MANIPOLATORI ROTANTI ISTRUZIONI PER L USO E LA MANUTENZIONE 1/ ITA - 12/2004

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1 MANIPOLATORI ROTANTI ISTRUZIONI PER L USO E LA MANUTENZIONE ITA - 1/004 1/1

2 I NOSTRI AGENTI IN ITALIA OUR AGENTS IN ITALY Province di Bergamo, Brescia, Pavia, Cremona e Mantova AUTOMAZIONE INDUSTRIALE S. A. S. di A. Colpani & C. Via M. D'Azeglio, Treviglio (BG) Tel. e Fax a.colpani@tin.it ALESSANDRO MARIANI Province di Lodi e Milano VIA VERDI, BOVISIO MASCIAGO (MI) Tel. 036/ Fax. 036/ alexmar60@tiscali.it Province di Como, Lecco, Novara, Sondrio, Varese, Verbania. Toscana e Umbria. BIANCHINI D. & C. S.A.S. Via Novellina, 14/C Besano (VA) Tel Fax info@bianchinisas.com PAOLO BONACCORSI Rappresentanze INDUSTRIALI Via Ebat, Livorno Tel. e Fax paolobonaccorsi@alice.it Campania DELVAET S.r.l. Via E.Giaturco, Napoli (NA) Tel. 081/ Fax. 081/ v.deangeli@delva.it web: GIUSEPPE GENGA RAPPRESENTANZE INDUSTRIALI Puglia e Basilicata Via V. BOTTEGO, TRIGGIANO (BA) Tel Fax geng0001@ggenga.191.it Emilia Romagna,Marche e Abruzzo ANTONIO MORUCCHIO Via Bertocchi, BOLOGNA Tel Fax antmoruc@tin.it Province di Aosta, Alessandria, Asti, Biella, Cuneo, Torino, Vercelli, Genova, Imperia, La Spezia, Savona. Triveneto SFERA DI F. GHIRELLO Via Devesi, Nole (TO) Tel Fax sfera@icip.com SIN.TEC. di p.i. Ermanno Santon Via O. Galante, 79/ Padova Tel Fax info@sinergietecniche.it

3 ISTRUZIONI PER L USO E LA MANUTENZIONE 1 DESCRIZIONE DELLA MACCHINA. USO PREVISTO E NON PREVISTO..1 Staticità.. Rischio di proiezione di parti, schiacciamento, intrappolamento, frizione, taglio introdotto dalle parti in movimento del manipolatore...1 Arresto del motore durante la fase di pausa del ciclo... Arresto del motore in caso di mancanza della tensione di alimentazione...3 Arresto di emergenza. 3 3 CALCOLO DEL TEMPO DI ARRESTO IN EMERGENZA. 3 4 MOVIMENTAZIONE E TRASPORTO. 4 4 MONTAGGIO E INSTALLAZIONE Gioco sulle trasmissioni. 4 5 MESSA IN SERVIZIO. 4 6 LUBRIFICAZIONE. 4 7 REVISIONE COMPLETA Ricambi. 5 8 SMALTIMENTO DI SOSTANZE NOCIVE E DEMOLIZIONE. 5 9 INFORMAZIONI SULLA RUMOROSITÀ QUADRO NORMATIVO DI RIFERIMENTO ESPLOSO E COMPOSIZIONE 6 1 DICHIARAZIONE CE DEL FABBRICANTE (ALL. IIB). 8 1

4 1 DESCRIZIONE DELLA MACCHINA. Il manipolatore Autorotor è un dispositivo meccanico che, tramite una trasmissione a camme e rulli in presa continua, trasforma il moto rotatorio continuo in entrata in un moto in uscita che descrive un determinato ciclo di funzionamento (fig. 1). Il profilo costruttivo delle camme determina il ciclo di movimento e di pausa del manipolatore. La macchina è destinata ad essere impiegata integrata con altre macchine. alzata fig. 1: Esempi di ciclo di funzionamento USO PREVISTO E NON PREVISTO. Il manipolatore rotante è stato progettato per la movimentazione di attrezzature (di progetto e responsabilità del cliente) aventi valori di massa, velocità, legge di movimento, rigidità del sistema, carico assiale, spinta laterale, momento applicato ecc. entro i limiti previsti dalle specifiche. Utilizzi con configurazioni di carico diverse (più gravose) da quelle dichiarate in fase d ordine possono determinare un funzionamento non ideale e una precoce usura del sistema e possono costituire una condizione anomala di funzionamento anche ai fini della sicurezza del personale. È da progettare accuratamente (da parte del cliente) la sicurezza globale della macchina che incorporerà il manipolatore rotante Autorotor, tenendo conto delle caratteristiche specifiche del manipolatore stesso..1 Staticità. Il manipolatore deve essere opportunamente ancorato e supportato, in relazione al peso proprio e ai carichi applicati (fig. ).. Rischio di proiezione di parti, schiacciamento, intrappolamento, frizione, taglio introdotto dalle parti in movimento del manipolatore. Devono essere predisposte schermature e ripari sufficienti, da valutare in funzione alle indicazioni seguenti...1 Arresto del motore durante la fase di pausa del ciclo. I manipolatori non vanno arrestati durante la fase di movimento; l arresto dell albero portacamma deve avvenire durante la pausa del movimento del braccio del manipolatore, quando le masse sono ferme. Il sensore di posizione (opzionale) che guida l arresto in pausa del motore è di tipo funzionale e non di sicurezza. In caso la garanzia della sicurezza di questo arresto fosse necessaria ai fini della sicurezza della macchina incorporante, dovrà essere sostituito da opportuno dispositivo (eventualmente da ordinare alla Autorotor). Il sensore di posizione deve essere regolato all installazione (cfr. Errore. L'origine riferimento non è stata trovata.)... Arresto del motore in caso di mancanza della tensione di alimentazione. L arresto del sistema avviene per intervento del freno meccanico o induttivo del motore, ove siano presenti questi dispositivi. Qualora i valori calcolati presentassero rischi residui inaccettabili dovranno essere introdotte protezioni interbloccate.

5 ..3 Arresto di emergenza. Il manipolatore Autorotor è meccanicamente progettato e costruito in modo da permettere l arresto di emergenza in qualsiasi istante del ciclo di movimento. È possibile aggiungere alla frenatura intrinseca del motore autofrenante la frenatura elettrica in controcorrente fino ai valori di corrente indicati dalla tabella delle caratteristiche elettriche del motore. L arresto durante la fase di spostamento comporta l applicazione sul congegno del manipolatore di una coppia di picco dovuta all inerzia del sistema che determina un urto dinamico la cui intensità è legata alla posizione della camma al momento dell arresto; tale urto si scarica sul congegno del manipolatore e sul riduttore. Poiché il manipolatore può anche essere messo fuori uso dalle elevate sollecitazioni di urto dinamico è fatto divieto di utilizzare la funzione di arresto d emergenza quale normale arresto di ciclo. Il montaggio di un giunto limitatore di coppia tra manipolatore e riduttore, che in condizioni di urto consente una continuazione del moto per slittamento della frizione e la conseguente dissipazione per attrito dell energia cinetica accumulata, riduce l effetto dell urto dinamico sugli organi meccanici. Bisogna considerare che l arresto in emergenza non determina l istantaneo arresto del moto, ma il braccio del manipolatore può compiere ancora un certo angolo di rotazione o una certa corsa verticale in funzione alla massa inerziale del sistema e all istante in cui si verifica l arresto. Il giunto limitatore di coppia deve essere inoltre periodicamente controllato in modo da poter accertare che sia mantenuto il corretto valore di taratura (valore che deve essere naturalmente ripristinato ove non fosse più quello originale). 3 CALCOLO DEL TEMPO DI ARRESTO IN EMERGENZA. Il tempo di arresto può essere calcolato dal bilancio del lavoro di frenatura e dell energia cinetica relativa all inerzia del manipolatore e del motore (trascurando i fenomeni passivi). [Le grandezze relative agli spostamenti lineari si calcolano sostituendo le grandezze lineari alle corrispondenti grandezze angolari, e le masse ai momenti di inerzia]. Energia cinetica massima rapportata all albero del motore, dovuta all inerzia delle masse in rotazione applicate all albero in uscita del manipolatore: Energia cinetica del 1 motore E = Jm ω kmot m Energia dissipata 1 dal freno Ef = Mf ω m tf Sono quindi ricavabili il tempo di frenatura e l angolo di slittamento: π ωm Jm + Jt i S tf = β + t i K Mf α = ω t f m f E k maxi 1 α = Jt ωm i β Legenda: Mf momento frenante [Nm] Jt momento di inerzia sull albero/disco in uscita [Kgm ], ω i velocità angolare dell albero in ingresso [rad/s], α angolo di oscillazione [rad], β angolo di spostamento [rad], i rapporto di riduzione del riduttore, ω m velocità angolare dell albero motore [rad/s], Jm inerzia del motore [Kgm ] t f tempo di frenatura [s] α f angolo di slittamento [rad] t i tempo di intervento del freno [s] K coeff. di sicurezza (1.5 ) Nel caso sia presente un giunto limitatore di coppia è questo che si comporta come freno, quindi riferire tutte le grandezze all albero di uscita del giunto. Verificare periodicamente l efficienza del freno del motore o la taratura del giunto. 3

6 4 MOVIMENTAZIONE E TRASPORTO. I manipolatori sono da sollevare mediante golfari da serrare negli appositi alloggiamenti secondo le indicazioni della norma UNI ISO 366 (figg. e 3). 4 fori di sollevamento M10 4 fori di fissaggio M1 fig. : BRMT3: fori di sollevamento e fissaggio. 4 MONTAGGIO E INSTALLAZIONE. L installazione della macchina è da effettuare su supporti di fissaggio adeguatamente dimensionati a supportare il carico, ad assorbire le vibrazioni ed il rumore. Il fissaggio deve essere effettuato con viti delle dimensioni prescritte. fig. 3 Sospensione con golfare I bracci del manipolatore devono essere progettati e costruiti compatibilmente con le caratteristiche tecniche dello stesso ed essere conformi ai requisiti minimi di sicurezza e salute della direttiva macchine. Per esigenze di trasporto, l imballo avviene con il riduttore in posizione affiancata al manipolatore. Qualora la posizione di lavoro desiderata sia differente, si deve svincolare la flangia di applicazione del riduttore al manipolatore (avendo cura di evitare lo sbandieramento del motoriduttore), ruotare il motoriduttore nella posizione desiderata e riavvitare la flangia alla scatola del manipolatore. Per i dati elettrici si veda la scheda matricolare nella prima pagina del manuale. 4.1 Gioco sulle trasmissioni. La rigidità delle trasmissioni è essenziale per il buon funzionamento del manipolatore. Deve essere verificata l assenza di giochi tra albero della motorizzazione e albero portacamma. L eliminazione dei giochi ripristina la completa efficienza del divisore. 5 MESSA IN SERVIZIO. Prima della messa in servizio della macchina devono essere effettuati: pulizia accurata, asportando la polvere e le sostanze estranee o imbrattanti eliminazione dell antiruggine dalle parti non verniciate regolazione della posizione e del funzionamento del sensore di posizione, ove esistente, che arresta il motore elettrico durante il tratto di pausa della camma del divisore verifica del corretto funzionamento di tutti i sistemi di protezione e di sicurezza della macchina incorporante 6 LUBRIFICAZIONE. I manipolatori lineari prevedono l'ingrassaggio delle superficie di scorrimento delle camme con il lubrificante ROL OIL LITEX EP/000. Lo stato di lubrificazione deve essere verificato ogni 1500 ore. Le unità rotanti Autorotor sono lubrificate con olio a lunga vita. La quantità e il tipo di lubrificante sono indicati in tabella: 4

7 Quantità lubrificante (L) BRMT BRMT3 ROL OIL EP Gli accessori (riduttori, variatori) sono adeguatamente lubrificati quando vengono forniti montati sulle unità (per le quantità e i tipi di lubrificante fare riferimento ai dati di catalogo dei singoli produttori). 7 REVISIONE COMPLETA. La revisione completa viene eseguita presso lo stabilimento Autorotor; contattare il servizio post vendita. 7.1 Ricambi. Per ogni ordine di ricambi specificare tipo di unità e matricola (indicati sulla targhetta). 8 SMALTIMENTO DI SOSTANZE NOCIVE E DEMOLIZIONE. La macchina non disperde oli o grassi lubrificanti nell ambiente. In caso di demolizione i lubrificanti devono essere smaltiti secondo le vigenti norme di legge. 9 INFORMAZIONI SULLA RUMOROSITÀ. Il livello di pressione acustica continua equivalente ponderato emesso dal divisore è inferiore a 70 db(a). 10 QUADRO NORMATIVO DI RIFERIMENTO. DPR 547/55 DPR 303/56 DPR 54/8 DPR 80/8 DPR 4/88 DIRETTIVA CE 98/37 NORMA EN9-1 NORMA EN9- Norme per la prevenzione infortuni sul lavoro. Norme generali per l igiene del lavoro. Attuazione direttiva 576/77 e 640/79 segnaletica di sicurezza. Attuazione Direttiva 181/80 unita di misura. Responsabilità da prodotto difettoso. Direttiva macchine e sue integrazioni. Sicurezza del macchinario - principi generali di progettazione, parte prima: terminologia, metodologia. Sicurezza del macchinario - principi generali di progettazione, parte seconda: specifiche e principi tecnici. 5

8 11 6 ESPLOSO E COMPOSIZIONE

9 N. DIS. Descrizione 1 GRANO M06x VITE TSEI M04x VITE TSEI M06x VITE TSEI M04x / LINGUETTA_MOD ALBERO BRMT3 SPC D=03 7 / CAMMA ROTAZIONE BRMT _ RONDELLA D=30. De=49 Lt= CAMMA BRMT3 ALZATA 10 GHIERA GUK M30x1, LEVA BRMT3 PERNO D= _ PIASTRA 13 GHIERA GUK M5x1, GHIERA GUK M35x1,5 15 / SPINA CIL 08x05-A CUSCINETTO 3005X FLANGIA T 5 STD ALBERO 19 - GUARNIZ A _ SPINA CIL MOD1 16x056 SPC 1 CUSCINETTO 3007X GUARNIZ A _ DISCO VITE TCEI M8x5 UNI PORTARULLI BRMT3 N03 D=1 A 45 GRADI I=150 6 GRUPPO RULLO T5 Di=10 De= RONDELLA T5 PERNO Di=010 8 VITE TCEI M06x SUPPORTO CALETTATORE ETP-0/8- MOD ASTA PIENA D=00 L= PIATTELLO IT 5 D=080 Lp= _ PIATTELLO IT 5 D=080 Ls= _ SUPPORTO 35 VITE TCEI M06x SPINA CIL 08x030-A VITE TCEI M8x40 UNI _ RUOTA BRMT3 MOD Z=040 M= _ PIASTRA 40 - VITE TCEI M8x65 UNI D.B. 41 BUSSOLA AUTOLUBRIF MB515DU 4 GUARNIZ DI DISCO MOB IT 5 D=115 Lt= SEEGER PER FORI D=08 45 RASCHIATORE G 0x8x4 46 / MANICOTTO A SFERE KH * RONDELLA D=1 De=7.8 Ls= DISCO MOB IT 5 D=115 Ls= VITE TCEI M05x CALETTATORE MAV5061 5x _ ALBERO MOBILE D=05 Lt=044 5 INGRASSATORE M A 53 W70131_1_ LINGUETTA MOD3 13x04 L=00 SPC 54 - VITE TCEI M8x0 UNI RONDELLA SPC BRMT GRUPPO RULLO T5 Di=14 De= VITE TCEI M08x REGGISPINTA AX CONTRORALLA CP VITE TCEI M06x _ BUSSOLA BRMT _ LINGUETTA MOD 8x3.8x058 SPC 63 - VITE TCEI M05x GHIERA AUTOBLOCCANTE M10x0,75 7

10 AUTOROTOR S.r.L. Via dell Industria, VAIANO CREMASCO 1 DICHIARAZIONE CE DEL FABBRICANTE (ALL. IIB). Si dichiara che la macchina (manipolatore meccanico) descritta dalle presenti istruzioni per l uso e la manutenzione è conforme ai requisiti essenziali di sicurezza previsti dalla direttiva CE 98/37 e sue integrazioni. Il manipolatore meccanico è destinato all incorporo in altra macchina, che dovrà essere del pari conforme alla stessa direttiva. È quindi fatto divieto alla messa in servizio del manipolatore meccanico incorporato in altra macchina che non sia stata dichiarata dal costruttore, o da suo mandatario stabilito nella comunità europea, complessivamente conforme alla direttiva stessa con l apposizione della prescritta marcatura. il Direttore Generale 8

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