Più flessibili Più efficienti Più produttivi. premo Servoattuatori rotativi

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1 Più flessibili Più efficienti Più produttivi premo Servoattuatori rotativi

2 premo la nuova piattaforma di attuatori ad alte prestazioni Precisione assoluta abbinata ad una perfetta trasmissione del moto premo = precision + motion un efficienza senza eguali. Flessibilità senza compromessi per l utilizzatore: questa è l idea centrale su cui è stata progettata la prima piattaforma di servoattuatori completamente modulare di WITTENSTEIN. Motori e riduttori con prestazioni commisurate a l l a p p l i c a z i o n e p o s s o n o e s s e r e c o n f i g u r a t i individualmente in unità integrate motore-riduttore, in modo assolutamente modulare. Il risultato è un sistema di gran lunga più versatile, in grado di competere in tutte le sfide dell'automazione e soddisfare requisiti di elevata integrazione, nonché differenti specifiche di settore. Grazie alla loro modularità, i servoattuatori premo possono essere rapidamente configurati in base alle performance richieste dall applicazione. Il cuore dell unità integrata motore-riduttore è un riduttore di precisione ad elevata rigidezza torsionale con gioco ridotto ed eccellente densità di potenza, combinato ad un servomotore sincrono ad alte prestazioni, dotato di avvolgimento distribuito che garantisce un cogging ridotto ed una velocità costante. Grazie all intelligente principio costruttivo, la generazione di attuatori premo non solo stabilisce nuovi standard in termini di flessibilità e capacità di soddisfare esigenze future, ma raggiunge nuove dimensioni anche in termini di prestazioni: densità di potenza doppia in ingombri minimi, maggiore produttività ed efficienza energetica ottimizzata, grazie alla tecnologia monocavo digitale. Tutto questo si traduce in una maggiore libertà di progettazione, di produzione, di gestione magazzino e in minori investimenti. Le tre serie di questi attuatori di nuova generazione sono tutte dotate della tecnologia encoder digitale più all avanguardia e si differenziano per il design privo di viti che facilita pulizia e manutenzione. premo base line premo advanced line premo high line Prestazioni totali Prestazioni totali Prestazioni totali Produttività Efficienza Precisione 2

3 Interfacce meccaniche ed elettriche flessibili per un alta scalabilità premo base line serie base Prestazioni ottimali per tutte le applicazioni di posizionamento Tempi di ciclo ridotti, grazie al gioco torsionale ridotto e all elevata rigidezza Ottima precisione di posizionamento Esecuzione base con albero in uscita liscio e resolver premo advanced line serie ad alta dinamica Precisione per applicazioni di posizionamento e di lavorazione Elevata rigidezza torsionale e gioco torsionale ridotto per garantire alte accelerazioni e ottima controllabilità Esecuzione base con flangia in uscita ed encoder assoluto singleturn, SIL 2 premo high line serie dalle prestazioni estreme Grande versatilità in tutti i settori Massima densità di potenza in abbinamento ad estrema rigidezza torsionale ed elevate forze radiali Esecuzione base con albero in uscita liscio ed encoder assoluto DSL singleturn, SIL 2 Possibilità di equipaggiamento di tutte le serie con numerose opzioni: sistemi di feedback analogici e digitali, così come encoder secondo SIL 2 versione a uno o due connettori freno di stazionamento a magneti permanenti gioco torsionale ridotto diverse varianti di uscita 3

4 Prestazioni nettamente superiori Aumento delle prestazioni di macchine e impianti, grazie alla coppia di accelerazione più elevata. Possibilità di realizzare macchine notevolmente più compatte e performanti, grazie all alta densità di potenza nel minimo ingombro. Connettività con i controlli di nuova generazione dei principali costruttori di sistemi, grazie all'impiego di encoder di feedback digitali ( 2.2, DSL, ) e alla gamma di tensioni DC bus fino a 750 V DC. Cablaggio ridotto, grazie alla tecnologia a 1 connettore. Maggiore affidabilità e sicurezza, grazie all'impiego di freni più robusti ed encoder SIL 2. Possibilità di impiego in applicazioni washdown e nel settore alimentare, grazie alla carcassa hygienic design con superfici lisce. Consegne rapide ed affidabili. La nuova classe di efficienza La piattaforma premo si avvale di tutta l esperienza di WITTENSTEIN motion control nel dimensionamento ad alta efficienza energetica combinando riduttori epicicloidali con un efficienza del 97%, con servomotori che raggiungono un rendimento del 92%. A ciò si aggiunge il fatto che la tecnologia monocavo digitale per alimentazione e trasmissione dei dati tra motore e controllo richiede un solo connettore e solo un cavo di collegamento. Ciò contribuisce a dimezzare il cablaggio necessario, con conseguente possibile riduzione della massa, ovvero del peso, in azionamenti mobili, ad esempio quando premo è integrato in robot o strutture mobili della macchina. Il risultato è un risparmio di energia cinetica e una maggiore efficienza energetica per l'intera linea di azionamento. premo flessibilità assoluta per tutte le applicazioni Valore aggiunto Coppia di accelerazione Potenza ma. 0 premo advanced, taglia 3 TPM + dynamic 025 Lunghezza Flessibilità + In confronto alla comprovata serie TPM, i nuovi servoattuatori premo offrono una flessibilità e un potenziale prestazionale significativamente maggiori. L interfaccia geometrica di montaggio sulla macchina può essere realizzata in diverse varianti e l interfaccia elettrica offre un numero ancora maggiore di opzioni, grazie ad una gamma di tensioni fino a 750 V DC e all'ampia disponibilità di encoder analogici e digitali. 4

5 Il sistema modulare per esigenze applicative individuali Grazie alla modularità della piattaforma premo, è possibile configurare in un unica unità integrata le caratteristiche di motori e riduttori, in funzione dei differenti livelli di performance richiesti dall applicazione. Le diverse linee progettate permettono, inoltre, di adattare i servoattuatori a specifici campi d impiego. Applicazioni in ambito alimentare e nel settore del riempimento e del packaging possono trarre vantaggio, ad esempio, dalla versione opzionale Corrosion Resistant, perché in questi campi sono richiesti servoattuatori particolarmente robusti, ad es. con carcassa anticorrosione e senza spigoli o con il più alto grado di protezione IP, per resistere a lavaggi e disinfezione ad alta pressione con sostanze chimiche. Per i veicoli a guida automatica (AGV) è disponibile un pacchetto con unità di azionamento plug&play caratterizzata da un design estremamente piatto e dall integrazione diretta nelle ruote condotte. Si potranno sviluppare in futuro ulteriori pacchetti di settore, per soddisfare le esigenze di altre applicazioni specifiche, ad es. per robot e sistemi di manipolazione, per macchine utensili o di confezionamento e per molte altre applicazioni. Campi di applicazione Robot Delta (assi 1-3, asse di brandeggio) Portali di manipolazione (asse Z, assi di brandeggio/rotazione) Macchine utensili - fresatrici (assi di rotazione A-C, cambio utensili) Packaging - confezionatrici per sacchetti tubolari (es. pinze di chiusura e sigillatura, taglierina) Packaging - cartonatrici (es. asse di assemblaggio/piegatura, valvola di riempimento) Termoformatura di materie plastiche (asse utensile) Intralogistica (veicoli a guida automatica) premo altissime prestazioni per settori specifici Alimentari e bevande Automotive e produzione industriale Intralogistica (AGV) Robotica Macchine utensili Industria farmaceutica I servoattuatori della piattaforma premo sono stati specificatamente progettati per ottimizzare gli spazi. Gli ingombri ridotti ne semplificano considerevolmente l integrazione in situazioni in cui si presentano spazi di montaggio ristretti, come nel caso di robot, manipolatori automatici, macchine utensili, linee di riempimento e confezionamento sempre più compatti. L interfaccia geometrica di montaggio registra un incremento delle prestazioni, con un conseguente aumento della produttività in ingombri minimi. 5

6 premo la vostra esigenza, la nostra soluzione Interfaccia riduttore flessibile, idonea per qualsiasi applicazione B Tutte le superfici esterne presentano una finitura liscia, conforme ai più alti requisiti igienici A Connettori ad innesto rapido per una facile installazione A Cablaggio ridotto, grazie alla tecnologia monocavo con encoder digitale B C D Freno con coppia frenante maggiorata C D Cuscinetti robusti, di lunga durata A C Coperchio conico privo di viti A C A Maggiore produttività / più alto OEE* * Overall Equipment Effectiveness (efficienza totale di un impianto) C Affidabilità / Durata B Progettazione della macchina semplificata D Sicurezza La vostra esigenza Superficie degli attuatori resistente e facile da pulire Elevata tensione DC bus e connettività con i più diffusi sistemi di controllo Massima libertà individuale di progettazione Massima sicurezza della macchina e dell'investimento La nostra soluzione Design ottimizzato privo di viti per una pulizia accurata e un alta stabilità del valore nel tempo. Aumento delle prestazioni, grazie a una gamma di tensione DC bus fino a 750 V, interfacce per 2.2, DSL,, anche con tecnologia monocavo per la massima flessibilità di adattamento a controlli di terze parti e la più alta produttività. Configurazione modulare intelligente con una varietà di opzioni di uscita per il riduttore, ingombri ridotti per un'integrazione ottimale anche in spazi ristretti, design semplificato per un profilo d interferenza minimo anche in macchine più piccole, risparmio nella catena cinematica grazie alla migliore efficienza energetica e collegamento monocavo, massima libertà progettuale grazie alla ampia scelta di encoder di diverse applicazioni, rapida disponibilità e consegna. Principio costruttivo intelligente ed efficienza energetica: ad es. riduzione del numero di componenti con eliminazione del giunto, minore investimento grazie a sistemi di controllo più piccoli con un minore fabbisogno di corrente, riduzione del numero di cablaggi e catene portacavo più piccole grazie al collegamento monocavo, coppia frenante maggiorata per tempi di arresto più brevi e una maggiore sicurezza negli assi verticali, minore rischio di malfunzionamenti grazie alla sicurezza funzionale integrata nell encoder. 6

7 L alta densità di potenza, il basso momento d inerzia, l elevata rigidezza e il gioco torsionale ridotto degli attuatori premo permettono di raggiungere due importanti obiettivi: 1. Aumento della produttività a parità di consumo energetico Per aumentare la produttività di un impianto è necessario in primo luogo ridurre il tempo di ciclo dell asse critico. Questo obiettivo si raggiunge non solo aumentando la coppia erogabile per ridurre le accelerazioni, ma anche aumentando la rigidezza torsionale per conseguire una miglior risposta al transitorio. Velocità [m/min] Velocità v2 L esempio a lato mostra l incremento di produttività su una macchina confezionatrice conseguito con un premo advanced line, taglia 3, quantificabile in un 20% in più di coppia di accelerazione e 30% in più di rigidezza torsionale a parità di consumo energetico. La corsa di 50 mm sull'asse critico viene compiuta più velocemente, con un guadagno di 50 ms, pari ad un incremento di produttività del 29% Prodotto concorrente premo advanced taglia 3 Tempo [s] Errore di posizione [ m] Errore di posizione Prodotto concorrente premo advanced taglia 3 Tempo [s] 2. Minore consumo energetico a parità di produttività I costi di investimento per la catena cinematica e i costi operativi di esercizio possono essere ottimizzati grazie al cosiddetto downsizing. L obiettivo è mantenere inalterata la produttività passando ad un attuatore, e di conseguenza anche un azionamento, di taglia inferiore ottenendo un minor fabbisogno energetico. Per conseguire questo obiettivo si ricorre ad un basso momento di inerzia, unitamente ad una rigidezza più elevata. Coppia [] Consumo energetico Esempio applicativo su robot Delta. Grazie all impiego di un premo advanced line, taglia 2, è possibile conseguire lo stesso risultato raggiunto con un motore concorrente di dimensioni notevolmente maggiori. La più alta rigidezza dell'attuatore unita a un più basso momento d'inerzia permettono l'uso di un motore più piccolo. Il consumo di corrente del premo nella taglia 2, pari a 6,5 A, risulta circa il 50% inferiore a quello di un prodotto con prestazioni simili. In tal modo è possibile impiegare un azionamento e un modulo di alimentazione di taglia inferiore che, in un sistema a 3 assi, rappresenta un indubbio risparmio energetico Prodotto concorrente premo advanced taglia 2 Tempo [s] 7

8 premo base line La serie base Indicata soprattutto per applicazioni di posizionamento Tempi di ciclo minimizzati Peso e ingombro ridotti un vantaggio importante con assi in movimento Interfaccia meccanica con albero di uscita Ideale per la connessione di giunti, pulegge o pignoni Oltre all'albero liscio sono disponibili anche le varianti con chiavetta e ad evolvente Interfaccia elettrica con resolver Livello di precisione adeguato per la maggior parte delle applicazioni Possibilità di estensione con tutti gli encoder e le varianti di connettore disponibili Prestazioni totali Produttività Efficienza Precisione 8

9 Esempio applicativo I portali di manipolazione sono un aiuto instancabile quando si devono trasportare pallet, casse, lamiere o similari da A a B il più velocemente possibile. premo base line assolve questo compito, grazie al suo elevato rapporto peso/potenza e all eccellente dinamica. 9

10 premo base line taglia 1 i Tensione DC bus U D V DC 560 Coppia di accelerazione ma. in uscita T 2B 41, Coppia di stallo in uscita T , , ,8 17 Coppia frenante in uscita, 100 C T 2Br Velocità ma. n 2ma rpm ,7 60 Velocità limite per T 2B n 2B rpm ,7 60 Coppia di accelerazione ma. del motore T 1Mma 2,84 1,4 Corrente di accelerazione ma. del motore I madyn A 4 2,2 Corrente a riposo del motore I 0 A 1,33 0,72 Momento d'inerzia attuatore (su albero motore, senza freno) J 1 kgcm 2 0,41 0,41 0,4 0,4 0,4 0,2 0,2 0,2 0,2 Momento d inerzia attuatore (su albero motore, con freno) J 1 kgcm 2 0,48 0,47 0,47 0,47 0,47 0,22 0,22 0,22 0,22 Gioco torsionale j t arcmin Standard 6 / Ridotto 4 Rigidezza torsionale C t21 /arcmin 4,5 Forza assiale ma. 1) F Ama N 2400 Forza radiale ma. 1) F Rma N 2800 Coppia di ribaltamento ma. M 2Kma 152 Peso (con resolver, senza freno) m kg Rumorosità (misurata a una velocità di rpm) L PA db(a) 58 Classe di isolamento F Temperatura ambiente C +40 Grado di protezione IP 65 Lubrificazione Olio Tribol 800/220 Posizione di montaggio a piacere 1) Riferito al centro dell'albero e della flangia sul lato di uscita 10

11 Senza freno Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L1 [mm] 226,5 22,5 i = 16 35, DSL 248,6 44,6 280,1 76,1 211,5 22,5 i = , DSL 233,6 44,6 265,1 76,1 Con freno Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L1 [mm] 262,2 22,5 i = 16 35, DSL 284,3 44,6 315,8 76,1 235,3 22,5 i = , DSL 257,4 44,6 288,9 76,1 11

12 premo base line taglia 2 i Tensione DC bus U D V DC 560 Coppia di accelerazione ma. in uscita T 2B 82, Coppia di stallo in uscita T 20 20,5 27,6 34, ,8 27,2 36,5 51,1 52 Coppia frenante in uscita, 100 C T 2Br Velocità ma. n 2ma rpm ,7 60 Velocità limite per T 2B n 2B rpm ,7 60 Coppia di accelerazione ma. del motore T 1Mma 5,53 2,76 Corrente di accelerazione ma. del motore I madyn A 6,5 4 Corrente a riposo del motore I 0 A 1,71 1,1 Momento d'inerzia attuatore (su albero motore, senza freno) J 1 kgcm 2 0,99 0,96 0,96 0,94 0,94 0,57 0,57 0,57 0,57 Momento d inerzia attuatore (su albero motore, con freno) J 1 kgcm 2 1,2 1,17 1,17 1,15 1,15 0,59 0,59 0,59 0,59 Gioco torsionale j t arcmin Standard 6 / Ridotto 4 Rigidezza torsionale C t21 /arcmin 10 Forza assiale ma. 1) F Ama N 3350 Forza radiale ma. 1) F Rma N 4200 Coppia di ribaltamento ma. M 2Kma 236 Peso (con resolver, senza freno) m kg Rumorosità (misurata a una velocità di rpm) L PA db(a) 59 Classe di isolamento F Temperatura ambiente C +40 Grado di protezione IP 65 Lubrificazione Olio Tribol 800/220 Posizione di montaggio a piacere 1) Riferito al centro dell'albero e della flangia sul lato di uscita 12

13 Senza freno Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L1 [mm] 252,5 20,5 i = 16 35, DSL 274,8 42, ,5 20,5 i = , DSL 259,8 42, Con freno Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L1 [mm] 289,5 20,5 i = 16 35, DSL 311,8 42, ,5 20,5 i = , DSL 270,8 42,

14 premo base line taglia 3 i Tensione DC bus U D V DC 560 Coppia di accelerazione ma. in uscita T 2B Coppia di stallo in uscita T , Coppia frenante in uscita, 100 C T 2Br Velocità ma. n 2ma rpm ,7 60 Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T 1Mma 16,7 6,09 Corrente di accelerazione ma. del motore I madyn A 19,7 7,5 Corrente a riposo del motore I 0 A 6,71 2,21 Momento d'inerzia attuatore (su albero motore, senza freno) J 1 kgcm 2 4,61 4,51 4,5 4,42 4,41 1,72 1,71 1,71 1,71 Momento d inerzia attuatore (su albero motore, con freno) J 1 kgcm 2 5,71 5,61 5,6 5,52 5,51 2,59 2,59 2,59 2,58 Gioco torsionale j t arcmin Standard 6 / Ridotto 4 Rigidezza torsionale C t21 /arcmin 31 Forza assiale ma. 1) F Ama N 5650 Forza radiale ma. 1) F Rma N 6600 Coppia di ribaltamento ma. M 2Kma 487 Peso (con resolver, senza freno) m kg Rumorosità (misurata a una velocità di rpm) L PA db(a) 60 Classe di isolamento F Temperatura ambiente C +40 Grado di protezione IP 65 Lubrificazione Olio Tribol 800/220 Posizione di montaggio a piacere 1) Riferito al centro dell'albero e della flangia sul lato di uscita 14

15 Senza freno Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L1 [mm] i = 16 35, DSL 318, ,9 58 i = , DSL 294, ,8 58 Con freno Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L1 [mm] i = 16 35, DSL 359, ,4 58 i = , DSL 318, ,

16 premo advanced line La serie ad alta dinamica Soluzione ottimale per applicazioni di posizionamento e lavorazione avanzate Gioco torsionale ridotto e massima rigidezza torsionale per tempi di ciclo minimi e un elevata qualità delle lavorazioni Interfaccia meccanica con flangia di uscita Ideale per la connessione di braccio di leva o pignone Interfaccia elettrica con encoder assoluto singleturn per un alta precisione di posizionamento Possibilità di comunicazione con tutti gli encoder e le varianti di connettore disponibili Prestazioni totali Produttività Efficienza Precisione 16

17 Esempio applicativo Le macchine flow pack confezionano ininterrottamente in buste o sacchetti materiale sfuso di qualsiasi tipo, compresi generi alimentari, quali patatine o caramelle gommose. In queste applicazioni si deve raggiungere la più alta velocità di produzione possibile. Un aspetto particolarmente importante è che tutti i sacchetti siano puliti e ben sigillati. premo advanced line permette di vincere questa sfida, grazie agli eccezionali livelli di precisione e densità di potenza. 17

18 premo advanced line taglia 1 i Tensione DC bus U D V DC 560 Coppia di accelerazione ma. in uscita T 2B 41 52, Coppia di stallo in uscita T 20 11,6 15,5 19,4 23,1 29,8 14,6 18,3 27,3 18 Coppia frenante in uscita, 100 C T 2Br Velocità ma. n 2ma rpm ,7 60 Velocità limite per T 2B n 2B rpm ,7 60 Coppia di accelerazione ma. del motore T 1Mma 2,84 1,4 Corrente di accelerazione ma. del motore I madyn A 4 2,2 Corrente a riposo del motore I 0 A 1,33 0,72 Momento d'inerzia attuatore (su albero motore, senza freno) J 1 kgcm 2 0,41 0,41 0,4 0,4 0,4 0,2 0,2 0,2 0,2 Momento d inerzia attuatore (su albero motore, con freno) J 1 kgcm 2 0,48 0,47 0,47 0,47 0,47 0,22 0,22 0,22 0,22 Gioco torsionale j t arcmin Standard 4 / Ridotto 2 Rigidezza torsionale C t21 /arcmin Rigidezza al ribaltamento C 2K /arcmin Forza assiale ma. 1) F Ama N 1630 Coppia di ribaltamento ma. M 2Kma 110 Peso (con encoder, senza freno) m kg Rumorosità (misurata a una velocità di rpm) L PA db(a) 58 Classe di isolamento F Temperatura ambiente C +40 Grado di protezione IP 65 Lubrificazione Olio Tribol 800/220 Posizione di montaggio a piacere 1) Riferito al centro dell'albero e della flangia sul lato di uscita 18

19 prof. Senza freno Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L1 [mm] 164,7 22,5 i = 16 35, DSL 186,8 44,6 218,3 76,1 149,7 22,5 i = , DSL 171,8 44,6 203,3 76,1 Con freno Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L1 [mm] 200,4 22,5 i = 16 35, DSL 222,5 44, ,1 173,5 22,5 i = , DSL 195,6 44,6 227,1 76,1 19

20 premo advanced line taglia 2 i Tensione DC bus U D V DC 560 Coppia di accelerazione ma. in uscita T 2B 81, Coppia di stallo in uscita T 20 19,7 26,1 33,9 39,3 50,1 27,2 35,3 49,4 60 Coppia frenante in uscita, 100 C T 2Br Velocità ma. n 2ma rpm ,7 60 Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T 1Mma 5,53 2,76 Corrente di accelerazione ma. del motore I madyn A 6,5 4 Corrente a riposo del motore I 0 A 1,71 1,1 Momento d'inerzia attuatore (su albero motore, senza freno) J 1 kgcm 2 1 0,97 0,96 0,94 0,94 0,57 0,57 0,57 0,57 Momento d inerzia attuatore (su albero motore, con freno) J 1 kgcm 2 1,21 1,18 1,17 1,15 1,15 0,59 0,59 0,59 0,59 Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t21 /arcmin Rigidezza al ribaltamento C 2K /arcmin 225 Forza assiale ma. 1) F Ama N 2150 Coppia di ribaltamento ma. M 2Kma 270 Peso (con encoder, senza freno) m kg Rumorosità (misurata a una velocità di rpm) L PA db(a) 59 Classe di isolamento F Temperatura ambiente C +40 Grado di protezione IP 65 Lubrificazione Olio Tribol 800/220 Posizione di montaggio a piacere 1) Riferito al centro dell'albero e della flangia sul lato di uscita 20

21 prof. Senza freno Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L1 [mm] 191,2 20,5 i = 16 35, DSL 213,5 42,8 243, ,2 20,5 i = , DSL 198,5 42,8 228,7 73 Con freno Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L1 [mm] 228,2 20,5 i = 16 35, DSL 250,5 42,8 280, ,2 20,5 i = , DSL 209,5 42,8 239,

22 premo advanced line taglia 3 i Tensione DC bus U D V DC 560 Coppia di accelerazione ma. in uscita T 2B Coppia di stallo in uscita T 20 89, , Coppia frenante in uscita, 100 C T 2Br Velocità ma. n 2ma rpm ,7 60 Velocità limite per T 2B n 2B rpm Coppia di accelerazione ma. del motore T 1Mma 16,7 6,09 Corrente di accelerazione ma. del motore I madyn A 19,7 7,5 Corrente a riposo del motore I 0 A 6,71 2,21 Momento d'inerzia attuatore (su albero motore, senza freno) J 1 kgcm 2 4,65 4,54 4,52 4,43 4,42 1,72 1,72 1,71 1,71 Momento d inerzia attuatore (su albero motore, con freno) J 1 kgcm 2 5,75 5,64 5,62 5,53 5,52 2,6 2,59 2,59 2,59 Gioco torsionale j t arcmin Standard 3 / Ridotto 1 Rigidezza torsionale C t21 /arcmin Rigidezza al ribaltamento C 2K /arcmin 550 Forza assiale ma. 1) F Ama N 4150 Coppia di ribaltamento ma. M 2Kma 440 Peso (con encoder, senza freno) m kg Rumorosità (misurata a una velocità di rpm) L PA db(a) 58 Classe di isolamento F Temperatura ambiente C +40 Grado di protezione IP 65 Lubrificazione Olio Tribol 800/220 Posizione di montaggio a piacere 1) Riferito al centro dell'albero e della flangia sul lato di uscita 22

23 prof. Senza freno Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L1 [mm] i = 16 35, DSL 222, ,9 58 i = , DSL 198, ,8 58 Con freno Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L1 [mm] i = 16 35, DSL 263, ,4 58 i = , DSL 222, ,

24 premo high line La serie dalle prestazioni estreme Densità di potenza e capacità di carico particolarmente elevate Gioco torsionale estremamente ridotto, elevata rigidezza torsionale e massima capacità di carico dei cuscinetti in uscita permettono di offrire attuatori molto compatti per aumentare le prestazioni della vostra macchina Interfaccia meccanica con albero in uscita, ideale per la connessione di giunti o pignoni Oltre all albero liscio è disponibile anche una variante ad evolvente Interfaccia elettrica con encoder assoluto DSL singleturn, con sicurezza funzionale e collegamento monocavo Conformità a requisiti di sicurezza elevati unita alla più avanzata tecnologia di connessione Possibilità di comunicazione con tutti gli encoder e le varianti di connettore disponibili Prestazioni totali Produttività Efficienza Precisione 24

25 Esempio applicativo Nei centri di lavoro CNC, la testa di fresatura è sottoposta a forze di disturbo particolarmente elevate durante i processi di lavorazione dei materiali. Per queste applicazioni sono richiesti attuatori con il minimo ingombro e con la massima densità di potenza e capacità di carico. La serie premo high line è la soluzione ottimale. 25

26 premo high line taglie 13 Taglia i Tensione DC bus U D V DC 560 Coppia di accelerazione ma. in uscita T 2B fino a 80 fino a 190 fino a 455 Coppia di stallo in uscita T 20 fino a 32 fino a 60 fino a 215 Coppia frenante in uscita, 100 C T 2Br fino a 80 fino a 158 fino a 450 Velocità ma. n 2ma rpm da 60 a 375 Velocità limite per T 2B n 2B rpm a richiesta a richiesta a richiesta Coppia di accelerazione ma. del motore T 1Mma fino a 2,84 fino a 5,53 fino a 16,7 Corrente di accelerazione ma. del motore I madyn A fino a 4 fino a 6,5 fino a 19,7 Corrente a riposo del motore I 0 A fino a 1,33 fino a 1,71 fino a 6,71 Momento d'inerzia attuatore (su albero motore, senza freno) J 1 kgcm 2 a richiesta a richiesta a richiesta Momento d inerzia attuatore (su albero motore, con freno) J 1 kgcm 2 a richiesta a richiesta a richiesta Gioco torsionale j t arcmin fino a 2 Rigidezza torsionale C t21 /arcmin a richiesta Rigidezza al ribaltamento C 2K /arcmin a richiesta Forza assiale ma. 1) F Ama N a richiesta Coppia di ribaltamento ma. M 2Kma a richiesta Peso (con encoder, senza freno) m kg Rumorosità (misurata a una velocità di rpm) L PA db(a) a richiesta Classe di isolamento F Temperatura ambiente C +40 Grado di protezione IP 65 Lubrificazione a richiesta Posizione di montaggio a piacere 1) Riferito al centro dell'albero e della flangia sul lato di uscita 26

27 premo high line è progettato per raggiungere prestazioni straordinarie e può essere utilizzato in diverse applicazioni con la massima flessibilità. Con questa serie potrete raggiungere performance imbattibili. Senza freno Taglia Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L0 [mm] 210,2 243,2 i = 16 35, DSL 232,3 265,5 301,4 263,8 295,7 333,4 195,2 228,2 i = , DSL 217,3 250,5 277,3 248,8 280,7 309,3 Con freno Taglia Feedback motore Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L0 [mm] Lunghezza L0 [mm] 245,9 280,2 i = 16 35, DSL ,5 341,9 299,5 332,7 373, ,2 i = , DSL 241,1 261,5 301,3 272,6 291,7 333,3 27

28 Opzioni Collegamento elettrico Connettori diritti o angolari orientabili rispetto alla flangia del riduttore (solo per versione high line) e collegamento monocavo per protocollo DSL. Sistemi di feedback Oltre alla versione standard inclusa nella rispettiva serie, sono disponibili sistemi encoder opzionali con i protocolli 2.1, 2.2,, DSL,. Piedinatura Per numerosi servocontrolli offriamo piedinature speciali per potenza e segnale. Sensore di temperatura È possibile scegliere tra PTC e PT1000. Tensione di esercizio In base all applicazione e all azionamento sono disponibili avvolgimenti per 24, 48, 320 e 560 V DC. Freno di stazionamento Freno di stazionamento a magneti permanenti, commisurato alla potenza del motore. Lubrificazione Sono disponibili diverse opzioni, dalla lubrificazione standard con olio a quella a grasso, fino alla lubrificazione con olio o grasso specifici per il settore alimentare. Gioco torsionale ridotto Per aumentare la precisione è possibile richiedere l opzione a gioco ridotto. Versione riduttore All interno di ciascuna serie sono disponibili diverse opzioni geometriche in uscita e differenti flange di montaggio. 28

29 Collegamento elettrico Oltre al collegamento classico tramite due connettori per potenza e segnale è disponibile anche una versione per collegamento monocavo in connessione con DSL. Taglia connettore premo taglie 1 3 Collegamento monocavo Potenza Collegamento a 2 cavi Segnale Piedinatura 1 Connettore di potenza Intercontec M23, speedtec-ready a 9 poli Connettore di potenza Intercontec M23, speedtec-ready a 6 poli Connettore di segnale Intercontec M23, speedtec-ready a 12 poli (resolver, ) a 17 poli ( 2.1, 2.2) a 9 poli () Piedinatura 4 Connettore di potenza Intercontec M23, speedtec-ready a 9 poli Connettore di segnale Intercontec M23, speedtec-ready a 12 poli (resolver, ) a 17 poli ( 2.1, 2.2) La grande flessibilità della nuova piattaforma di attuatori premo è evidente anche nelle piedinature. Oltre alle due piedinature WITTENSTEIN standard è disponibile una serie di collegamenti compatibili con i servocontrolli di diversi produttori. Piedinatura 1: WITTENSTEIN standard 1, sensore di temperatura tramite cavo di segnale resolver,, Piedinatura 2: compatibile Siemens (eccetto ), sensore di temperatura tramite cavo di segnale resolver, 2.1 Piedinatura 4: WITTENSTEIN standard 2, sensore di temperatura in cavo di potenza resolver,, 2.1 Piedinatura 5: compatibile Rockwell,, DSL (monocavo) Piedinatura 6: compatibile B&R resolver, 2.1, 2.2 (monocavo) Piedinatura 8: compatibile Schneider Piedinatura 9: compatibile Beckhoff resolver, 2.1, DSL (monocavo) Una più ampia selezione di cavi è disponibile per entrambe le piedinature standard di WITTENSTEIN. Per ulteriori informazioni al riguardo, consultare la sezione Cavi, pag

30 Opzioni Tensione di esercizio Le diverse applicazioni e i vari servocontrolli richiedono tensioni DC bus differenti. I dati forniti a catalogo si riferiscono a una tensione DC bus di 560 V sulla base di una tensione di alimentazione di V AC. Gli avvolgimenti dei motori possono inoltre essere predisposti per le seguenti tensioni di esercizio: 24, 48, 320 V DC. In applicazioni con moduli alimentatori per DC bus regolato con un più alto livello di tensione è possibile un funzionamento fino a 750 V DC. Le schede dati per le succitate tensioni di esercizio sono disponibili sul nostro sito Web o su richiesta. Lubrificazione In base all'applicazione variano anche i requisiti relativi al lubrificante nel riduttore. Per i nostri attuatori è possibile scegliere tra le seguenti soluzioni di lubrificazione: Lubrificazione con olio Tribol 800/220 (standard) Lubrificazione con grasso Optimol PD1 (riduzione fino al 20% delle coppie in uscita) Lubrificazione con olio per settore alimentare Klüber 6UH1-220 (riduzione fino al 20% delle coppie in uscita) Lubrificazione con grasso per settore alimentare Klüber UH (riduzione fino al 40% delle coppie in uscita) Versione riduttore Per l interfaccia meccanica sono disponibili diverse versioni: Versione base advanced high line Uscita Albero liscio (standard) Con chiavetta (opzionale) A evolvente (opzionale) Flangia (standard) Albero liscio (standard) Con chiavetta (opzionale) A evolvente (opzionale) Flangia fissaggio Foro passante circolare (standard) Foro passante circolare (standard) Foro passante circolare (standard) Asola passante (opzionale) Gioco torsionale ridotto Qualora sia necessario aumentare ulteriormente la precisione, è possibile ordinare le diverse serie premo con gioco torsionale ridotto. La panoramica seguente mostra i rispettivi valori: taglia 1 taglia 2 taglia 3 Standard Ridotto Standard Ridotto Standard Ridotto base line advanced line high line

31 Freno di stazionamento Per mantenere bloccato l albero motore in assenza di corrente è disponibile un freno compatto a magneti permanenti. Il freno si caratterizza per assenza di gioco torsionale, assenza di magnetismo residuo, durata illimitata in utilizzo a motore fermo e coppia costante ad elevate temperature d esercizio. taglia 1 taglia 2 taglia Coppia di stazionamento statica 2 0, Coppia frenante dinamica 1,3 0,5 3,5 1,3 8 3,5 Tensione di alimentazione V DC Sistemi di feedback Per quanto riguarda la connettività WITTENSTEIN offre ai propri clienti una grande flessibilità. Per la determinazione di posizione e velocità è disponibile un'ampia scelta di trasduttori ed encoder: Sensore di temperatura Per la protezione da sovratemperatura dell avvolgimento del motore sono disponibili diversi sensori. - Resistenza PTC, tipo STM 160 secondo DIN 44081/82 - PT a 2 poli, 1 periodo sin/cos per giro (standard base line) Encoder assoluto, Safety secondo SIL 2 - singleturn, risoluzione 4096 posizioni per giro 128 sin/cos (standard advanced line) - multiturn, risoluzione 4096 posizioni per giro 128 sin/cos, 4096 giri Encoder assoluto DSL, Safety secondo SIL 2 - singleturn, risoluzione 18/20 bit per giro (standard high line) - multiturn, risoluzione 18/20 bit per giro, 4096 giri Encoder assoluto singleturn, risoluzione 8192 posizioni per giro, 512 sin/cos - multiturn, risoluzione 8192 posizioni per giro, 512 sin/cos 4096 giri Encoder assoluto 2.2, Safety secondo SIL 2 - singleturn, risoluzione 23 bit per giro - multiturn, risoluzione 23 bit per giro, 4096 giri Encoder assoluto,, Safety secondo SIL 2 - singleturn, risoluzione 24 bit per giro - multiturn, risoluzione 24 bit per giro, 4096 giri 31

32 Codice d ordine premo P A G 1 1 C S S P M P G S 0 W 0 1 premo Taglia Pacchetto di settore G = Generale Serie B = base line A = advanced line H = high line Lunghezza e taglia statore Per le opzioni, vedere la pagina a lato Rapporto di riduzione Codice attuatore S = Standard C = Customized (speciale) R = Flangia con fori ad asola (solo high line) Tensione di esercizio 1 = 24 V 2 = 48 V 5 = 320V 6 = 560V Gioco 1 = Standard 0 = Ridotto Varianti uscita 0 = Albero liscio/ Flangia 1 = Albero con chiavetta 2 = Ad evolvente 3 = Uscita sistema 4 = Speciale Lubrificazione P = Olio G = Grasso F = Olio per settore alimentare H = Grasso per settore alimentare Piedinatura Per le opzioni, vedere la pagina a lato Allineamento flangia 0 = 0 1 = 90 Collegamento elettrico Per le opzioni, vedere la pagina a lato Tipo di raffreddamento 0 = Raffreddamento per convezione Tipo di freno S = Freno standard i = T = Freno standard i = = Senza freno Codice avvolgimento Viene fornito da WITTENSTEIN Versione riduttore S = Standard A = HighTorque (solo advanced line) Sensore di temperatura P = PTC T = PT1000 Sistemi di feedback Per le opzioni, vedere la pagina a lato 32

33 Opzioni per collegamento elettrico Opzioni per sistemi di feedback R Connettore angolare, monocavo R a 2 poli W Connettore angolare, a 2 cavi E Rockwell, singleturn S Connettore diritto, collegamento monocavo V Rockwell, multiturn G Connettore diritto, collegamento a 2 cavi C Rockwell DSL, singleturn C Passacavo, collegamento monocavo P Rockwell DSL, multiturn K Passacavo, collegamento a 2 cavi S Encoder assoluto 2.1, singleturn M Encoder assoluto 2.1, multiturn Opzioni di compatibilità 1 Sensore di temperatura tramite cavo segnale 2 Compatibile Siemens (eccetto ) 4 Sensore di temperatura cavo di potenza 5 Compatibile Rockwell 6 Compatibile B&R 8 Compatibile Schneider F W N K A B D Encoder assoluto 2.2, singleturn Encoder assoluto 2.2, multiturn Encoder assoluto, singleturn Encoder assoluto, multiturn Encoder assoluto DSL Safety, singleturn Encoder assoluto DSL Safety, multiturn 9 Compatibile Beckhoff Opzioni per lunghezza e taglia statore Taglia 1 Taglia 2 Taglia 3 Rapporti di riduzione da 16 a 35 2C 2D 3F Rapporti di riduzione da 40 a 100 1C 1D 1F 33

34 Combinazioni possibili Sistemi pignone-cremagliera alpha I sistemi lineari di WITTENSTEIN alpha consentono l abbinamento più efficace di riduttore, motore, pignone e cremagliera. Più di trent anni di esperienza nella costruzione di riduttori, nella tecnologia degli ingranaggi e nel dimensionamento dell'intera catena cinematica rendono questi sistemi una soluzione assolutamente all avanguardia. 34

35 Le varianti di pignone per il sistema Pignone High Performance in combinazione con premo high line Pignone RTP Premium Class in combinazione con premo advanced line - Dentatura ad alta precisione e geometrie dei denti progettate per ottenere la migliore trasmissione della spinta, alta silenziosità e precisione nell applicazione - L innovativa combinazione pignone-riduttore assicura la più elevata rigidezza lineare, massima flessibilità nella scelta del pignone, pignoni rigidi e dimensionati in modo ottimale, design compatto - Premontaggio in fabbrica con marcatura del punto più alto - Possibilità di personalizzazioni per esigenze particolari - Dentatura ad alta precisione e geometrie dei denti progettate in modo ottimale per la migliore trasmissione della spinta possibile, alta silenziosità e precisione nell applicazione - Alte velocità di avanzamento con basso numero di giri in ingresso, grazie all'ampio diametro primitivo - Accoppiamento pignone-riduttore compatto - Premontaggio in fabbrica con marcatura del punto più alto Cremagliera Performance e High Performance Class La cremagliera giusta per ogni esigenza La soluzione per applicazioni Mid-Range ad alta dinamica e applicazioni High-End precise (con azionamenti con precarico elettrico). I vantaggi per voi: - Maggiore resistenza dello strato superficiale e della struttura centrale - Elevate sollecitazioni di flessione ammissibili - Massima resistenza alle vibrazioni - Massima resistenza all usura La scelta della cremagliera appropriata è molto importante nella progettazione della vostra macchina. WITTENSTEIN alpha offre diverse classi di cremagliere per trovare la soluzione più adatta a soddisfare le vostre esigenze, in combinazione con riduttore e pignone. Soddisfazione senza limiti! 35

36 Accessori Cavi Ai servoattuatori ad alte prestazioni di WITTENSTEIN si abbina una appropriata tecnologia di cablaggio: i nostri cavi speciali contribuiscono a supportare le alte prestazioni dell impianto. Tutti i cavi sono caratterizzati da un alta qualità e sono idonei per catena portacavo, grazie all'elevata flessibilità, secondo DIN VDE 0295, classe 6. Sono resistenti all olio e ignifughi e sono privi di alogeni, silicone e CFC. Cavo di potenza per premo C A B P O W E S T D D S L Versione POW = Cavo di potenza Configurazione connettore di potenza Taglia connettore 1: R = a 2 poli E = Encoder Confezionamento lato controllo Fasi motore e freno su capicorda a bussola STD000 = PE su capocorda a bussola STD001 = PE su capocorda ad anello etc... vedere la pagina successiva in alto Taglia connettore 1,5: U = Universale per tutti i tipi di feedback del motore Sezione cavo D0150 = 1,5 mm 2 D0250 = 2,5 mm 2 D0400 = 4 mm 2 D0600 = 6 mm 2 D1000 = 10 mm 2 D1600 = 16 mm 2 Confezionamento lato motore S = Connettore taglia 1 C = Connettore taglia 1,5 vedere la tabella nella pagina successiva in basso Lunghezza L0500 = 5m L1000 = 10m L1500 = 15m L2000 = 20m L2500 = 25m L3000 = 30m L4000 = 40m L5000 = 50m Cavo di segnale per premo C A B S I G M S I E M E N D S L Versione SIG = Cavo di segnale Confezionamento lato controllo SIEMEN = Siemens SIMODRIVE 611 etc., vedere la pagina successiva in alto Feedback motore R = a 2 poli M = Encoder assoluto* 2.1 K = Encoder assoluto* D = * I cavi per encoder multigiro e monogiro sono uguali Sezione cavo Nei cavi di segnale la sezione è unificata per tutte le taglie: D0000 Confezionamento lato motore S = Connettore taglia 1 Lunghezza L0500 = 5m L1000 = 10m L1500 = 15m L2000 = 20m L2500 = 25m L3000 = 30m L4000 = 40m L5000 = 50m 36

37 Lunghezze cavo standard: 5, 10, 15, 20, 25, 30, 40 e 50 metri. Sono disponibili cavi per i seguenti produttori e servocontrolli: Piedinatura 1 (,, ) Piedinatura 2 ( 2.1) Piedinatura 4 B&R, Acopos Schneider Electric, PacDrive MC4 Bosch Reroth, IndraDrive Control Techniques, UniDrive SP Siemens, Sinamics S120 () B&R, Acopos Bosch Reroth, IndraDrive Control Techniques, UniDrive SP Siemens, Sinamics S120 Schneider Electric, PacDrive MC4 Bosch Reroth, IndraDrive Beckhoff, AX5000 Confezionamento lato controllo Cavo per piedinatura 1 (sensore di temperatura nel cavo di segnale) Confezionamento lato motore e sezione cavo Produttore Controllo Confezionamento cavo di segnale Confezionamento cavo di potenza Statore Sezione cavo mm 2 Connettore di potenza B&R Acopos BURACO STD000 1C 1,5 Taglia 1 M23 Schneider Electric PacDrive MC4 ELAMC4 ELAMC4 2C 1,5 Taglia 1 M23 Bosch Reroth IndraDrive BRCIND STD000 1D 1,5 Taglia 1 M23 Control Techniques UniDrive SP CT_SP_ STD001 2D 1,5 Taglia 1 M23 Siemens Sinamics S120 SIEMEN STD001 1F 1,5 Taglia 1 M23 3F 1,5 Taglia 1 M23 Cavo per piedinatura 2 (sensore di temperatura nel cavo di segnale) Produttore B&R Controllo Acopos Confezionamento cavo di segnale BURACO Confezionamento cavo di potenza STD000 Sezione cavo raccomandata secondo EN , temperatura ambiente 40 C, tipo di posa C. La selezione della sezione del cavo dipende dalla taglia del motore installato e dalla lunghezza dello statore. Siemens Sinamics S120 SIEMEN STD001 Bosch Reroth IndraDrive BRCIND STD000 Control Techniques UniDrive SP CT_SP_ STD001 Cavo per piedinatura 4 (sensore di temperatura nel cavo di potenza) Produttore Schneider Electric Controllo PacDrive MC4 Confezionamento cavo di segnale ELAUP4 Confezionamento cavo di potenza ELAUP4 Bosch Reroth IndraDrive BRC_I4 STD_P4 Beckoff AX5000 BHAX54 STD_P4 Altre esecuzioni dei cavi su richiesta 37

38 Progettazione Servocontrolli L attuatore premo può essere utilizzato con numerosi servocontrolli. La tabella seguente fornisce indicazioni sulla scelta delle opzioni corrette. Nella scelta del servocontrollo, si raccomanda di prendere in considerazione la corrente assorbita dall attuatore. Produttore Serie/Tipo Bosch Reroth Beckhoff B & R Control techniques IndraDrive AX5000 AcoPos UniDrive SP UniDrive M Servostar 300 Kollmorgen Servostar 700 AKD Global Drive 94 Lenze TopLine 8400 Rockwell Siemens Schneider electric ECS Servosystem Kineti 5500 Kineti 6000 Kineti 6200 Kineti 6500 Sinamics S120 PacDrive MC-4 PacDrive 3 Feedback motore HIPER- FACE 3 1 HIPER- FACE DSL Drive-CLiQ Sensore di temperatura PTC Tensione DC bus PT V DC 320 V DC 560 V DC 1 È richiesto l DSL Converter Kit 2 È richiesto il modulo opzionale SMC richiede la scheda opzionale AX5721 / richiede il modulo opzionale AC126 5 Parametrizzazione del sensore di temperatura tramite curva caratteristica / valutazione parametrabile tramite punti di interpolazione 6 PT1000 solo a partire dalla versione del software 4.7HF o

39 Note di progettazione sul freno I freni di stazionamento installati negli attuatori sono soggetti a diversi fattori che ne influenzano le prestazioni, quali l ossidazione di particelle dovuta all'abrasione, l appiattimento delle superfici di attrito in caso di frequente innesto del freno nella stessa posizione o la variazione del gioco a causa dell usura. Tutto ciò può determinare una riduzione delle coppie frenanti disponibili. Tutti i valori di coppia frenante dichiarati si riferiscono pertanto allo stato ideale, con condizioni ottimali senza influenze negative. Per contrastare i suddetti influssi si possono eseguire cicli periodici di rigenerazione dei freni. Al riguardo, consultare le informazioni dettagliate relative ai cicli di rigenerazione raccomandati nel manuale operativo. Per applicazioni critiche, al fine di considerare i fattori di incertezza sopra menzionati, si consiglia di dimensionare il freno con un sufficiente margine di sicurezza per quanto concerne la coppia frenante. Il nostro Team di Engineering sarà lieto di offrirvi tutto il supporto necessario per un corretto dimensionamento. 39

40 WITTENSTEIN S.P.A. Via Giosuè Carducci Sesto San Giovanni (MI) - Italy Tel. (+39) Fa (+39) info@wittenstein.it WITTENSTEIN tutt uno con il futuro / WITTENSTEIN_premo_It_2016_I Dati soggetti a modifiche senza preavviso