ternary AllInOne System Intelligente Versatile Integrato 7
ternary il sistema di posizionamento intelligente AllInOne, completamente integrato e caratterizzato dal perfetto dimensionamento dei suoi elementi. Tutti i componenti motore, elettronica, trasduttori, sistema di controllo, firmware e meccanica di precisione sono racchiusi in una singola unità, fornendo l interfaccia ideale tra una soluzione pneumatica semplice e un servoasse complesso. Grazie all'integrazione di tutti i componenti e ai conseguenti vantaggi per l'utente, il sistema ternary rotativo e lineare rappresenta una valida alternativa alle soluzioni standard, offrendo al contempo un notevole risparmio. Gli attuatori ternary sono disponibili in esecuzione rotativa e lineare, con due diverse varianti di motore. Nell'esecuzione rotativa, il sistema può essere dotato su richiesta anche di un riduttore epicicloidale ad alta precisione con diversi rapporti di riduzione. Gli attuatori lineari ternary sono dotati di uno stelo in acciaio inox, che viene azionato tramite una vite a ricircolo di sfere. Tutti gli attuatori sono disponibili a scelta con interfaccia RS485, Profibus DP, CANopen, DeviceNet o EtherNet/IP. I dati relativi al movimento, quali posizione, velocità, accelerazione e forza o coppia, sono liberamente prograabili e modificabili online. 8
Applicazioni tipiche macchine di confezionamento e imballaggio macchine riempitrici e dosatrici applicazioni di avanzamento applicazioni di assemblaggio applicazioni pick & place regolazione valvole Panoramica dei vantaggi Semplice integrazione nelle macchine e nei sistemi di azionamento e controllo esistenti Perfetto dimensionamento di tutti i componenti nel loro insieme, con una soluzione integrata da un unico fornitore Costi facilmente calcolabili Azionamento pronto per il collegamento Riduzione dei costi, grazie alla minore spesa di cablaggio e all'eliminazione dell'armadio elettrico Nessuna necessità di manutenzione Protezione di tutti i componenti da influenze esterne, grazie alla robusta carcassa di metallo Facile collegamento al bus di campo e messa in servizio Nessuna necessità di raffreddamento aggiuntivo Semplice integrazione tramite blocchi funzione PLC opzionali Facile parametrizzazione e implementazione con il software di prograazione TET disponibile su richiesta Selettore di indirizzo hardware Profibus a disposizione, per una facile messa in servizio e autoinizializzazione Encoder assoluto multi turn ad alte prestazioni disponibile su richiesta Prograazione libera per quanto concerne posizione, velocità, accelerazione e forza Firmware potente e versatile, per adattare facilmente la parametrizzazione praticamente ad ogni applicazione Gaa di prestazioni Attuatori rotativi Coppia massima fino a 35 Nm Velocità massima fino a 5 giri/min in funzione del rapporto di riduzione standard, 5, e 5 : Attuatori lineari Corsa da 5 a 3 Spinta massima fino a N Velocità massima fino a /s 9
Attuatore rotativo con motore STP TRBA4/TRSA4 Dati tecnici Motore Unità TRBA4AA*XXX* TRSA4AA*XXX*5 TRSA4AA*XXX* TRSA4AA*XXX*5 Passo passo (STP) Rapporto di riduzione 5 5 Coppia max. Nm,33,4,8,9 Velocità max. (uscita) rpm 45 8 4 Dimensioni Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente Diametro dell'albero Ø7, taglio a D Ø, con chiavetta Gioco torsionale riduttore arcmin 8 Momento d'inerzia del motore 7 x kgm 83 Momento d'inerzia del riduttore 7 x kgm 59 59 55 Forza radiale aissibile sull'albero N 7 5 Forza assiale aissibile sull'albero N 5 7 Classe di protezione IP5 ) IP4 Temperatura ambiente Umidità Tensione/corrente di alimentazione logica Interfaccia Interfaccia I/O parallela Profili di corsa memorizzabili internamente Controllo C % V/A V/A Funzionamento: da a +4, Stoccaggio: da a + Funzionamento e stoccaggio: 9% RH max 4 VDC ± % /,5 A (con freno,7 A) 4 V /, A RS485 + PIO / Profibus DP + PIO / DeviceNet + PIO / CANopen + PIO / EtherNet/IP + PIO Ingressi: 8, Uscite: 5 Retroazione ad anello chiuso prograabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta ) IP7 a richiesta, mediante sovrapressione (chiusura mediante aria di tenuta) Encoder Risoluzione encoder incrementale (riferito all'uscita del motore) Imp/giro arcmin 8 7 Freno di stazionamento opzionale L'attuatore rotativo ternary è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica. La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi: Tipo TR*A4AA* XXX n** n= N senza freno di stazionamento n= B con freno di stazionamento Coppia frenante Lunghezza aggiuntiva Massa aggiuntiva Momento d'inerzia aggiuntivo Unità Nm kg 7 x kgm TRBA4AA*XXXB TRSA4AA*XXXB5 TRSA4AA*XXXB TRSA4AA*XXXB5,9,9,9 4,75,3 87 Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici. Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore.
Curve caratteristiche di velocità coppia Unità motore senza riduttore Unità motore con riduttore i = 5.4 TRBA4AA*XXX*.5 TRSA4AA*XXX*5 Coppia [Nm].3.. Coppia [Nm].5 3 4 5 Velocità [rpm] 4 8 Velocità [rpm] Unità motore con riduttore i = Unità motore con riduttore i = 5 3 TRSA4AA*XXX* 8 TRSA4AA*XXX*5 Coppia [Nm] Coppia [Nm] 4 3 4 5 Velocità [rpm] 5 5 Velocità [rpm] Condizioni: alimentazione 4 VDC, temperatura ambiente 4 C
Attuatore rotativo con motore STP TRBA4/TRSA4 TRBA4 senza riduttore Tipo Interfaccia L [] senza freno con freno Massa [kg] senza freno con freno TRBA4AABXXX* TRBA4AA*XXX* RS485 tutti i Bus di campo 4 4 3 4,8,85,3,8 Lunghezza cavi 3 ± SIO/PIO Interfaccia RS485 TRBA4AAB taglio a D lungh. prof. Lunghezza cavi 3 ± PIO bus di campo Interfaccia DeviceNet TRBA4AAQ Interfaccia CANopen TRBA4AAS prof. EtherNet/IP M PIO Interfaccia EtherNet/IP TRBA4AAH prof. Lunghezza cavi 3 ± profibus PIO Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TRBA4AAU prof. N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso.
TRSA4 con riduttore Tipo Interfaccia Rapporto di riduzione L [] senza freno con freno L [] L3 [] senza freno con freno Massa [kg] senza freno con freno TRSA4AABXXX*5 / * TRSA4AA*XXX*5 / * RS485 tutti i Bus di campo da 5 a 4 4 3 4 3 7 77 93 3,55,,78,83 TRSA4AABXXX*5 TRSA4AAXXXX*5 RS485 tutti i Bus di campo 5 4 4 3 4 78,5 8,5 9,5 8,5 8,5,75,8,98,3 Lunghezza cavi 3 ± SIO/PIO Interfaccia RS485 TRSA4AAB Lunghezza cavi 3 ± PIO bus di campo Interfaccia DeviceNet TRSA4AAQ Interfaccia CANopen TRSA4AAS EtherNet/IP M PIO Interfaccia EtherNet/IP TRSA4AAH Lunghezza cavi 3 ± profibus PIO Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TRSA4AAU N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso. 3
Attuatore rotativo con motore BLM TRBB4/TRSB4 Dati tecnici Motore Unità TRBB4B**XXX* TRSB4B**XXX*5 TRSB4B**XXX* TRSB4B**XXX*5 Servomotore AC brushless (BLM) Rapporto di riduzione 5 5 Coppia nominale Nm,7,, 5, Coppia max. Nm,8 3,4,39,5 Velocità max. (uscita) rpm 5 5 Dimensioni Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente Diametro dell'albero Ø7, taglio a D Ø, con chiavetta Gioco torsionale riduttore arcmin 8 Momento d'inerzia del motore 7 x kgm 3,5 Momento d'inerzia del riduttore 7 x kgm 59 59 55 Forza radiale aissibile sull'albero N 7 5 Forza assiale aissibile sull'albero N 5 7 Classe di protezione IP5 ) IP4 Temperatura ambiente Umidità Tensione/corrente di alimentazione logica Interfaccia Interfaccia I/O parallela Profili di corsa memorizzabili internamente Controllo C % V/A V/A Funzionamento: da a +4, Stoccaggio: da a + Funzionamento e stoccaggio: 9% RH max 48 VDC ± % / 9 A max ) 48 V /, A RS485+PIO / Profibus DP+PIO+RS485 / DeviceNet+PIO+RS485 / CANopen+PIO+RS485 / EtherNet/IP+PIO+RS485 Ingressi: 8, Uscite: 5 4 Retroazione ad anello chiuso prograabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta ) IP7 a richiesta, mediante sovrapressione (chiusura mediante aria di tenuta) ) A richiesta sono disponibili Unità a 4 VDC +/ % / A con prestazioni ridotte Encoder Si può scegliere tra encoder incrementale e encoder assoluto multi turn Tipo TR*B4B n* XXX*** n= B encoder incrementale n= C encoder assoluto Risoluzione encoder incrementale (riferito all'uscita del motore) Imp/giro arcmin,8 Risoluzione encoder assoluto (riferito all'uscita del motore) Imp/giro arcmin 553,33 Freno di stazionamento opzionale multiturn 49 L'attuatore rotativo ternary è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica. La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi: Tipo TR*B4B** XXX n** n= N senza freno di stazionamento n= B con freno di stazionamento Coppia frenante Lunghezza aggiuntiva Massa aggiuntiva Momento d'inerzia aggiuntivo Unità Nm kg 7 x kgm TRBB4B**XXXB TRSB4B**XXXB5 TRSB4B**XXXB TRSB4B**XXXB5,33,5 3,3 8,5,5,8 87 4 Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici. Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore.
Curve caratteristiche di velocità coppia Unità motore senza riduttore Unità motore con riduttore i = 5 TRBB4B**XXX* Max. TRBB4B**XXX* Cont. 5 TRSB4B**XXX*5 Max. TRSB4B**XXX*5 Cont. Coppia [Nm].8..4. Coppia [Nm] 4 3 3 4 5 4 8 Velocità [rpm] Velocità [rpm] Unità motore con riduttore i = Unità motore con riduttore i = 5 TRSB4B**XXX* Max. TRSB4B**XXX* Cont. 4 TRSB4B**XXX*5 Max. TRSB4B**XXX*5 Cont. Coppia [Nm] 8 4 Coppia [Nm] 8 4 3 4 5 5 5 5 Velocità [rpm] Velocità [rpm] Condizioni: alimentazione 48 VDC, temperatura ambiente 4 C 5
Attuatore rotativo con motore BLM TRBB4/TRSB4 TRBB4 senza riduttore Tipo TRBB4BB*XXX* TRBB4BC*XXX* Interfaccia tutti i Bus di campo tutti i Bus di campo senza freno 8,5 39 L [] con freno Attuatore rotativo senza riduttore con encoder incrementale TRBB4BB*XXX 55 Attuatore rotativo senza riduttore con encoder assoluto TRBB4BC*XXX 5 senza freno,8,9 Massa [kg] con freno,98, SIO/PIO Interfaccia RS485 TRBB4B*B prof. DeviceNet CANopen SIO/PIO Interfaccia DeviceNet TRBB4B*Q Interfaccia CANopen TRBB4B*S Interfaccia EtherNet/IP TRBB4B*H prof. profibus SIO/PIO Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TRBB4B*U prof. N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso.
TRSB4 con riduttore Tipo Interfaccia Rapporto di riduzione senza freno L [] con freno L [] L3 [] senza freno con freno Massa [kg] senza freno con freno Attuatore rotativo con riduttore ed encoder incrementale TRSB4BB*XXX TRSB4BB*XXX*5 / * tutti i Bus di campo da 5 a 8,5 TRSB4BBXXXX*5 tutti i Bus di campo 5 8,5 55 55 3 78,5 9,5 7 8 33,5,55,75,73,93 Attuatore rotativo con riduttore ed encoder assoluto TRSB4BC*XXX TRSB4BC*XXX*5 / * tutti i Bus di campo da 5 a 39 TRSB4BCXXXX*5 tutti i Bus di campo 5 39 5 5 3 78,5 7,5 8 43,5,5,85,83,3 SIO/PIO Interfaccia RS485 TRSB4B*B DeviceNet CANopen SIO/PIO Interfaccia DeviceNet TRSB4B*Q Interfaccia CANopen TRSB4B*S Interfaccia EtherNet/IP TRSB4B*H profibus SIO/PIO Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TRSB4B*U N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso. 7
Attuatore rotativo con motore BLM high power Dati tecnici Motore Unità TRBB7B**xxx* TRSB7B**xxx*5 TRSB7B**xxx* TRSB7B**xxx*5 Servomotore AC brushless (BLM high power) Rapporto di riduzione 5 5 Coppia nominale Nm,8 3,,5,4 Coppia max. Nm,,8, 35, Velocità max. (uscita) rpm 5 5 Dimensioni Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente Diametro dell'albero Ø4 Ø, con chiavetta Tipo riduttore nessun riduttore LP7 LP7 LP7 Gioco torsionale riduttore arcmin 8 Momento d'inerzia del motore 7 x kgm 34 Momento d'inerzia del riduttore 7 x kgm 3 Forza radiale aissibile sull'albero N 9 45 Forza assiale aissibile sull'albero N 8 55 Classe di protezione ) IP5 (IP7) IP4 Temperatura ambiente Umidità Tensione/corrente di alimentazione logica Interfaccia Interfaccia I/O parallela Profili di corsa memorizzabili internamente Controllo C % V/A V/A Funzionamento: da a +4, Stoccaggio: da a + da a 9% (senza presenza di condensa) 48 VDC ± % / 4, A max ) 48 V /,4 A max RS485+PIO / Profibus DP+PIO+RS485 / EtherNet/IP+PIO+RS485 / DeviceNet+PIO+RS485 / CANopen+PIO+RS485 Ingressi: 8, Uscite: 5 4 Retroazione ad anello chiuso prograabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta ) IP7 a richiesta, mediante sovrapressione (chiusura mediante aria di tenuta) ) L attuatore può essere alimentato anche a 4 VDC ma con prestazioni ridotte Encoder Si può scegliere tra encoder incrementale e encoder assoluto induttivo Tipo TRBB7B n* XXX*** TRSB7B n* XXX*** n= B encoder incrementale n= C encoder assoluto Imp/giro arcmin multiturn Risoluzione encoder incrementale (riferito all'uscita del motore),8 Risoluzione encoder assoluto (riferito all'uscita del motore) 553,33 49 8
TRBB7B/TRSB7B Freno di stazionamento opzionale L'attuatore rotativo ternary è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica. La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi: Tipo TRBB7B** XXX n** TRSB7B** XXX n** n= N senza freno di stazionamento n= B con freno di stazionamento Coppia frenante Lunghezza aggiuntiva Massa aggiuntiva Momento d'inerzia aggiuntivo Unità Nm kg 7 x kgm TRBB7E**xxxB TRSB7E**xxxB5 TRSB7E**xxxB TRSB7E**xxxB5,5, 3 3, Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici. Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore. Curve caratteristiche di velocità coppia Unità motore senza riduttore Unità motore con riduttore i = 5 3. TRBB7B**XXX* Max. TRBB7B**XXX* Cont. Coppia [Nm].5..5..5 Coppia [Nm] TRBB7B**XXX*5 Max. TRBB7B**XXX*5 Cont. 8 4. 3 4 5 Velocità [rpm] 4 8 Velocità [rpm] Unità motore con riduttore i = Unità motore con riduttore i = 5 Coppia [Nm] 5 5 5 TRBB7B**XXX* Max. TRBB7B**XXX* Cont. 3 4 5 Velocità [rpm] Coppia [Nm] 4 35 3 5 5 5 TRBB7B**XXX*5 Max. TRBB7B**XXX*5 Cont. 5 5 5 Velocità [rpm] Condizioni: alimentazione 48 VDC, temperatura ambiente 4 C 9
Attuatore rotativo con motore BLM high power TRBB7B senza riduttore Tipo TRBB7B L [] senza freno con freno 7 98 Massa [kg] senza freno con freno,,7 SIO/PIO Attacco per sovrapressione (M5) (normalmente con chiusura a vite) LED stato motore Indirizzo SW & Flashing I/F prof. Interfaccia RS485 TRBB7B*B LED Stato Network (solo Ethernet / IP) IN Bus di Campo SIO/PIO Attacco per sovrapressione (M5) (normalmente con chiusura a vite) LED stato motore Indirizzo SW & Flashing I/F Interfaccia DeviceNet TRBB7B*Q Interfaccia CANopen TRBB7B*S Interfaccia EtherNet/IP TRBB7B*H prof. N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso.
TRBB7B/TRSB7B IN Bus di campo OUT Bus di Campo SIO/PIO Attacco per sovrapressione (M5) (normalmente con chiusura a vite) LED stato motore Indirizzo SW & Flashing I/F prof. Interfaccia Profibus DP TRBB7B*U TRSB7B con riduttore Tipo TRSB7B**XXX*5 Rapporto di riduzione 5 L [] senza freno con freno 7 98 L [] 88 Massa [kg] senza freno con freno 4, 4,7 TRSB7B**XXX* 7 98 88 4, 4,7 TRSB7B**XXX*5 5 7 98 8 4,5 5, Indirizzo SW & Flashing I/F prof. TRSB7B N. B.: I disegni rappresentanti gli attuatori abbinati ai riduttori sono puramente indicativi. Le specifiche esecuzioni dei collegamenti, in base al Bus di Campo utilizzati, possono essere visionate a pag. nella sezione Attuatori Rotativi senza riduttore.
Attuatore lineare con motore STP TLSA4 Dati tecnici Motore Unità TLSA4AA*3XX* TLSA4AA*XX* TLSA4AA*CXX* Passo passo (STP) Passo vite 3 Corsa 5, 5, 75,, 5, 5, 3 Spinta max. N 3 5 Velocità di traslazione max. /s 5 45 9 Dimensioni Dimensioni dello stelo Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente Gioco senza carico,5 Ripetibilità ±,45 ±,9 ±,8 Momento torsionale aissibile sullo stelo Nm,5 (indipendente dalla posizione) Classe di protezione IP5 ) Temperatura ambiente C Funzionamento: da a +4, Stoccaggio: da a + Umidità % Funzionamento e stoccaggio: 9% RH max Tensione/corrente di alimentazione V/A 4 VDC ± % /,5 A (con freno,7 A) logica V/A 4 V /, A Interfaccia Interfaccia I/O parallela Profili di corsa memorizzabili internamente Controllo RS485+PIO / Profibus DP+PIO / DeviceNet+PIO / CANopen+PIO / EtherNet/IP + PIO Ingressi: 8, Uscite: 5 Retroazione ad anello chiuso prograabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta ) IP7 a richiesta, mediante sovrapressione (chiusura mediante aria di tenuta) Encoder Risoluzione lineare con encoder incrementale (passo vite/8) Unità m TLSA4AA*3XX* TLSA4AA*XX* TLSA4AA*CXX* 3,75 7,5 5 Freno di stazionamento opzionale L'attuatore lineare ternary è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica. La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi: Tipo TLSA4AA* XXX n n= N senza freno di stazionamento n= B con freno di stazionamento Forza frenante Lunghezza aggiuntiva Massa aggiuntiva Unità N kg TLSA4AA*3XXB TLSA4AA*XXB TLSA4AA*CXXB 3 5,3 Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici. Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore.
Curve caratteristiche di velocità forza Attuatore lineare con passo vite 3 Attuatore lineare con passo vite 8 TLSA4AA*3XX* 4 TLSA4AA*XX* Spinta [N] 4 Spinta [N] 3 5 5 5 3 4 5 Velocità [/s] Velocità [/s] Attuatore lineare con passo vite 5 TLSA4AA*CXX* Spinta [N] 5 4 8 Velocità [/s] Condizioni: alimentazione 4 VDC, temperatura ambiente 4 C 3
Attuatore lineare con motore STP TLSA4 Esecuzione terminale stelo Punta Raccordi Punta A Filettatura esterna M x,5 Punta Punta B Punta C Filettatura esterna M x,5 con doppio profilo a D Filettatura interna M x,5 con doppio profilo a D Punta Punta D Filettatura esterna M x,5 con doppio profilo a D Stelo Attacco utensile Prof. Salvo diversamente richiesto viene utilizzato come raccordo standard la punta B. Doppio profilo a D: spallamento per la chiave di serraggio ai fini di un montaggio sicuro dei raccordi sullo stelo. Le facce piane dello stelo e dell'attacco utensile potrebbero non essere parallele Punta SIO/PIO Lunghezza cavi 3 ± Interfaccia RS485 TLSA4AAB PIO bus di campo Lunghezza cavi 3 ± Interfaccia DeviceNet TLSA4AAQ Interfaccia CANopen TLSA4AAS EtherNet/IP M PIO Interfaccia EtherNet/IP TLSA4AAH Lunghezza cavi 3 ± profibus PIO 4 Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TLSA4AAU N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso.
Tipo Passo [/giro] Corsa [] senza freno L [] con freno L [] senza freno L3 [] con freno senza freno Massa [kg] con freno Attuatore lineare con motore STP TLSA4AAB con interfaccia RS485 TLSA4AAB3* 5 7,5,5 47,5,5,73 TLSA4AAB35* 5 4,5 4,5 7,5,,89 TLSA4AAB37* 75 7,5 7,5 97,5,79, TLSA4AAB3* 3 9,5 9,5 3,5,9,4 TLSA4AAB35* 5 4,5 34,5 37,5,,39 TLSA4AAB3* 5 37,5 4,5 447,5,55,78 TLSA4AAB33* 3 39,5 49,5 5,5,93 3, TLSA4AAB* 5 5,5 9,5 55,5,5,73 TLSA4AAB5* 5 5,5 54,5 8,5,,89 TLSA4AAB7* 75 75,5 79,5 35,5,79, TLSA4AAB* 4 3,5 34,5 33,5,9,4 TLSA4AAB5* 5 5,5 354,5 38,5,,39 TLSA4AAB* TLSA4AAB3* 5 3 35,5 4,5 49,5 54,5 455,5 53,5,55,78,93 3, TLSA4AABC* 5 TLSA4AABC5* 5 4,5 4,5 7,5,,89 TLSA4AABC7* 75 7,5 7,5 97,5,79, TLSA4AABC* 9,5 9,5 3,5,9,4 TLSA4AABC5* 5 4,5 34,5 37,5,,39 TLSA4AABC* 5 37,5 4,5 447,5,55,78 TLSA4AABC3* 3 39,5 49,5 5,5,93 3, Attuatore lineare con motore STP TLSA4AA* con interfaccia bus di campo (Profibus, CANopen, DeviceNet, EtherNet/IP) TLSA4AA*3* 5 7,5 3,5 57,5,5,73 TLSA4AA*35* 5 4,5 5,5 8,5,,89 TLSA4AA*37* 75 7,5 8,5 37,5,79, TLSA4AA*3* 3 9,5 3,5 33,5,9,4 TLSA4AA*35* 5 4,5 35,5 38,5,,39 TLSA4AA*3* 5 37,5 43,5 457,5,55,78 TLSA4AA*33* 3 39,5 5,5 53,5,93 3, TLSA4AA** 5 5,5 39,5 5,5,5,73 TLSA4AA*5* 5 5,5 4,5 9,5,,89 TLSA4AA*7* 75 75,5 89,5 35,5,79, TLSA4AA** 4 4,5 34,5 34,5,9,4 TLSA4AA*5* 5 5,5 34,5 39,5,,39 TLSA4AA** 5 35,5 439,5 45,5,55,78 TLSA4AA*3* 3 4,5 54,5 54,5,93 3, TLSA4AA*C* 5 TLSA4AA*C5* 5 4,5 5,5 8,5,,89 TLSA4AA*C7* 75 7,5 8,5 37,5,79, TLSA4AA*C* 9,5 3,5 33,5,9,4 TLSA4AA*C5* 5 4,5 35,5 38,5,,39 TLSA4AA*C* 5 37,5 43,5 457,5,55,78 TLSA4AA*C3* 3 39,5 5,5 53,5,93 3, Forza radiale aissibile La forza radiale aissibile viene specificata come valore massimo per ciascuna singola forza esterna. Si raccomanda di evitare forze esterne composte sullo stelo. Le forze radiali riportate nel grafico non devono mai essere superate. L'eventuale superamento di queste forze durante l'installazione o il funzionamento può essere causa di una riduzione delle prestazioni e/o di una precoce usura dell attuatore lineare. Forza radiale [N] 8 4 3 35 5 37 7 3 35 5 33 3 3 5 5 5 3 Posizione stelo [] TLSA4AA*3XX, XX Forza radiale [N] 4 C C5 C7 C C5 C C3 5 5 5 3 Posizione stelo [] TLSA4AA*CXX 5
Attuatore lineare con motore BLM TLSB4 Dati tecnici Motore Unità TLSB4B**3XX* TLSB4B**XX* TLSB4B**CXX* Servomotore AC brushless (BLM) Passo vite 3 Corsa 5, 5, 75,, 5, 5, 3 Spinta continuativa N 47 4 Spinta max. N 7 ) 7 37 Velocità di traslazione max. /s 5 5 Dimensioni Dimensioni dello stelo Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente Gioco senza carico,5 Ripetibilità ±,45 ±,9 ±,8 Momento torsionale aissibile sullo stelo Nm,5 (indipendente dalla posizione) Classe di protezione IP5 ) Temperatura ambiente C Funzionamento: da a +4, Stoccaggio: da a + Umidità % Funzionamento e stoccaggio: 9% RH max Tensione/corrente di alimentazione V/A 48 VDC ± % / 9 A max. logica Interfaccia Interfaccia I/O parallela Profili di corsa memorizzabili internamente Controllo V/A 48 V /, A RS485+PIO / ProfibusDP+PIO+RS485 / DeviceNet+PIO+RS485 / CANopen+PIO+RS485 / EtherNet/IP+PIO+RS485 Ingressi: 8, Uscite: 5 4 Retroazione ad anello chiuso prograabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta ) Su richiesta sono disponibili cilindri HCC (High Capacity Cylinder) con capacità di carico maggiori per passo vite di 3. ) Per i cilindri (anche in caso di cilindri ad alta capacità di carico) con corse di 3 la spinta massima è limitata a 7 N a causa del carico di punta aissibile. ) IP7 a richiesta, mediante sovrapressione (chiusura mediante aria di tenuta). Encoder Si può scegliere tra encoder incrementale e encoder assoluto multi turn Unità TLSB4B**3XX* TLSB4B**XX* TLSB4B**CXX* Risoluzione lineare con encoder incrementale TLSB4BB* (passo vite/) m,5 3 Risoluzione lineare con encoder assoluto TLSB4BC* (passo vite/553) m,4,9,83 Freno di stazionamento opzionale L attuatore lineare ternary è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica. La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi: Tipo TLSB4B** XXX n n= N senza freno di stazionamento n= B con freno di stazionamento Forza frenante Lunghezza aggiuntiva Massa aggiuntiva Unità N kg TLSB4B**3XXB TLSB4B**XXB TLSB4B**CXXB 3 5,5,8 Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici. Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore.
Curve caratteristiche di velocità forza Attuatore lineare con passo vite 3 Attuatore lineare con passo vite TLSB4B**3XX* Max. *) TLSB4B**3XX* Max. TLSB4B**3XX* Cont. TLSB4B**XX* Max. TLSB4B**XX* Cont. Spinta [N] 8 4 Spinta [N] 8 4 5 5 5 3 Velocità [/s] () curva caratteristica per cilindri HCC con prestazioni superiori 4 Velocità [/s] Attuatore lineare con passo vite Spinta [N] 8 4 TLSB4B**CXX* Max. TLSB4B**CXX* Cont. 5 5 Velocità [/s] Condizioni: alimentazione 48 VDC, temperatura ambiente 4 C 7
Attuatore lineare con motore BLM TLSB4 Esecuzione terminale stelo Punta Raccordi Punta A Filettatura esterna M x,5 Punta Punta B Punta C Filettatura esterna M x,5 con doppio profilo a D Filettatura interna M x,5 con doppio profilo a D Punta Punta D Filettatura esterna M x,5 con doppio profilo a D Stelo Attacco utensile Prof. Salvo diversamente richiesto viene utilizzato come raccordo standard la punta B. Doppio profilo a D: spallamento per la chiave di serraggio ai fini di un montaggio sicuro dei raccordi sullo stelo. Le facce piane dello stelo e dell'attacco utensile potrebbero non essere parallele Punta SIO/PIO Interfaccia RS485 TLSB4B*B DeviceNet CANopen Interfaccia DeviceNet TLSB4B*Q Interfaccia CANopen TLSB4B*S Interfaccia EtherNet/IP TLSB4B*H profibus SIO/PIO SIO/PIO 8 Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TLSB4B*U N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso.
Tipo Passo [/giro] Corsa [] senza freno L [] con freno L [] senza freno L3 [] con freno senza freno Massa [kg] con freno Attuatore lineare con motore BLM ed encoder incrementale TLSB4BB* XXX* TLSB4BB*3* 5 7,5 4 7,5,5,8 TLSB4BB*35* 5 4,5 7 97,5,,84 TLSB4BB*37* 75 7,5 9 3,5,79,97 TLSB4BB*3* 3 9,5 3 347,5,9,9 TLSB4BB*35* 5 4,5 37 397,5,,34 TLSB4BB*3* 5 37,5 44 47,5,55,73 TLSB4BB*33* 3 39,5 5 547,5,93 3, TLSB4BB** 5 5,5 54 8,5,5,8 TLSB4BB*5* 5 5,5 79 35,5,,84 TLSB4BB*7* 75 75,5 34 33,5,79,97 TLSB4BB** 8,5 55,5 39 355,5,9,9 TLSB4BB*5* 5 5,5 379 45,5,,34 TLSB4BB** TLSB4BB*3* 5 3 35,5 4,5 454 59 48,5 555,5,55,93,73 3, TLSB4BB*C* 5 TLSB4BB*C5* 5 4,5 7 97,5,,84 TLSB4BB*C7* 75 7,5 9 3,5,79,97 TLSB4BB*C* 9,5 3 347,5,9,9 TLSB4BB*C5* 5 4,5 37 397,5,,34 TLSB4BB*C* 5 37,5 44 47,5,55,73 TLSB4BB*C3* 3 39,5 5 547,5,93 3, Attuatore lineare con motore BLM ed encoder assoluto TLSB4BC* XXX* TLSB4BC*3* 5 7,5 5,5 8,5,,78 TLSB4BC*35* 5 4,5 8,5 37,5,7,94 TLSB4BC*37* 75 7,5 3,5 33,5,89,7 TLSB4BC*3* 3 9,5 33,5 357,5,,9 TLSB4BC*35* 5 4,5 38,5 47,5,,44 TLSB4BC*3* 5 37,5 45,5 48,5,5,83 TLSB4BC*33* 3 39,5 53,5 557,5 3,3 3, TLSB4BC** 5 5,5 4,5 9,5,,78 TLSB4BC*5* 5 5,5 89,5 35,5,7,94 TLSB4BC*7* 75 75,5 34,5 34,5,89,7 TLSB4BC** 39 5,5 339,5 35,5,,9 TLSB4BC*5* 5 5,5 389,5 45,5,,44 TLSB4BC** 5 35,5 44,5 49,5,5,83 TLSB4BC*3* 3 4,5 539,5 55,5 3,3 3, TLSB4BC*C* 5 TLSB4BC*C5* 5 4,5 8,5 37,5,7,94 TLSB4BC*C7* 75 7,5 3,5 33,5,89,7 TLSB4BC*C* 9,5 33,5 357,5,,9 TLSB4BC*C5* 5 4,5 38,5 47,5,,44 TLSB4BC*C* 5 37,5 45,5 48,5,5,83 TLSB4BC*C3* 3 39,5 53,5 557,5 3,3 3, Forza radiale aissibile La forza radiale aissibile viene specificata come valore massimo per ciascuna singola forza esterna. Si raccomanda di evitare forze esterne composte sullo stelo. Le forze radiali riportate nel grafico non devono mai essere superate. L'eventuale superamento di queste forze durante l'installazione o il funzionamento può essere causa di una riduzione delle prestazioni e/o di una precoce usura degli attuatori lineari. Forza radiale [N] 8 4 3 35 5 37 7 3 35 5 33 3 3 5 5 5 3 Posizione stelo [] TLSB4B**3XX, XX Forza radiale [N] 4 C C5 C7 C C5 C C3 5 5 5 3 Posizione stelo [] TLSB4B**CXX 9
Cavi accessori per attuatori ternary Controllo singolo asse con interfaccia RS485 Sistema di controllo 4 PLC con modulo SIO (I/O seriale) PC DC * *: STP 4 VDC, BLM/BLM high power 448 VDC Controllo multiasse con interfaccia RS485 Sistema di controllo 3 4 PLC con modulo SIO (I/O seriale) PC 3 3 5 5 5 DC * Asse Nr. 4 Asse Nr. Asse Nr. Asse Nr. XX Asse Nr. 5 Accessori di connessione *: STP 4 VDC, BLM/BLM high power 448 VDC Motore Nr. Denominazione Codice d'ordine *** indica la lunghezza dei *** cavi, disponibili in: STP Cavo di alimentazione 4 V per STP TCC ***R m STP Cavo di comando seriale TCC 5***R m BLM Cavo di alimentazione 448 V per BLM TCC 7***RPUR 5 m 5 BLM high power Cavo di alimentazione 448 V per BLM high power TCC 5*** m BLM/BLM high power Cavo di comando seriale TCC 4***RPVC 5 m 5 STP/BLM/BLM high power STP/BLM/BLM high power STP/BLM/BLM high power 3 4 4 Cavo di comando da morsettiera Convertitore RS485 / RS3 Convertitore RS485 / USB TCC ***R TBG TBG Nota: i disegni dei connettori rappresentati sopra sono solo schematici. Dimensioni geometriche precise si ricavano dalla documentazione tecnica. STP/BLM/BLM high power 5 Morsettiera di collegamento TBG 4 3
Controllo multiasse con interfaccia seriale e parallela PC 4 PLC con modulo PIO (I/O parallela) 7 3 DC * Asse Nr. 7 3 Eventuali segnali e sensori esterni 3 Asse Nr. Eventuali segnali e sensori esterni 7 Asse Nr. 5 Eventuali segnali e sensori esterni *: STP 4 VDC, BLM/BLM high power 448 VDC Controllo singolo asse con collegamento parallelo a controllo SPS/PLC SPS / PLC 8 DC * *: STP 4 VDC, BLM/BLM high power 4 48 VDC Accessori di connessione Motore Nr. Denominazione Codice d'ordine *** indica la lunghezza dei *** cavi, disponibili in: STP Cavo di alimentazione 4 V per STP TCC ***R m STP Cavo di comando seriale TCC 8***R m STP 8 Cavo di comando seriale/parallelo TCC 9***R 5 m 5 BLM Cavo di alimentazione 448 V per BLM TCC 7***RPUR m BLM high power Cavo di alimentazione 448 V per BLM high power TCC 5*** 5 m 5 BLM/BLM high power BLM/BLM high power STP/BLM/BLM high power 8 3 Cavo di comando seriale Cavo di comando seriale/parallelo Cavo di comando da morsettiera TCC ***RPUR TCC ***RPUR TCC ***R Nota: i disegni dei connettori rappresentati sopra sono solo schematici. Dimensioni geometriche precise si ricavano dalla documentazione tecnica. STP/BLM/BLM high power 4 Convertitore RS485 / RS3 TBG STP/BLM/BLM high power 4 Convertitore RS485 / USB TBG STP/BLM/BLM high power 7 Morsettiera di collegamento seriale/parallela TBG 3NC 3
Cavi accessori e software per attuatori ternary Connessione con bus di campo, DeviceNet, CANopen o Profibus DP Controllo singolo asse con collegamento I/O parallelo e bus di campo DC * 7 PC/PROFIBUS Master 9 3 *: STP 4 VDC, BLM/BLM high power 448 VDC Controllo multiasse con collegamento bus di campo DC * PC/PROFIBUS Master 9 3 Accessori di connessione *: STP 4 VDC, BLM/BLM high power 448 VDC Nr. Denominazione Codice d'ordine *** indica la lunghezza dei cavi, *** disponibili in: Cavo di alimentazione 4 V per STP TCC ***R m Cavo di alimentazione 448 V per BLM TCC 7***RPUR m Cavo di alimentazione 448 V per BLM high power TCC 5*** 5 m 5 Cavo di comando seriale/parallelo per STP TCC 8***R m Cavo di comando seriale/parallelo per BLM/BLM high power TCC ***RPUR 5 m 5 7 Morsettiera di collegamento seriale/parallelo TBG 3NC Interfaccia Nr. Denominazione Codice d'ordine Profibus DP 9 Cavo Profibus TCC 8***R Profibus DP Cavo di prolungamento Profibus TCC ***R Profibus DP a T Profibus ) TBG 7 Profibus DP Resistenza di terminazione profibus TBG 8 DeviceNet/CANopen DeviceNet/CANopen 9 Cavo per bus di campo Cavo di prolungamento per bus di campo TCC 3***R TCC 4***R ) Non necessario per i BLM high power perchè già integrato. DeviceNet/CANopen DeviceNet/CANopen DeviceNet/CANopen 3 a T per bus di campo Resistenza di terminazione per bus di campo Modulo funzionale Beckhoff SPS per STP TBG 5 TBG TFB CANopenV Nota: i disegni dei connettori rappresentati sopra sono solo schematici. Dimensioni geometriche precise si ricavano dalla documentazione tecnica. 3
Cavi accessori per EtherNet/IP Nr. Denominazione Codice d'ordine *** indica la lunghezza dei cavi, *** disponibili in: 9 Cavo di comando Ethernet/IP M / RJ45 TCC 5***R m 9 Cavo di comando Ethernet/IP M / M TCC ***R m 9 Cavo di comando Ethernet/IP RJ45 / RJ45 TCC 7***R 5 m 5 4 Convertitore M / RJ45 TBG m 5 di passaggio per quadro elettrico M / M TBG 3 5 m 5 Software TET per messa in funzione Il software TET basato su Windows è una soluzione efficace per una veloce, semplice e confortevole messa in funzione e installazione dell'attuatore Ternary tramite interfaccia seriale. Oltre ad una veloce configurazione dei parametri tecnici dell'attuatore è possibile ottimizzare e modificare facilmente, tramite l'oscilloscopio interno, i parametri controllo del posizionamento. La funzione di salvataggio e documentazione permettono inoltre di risalire alle modifiche effettuate. Denominazione Codice d'ordine Software TET di messa in funzione, inglese TET Nota: il software di messa in funzione TET non è adatto per un controllo permanente della macchina. Per gli attuatori con Bus di campo (Profibus, CanOpen, DeviceNet, Ethernet/IP) il software TET non è necessario. 33
Informazioni Glossario Coppia M [Nm] La coppia è la forza motrice efficace di un movimento rotatorio, che si ricava dal prodotto vettoriale tra forza e braccio di leva. Coppia continuativa con BLM M [Nm] La coppia continuativa è la coppia che può essere fornita continuativamente da un servomotore AC brushless (BLM) in uscita, senza superare la soglia di sovratemperatura nell'avvolgimento. Questa grandezza è limitata dalla resistenza termica dei componenti del motore (ad es. carcassa, pacchetto statorico). Coppia massima con BLM M max [Nm] La coppia massima è la coppia di picco erogabile in uscita da un servomotore AC brushless (BLM) per un breve intervallo di tempo. Tale grandezza è limitata dalla capacità di sovraccarico dei moduli elettrici e può essere un multiplo della coppia continuativa. Coppia massima con STP M max [Nm] La coppia massima per motore passo passo STP è la coppia più elevata che il motore può fornire in modo continuativo in uscita. Forza radiale F [N] r La forza radiale efficace agisce perpendicolarmente rispetto alla direzione di movimento lineare dello stelo. La forza radiale è riferita all'uscita e la sua influenza è determinata dalla corsa efficace in funzione del braccio di leva. Grado di protezione I gradi di protezione sono definiti nella norma DIN EN 59 Gradi di protezione degli involucri (Codice IP). Il grado di protezione IP (International Protection) è contrassegnato da un codice a due cifre. La prima cifra indica il grado di protezione contro l'ingresso di corpi estranei, mentre la seconda indica la protezione contro l infiltrazione di acqua. Momento d inerzia J [kgm ] Il momento d'inerzia J misura lo sforzo di un corpo per mantenere il proprio stato (fermo o in moto). Momento torcente M [Nm] Il momento torcente è la coppia che determina una torsione rotativa dello stelo. Si tratta di una grandezza indipendente dalla corsa dello stelo lineare. Numero di giri [rpm] Il numero di giri è una grandezza del motore che dipende dal carico sull'albero di uscita dell'azionamento. Il limite è rappresentato dal numero di giri a vuoto n, determinato principalmente dalla tensione di alimentazione applicata. Passo vite [/giro] Il passo della vite è una grandezza che esprime la variazione lineare della corsa della vite, riferita a un giro dell' albero di uscita del motore. PIO Interfaccia Parallel Input/Output, cioè con ingresso/uscita parallelo. PLC PLC è l'acronimo di Prograable Logic Controller. Si tratta di un modulo elettrico per il controllo e/o la regolazione di macchine e impianti in ambito industriale. Precisione di posizionamento [] La precisione di posizionamento è determinata dallo scostamento angolare o lineare rispetto al valore di riferimento. Viene espressa come soa di tutti i possibili giochi e della risoluzione elettrica massima. Rapporto di riduzione i Il rapporto di riduzione i indica il fattore di trasformazione da parte del riduttore dei 3 principali parametri di un movimento (velocità, coppia nominale e momento di inerzia). Si ricava dalla geometria degli organi di trasmissione. Parametro Uscita motore Fattore Uscita riduttore Velocità n 3 rpm :i 3 rpm Coppia M Nm *i Nm Momento di inerzia Esempio i= J, kgm *I kgm Rapporto inerziale l Il rapporto inerziale è il rapporto tra il momento d'inerzia esterno sul lato dell'applicazione e il momento d'inerzia interno di motore e riduttore. Si tratta di una grandezza rilevante per la regolazione e il controllo di un applicazione. Il controllo dei processi dinamici peggiora quanto maggiore è la diversità tra i momenti d'inerzia e, quindi, quanto maggiore è l. Un riduttore diminuisce l'inerzia esterna di un fattore di /i. RS3 (IEA3) RS3 è uno standard d'interfaccia seriale per la trasmissione pointtopoint, cioè punto punto. RS485 (IEA485) RS485 è uno standard d'interfaccia per la trasmissione dati seriale, differenziale e multipunto. SIO Interfaccia Serial Input/Output, cioè con ingresso/uscita seriale. Sistema bus di campo Un sistema bus di campo è un sistema di comunicazione industriale nel quale diversi dispositivi di campo, quali attuatori, variatori o sensori sono collegati ad una unità di controllo. Profibus, CANopen e DeviceNet sono esempi di bus di campo. Tipi di funzionamento (funzionamento continuativo S e funzionamento ciclico S5) Per il dimensionamento di un sistema di azionamento è importante distinguere tra funzionamento ciclico (S5), quando il profilo di movimento è caratterizzato da fasi frequenti di accelerazione e decelerazione, e funzionamento continuativo (S), caratterizzato da un profilo con lunghe fasi di movimento collegate. 34
Tabella di conversione dei valori Simboli / Indici =,39 in Simboli/ Indici Unità Denominazione Nm = 8,85 in.lb a m/s Accelerazione kgcm = 8,85 x 4 in.lb.s F N Forza N =,5 lb f h /giro Passo vite kg =, lb m i Rapporto di riduzione J kgm Momento di inerzia Formulario I M m Nm Braccio Coppia Coppia [Nm] M = F I M max Nm Coppia max. Forza di accelerazione [N] F = m a b M Nm Coppia continuativa m kg Massa Velocità lineare [m/s] v = (n/) h n rpm Numero di giri Rapporto inerziale l= J esterno/jinterno n rpm Numero di giri a vuoto Rapporto di riduzione i = n /n = m /m i = J /J v l m/s Velocità Rapporto inerziale 35
Informazioni ternary panoramica prodotti ternary panoramica prodotti Variante motore Motore STP con freno di stazionamento opzionale Motore BLM / BLM high power con freno di stazionamento opzionale Encoder Encoder incrementale Risoluzione 8/U Encoder incrementale Risoluzione /U Encoder assoluto Risoluzione 553/U Esecuzione Rotativo Lineare Parametri tecnici Senza riduttore Con riduttore Passo vite 3 i = i = 5 i = i = 5 Corsa 5 5 75 5 5 3 Interfaccia di comunicazione I/O parallelo RS485 DeviceNet EtherNet/IP CANopen Profibus DP 3
Dati per l ordine _ Motore Feedback Passo vite Rapporto di riduzione del riduttore Esecuzione attuatore Flangia Versione motore Interfaccia di comunicazione Corsa vite Freno opzionale Indice di configurazione Esecuzione attuatore TLS attuatore lineare (non disponibile con motore BLM high power) TRB attuatore rotativo senza riduttore TRS attuatore rotativo con riduttore Motore A: STP B: BLM/BLM high power Flangia 4 per STP/BLM 7 per BLM high power Versione motore A: STP B: BLM E: BLM high power Feedback A : 8 P/U Encoder per : motore STP B : P/U Encoder per : motore BLM C : 553 P/U Encoder : assoluto per motore BLM Interfaccia di comunicazione B: RS485+PIO H: EtherNet/IP+PIO+RS485* Q: DeviceNet+PIO+RS485* S : CANopen+PIO+RS485* U: Profibus DP+PIO+RS485* * RS485 solo con motore * BLM Passo vite X = n.c., rotativo 3 = 3 / giro = / giro C = / giro Corsa XX = n.c., rotativo = 5 5 = 5 7 = 75 = 5 = 5 = 5 3 = 3 Freno opzionale N = senza freno B = con freno Rapporto di riduzione del riduttore = nessun riduttore 5 = rapporto di = riduzione :5 = rapporto di = riduzione : 5 = rapporto di = riduzione :5 Indice di configurazione Viene stabilito da WITTENSTEIN motion control 37