaccia CANopen TRSB046B*S Connettore profibus Alimentazione Alimentazione Connettore SIO/PIO Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TRSB046B*U 83

83 Attuatore lineare con motore STP TLSA046 Dati tecnici Motore Unità TLSA046AA*3XX*01 TLSA046AA*6XX*01 TLSA046AA*CXX*01 Passo passo (STP) Passo vite mm Corsa mm 25, 50, 75, 100, 150, 225, 300 Spinta ma. N Velocità di traslazione ma. mm/s Dimensioni Dimensioni dello stelo mm mm Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente Gioco senza carico mm 0,05 Ripetibilità mm ± 0,0045 ± 0,009 ± 0,018 Momento torsionale ammissibile sullo stelo 0,5 (indipendente dalla posizione) Classe di protezione IP65 Temperatura ambiente C Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da 20 a +60 Umidità % Funzionamento e stoccaggio: 90% RH ma Tensione/corrente di alimentazione V/A 24 VDC ± 10% / 1,5 A (con freno 1,7 A) Alimentazione logica V/A 24 V / 0,2 A Interfaccia Interfaccia I/O parallela Profili di corsa memorizzabili internamente Controllo RS485+PIO / Profibus DP+PIO / DeviceNet+PIO / CANopen+PIO Ingressi: 8, Uscite: 5 16 Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta Encoder Risoluzione lineare con encoder incrementale (passo vite/800) Unità m TLSA046AA*3XX*01 TLSA046AA*6XX*01 TLSA046AA*CXX*01 3,75 7,5 15 Freno di stazionamento opzionale L'attuatore lineare ternary è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica. La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi: Tipo TLSA046AA* XXX n01 n= N senza freno di stazionamento n= B con freno di stazionamento Forza frenante Lunghezza aggiuntiva Massa aggiuntiva Unità N mm kg TLSA046AA*3XXB01 TLSA046AA*6XXB01 TLSA046AA*CXXB ,23 Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici. Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore. 84

84 Curve caratteristiche di velocità forza Attuatore lineare con passo vite 3 mm Attuatore lineare con passo vite 6 mm 800 TLSA046AA*3XX* TLSA046AA*6XX*01 Spinta [N] Spinta [N] Velocità [mm/s] Velocità [mm/s] Attuatore lineare con passo vite 12 mm 150 TLSA046AA*CXX*01 Spinta [N] Velocità [mm/s] Condizioni esterne: alimentazione 24 VDC, temperatura ambiente 40 C 85

85 Attuatore lineare con motore STP TLSA046 Esecuzione terminale stelo Raccordi Punta A Filettatura esterna M16 1,5 Punta B Punta C Punta D Filettatura esterna M16 1,5 con doppio profilo a D Filettatura interna M10 1,25 con doppio profilo a D Filettatura esterna M12 1,25 con doppio profilo a D Salvo diversamente richiesto viene utilizzato come raccordo standard la punta B. Doppio profilo a D: spallamento per la chiave di serraggio ai fini di un montaggio sicuro dei raccordi sullo stelo. Connettore SIO/PIO Lunghezza cavi 300 mm ± 20 Alimentazione Interfaccia RS485 TLSA046AAB Lunghezza cavi 300 mm ± 20 Connettore PIO Alimentazione Connettore bus di campo Interfaccia DeviceNet TLSA046AAQ Interfaccia CANopen TLSA046AAS Lunghezza cavi 300 mm ± 20 Alimentazione Connettore profibus Connettore PIO 86 Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TLSA046AAU

86 Tipo Attuatore lineare con motore STP TLSA046AAB con interfaccia RS485 TLSA046AAB302*01 TLSA046AAB305*01 TLSA046AAB307*01 TLSA046AAB310*01 TLSA046AAB315*01 TLSA046AAB322*01 TLSA046AAB330*01 Passo [mm/giro] 3 Corsa [mm] senza freno L1 [mm] con freno L2 [mm] , , , , , , ,5 L3 [mm] senza freno con freno 221,5 247,5 246,5 272,5 271,5 297,5 296,5 322,5 346,5 372,5 421,5 447,5 496,5 522,5 Massa [kg] senza freno con freno 1,5 1,73 1,66 1,89 1,79 2,02 1,91 2,14 2,16 2,39 2,55 2,78 2,93 3,16 TLSA046AAB602* ,5 229,5 255,5 1,5 1,73 TLSA046AAB605* ,5 254,5 280,5 1,66 1,89 TLSA046AAB607* ,5 279,5 305,5 1,79 2,02 TLSA046AAB610* ,5 304,5 330,5 1,91 2,14 TLSA046AAB615* ,5 354,5 380,5 2,16 2,39 TLSA046AAB622* ,5 429,5 455,5 2,55 2,78 TLSA046AAB630* ,5 504,5 530,5 2,93 3,16 TLSA046AABC02*01 25 TLSA046AABC05* ,5 246,5 272,5 1,66 1,89 TLSA046AABC07* ,5 271,5 297,5 1,79 2,02 TLSA046AABC10* ,5 296,5 322,5 1,91 2,14 TLSA046AABC15* ,5 346,5 372,5 2,16 2,39 TLSA046AABC22* ,5 421,5 447,5 2,55 2,78 TLSA046AABC30* ,5 496,5 522,5 2,93 3,16 Attuatore lineare con motore STP TLSA046AA* con interfaccia bus di campo (Profibus, CANopen, DeviceNet) TLSA046AA*302* ,5 231,5 257,5 1,5 1,73 TLSA046AA*305* ,5 256,5 282,5 1,66 1,89 TLSA046AA*307* ,5 281,5 307,5 1,79 2,02 TLSA046AA*310* ,5 306,5 332,5 1,91 2,14 TLSA046AA*315* ,5 356,5 382,5 2,16 2,39 TLSA046AA*322* ,5 431,5 457,5 2,55 2,78 TLSA046AA*330* ,5 506,5 532,5 2,93 3,16 TLSA046AA*602* ,5 239,5 265,5 1,5 1,73 TLSA046AA*605* ,5 264,5 290,5 1,66 1,89 TLSA046AA*607* ,5 289,5 315,5 1,79 2,02 TLSA046AA*610* ,5 314,5 340,5 1,91 2,14 TLSA046AA*615* ,5 364,5 390,5 2,16 2,39 TLSA046AA*622* ,5 439,5 465,5 2,55 2,78 TLSA046AA*630* ,5 514,5 540,5 2,93 3,16 TLSA046AA*C02*01 25 TLSA046AA*C05* ,5 256,5 282,5 1,66 1,89 TLSA046AA*C07* ,5 281,5 307,5 1,79 2,02 TLSA046AA*C10* ,5 306,5 332,5 1,91 2,14 TLSA046AA*C15* ,5 356,5 382,5 2,16 2,39 TLSA046AA*C22* ,5 431,5 457,5 2,55 2,78 TLSA046AA*C30* ,5 506,5 532,5 2,93 3,16 Forza radiale ammissibile La forza radiale ammissibile viene specificata come valore massimo per ciascuna singola forza esterna. Si raccomanda di evitare forze esterne composte sullo stelo. Le forze radiali riportate nel grafico non devono mai essere superate. L'eventuale superamento di queste forze durante l'installazione o il funzionamento può essere causa di una riduzione delle prestazioni e/o di una precoce usura dell attuatore lineare. Forza radiale [N] Posizione stelo [mm] TLSA046AA*3XX, 6XX Forza radiale [N] C02 C05 C07 C10 C15 C22 C Posizione stelo [mm] TLSA046AA*CXX 87

87 Attuatore lineare con motore BLM TLSB046 Dati tecnici Motore Unità TLSB046B**3XX*01 TLSB046B**6XX*01 TLSB046B**CXX*01 Servomotore AC brushless (BLM) Passo vite mm Corsa mm 25, 50, 75, 100, 150, 225, 300 Spinta continuativa N Spinta ma. N *1) Velocità di traslazione ma. mm/s Dimensioni Dimensioni dello stelo mm mm Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente Gioco senza carico mm 0,05 Ripetibilità mm ± 0,0045 ± 0,009 ± 0,018 Momento torsionale ammissibile sullo stelo 0,5 (indipendente dalla posizione) Classe di protezione IP65 Temperatura ambiente C Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da 20 a +60 Umidità % Funzionamento e stoccaggio: 90% RH ma Tensione/corrente di alimentazione V/A 48 VDC ± 10% / 9 A ma. Alimentazione logica V/A V / 0,2 A Interfaccia Interfaccia I/O parallela Profili di corsa memorizzabili internamente Controllo RS485+PIO / ProfibusDP+RS485+PIO / DeviceNet+RS485+PIO / CANopen+RS485+PIO Ingressi: 8, Uscite: 5 64 Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta *1) Su richiesta sono disponibili cilindri HCC (High Capacity Cylinder) con capacità di carico maggiori per passo vite di 3 mm. *1) Per i cilindri (anche in caso di cilindri ad alta capacità di carico) con corse di 300 mm la spinta massima è limitata a 700 N a causa del carico di punta ammissibile. Encoder Si può scegliere tra encoder incrementale e encoder assoluto multi turn Unità TLSB046B**3XX*01 TLSB046B**6XX*01 TLSB046B**CXX*01 Risoluzione lineare con encoder incrementale TLSB046BB* (passo vite/2000) m 1,5 3 6 Risoluzione lineare con encoder assoluto TLSB046BC* (passo vite/65536) m 0,046 0,092 0,183 Freno di stazionamento opzionale L'attuatore lineare ternary è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica. La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi: Tipo TLSB046B** XXX n01 n= N senza freno di stazionamento n= B con freno di stazionamento Forza frenante Lunghezza aggiuntiva Massa aggiuntiva Unità N mm kg TLSB046B**3XXB01 TLSB046B**6XXB01 TLSB046B**CXXB ,5 0,18 Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici. Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore. 88

88 Curve caratteristiche di velocità forza Attuatore lineare con passo vite 3 mm Attuatore lineare con passo vite 6 mm 1200 TLSB046B**3XX*01 Ma. *1) TLSB046B**3XX*01 Ma. TLSB046B**3XX*01 Cont TLSB046B**6XX*01 Ma. TLSB046B**6XX*01 Cont Spinta [N] Spinta [N] Velocità [mm/s] Velocità [mm/s] (1) curva caratteristica per cilindri HCC con prestazioni superiori Attuatore lineare con passo vite 12 mm Spinta [N] TLSB046B**CXX*01 Ma. TLSB046B**CXX*01 Cont Velocità [mm/s] Condizioni esterne: alimentazione 48 VDC, temperatura ambiente 40 C 89

89 Attuatore lineare con motore BLM TLSB046 Esecuzione terminale stelo Raccordi Punta A Filettatura esterna M16 1,5 Punta B Punta C Punta D Filettatura esterna M16 1,5 con doppio profilo a D Filettatura interna M10 1,25 con doppio profilo a D Filettatura esterna M12 1,25 con doppio profilo a D Salvo diversamente richiesto viene utilizzato come raccordo standard la punta B. Doppio profilo a D: spallamento per la chiave di serraggio ai fini di un montaggio sicuro dei raccordi sullo stelo. Alimentazione Connettore SIO/PIO Interfaccia RS485 TLSB046B*B Connettore DeviceNet CANopen Interfaccia DeviceNet TLSB046B*Q Interfaccia CANopen TLSB046B*S Connettore profibus Alimentazione Connettore SIO/PIO Alimentazione Connettore SIO/PIO 90 Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TLSB046B*U

90 Tipo Attuatore lineare con motore BLM ed encoder incrementale TLSB046BB* XXX*01 TLSB046BB*302*01 TLSB046BB*305*01 TLSB046BB*307*01 TLSB046BB*310*01 TLSB046BB*315*01 TLSB046BB*322*01 TLSB046BB*330*01 Passo [mm/giro] 3 Corsa [mm] senza freno L1 [mm] con freno L2 [mm] , , , , , , ,5 L3 [mm] senza freno con freno , , , , , , ,5 Massa [kg] senza freno con freno 1,5 1,68 1,66 1,84 1,79 1,97 1,91 2,09 2,16 2,34 2,55 2,73 2,93 3,11 TLSB046BB*602* , ,5 1,5 1,68 TLSB046BB*605* , ,5 1,66 1,84 TLSB046BB*607* , ,5 1,79 1,97 TLSB046BB*610* , , ,5 1,91 2,09 TLSB046BB*615* , ,5 2,16 2,34 TLSB046BB*622* , ,5 2,55 2,73 TLSB046BB*630* , ,5 2,93 3,11 TLSB046BB*C02*01 25 TLSB046BB*C05* , ,5 1,66 1,84 TLSB046BB*C07* , ,5 1,79 1,97 TLSB046BB*C10* , ,5 1,91 2,09 TLSB046BB*C15* , ,5 2,16 2,34 TLSB046BB*C22* , ,5 2,55 2,73 TLSB046BB*C30* , ,5 2,93 3,11 Attuatore lineare con motore BLM ed encoder assoluto TLSB046BC* XXX*01 TLSB046BC*302* ,5 256,5 282,5 1,6 1,78 TLSB046BC*305* ,5 281,5 307,5 1,76 1,94 TLSB046BC*307* ,5 306,5 332,5 1,89 2,07 TLSB046BC*310* ,5 331,5 357,5 2,01 2,19 TLSB046BC*315* ,5 381,5 407,5 2,26 2,44 TLSB046BC*322* ,5 456,5 482,5 2,65 2,83 TLSB046BC*330* ,5 531,5 557,5 3,03 3,21 TLSB046BC*602* ,5 264,5 290,5 1,6 1,78 TLSB046BC*605* ,5 289,5 315,5 1,76 1,94 TLSB046BC*607* ,5 314,5 340,5 1,89 2,07 TLSB046BC*610* ,5 339,5 365,5 2,01 2,19 TLSB046BC*615* ,5 389,5 415,5 2,26 2,44 TLSB046BC*622* ,5 464,5 490,5 2,65 2,83 TLSB046BC*630* ,5 539,5 565,5 3,03 3,21 TLSB046BC*C02*01 25 TLSB046BC*C05* ,5 281,5 307,5 1,76 1,94 TLSB046BC*C07* ,5 306,5 332,5 1,89 2,07 TLSB046BC*C10* ,5 331,5 357,5 2,01 2,19 TLSB046BC*C15* ,5 381,5 407,5 2,26 2,44 TLSB046BC*C22* ,5 456,5 482,5 2,65 2,83 TLSB046BC*C30* ,5 531,5 557,5 3,03 3,21 Forza radiale ammissibile La forza radiale ammissibile viene specificata come valore massimo per ciascuna singola forza esterna. Si raccomanda di evitare forze esterne composte sullo stelo. Le forze radiali riportate nel grafico non devono mai essere superate. L'eventuale superamento di queste forze durante l'installazione o il funzionamento può essere causa di una riduzione delle prestazioni e/o di una precoce usura degli attuatori lineari. Forza radiale [N] Posizione stelo [mm] TLSA046AA*3XX, 6XX Forza radiale [N] C02 C05 C07 C10 C15 C22 C Posizione stelo [mm] TLSA046AA*CXX 91

91 Cavi accessori per attuatori ternary Controllo singolo asse con interfaccia RS485 Sistema di controllo 4 PLC con modulo SIO (I/O seriale) PC 2 1 Alimentazione DC * *Alimentazione: STP 24 VDC, BLM 48 VDC Controllo multiasse con interfaccia RS485 Sistema di controllo 3 4 PLC con modulo SIO (I/O seriale) PC Alimentazione DC * Asse Nr Asse Nr. 0 Asse Nr. 1 Asse Nr. XX Asse Nr. 15 *Alimentazione: STP 24 VDC, BLM 48 VDC Accessori di connessione Motore Nr. Denominazione Codice d'ordine *** indica la lunghezza dei *** cavi, disponibili in: STP 1 Cavo di alimentazione 24 V per STP TCC ***R 1 m 010 STP 2 Cavo di comando seriale TCC ***R 2 m 020 BLM 1 Cavo di alimentazione 48 V per BLM TCC ***R1PUR 5 m 050 BLM 2 Cavo di comando seriale TCC ***R1PVC 10 m 100 STP/BLM 3 Cavo di comando da morsettiera TCC ***R 15 m 150 STP/BLM 4 Convertitore RS485 / RS232 TBG STP/BLM STP/BLM 4 5 Convertitore RS485 / USB Morsettiera di collegamento TBG TBG Nota: i disegni dei connettori rappresentati sopra sono solo schematici. Dimensioni geometriche precise si ricavano dalla documentazione tecnica.

92 Controllo multiasse con interfaccia seriale e parallela PC 4 PLC con modulo PIO (I/O parallela) Alimentazione DC * Asse Nr Eventuali segnali e sensori esterni 3 1 Asse Nr. 1 Eventuali segnali e sensori esterni Asse Nr. 15 Eventuali segnali e sensori esterni Controllo singolo asse con collegamento parallelo a controllo CNC/PLC *Alimentazione: STP 24 VDC, BLM 48 VDC SPS / PLC 8 1 Alimentazione DC * *Alimentazione: STP 24 VDC, BLM 48 VDC Accessori di connessione Motore Nr. Denominazione Codice d'ordine *** indica la lunghezza dei *** cavi, disponibili in: STP 1 Cavo di alimentazione 24 V per STP TCC ***R 1 m 010 STP 6 Cavo di comando seriale TCC ***R 2 m 020 STP 8 Cavo di comando seriale/parallelo TCC ***R 5 m 050 BLM 1 Cavo di alimentazione 48 V per BLM TCC ***R1PUR 10 m 100 BLM 6 Cavo di comando seriale TCC ***R1PUR 15 m 150 BLM 8 Cavo di comando seriale/parallelo TCC ***R1PUR STP/BLM 3 Cavo di comando da morsettiera TCC ***R STP/BLM 4 Convertitore RS485 / RS232 TBG STP/BLM STP/BLM 4 7 Convertitore RS485 / USB Morsettiera di collegamento seriale/parallela TBG TBG NC Nota: i disegni dei connettori rappresentati sopra sono solo schematici. Dimensioni geometriche precise si ricavano dalla documentazione tecnica. 93

93 Cavi accessori e software per attuatori ternary Connessione con bus di campo, DeviceNet, CANopen o profibus Controllo singolo asse con collegamento I/O parallelo e bus di campo Alimentazione DC * 1 7 PC/PROFIBUS Master *Alimentazione: STP 24 VDC, BLM 48 VDC Controllo multiasse con collegamento bus di campo Alimentazione DC * 1 1 PC/PROFIBUS Master Accessori di connessione *Alimentazione: STP 24 VDC, BLM 48 VDC Nr. Denominazione Codice d'ordine *** indica la lunghezza dei cavi, *** disponibili in: 1 Cavo di alimentazione 24 V per STP TCC ***R 1 m Cavo di alimentazione 48 V per BLM TCC ***R1PUR 2 m Cavo di comando seriale/parallelo per STP TCC ***R 5 m Cavo di comando seriale/parallelo per BLM TCC ***R1PUR 10 m Morsettiera di collegamento seriale/parallelo TBG NC 15 m 150 Interfaccia Nr. Denominazione Codice d'ordine Profibus DP 9 Cavo Profibus TCC ***R Profibus DP 10 Cavo di prolungamento Profibus TCC ***R Profibus DP 11 Connettore a T Profibus TBG Profibus DP 12 Resistenza di terminazione profibus TBG Profibus DP 13 Modulo funzionale SPS S7 per STP TFBS7E003 Profibus DP 13 Modulo funzionale SPS S7 per BLM TFBS7BLM DeviceNet / CANopen 9 Cavo per bus di campo TCC ***R DeviceNet / CANopen 10 Cavo di prolungamento per bus di campo TCC ***R DeviceNet / CANopen DeviceNet / CANopen DeviceNet / CANopen Connettore a T per bus di campo Resistenza di terminazione per bus di campo Modulo funzionale Beckhoff SPS per STP TBG TBG TFB CANopenV01 Nota: i disegni dei connettori rappresentati sopra sono solo schematici. Dimensioni geometriche precise si ricavano dalla documentazione tecnica. 94

94 Software TET per messa in funzione Il software TET basato su Windows è una soluzione efficace per una veloce, semplice e confortevole messa in funzione e installazione dell'attuatore Ternary tramite interfaccia seriale. Oltre ad una veloce configurazione dei parametri tecnici dell'attuatore è possibile ottimizzare e modificare facilmente, tramite l'oscilloscopio interno, i parametri controllo del posizionamento. La funzione di salvataggio e documentazione permettono inoltre di risalire alle modifiche effettuate. Denominazione Codice d'ordine Software di messa in funzione, inglese TET Nota: il software di messa in funzione TET non è adatto per un controllo permanente Nota: della macchina. 95

95 Informazioni Glossario Coppia M [] La coppia è la forza motrice efficace di un movimento rotatorio, che si ricava dal prodotto vettoriale tra forza e braccio di leva. Coppia continuativa con BLM M 0 [] La coppia continuativa è la coppia che può essere fornita continuativamente da un servomotore AC brushless (BLM) in uscita, senza superare la soglia di sovratemperatura nell'avvolgimento. Questa grandezza è limitata dalla resistenza termica dei componenti del motore (ad es. carcassa, pacchetto statorico). Coppia massima con BLM M ma [] La coppia massima è la coppia di picco erogabile in uscita da un servomotore AC brushless (BLM) per un breve intervallo di tempo. Tale grandezza è limitata dalla capacità di sovraccarico dei moduli elettrici e può essere un multiplo della coppia continuativa. Coppia massima con STP M ma [] La coppia massima per motore passo passo STP è la coppia più elevata che il motore può fornire in modo continuativo in uscita. Forza radiale F [N] r La forza radiale efficace agisce perpendicolarmente rispetto alla direzione di movimento lineare dello stelo. La forza radiale è riferita all'uscita e la sua influenza è determinata dalla corsa efficace in funzione del braccio di leva. Grado di protezione I gradi di protezione sono definiti nella norma DIN EN Gradi di protezione degli involucri (Codice IP). Il grado di protezione IP (International Protection) è contrassegnato da un codice a due cifre. La prima cifra indica il grado di protezione contro l'ingresso di corpi estranei, mentre la seconda indica la protezione contro l'infiltrazione di acqua. Momento d'inerzia J [kgm 2] Il momento d'inerzia J misura lo sforzo di un corpo per mantenere il proprio stato (fermo o in moto). Momento torcente M [] Il momento torcente è la coppia che determina una torsione rotativa dello stelo. Si tratta di una grandezza indipendente dalla corsa dello stelo lineare. Numero di giri [rpm] Il numero di giri è una grandezza del motore che dipende dal carico sull'albero di uscita dell'azionamento. Il limite è rappresentato dal numero di giri a vuoto n 0, determinato principalmente dalla tensione di alimentazione applicata. Passo vite [mm/giro] Il passo della vite è una grandezza che esprime la variazione lineare della corsa della vite, riferita a un giro dell' albero di uscita del motore. PIO Interfaccia Parallel Input/Output, cioè con ingresso/uscita parallelo. PLC PLC è l'acronimo di Programmable Logic Controller. Si tratta di un modulo elettrico per il controllo e/o la regolazione di macchine e impianti in ambito industriale. Precisione di posizionamento [mm] La precisione di posizionamento è determinata dallo scostamento angolare o lineare rispetto al valore di riferimento. Viene espressa come somma di tutti i possibili giochi e della risoluzione elettrica massima. Rapporto di riduzione i Il rapporto di riduzione i indica il fattore di trasformazione da parte del riduttore dei 3 principali parametri di un movimento (velocità, coppia nominale e momento di inerzia). Si ricava dalla geometria degli organi di trasmissione. Parametro Uscita motore Fattore Uscita riduttore Velocità n 3000 rpm :i 300 rpm Coppia N 20 *i 200 Momento di inerzia Esempio i=10 J 0,1 kgm2 *I 2 10 kgm2 Rapporto inerziale l Il rapporto inerziale è il rapporto tra il momento d'inerzia esterno sul lato dell'applicazione e il momento d'inerzia interno di motore e riduttore. Si tratta di una grandezza rilevante per la regolazione e il controllo di un applicazione. Il controllo dei processi dinamici peggiora quanto maggiore è la diversità tra i momenti d'inerzia e, quindi, quanto maggiore è l. Un riduttore diminuisce 2 l'inerzia esterna di un fattore di 1/i. RS232 (IEA232) RS232 è uno standard d'interfaccia seriale per la trasmissione pointtopoint, cioè punto punto. RS485 (IEA485) RS485 è uno standard d'interfaccia per la trasmissione dati seriale, differenziale e multipunto. SIO Interfaccia Serial Input/Output, cioè con ingresso/uscita seriale. Sistema bus di campo Un sistema bus di campo è un sistema di comunicazione industriale nel quale diversi dispositivi di campo, quali attuatori, variatori o sensori sono collegati ad una unità di controllo. Profibus, CANopen e DeviceNet sono esempi di bus di campo. Tipi di funzionamento (funzionamento continuativo S1 e funzionamento ciclico S5) Per il dimensionamento di un sistema di azionamento è importante distinguere tra funzionamento ciclico (S5), quando il profilo di movimento è caratterizzato da fasi frequenti di accelerazione e decelerazione, e funzionamento continuativo (S1), caratterizzato da un profilo con lunghe fasi di movimento collegate. 96

96 Tabella di conversione dei valori Simboli / Indici 1 mm = 0,039 in Simboli/ Indici Unità Denominazione 1 = 8,85 in.lb a m/s 2 Accelerazione 1 kgcm 2 = 8, in.lb.s2 F N Forza 1 N = 0,225 lb f h mm/giro Passo vite 1 kg = 2,21 lb m i Rapporto di riduzione J kgm 2 Momento di inerzia Formulario I M m Braccio Coppia Coppia [] M = F I M ma Coppia ma. Forza di accelerazione [N] F = m a b M 0 Coppia continuativa m kg Massa Velocità lineare [m/s] v = (n/60) h n rpm Numero di giri Rapporto inerziale l= J esterno/jinterno n 0 rpm Numero di giri a vuoto Rapporto di riduzione i = n 2/n 1 = m 1/m2 2 i = J /J 2 1 v l m/s Velocità Rapporto inerziale 97

97 Informazioni ternary panoramica prodotti ternary panoramica prodotti Variante motore Motore STP con freno di stazionamento opzionale Motore BLM con freno di stazionamento opzionale Encoder Encoder incrementale Risoluzione 800/U Encoder incrementale Risoluzione 2000/U Encoder assoluto Risoluzione 65536/U Esecuzione Rotativo Lineare Parametri tecnici Senza riduttore Con riduttore Passo vite 3 mm 6 mm 12 mm i = 1 i = 5 i = 10 i = 25 Corsa 25 mm 50 mm 75 mm 100 mm 150 mm 225 mm 300 mm Interfaccia di comunicazione I/O parallelo RS485 DeviceNet CANopen Profibus DP 98

98 Dati per l ordine 046 Motore Feedback Passo vite Rapporto di riduzione del riduttore Esecuzione attuatore Flangia Versione motore Interfaccia di comunicazione Corsa vite Freno opzionale Indice di configurazione Esecuzione attuatore TLS attuatore lineare TRB attuatore rotativo senza riduttore TRS attuatore rotativo con riduttore Motore / Versione motore A: STP B: BLM Feedback A : 800 P/U Encoder per : motore STP B : 2000 P/U Encoder per : motore BLM C: P/U Encoder : assoluto per Motore BLM Interfaccia di comunicazione B: RS485+PIO Q: DeviceNet+PIO+RS485* S: CANopen+PIO+RS485* U: Profibus DP+PIO+RS485* * RS485 solo con motore BLM Passo vite X = n.c., rotativo 3 = 3 mm / giro 6 = 6 mm / giro C = 12 mm / giro Corsa XX = n.c., rotativo 02 = 25 mm 05 = 50 mm 07 = 75 mm 10 = 100 mm 15 = 150 mm 22 = 225 mm 30 = 300 mm Freno opzionale N = senza freno B = con freno Rapporto di riduzione del riduttore 01 = nessun riduttore 05 = rapporto di = riduzione 1:5 10 = rapporto di = riduzione 1:10 25 = rapporto di = riduzione 1:25 Indice di configurazione Viene stabilito da WITTENSTEIN motion control 99

99 100 Motori Cyber in tecnologia trifase brushless Motori Cyber a magneti permanenti

100 MSSI Mini servomotori AC dinamici affidabili resistenti 101

101 Motori Cyber in tecnologia trifase brushless a magneti permanenti. Le dimensioni diventano sempre più piccole e si registra una tendenza verso azionamenti più compatti, più potenti e più affidabili. Per soddisfare tali esigenze, WITTENSTEIN ha sviluppato la nuova serie di Motori Cyber. Disponibili con flange da 17 a 55 mm., i nuovi motori Cyber rappresentano un approccio completamente nuovo nel campo degli azionamenti di dimensioni ridotte. WITTENSTEIN utilizza materiali di alta qualità e impiega sistematicamente la comprovata tecnologia trifase brushless con eccitazione a magneti permanenti, avvalendosi di processi di sviluppo all avanguardia, quali l ottimizzazione della distribuzione di campo magnetico con il metodo di calcolo agli elementi finiti. WITTENSTEIN stabilisce di fatto nuovi standard per l utilizzo di azionamenti di dimensioni compatte con massimi requisiti di potenza in installazioni con il minimo ingombro. Dinamica La differenza più importante rispetto ai motori di grandezza ridotta oggi disponibili sul mercato è rappresentata dalle eccellenti prestazioni dinamiche dei motori Cyber. Utilizzando i motori Cyber risulta possibile ottenere una diminuzione dei tempi di ciclo delle macchine, con un abbattimento dei tempi di accelerazione del motore. I momenti di inerzia sono minimizzati per elevate densità di potenza grazie al dimensionamento ottimizzato di numero di poli e cavità e grazie a speciali tecniche costruttive. M ma. J Motori Cyber Tecnologie tradizionali Grandezza Affidabilità La straordinaria affidabilità dei motori Cyber si basa sulla tecnologia brushless caratterizzata da assenza di usura e dalla massima sicurezza operativa. La loro durata supera le ore di funzionamento, limitata esclusivamente dalla durata dei cuscinetti. Capacità di sovraccarico Grazie alla capacità di sovraccarico dei motori Cyber, è possibile raggiungere coppie di spunto elevate. Lo speciale design riduce al minimo la resistenza termica ed assicura che il calore prodotto nel motore venga dissipato rapidamente. I motori Cyber possono essere azionati in modo sicuro con alte accelerazioni e carichi elevati. Esecuzione leggera ed efficienze elevate L'impiego di motori Cyber consente di risparmiare energia. L efficienza raggiunge infatti il 90%. Il peso minimo e l eccellente densità di potenza dei motori Cyber permette al progettista di creare nuove macchine dal design più semplice, con un peso ridotto e un ingombro minimo. I motori Cyber hanno saputo dimostrare sul campo, in numerose applicazioni già implementate, i propri punti di forza: affidabilità, densità di potenza, efficienza e capacità di sovraccarico. 102

102 Applicazioni I motori Cyber sono stati progettati principalmente per i settori della robotica, dei semiconduttori, della lavorazione del legno e dell automazione in generale. Robotica La soluzione con motore integrato soddisfa in particolare le esigenze di aziende che progettano piccoli robot. Il cliente può scegliere tra due versioni del motore: frameless e con carcassa. Principali vantaggi: massima dinamica dimensioni più compatte minimo momento d'inerzia elevata capacità di sovraccarico pesi ridotti Semiconduttori WITTENSTEIN cyber motor offre sistemi di azionamento affidabili con la tecnologia trifase brushless per movimenti estremamente piccoli, di alta precisione e altamente dinamici. La risoluzione del sistema di retroazione a encoder può essere adattato a seconda dei requisiti del cliente, garantendo sempre le massime prestazioni. Principali vantaggi: massima dinamica esecuzione leggera elevata capacità di sovraccarico Lavorazione del legno Con il servomotore AC più potente prodotto da WITTENSTEIN cyber motor con una flangia di 32 mm, è possibile raggiungere una potenza di 750 Watt. Questi azionamenti vengono utilizzati principalmente in applicazioni per mandrini portautensili. Automazione I flessibili sistemi di azionamento miniaturizzati con servomotore AC con flangia da 17 a 55 mm e controlli di posizione integrati consentono di fare passi da gigante nell'incremento della produttività. Tecnologie speciali: Vuoto spinto La serie di motori Cyber per applicazioni nel campo del vuoto spinto può essere utilizzata fino a una pressione minima di 1011 mbar. Entrambi motore e resolver, progettati per tali condizioni estreme, possono essere impiegati senza problemi in questi ambienti. Lavorando in stretta collaborazione con il cliente troveremo la soluzione ottimale in condizioni di vuoto spinto. Radioattività I motori Cyber possono essere impiegati in camere con calore radioattivo fino a 1010 rad. I materiali e i cuscinetti sono stati selezionati per funzionare in tali ambienti. Alte temperature Anche a temperature di 200 C, i motori Cyber sono altamente affidabili. Grazie ai componenti di alta qualità, quali i sensori di Hall e resolver, il sistema di azionamento funzionerà nella massima sicurezza conformemente ai requisiti del cliente. I motori Cyber possono essere realizzati per l'impiego in condizioni che rientrano nella classe di isolamento C. Generalmente, questo tipo di motori così come sono progettati e costruiti da WITTENSTEIN possono essere utilizzati in tutte le applicazioni in cui i seguenti aspetti assumono una particolare rilevanza: dimensioni compatte (miniaturizzazione) elevata densità di potenza massima dinamica robustezza elevata capacità di sovraccarico funzionamento sicuro a temperature ambientali fino a 200 C funzionamento in camera sterile uniformità di movimento con basso cogging momento d'inerzia minimo MSSI 103

103 Ricerca Rapida Grandezza Motore MSSI017H010D MSSI017H020D MSSI017H030D Coppia continua in Ncm Coppia ma. in Ncm MSSI022H007D MSSI022H017D MSSI022H027D MSSI032H007D MSSI032H017D MSSI032H027D MSSI040H007D MSSI040H017D MSSI040H027D MSSI055H015D MSSI055H030D MSSI055H045D Riduttore GCP 022 Standard 1stadio 2stadi 3stadi i = 4 i = 16 / 28 i = 64 / 112 / GCP 032 Standard 1stadio 2stadi 3stadi i = 4 i = / 18 / 25 / 32 i = 64 / 130 / 200 / Gioco ridotto 1stadio 2stadi 3stadi i = 4 i = / 18 / 25 / 32 i = 64 / 130 / 200 / GCP 040 Standard 1stadio 2stadi 3stadi i = 4 i = / 20 / 25 i = 64 / 120 / 184 / Gioco ridotto 1stadio 2stadi 3stadi i = 4 i = / 20 / 25 i = 64 / 120 / 184 / GCP 050 Gioco ridotto 1stadio 2stadi i = 5 / 25 / 50 i = 10 / Coppia nominale in Velocità d ingresso nominale in rpm

104 MSSI 017H MSSI 017H con commutazione Hall Grandezza A MSSI017H010D 32 MSSI017H020D 42 Forza radiale Forza assiale Vedere la sezione Carichi ammessi sui cuscinetti MSSI017H030D 52 Caratteristiche del motore Dati tecnici Mo in Mma in P in kw Caratteristiche Abbr. Unità MSSI017H Lunghezza statore 010D 020D 030D Tensione DC Bus U D V Coppia ma. T ma Ncm Corrente ma. I ma A eff Coppia di stallo continua T 0 Ncm Corrente di stallo continua I 0 A eff Velocità a vuoto n 0 rpm Coppia nominale T n Ncm Corrente nominale I n A eff Velocità nominale n n rpm Costante di coppia K t Qma Ncm/A Temperatura avvolgimenti C Temperatura ambiente Q u C Resistenza termica R th K/W Resistenza ai terminali R tt W Induttanza ai terminali mh Costante di tempo elettrica L tt t E ms Fattore dinamico T ma/j 1/s Momento d inerzia J gcm Peso m g

105 MSSI 022H MSSI 022H con commutazione Hall Grandezza A MSSI022H007D 38 MSSI022H017D 48.5 Forza radiale Forza assiale Vedere la sezione Carichi ammessi sui cuscinetti MSSI022H027D 58.5 Caratteristiche del motore Dati tecnici Mo in Mma in P in kw Caratteristiche Characteristics Abbr. Unità MSSI022H Lunghezza statore 007D 017D 027D Tensione DC Bus U D V Coppia ma. T ma Ncm Corrente ma. I ma A eff Coppia di stallo continua T 0 Ncm Corrente di stallo continua I 0 A eff Velocità a vuoto n 0 rpm Coppia nominale T n Ncm Corrente nominale I n A eff Velocità nominale n n rpm Costante di coppia K t Qma Ncm/A Temperatura avvolgimenti C Temperatura ambiente Q u C Resistenza termica R th K/W Resistenza ai terminali R tt W Induttanza ai terminali mh Costante di tempo elettrica L tt t E ms Fattore dinamico T ma/j 1/s Momento d inerzia J gcm Peso m g

106 MSSI 022H con commutazione Hall ed encoder 500 cpr 1 MSSI 022H con commutazione Hall ed encoder 2000 cpr 2 Versione frameless MSSI 022F con commutazione Hall 3 1 Grandezza A 2 Grandezza A 3 Grandezza A B MSSI022H007D 59 MSSI022H017D 69.5 MSSI022H027D 79.5 MSSI022H007D 63 MSSI022H017D 73 MSSI022H027D 83 MSSI022F007D 11 7 MSSI022F017D MSSI022F027D

108 MSSI 032H con commutazione Hall e freno 1 MSSI 032H con commutazione Hall ed encoder 500 cpr 2 MSSI 032H con commutazione Hall, freno ed encoder 500 cpr 3 1 Grandezza A 2 Grandezza A 3 Grandezza A MSSI032H007D 69 MSSI032H017D 79 MSSI032H027D 89 MSSI032H007D 60.5 MSSI032H017D 70.5 MSSI032H027D 80.5 MSSI032H007D 87 MSSI032H017D 97 MSSI032H027D

109 MSSI 032H MSSI 032H con commutazione Hall ed encoder 2000 cpr 1 MSSI 032H con commutazione Hall, freno ed encoder 2000 cpr 2 MSSI 032H con resolver 3 1 Grandezza A 2 Grandezza A 3 Grandezza A MSSI032H007D 68.5 MSSI032H017D 78.5 MSSI032H027D 88.5 MSSI032H007D 95 MSSI032H017D 105 MSSI032H027D 115 MSSI032H007R 58 MSSI032H017R 68 MSSI032H027R

110 MSSI 032H con resolver e freno 1 Versione frameless MSSI 032F con commutazione Hall 2 1 Grandezza A 2 Grandezza A B MSSI032H007R 84 MSSI032H017R 94 MSSI032H027R 104 MSSI032F007D 11 7 MSSI032F017D MSSI032F027D

112 MSSI 040H con commutazione Hall e freno 1 MSSI 040H con commutazione Hall ed encoder 500 cpr 2 MSSI 040H con commutazione Hall, freno ed encoder 500 cpr 3 1 Grandezza A 2 Grandezza A 3 Grandezza A MSSI040H007D 76 MSSI040H017D 86 MSSI040H027D 96 MSSI040H007D 65.3 MSSI040H017D 75.3 MSSI040H027D 85.3 MSSI040H007D 94.3 MSSI040H017D MSSI040H027D

113 MSSI 040H MSSI 040H con commutazione Hall ed encoder 2000 cpr 1 MSSI 040H con commutazione Hall, freno ed encoder 2000 cpr 2 MSSI 040H con resolver 3 1 Grandezza A 2 Grandezza A 3 Grandezza A MSSI040H007D 73.5 MSSI040H017D 83.5 MSSI040H027D 93.5 MSSI040H007D MSSI040H017D MSSI040H027D MSSI040H007R 64 MSSI040H017R 74 MSSI040H027R

114 MSSI 040H con resolver e freno 1 Versione frameless MSSI 040F con commutazione Hall 2 1 Grandezza A 2 Grandezza A B MSSI040H007R 90 MSSI040H017R 100 MSSI040H027R 110 MSSI040F007D MSSI040F017D MSSI040F027D

116 MSSI 055H con commutazione Hall e freno 1 MSSI 055H con commutazione Hall ed encoder 500 cpr 2 MSSI 055H con commutazione Hall, freno ed encoder 500 cpr 3 1 Grandezza A 2 Grandezza A 3 Grandezza A MSSI055H015D 99.5 MSSI055H030D MSSI055H045D MSSI055H015D 95.3 MSSI055H030D MSSI055H045D MSSI055H015D 118 MSSI055H030D 133 MSSI055H045D

117 MSSI 055H MSSI 055H con commutazione Hall ed encoder 2000 cpr 1 MSSI 055H con commutazione Hall, freno ed encoder 2000 cpr 2 MSSI 055H con resolver 3 1 Grandezza A 2 Grandezza A 3 Grandezza A MSSI055H015D 104 MSSI055H030D 119 MSSI055H045D 134 MSSI055H015D 126 MSSI055H030D 141 MSSI055H045D 156 MSSI055H015R 105 MSSI055H030R 120 MSSI055H045R

118 MSSI 055H con resolver e freno 1 Versione frameless MSSI 055F con commutazione Hall 2 1 Grandezza A 2 Grandezza A B MSSI055H015R 123 MSSI055H030R 138 MSSI055H045R 153 MSSI055F015D MSSI055F030D MSSI055F045D

119 Motori nella versione a 320V MSSI 032H nella versione 320V con resolver Grandezza MSSI032H061R 118 A Forza radiale Forza assiale Vedere la sezione Carichi ammessi sui cuscinetti Caratteristiche del motore Dati tecnici Mo in Mma in P in kw Caratteristiche Abbr. Unità MSSI032H MSSI040H Lunghezza statore 061R 017R 057R Tensione DC Bus U D V Coppia ma. T ma Ncm Corrente ma. I ma A eff Coppia di stallo continua T 0 Ncm Corrente di stallo continua I 0 A eff Velocità a vuoto n 0 rpm Coppia nominale T n Ncm Corrente nominale I n A eff Velocità nominale n n rpm Costante di coppia K t Qma Ncm/A Temperatura avvolgimenti C Temperatura ambiente Q u C Resistenza termicae R th K/W Resistenza ai terminali R tt W Induttanza ai terminali mh Costante di tempo elettrica L tt t E ms Fattore dinamico T ma/j 1/s Momento d inerzia J gcm Peso m g

120 MSSI 040H nella versione 320V con resolver 1 MSSI 040H nella versione 320V con resolver e freno 2 1 Grandezza A 2 Grandezza A MSSI040H017R 83.5 MSSI040H057R MSSI040H017R MSSI040H057R

121 Cablaggio del motore Tipo cavi: schermati, senza connettore Funzione Colore Sezione cavo Funzione PINNo. Motore V Encoder 500cpr HP Fase motore U rosso GND PIN 1 Fase motore V bianco Canale I PIN 2 Fase motore W nero Canale A PIN 3 Motore 320V Fase motore U rosso V CC Canale B PIN 4 PIN 5 Fase motore V bianco Encoder 500cpr Escap Fase motore W nero GND PIN 1 GND verdegiallo AWG 26 V CC PIN 2 Sensore temp. + * rosso AWG 26 Senso di rotazione PIN 3 Fase motore U blu AWG 26 Standby PIN 4 * solo per MSSI 040 Canale A PIN 5 Sensore Hall V (5...24V) DD GND Sensore U Sensore V blu verde marrone arancio AWG 28 AWG 28 AWG 28 AWG 28 Canale A Canale B Canale B Canale Z Canale Z PIN 6 PIN 7 PIN 8 PIN 9 PIN 10 Sensore W giallo AWG 28 Schermo arancio AWG 26 Resolver Cos / S1 rosso AWG 30 Cos low / S3 nero AWG 30 Sin low / S4 blu AWG 30 Sin / S2 giallo AWG 30 Ref / R1 rossobianco AWG 28 Ref low / R2 verdegiallo AWG 28 Schermo arancio AWG 26 Freno Freno + rosso AWG 24 Freno blu AWG 24 Encoder 2000 cpr Canale A magenta AWG 28 Canale A grigio AWG 28 Canale B verde AWG 28 Canale B giallo AWG 28 Canale Z bianco AWG 28 Canale Z marrone AWG 28 V CC rosso AWG 28 GND blu AWG

122 Carichi ammessi sui cuscinetti Nell'analisi delle curve caratteristiche della forza radiale ma., si raccomanda di prendere in considerazione quanto segue: MSSI 017H Durata dei cuscinetti: h. Forza applicata sulla mezzeria dell'albero. Forza assiale di 3N riferita all'asse dell'albero. MSSI 22H / MSSI 32H Durata dei cuscinetti: h. Forza applicata sulla mezzeria dell'albero. Forza assiale di 5N riferita all'asse dell'albero. MSSI 040H / MSSI 055H Durata dei cuscinetti: h. Forza applicata sulla mezzeria dell'albero. Forza assiale di 10N riferita all'asse dell'albero. MSSI 017H MSSI 022H Lunghezza: 10 mm Lunghezza: 20 mm Lunghezza: 30 mm Lunghezza: 7 mm Lunghezza: 17 mm Lunghezza: 27 mm Forza radiale ma [N] Forza radiale ma [N] Velocità [rpm] Velocità [rpm] MSSI 032H MSSI 040H Lunghezza: 7 mm Lunghezza: 17 mm Lunghezza: 27 mm Lunghezza: 7 mm Lunghezza: 17 mm Lunghezza: 27 mm Forza radiale ma [N] Forza radiale ma [N] Velocità [rpm] Velocità [rpm] MSSI 055H Lunghezza: 15 mm Lunghezza: 30 mm Lunghezza: 45 mm Forza radiale ma [N] Velocità [rpm] 123

123 Riduttore GCP 022 Caratteristiche 1stadio 2stadi 3stadi Rapporto di riduzione 4 16 / / 112 / 196 Coppia nominale in (S1) Gioco standard Coppia di accelerazione ma. in A Quota A Vedere la sezione MSSI 022H Dati tecnici Peso del riduttore kg Quota L 1 mm Quota L 2 mm Rendimento % Momento d inerzia kgcm Gioco angolare Gioco standard arcmin Rigidezza torsionale /arcmin Velocità d ingresso nominale rpm Velocità d ingresso ma. rpm Temperatura ma. +90 C (194 F) Classe di protezione IP 44 Durata media h ~

124 Riduttore GCP 032 Caratteristiche 1stadio 2stadi 3stadi Rapporto di riduzione / 18 / 25 / / 130 / 200 / 256 Coppia nominale in (S1) Gioco standard Coppia di accelerazione ma. in Gioco standard Coppia nominale in (S5) Gioco ridotto Coppia di accelerazione ma. in Gioco ridotto A Quota A Vedere la sezione MSSI 032H Dati tecnici Peso del riduttore kg Quota L 1 mm Quota L 2 mm Rendimento % Momento d inerzia kgcm Gioco angolare Gioco standard arcmin Gioco angolare Gioco ridotto arcmin Rigidezza torsionale /arcmin Velocità d ingresso nominale rpm Velocità d ingresso ma. rpm Temperatura ma. +90 C (194 F) Classe di protezione IP 54 Durata media h ~

125 Riduttore GCP 040 Caratteristiche 1stadio 2stadi 3stadi Rapporto di riduzione / 20 / / 120 / 184 / Coppia nominale in (S1) Gioco standard Coppia di accelerazione ma. in Gioco standard Coppia nominale in (S5) Gioco ridotto Coppia di accelerazione ma. in Gioco ridotto Chiavetta Quota A Vedere la sezione MSSI 040H A Dati tecnici Peso del riduttore kg Quota L 1 mm Quota L 2 mm Rendimento % Momento d inerzia kgcm Gioco angolare Gioco standard arcmin Gioco angolare Gioco ridotto arcmin Rigidezza torsionale /arcmin Velocità d ingresso nominale rpm Velocità d ingresso ma. rpm Temperatura ma. +90 C (194 F) Classe di protezione IP 54 Durata media h ~

126 Riduttore GCP 050 Caratteristiche 1stadio 2stadi Rapporto di riduzione 5 / / 50 / 100 Coppia nominale in (S1) Gioco standard Gioco ridotto 5.7 (i = 5) 5.2 (i = 10) 5.7 (i = 25 / 50) 5.2 (i = 100) Coppia di accelerazione ma. in A Quota A Vedere la sezione MSSI 055H Dati tecnici Peso del riduttore kg Quota L 1 mm Rendimento % > 97 > 95 Momento d inerzia kgcm Gioco angolare Gioco standard arcmin Rigidezza torsionale /arcmin Velocità d ingresso nominale rpm Velocità d ingresso ma. rpm Temperatura ma. +90 C (194 F) Classe di protezione IP 64 Durata media h ~

127 Servoazionamenti Cyber ESAI 006S / 013S Elettronica di azionamento per motori Cyber con controllo a variabili di stato Servoazionamento per il controllo di coppia, velocità e posizione Comando tramite morsetti o bus RS485 Parametrizzazione tramite software CYCO Robusta carcassa in metallo I servoazionamenti ESAI sono unità sviluppate miratamente per essere abbinate ai motori Cyber serie MSSI. Il servoazionamento può lavorare in modalità controllo di corrente (coppia), velocità o posizione, selezionandole in base al sensore di posizione o al sensore di commutazione del motore. Come sensori di commutazione possono essere utilizzati semplici sensori a effetto Hall, encoder incrementali o resolver. I servoazionamenti possono essere comandati con segnali analogici o digitali o in alternativa attraverso un interfaccia per bus di campo: CAN bus o RS485. Il protocollo di comunicazione si basa su un CANOpen standard. Per la messa in funzione e la parametrizzazione dell azionamento è disponibile il software CYCO. Le unità sono fornite con una programmazione predefinita, calibrata per le modalità di funzionamento più frequenti per le applicazioni standard. Per modalità operative più complesse e cicli macchina speciali, le funzioni del servoazionamento possono essere riprogrammate da PC utilizzando il software CYCO in modo da soddisfare tutte le richieste dell applicazione. 128 Dati tecnici Dati elettrici Controllo Ambiente Conformità alle normative Meccanica Classe di protezione Peso Motore Tipo Tensione di alimentazione Corrente nominale motore I n (RMS) Corrente di picco motore I s (RMS) 60s Corrente di picco motore I p (RMS) 1s Frequenza PWM Tipo di controllo Protezioni Bus di campo Contatti Feedback di posizione Programmazione Errori Temperatura Sistema di raffreddamento EMC Sicurezza (disponibili in opzione) CE UL Carcassa Connettore Scheda Carcassa (lungh. largh. alt.) ESAI 006S 24 VDC (± 15%) 6 A 12 A 18 A 20 khz Cyber Motor MSSI ESAI 013S VDC (± 15%) 25 A 12.5 A 37.5 A 20 khz di corrente, velocità e posizione contro corto circuito, messa a terra in accensione e sovraccarico CAN + RS485 (non compatibile con opzione Safe Stop ) 8D in, 2D out, 2A in, 1A out, Comando Freno Resolver + encoder (ma. frequenza ingresso 500 khz), sensori Hall UVW Connessione via Bus con CYCO LED, Registro di stato, Memoria errori 0 55 C ambiente, oltre 40 C derating Dissipatore integrato Immunità secondo EN , emissioni secondo EN con filtro EMC integrato nell alimentatore 1230 VAC / VDC o prima Funzione di sicurezza Sure Stop e protezione contro avvii accidentali secondo normativa EN9541 categoria 3 e EN 1037 attraverso blocco in ingresso L unità risponde alle normative EMC e il servoazionamento è certificato CE L unità è stata sviluppata secondo le normative UL. Sono stati impiegati unicamente componenti UL Costituita da dissipatore, pannello frontale e custodia in plastica Morsettiera per contatti di potenza; connettori SubD a 9 poli per segnali encoder e di commutazione mm (Eurocard 3HE) circa mm incl. staffa IP kg

128 Definizioni Abbr. Unità Caratteristiche T mast Ncm Coppia di stallo: coppia massima raggiungibile a riposo, per un intervallo molto breve. T ma Ncm Coppia massima utile: limitata dalla corrente massima. T 0 Ncm Coppia di stallo continuativa: coppia a riposo ad un incremento medio della temperatura degli avvolgimenti di 100K, a una temperatura ambiente ma. di 40 C (classe di isolamento F, norma VDE 0530). T n Ncm Coppia nominale: coppia del motore alla potenza continua ma. / potenza nominale. P n Watt Potenza nominale: potenza meccanica del motore alla velocità nominale e alla coppia nominale. n n rpm Velocità nominale: velocità del motore alla potenza nominale. n 0 rpm Velocità a vuoto: velocità ma. raggiungibile dal motore alla tensione nominale del bus. K t Ncm/A Costante di coppia del motore: rapporto tra la coppia del motore e la corrente applicata agli avvolgimenti del motore. I ma A eff Corrente massima: limitata dal riscaldamento degli avvolgimenti o dal servoazionamento. I 0 A eff Corrente di stallo continua: corrente degli avvolgimenti che produce la coppia di stallo continuativa T. 0 R tt Resistenza ai terminali: Wresistenza misurata ad una temperatura ambiente di 20 C tra due avvolgimenti del motore. t E ms Costante di tempo elettrica: descrive il comportamento degli avvolgimenti del motore nel circuito di controllo della corrente. Si tratta del rapporto tra l'induttanza ai terminali e la resistenza ai terminali: t= L / R. E tt tt J gcm 2 Momento d'inerzia del rotore: momento d'inerzia polare del rotore. T /J ma 1/s 2 Fattore dinamico: descrive l'accelerazione massima del rotore alla coppia ma. in assenza di carico. m g Peso Tabella di conversione / Conversion table: 1 Ncm = 0,0885 in.lb kgm = 1 gcm = in.lb.s 1 kw = 1,34 hp 129

129

130 WITTENSTEIN S.P.A. Via Giosuè Carducci Sesto San Giovanni (MI) Italy Tel. (+39) Fa (+39) WITTENSTEIN_sistemi_meccatronici_It_2009_I Dati soggetti a modifiche senza preavviso

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