Sistemi di movimentazione multiasse

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1 Sistemi di movimentazione multiasse Cartesian Motion Systems CMS The Drive & Control Company RI /

2 2 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Tecnologia di movimentazione lineare Guide a sfere su rotaia Guide a sfere su rotaia standard Guide a sfere su rotaia super Guide a sfere su rotaia con pattini in alluminio Guide a sfere su rotaia per alta velocità Guide a sfere su rotaia - versione anticorrosione Guide a sfere su rotaia - versione larga Guide a sfere su rotaia con sistema di misura integrato Guide a sfere su rotaia con unità di bloccaggio e di frenatura Guide a sfere su rotaia con pignone/cremagliera Miniguide a sfere su rotaia Guide a rulli su rotaia Guide a rulli su rotaia standard Guide a rulli su rotaia larghe Guide a rulli su rotaia per carichi pesanti Guide a rulli su rotaia con sistema di misura integrato Guide a rulli su rotaia con unità di bloccaggio e di frenatura Guide a rulli su rotaia con pignone/cremagliera Guide su chiocciole a sfere Chiocciole a sfere, Linear-set Alberi, sostegni e supporti per alberi Sfere portanti Componenti meccanici tradizionali Azionamenti con viti a sfere Sistemi lineari Slitte lineari azionamento con vite a sfere azionamento con cinghia dentata Linearmoduli azionamento con vite a sfere azionamento con cinghia dentata azionamento con cremagliera azionamento pneumatico motore lineare Linearmoduli Compact azionamento con vite a sfere azionamento con cinghia dentata motore lineare Sistemi di movimentazione multiasse Moduli di precisione azionamento con vite a sfere Tavole con guide su rotaia azionamento con vite a sfere motore lineare Controlli, motori, accessori elettrici Attuatori lineari

3 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 3 Indice Sommario prodotti 6 Sistemi monoasse 10 Sistemi biasse 16 Sistemi triasse 22 Note sui dati tecnici 26 Componenti meccanici 27 Componenti elettronici 28 Fissaggi 30 Supporto per l'utente 34 Programma di produzione robot 35

4 4 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Sistemi di movimentazione multiasse Cartesian Motion Systems CMS Un'unica soluzione per compiti molteplici Comprensione fra gli uomini, anche nella costruzione delle macchine Il termine cartesiano risale al filosofo e matematico francese René Descartes, ideatore del sistema di coordinate cartesiane note come assi X, Y, Z. Lo stesso Descartes ci ricorda che la comprensione fra gli uomini è il bene più prezioso al mondo. Trasferendo il principio della comprensione fra gli uomini dal campo filosofico a quello tecnologico e applicando il principio cartesiano alla tecnologia dei robot, si possono ricavare soluzioni estremamente efficienti ed economiche. Prendendo spunto dal sistema di coordinate cartesiane note come assi X, Y, Z abbiamo applicato il concetto alla tecnologia lineare. Siamo partiti da un sistema lineare standard, lo abbiamo combinato con un motore, con un regolatore, con i cavi e gli elementi di assemblaggio necessari. In fabbrica abbiamo così realizzato un sistema di movimentazione perfettamente configurato e rispondente alle più diverse esigenze specifiche dell'utente finale. Risultato pratico Il costruttore di macchine non è più costretto a ordinare, come finora, un gran numero di componenti lineari, che deve poi integrare nel suo progetto. Ora, componendo un semplice codice d'ordinazione, egli ha la formidabile opportunità di attingere ad un menu di componenti perfettamente armonizzati e interagenti, caratterizzati da funzioni di movimentazione monoasse, biasse, triasse.

5 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 5 Sistemi di movimentazione multiasse Cartesian Motion Systems CMS All'interno di questa ampia gamma di configurazioni l'utente troverà sicuramente la combinazione ottimale per risolvere le sue specifiche esigenze, individuando una soluzione programmata e visualizzabile, nella quale deve solo immettere i parametri numerici di posizionamento che gli interessano. Minimo impegno, massima efficienza Questa procedura offre vari ed evidenti vantaggi: anzitutto un forte risparmio di tempo, derivante dal sostanziale accorciamento della fase di progettazione. Ma anche il tempo di montaggio viene sostanzialmente ridotto, poiché il sistema di movimentazione non viene fornito sotto forma di componenti sciolti, bensì assemblato e pronto all'uso. Si comprende facilmente che, attingendo ad un sistema perfettamente preconfigurato, anche l'impegno per la messa in funzione si abbassa a livelli finora impensabili. Il che consente di risparmiare tempo ed energie. Tutto da un solo fornitore Oltre ai sistemi di movimentazione sopra descritti la Rexroth offre anche i materiali necessari per la costruzione dei telai e per la realizzazione dei carter di sicurezza. Per l'utente ciò significa la possibilità di acquisire una soluzione sistemistica completa da un unico fornitore, anche quando sono richieste condizioni di tolleranza molto ristrette. Le interfacce non sono più un problema Le interfacce dei regolatori dei nostri sistemi di movimentazione si adeguano flessibilmente e senza problemi alle più svariate esigenze. Sono disponibili: Profibus-DP, SERCOS-Interface, Device-Net, CANopen. Rete mondiale di assistenza per interventi su posto La Bosch Rexroth AG dispone di una fitta rete di vendita e d'assistenza estesa a tutto il mondo. Dovunque operino soluzioni Rexroth, troverete nelle vicinanze l'azienda che le ha progettate e prodotte. Know-how, assistenza, ricambi Vi aiuteranno a mantenere efficienti i Vostri impianti e le Vostre macchine. Il sistema Rexroth comprende accanto ai moduli CMS (Cartesian Motion Systems) i relativi servomotori, regolatori, interfacce Fieldbus, cablaggi. E in opzione anche un controllo di posizionamento o di contornatura.

6 6 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Sommario dei prodotti Diverse configurazioni per una progettazione semplice e rapida Sistemi monoasse Combinazione ottimale fra motore e servoregolatore Sistemi biasse Montaggio e test di funzionamento del sistema completo Impostazione di base in fabbrica: parametrizzazione preliminare del servoregolatore con interfacce Profibus DB, SERCOS, CANopen, DeviceNet Sistemi triasse Generazione di dati CAD

7 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 7 Meccanica robusta: - movimento ottimale, forte capacità di carico, elevata rigidità, grazie a due guide a sfere su rotaia senza gioco - trasmissione con vite a sfere e chiocciola senza gioco Alimentazione elettrica compresi i cavi, completamente montata Facile montaggio sulla struttura portante grazie alle staffe e alle piastre d'accoppiamento (compatibili con gli elementi meccanici del programma Rexroth) Elementi di connessione completamente montati (ad incastro con spine) Servomotore AC integrato con: feedback assoluto (non è necessario l'azzeramento all'accensione) freno di stazionamento Allineamento di precisione e fissaggio stabile dei componenti grazie alle filettature e ai fori di spinatura sulla tavola Protezione delle parti interne grazie alla copertura dell'asse Corse a piacere fino al valore massimo

8 8 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Sommario dei prodotti Nelle pagine seguenti è esposta, per ognuna delle tipologie costruttive elencate, una selezione specifica di grandezze e di varianti d'azionamento. Ogni prodotto viene fornito con l'appropriata combinazione motore-servoregolatore. Le combinazioni sono completamente montate, testate e predisposte per una messa in funzione senza problemi. Sistemi monoasse tavola mobile tipologie costruttive montaggio del motore con flangia e giunto CT10 pag. 10 montaggo del motore con rinvio a puleggia sul lato sinistro CT11 pag. 12 montaggo del motore con rinvio a puleggia sul lato destro CT12 pag. 14 Sistemi biasse X-Y tipologia costruttiva asse X, tavola mobile asse Y, tavola mobile CT20 pag. 16

9 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 9 Sommario dei prodotti Sistemi biasse X-Z tipologia costruttiva asse X, tavola mobile asse Z, tavola mobile CT21 pag. 18 asse X, tavola mobile asse Z, corpo mobile CT22 pag. 20 Sistemi triasse X-Y-Z tipologia costruttiva asse X, tavola mobile asse Y, tavola mobile asse Z, tavola mobile CT30 pag. 22 asse X, tavola mobile asse Y, tavola mobile asse Z, corpo mobile CT31 pag. 24

10 10 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Sistemi monoasse Modelli: CT CT CT10 tavola mobile montaggio del motore con flangia e giunto Dimensioni H2 H3 A - A H1 punto zero asse (preimpostato) A B1 B2 A L1 L2 corsa X L3 Lunghezza cavo al servoregolatore da indicare partendo dal punto. Dimensioni d'attacco: vedere "Fissaggi". Lubrificazione: vedere "Componenti meccanici" CT CT CT10 dimensioni (mm) L1 L2 L3 B1 B2 H1 H2 H3 280,5 95,0 128,5 90,0 30,0 40,0 81,0 19,5 284,5 119,5 157,5 110,0 0,0 50,0 107,0 41,5 321,0 145,0 190,0 145,0 0,0 65,0 127,0 43,0

11 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 11 Dati tecnici CT CT CT10 quota caratt. KGT corsa max. profil. a v orizz. vert. (mm) do x P (mm) (m/s 2 ) (m/s) (kg) (kg) x , x , x ,0 1) )... per corsa X > 800 mm: velocità = 0,8 m/s accelerazione velocità carico max. in utilizzo Tempo di posizionamento t p velocità v (m/s) tp t p... tempo di posizionamento asse Per ulteriori chiarimenti vedere Note sui dati tecnici tempo t (s) corsa X t p per i modelli CT CT CT10 (mm) (s) (s) (s) 50 0, ,31 0, ,41 0,32 0, ,51 0,38 0, ,71 0,51 0, ,91 0,63 0, ,76 0, ,88 0, ,01 0, ,13 0, , ,46 Calcolo del peso (senza servoregolatore e senza carico) CT CT CT10 peso (kg) 0,0055. corsa X + 5,5 0,0092. corsa X + 7,5 0,0178. corsa X + 15 corsa... (mm) Codice d'ordinazione 0357-x CT10 - X LK corsa asse X (mm) lungh. cavo da asse lineare a servoregolatore (m) interfaccia SERCOS CANopen servoregolatore Profibus DP DeviceNet Documentazione Esempio d'ordinazione CMS CT10 con: - corsa asse X = 500 mm - lunghezza cavo da asse a servoregolatore = 3 m - interfaccia sul servoregolatore: Profibus DP Dati per l'ordinazione: CT

12 12 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Sistemi monoasse Modelli: CT CT CT11 tavola mobile montaggio motore con rinvio a cinghia, lato sinistro Dimensioni H2 A - A L1 H1 B2 B1 A B3 A punto zero asse (preimpostato) L4 L2 corsa X L3 Indicare lunghezza cavo al servoregolatore da qui. Dimensioni d'attacco vedere "Fissaggio". Lubrificazione vedere "Componenti meccanici" CT CT CT11 dimensioni (mm) L1 L2 L3 L4 B1 B2 B3 H1 H2 212,0 95,0 128,5 69,0 90,0 134,5 27,5 40,0 70,0 212,0 119,5 157,5 73,5 110,0 136,0 29,0 50,0 70,0 245,0 145,0 190,0 93,5 145,0 170,5 44,5 65,0 93,5

13 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 13 Dati tecnici Tempi di posizionamento t p velocità v (m/s) tp t p... tempo di posizionamento asse Per ulteriori dettagli vedere Note sui dati tecnici tempo t (s) CT CT CT11 quota caratt. KGT corsa max. profil. a orizz. vert. (mm) do x P (mm) (m/s 2 ) (m/s) (kg) (kg) x , x , x ,0 1) )... per corsa X > 800 mm: velocità = 0,8 m/s accelerazione velocità v carico max. in utilizzo corsa X t p per modelli CT CT CT11 (mm) (s) (s) (s) 50 0, ,31 0, ,41 0,40 0, ,51 0,49 0, ,71 0,68 0, ,91 0,87 0, ,05 0, ,24 0, ,43 0, ,62 0, , ,46 Calcolo del peso (senza servoregolatore e senza carico) CT CT CT11 peso (kg) 0,0055. corsa X + 5 0,0092. corsa X + 7 0,0178. corsa X + 15 corsa... (mm) Codice d'ordinazione 0357-x CT11 - X LK Modello corsa asse X (mm) lunghezza cavo da asse lineare a servoregolatore (m) interfaccia SERCOS CANopen servoregolatore Profibus DP DeviceNet Documentazione Esempio d'ordinazione CMS CT11 con: - corsa asse X = 600 mm - lunghezza cavo da asse a servoregolatore = 3 m - interfaccia sul servoregolatore: Profibus DP Dati per l'ordinazione: CT

14 14 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Sistemi monoasse Modelli: CT CT CT12 tavola mobile montaggio motore con rinvio a cinghia, lato destro Dimensioni H2 L4 L2 corsa X L3 punto zero asse (preimpostato) A A B3 A - A B2 L1 Lunghezza cavo al servoregolatore da indicare dal punto. Dimensioni d'attacco: vedere "Fissaggi". Lubrificazione: vedere "Componenti meccanici". H1 B CT CT CT12 dimensioni (mm) L1 L2 L3 L4 B1 B2 B3 H1 H2 212,0 95,0 128,5 69,0 90,0 134,5 27,5 40,0 70,0 212,0 119,5 157,5 73,5 110,0 136,0 29,0 50,0 70,0 245,0 145,0 190,0 93,5 145,0 170,5 44,5 65,0 93,5

15 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 15 Dati tecnici Tempi di posizionamento t p velocità v (m/s) tp t p... tempo di posizionamento asse Per ulteriori dettagli vedere Note sui dati tecnici tempo t (s) CT CT CT12 quota caratt. KGT corsa max. profil. a orizz. vert. (mm) do x P (mm) (m/s 2 ) (m/s) (kg) (kg) x , x , x ,0 1) )... per corsa X > 800 mm: velocità = 0,8 m/s accelerazione velocità v carico max in utilizzo corsa X t p per modellio CT CT CT12 (mm) (s) (s) (s) 50 0, ,31 0, ,41 0,40 0, ,51 0,49 0, ,71 0,68 0, ,91 0,87 0, ,05 0, ,24 0, ,43 0, ,62 0, , ,46 Calcolo del peso (senza servoregolatore e senza carico) CT CT CT12 peso (kg) 0,0055. corsa X + 5 0,0092. corsa X + 7 0,0178. corsa X + 15 corsa... (mm) Codice d'ordinazione 0357-x CT12 - X LK corsa asse X (mm) lunghezza cavo da asse a servoregolatore (m) interfaccia SERCOS CANopen servoregolatore Profibus DP DeviceNet Documentazione Esempio d'ordinazione CMS CT12 con: - corsa asse X = 600 mm - lunghezza cavo da asse a servoregolatore = 3 m - interfaccia sul servoregolatore: Profibus DP Dati per l'ordinazione: CT

16 corsa Y 16 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Sistemi biasse X-Y Modelli: CT CT20 asse X: tavola mobile asse Y: tavola mobile X Y Dimensioni L5 B7 corsa Y H2 H1 H6 H5 H4 L1 H3 superficie d'appoggio superficie d'appoggio (H1) Lx/2 Lx 90 B1 punto zero asse Y (preimpostato) B8 B5 B6 punto zero asse X (preimpostato) L2 L6 corsa X L3 B4... campo di movimento Lunghezza cavo al servoregolatore da indicare partendo dal punto. Dimensioni d'attacco: vedere "Fissaggio". Lubrificazione: vedere "Componenti meccanici". Nota: La tavola può continuare la corsa pari alla quota B6 solo se le strutture predisposte dal Cliente non collidono con i contorni esistenti CT CT20 dimensioni (mm) L1 L2 L3 L5 L6 B1 B4 B5 B6 B7 B8 H1 H2 H3 H4 H5 H6 284,5 61,0 216,0 183,0 40,0 110,0 128,5 94,0 130,0 59,0 165,0 50,0 107,0 41,5 90,0 125,0 204,0 321,0 73,0 262,0 188,0 50,0 145,0 157,5 127,0 171,5 75,0 216,0 65,0 127,0 43,0 110,0 160,0 249,0

17 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 17 Dati tecnici modelli asse quota KGT corsa accelerazione velocità caratt. max. profil. a v (mm) do x P (mm) (m/s 2 ) (m/s) CT20 X x ,8 Y x , CT20 X x ,0 1) Y x ,53 1)... per corsa X > 800 mm: velocità = 0,8 m/s Carico massimo e tempi di posizionamento t p velocità v (m/s) tp t p... tempo di posizionamento asse Per ulteriori dettagli vedere Note sui dati tecnici tempo t (s) asse Y Modello CT20 asse X corsa t p corsa t p carico max. 2) (mm) (s) (mm) (s) (kg) 50 0, , , , , , , , , , , , , , ,13 asse Y Modello CT20 asse X corsa t p corsa t p carico add. max. 2) (mm) (s) (mm) (s) (kg) 100 0, , , , , , , , , , , , , , , , , ,46 2) Il carico massimo dipende solo dalla corsa Y. Calcolo del peso (senza servoregolatore e senza carico) CT CT20 peso (kg) 0,0096. corsa X + 0,0055. corsa Y ,0182. corsa X + 0,0092. corsa Y + 28 corsa... (mm) Codice d'ordinazione 0357-x CT20 - X - Y LK corsa asse X (mm) corsa asse Y (mm) lunghezza cavo da asse a servoregolatore (m) interfaccia SERCOS CANopen servoregolatore Profibus DP DeviceNet Documentazione Esempio d'ordinazione CMS CT20 con: - corsa asse X = 600 mm - corsa asse Y = 200 mm - lunghezza cavo da asse a servoregolatore = 3 m - interfaccia sul servoregolatore: Profibus DP Dati per l'ordinazione: CT

18 18 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Sistemi biasse X-Z Modelli: CT CT21 asse X: tavola mobile asse Z: tavola mobile Z X Dimensioni B12 H7 punto zero asse Z (preimpostato) B11 H8 H2 H3 H1 corsa Z +Z0 Z0 B10 superficie d'appoggio H9 sporgenza punto zero asse X (preimpostato) L1 L2 L5 corsa X L3 superficie d'appoggio B9 H10 Lx Lx/2 90 B1... Campo di movimento Lunghezza cavo al servoregolatore da indicare partendo da. Dimensioni d'attacco: vedere "Fissaggio". Lubrificazione: vedere "Componenti meccanici" CT CT21 dimensioni (mm) L1 L2 L3 L5 B1 B9 B10 B11 B12 H1 H2 H3 H7 H8 H9 H10 Z0 (da... a) 284,5 119,5 157,5 90,0 110,0 125,0 40,0 21,5 77,5 50,0 107,0 41,5 280,5 95,0 128,5 33,5-2,5 (fino a corsa Z+69,5) 321,0 145,0 190,0 110,0 145,0 153,5 50,0 42,5 104,0 65,0 127,0 43,0 284,5 119,5 157,5 38,0-9 (fino a corsa Z+80)

19 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 19 Dati tecnici asse quota KGT corsa accelerazione velocità caratt. max. profil. a v (mm) do x P (mm) (m/s 2 ) (m/s) CT21 X x ,8 Z x , CT21 X x ,0 1) Z x ,8 1)... per corsa X > 800 mm: velocità = 0,8 m/s Carico massimo e tempo di posizionamento t p velocità v (m/s) tp t p... tempo di posizionamento asse Per ulteriori dettagli vedere Note sui dati tecnici tempo t (s) asse Z Modello CT21 asse X corsa t p corsa t p carico massimo 2) (mm) (s) (mm) (s) (kg) 50 0, , , , , , , , , , , , , , ,13 asse Z Modello CT21 asse X corsa t p corsa t p carico massimo 2) (mm) (s) (mm) (s) (kg) 100 0, , , , , , , , , , , , , , , , , ,46 2) Il carico massimo dipende solo dalla corsa Z. Calcolo del peso (senza servoregolatore e senza carico) CT CT21 peso (kg) 0,0096. corsa X + 0,0055. corsa Z ,0182. corsa X + 0,0092. corsa Z + 24 corsa... (mm) Codice d'ordinazione 0357-x CT21 - X Z - Z0 - LK corsa asse X (mm) corsa asse Z (mm) disallineamento asse Z (mm) lunghezza cavo da asse a servoregolatore (m) interfaccia SERCOS CANopen servoregolatore Profibus DP DeviceNet Documentazione Esempio d'ordinazione CMS CT21 con: - corsa asse X = 500 mm - corsa asse Z = 200 mm - disallineamento asse Z: Z 0 = 80 mm - lunghezza cavo da asse a servoregolatore = 3 m - interfaccia sul servoregolatore: Profibus DP Dati per l'ordinazione: CT

20 20 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Sistemi biasse X-Z Modelli: CT CT22 asse X: tavola mobile asse Z: corpo mobile Z X Dimensioni B12 H7 punto zero asse Z (preimpostato) B11 H2 H9 H8 H3 H1 superficie d'appoggio corsa Z superficie d'appoggio B10 punto zero asse X (preimpostato) L5 B9 sporgenza L1 L2 corsa X L3 Lx/2 Lx... campo di movimento 90 B1 Lunghezza cavo al servoregolatore da indicare partendo da qui. Dimensioni d'attacco: vedere "Fissaggio". Lubrificazione: vedere "Componenti meccanici" CT CT22 dimensioni (mm) L1 L2 L3 L5 B1 B9 B10 B11 B12 H1 H2 H3 H7 H8 H9 284,5 119,5 157,5 90,0 110,0 125,0 40,0 19,5 77,5 50,0 107,0 41,5 280,5 223,5+corsaZ 67,0 321,0 145,0 190,0 110,0 145,0 153,5 50,0 41,5 104,0 65,0 127,0 43,0 284,5 277,0+corsaZ 73,5

21 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 21 Dati tecnici asse quota KGT corsa accelerazione velocità caratt. max. profil. a v (mm) do x P (mm) (m/s 2 ) (m/s) CT22 X x ,8 Z x , CT22 X x ,0 1) Z x ,8 1) per corsa X > 800 mm: velocità = 0,8 m/s Carico massimo e tempo di posizionamento t p velocità v (m/s) tp t p... tempo di posizionamento asse Per ulteriori dettagli vedere Note sui dati tecnici tempo t (s) asse Z Modello CT22 asse X corsa t p corsa t p carico massimo 2) (mm) (s) (mm) (s) (kg) 50 0, , , , , , , , , , , , , , ,13 asse Z Modello CT22 asse X corsa t p corsa t p carico massimo 2) (mm) (s) (mm) (s) (kg) 100 0, , , , , , , , , , , , , , , , , ,46 2) Il carico massimo dipende solo dalla corsa Z. Calcolo del peso (senza servoregolatore e senza carico) CT CT22 peso (kg) 0,0096. corsa X + 0,0055. corsa Z ,0182. corsa X + 0,0092. corsa Z + 24 corsa... (mm) Codice d'ordinazione 0357-x CT22 - X Z LK Modello corsa asse X (mm) corsa asse Z (mm) lunghezza cavo da asse a servoregolatore (m) interfaccia SERCOS CANopen servoregolatore Profibus DP DeviceNet Documentazione Esempio d'ordinazione CMS CT22 con: - corsa asse X = 500 mm - corsa asse Z = 200 mm - lunghezza cavo da asse a servoregolatore = 3 m - interfaccia sul servoregolatore: Profibus DP Dati per l'ordinazione: CT

22 22 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Sistemi triasse Modelli: CT30 asse X: tavola mobile asse Y: tavola mobile asse Z: tavola mobile Z X Y Dimensioni sporgenza punto zero asse Z (preimpostato) 77,5 280,5 21, corsa Z +Z0 Z (98,5) 321 Lx/2 Lx (65) 110 punto zero asse X (preimpostato) 90 corsa X superficie d'appoggio 128,5 superficie d'appoggio 33,5 (corsa Y) punto zero asse Y (preimpostato) ,5 Z 0 : da 101 a (corsa Z 29) mm corsa Y... campo movimento 125 (corsa X) 98,5 Lunghezza cavo al servoregolatore da indicare a partire da. Dim. d'attacco: vedere "Fissaggio" Lubrificazione: vedere "Componenti meccanici"

23 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 23 Dati tecnici Carico massimo asse quota KGT corsa accelerazione velocità caratt. max. profil. a v (mm) do x P (mm) (m/s 2 ) (m/s) CT30 X x ,0 1) Y x ,53 Z x ,5 1)... per corsa X > 800 mm: velocità = 0,8 m/s Modello CT30 asse Y corsa (mm) asse Z corsa (mm) carico massimo 2) (kg) ) il carico massimo dipende solo dalla corsa Y e dalla corsa Z. Tempi di posizionamento t p velocità v (m/s) tp t p... tempo di posizionamento asse Per ulteriori dettagli vedere Note sui dati tecnici tempo t (s) asse Y asse Z asse X corsa t p corsa t p corsa t p (mm) (s) (mm) (s) (mm) (s) 50 0, , , , , , , , , , , , , , , , , , , , ,46 Calcolo del peso (senza servoregolatore e senza carico) CT30 peso (kg) 0,0182. corsa X + 0,0096. corsa Y + 0,0055. corsa Z + 34,5 corsa... (mm) Codice d'ordinazione CT30 - X - Y - Z - Z0 - LK corsa asse X (mm) corsa asse Y (mm) corsa asse Z (mm) disallineamento asse Z (mm) lunghezza cavo da asse a servoregolatore (m) interfaccia SERCOS CANopen servoregolatore Profibus DP DeviceNet Documentazione Esempio d'ordinazione CMS CT30 con: - corsa asse X = 700 mm - corsa asse Z = 300 mm - corsa asse Z = 100 mm - disallineamento asse Z: Z 0 = 50 mm - lunghezza cavo da asse a servoregolatore = 2 m - interfaccia sul servoregolatore: Profibus DP Dati per l'ordinazione: CT

24 24 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Sistemi triasse Modelli: CT31 asse X: tavola mobile asse Y: tavola mobile asse Z: corpo mobile Z X Y Dimensioni 77,5 280,5 sporgenza 223,5 + corsa Z punto zero asse Z (preimpostato) 19, (98,5) 321 Lx Lx/ ,5 corsa Z punto zero asse X (preimpostato) corsa X sup. d'appoggio superficie d'appoggio (65) (corsa Y) punto zero asse Y (preimpostato) ,5 corsa Y... campo di movimento 125 (corsa X) 98,5 Lunghezza cavo al servoregolatore da indicare partendo da. Dimensioni d'attacco vedere "Fissaggi". Lubrificazione: vedere "Componenti meccanici"

25 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 25 Dati tecnici Carico addizionale max. asse quota KGT corsa accelerazione velocità caratt. max. profil. a v (mm) do x P (mm) (m/s 2 ) (m/s) CT31 X x ,0 1) Y x ,53 Z x ,5 1)... per corsa X > 800 mm: velocità = 0,8 m/s Modello CT31 asse Y corsa(mm) asse Z corsa(mm) caric massimo 2) (kg) ) Il carico massimo dipende solo dalla corsa Y e Z. Tempi di posizionamento t p velocità v (m/s) tp t p... tempo di posizionamento asse Per ulteriori dettagli consultare il paragrafo Note sui dati tecnici tempo t (s) asse Y asse Z asse X corsa t p corsa t p corsa t p (mm) (s) (mm) (s) (mm) (s) 50 0, , , , , , , , , , , , , , , , , , , , ,46 Calcolo del peso (senza servoregolatore e senza carico) CT30 peso (kg) 0,0182. corsa X + 0,0096. corsa Y + 0,0055. corsa Z + 34,5 corsa... (mm) Codice d'ordinazione CT31 - X - Y - Z LK corsa asse X (mm) corsa asse Y (mm) corsa asse Z (mm) lunghezza cavo da asse a servoregolatore (m) interfaccia SERCOS CANopen servoregolatore Profibus DP DeviceNet Documentazione Esempio d'ordinazione CMS CT31 con: - corsa asse X = 600 mm - corsa asse Z = 300 mm - corsa asse Z = 200 mm - lunghezza cavo da asse a servoregolatore = 2 m - interfaccia sul servoregolatore: Profibus DP Dati per l'ordinazione: CT

26 26 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Note sui dati tecnici I dati tecnici indicati valgono per la maggior parte delle applicazioni e per impieghi in condizioni operative normali: temperatura ambiente da +10 C a +50 C corsa superiore alla corsa minima assenza di forti sollecitazioni e di sporcizia assenza di trucioli, assenza d'acqua, ecc. assenza di sollecitazioni da urto. I dati tecnici indicati e i campi operativi ammessi sono valori massimi e si riferiscono alla posizione di montaggio di volta in volta rappresentata. taglia profilato (mm) corsa min. (mm) Quota caratteristica del profilato La quota caratteristica del profilato indica la larghezza del corpo dell'asse singolo CMS. corpo principale taglia profilato Carico trasportabile Tempo di posizionamento t p I valori indicati forniscono il carico massimo ammesso per l'asse interessato, nell'ipotesi di un posizionamento centrato della massa sulla tavola o sul corpo. Il tempo di posizionamento è il tempo occorrente per raggiungere una posizione con il carico massimo, con l'accelerazione massima e con la velocità massima. Comprende il tempo d'accelerazione, il tempo della corsa a velocità costante, il tempo di frenatura. Il tempo di posizionamento viene indicato per i singoli assi e quindi per un sistema multiasse può essere calcolato in via approssimativa. I tempi di posizionamento sono solo valori calcolati, ammettendo che l'applicazione del carico avvenga con il braccio di leva più corto possibile riferito all'asse inferiore. Rispetto all'applicazione reale possono verificarsi delle discordanze. Non si considera l'influenza della struttura di sostegno. Formule generali: corsa = s k + 2 s B t B = v /a s B = 0,5 v t B 1000 t k = t p 2 t B s k = corsa 2 s B v (m/s) velocità a (m/s 2 ) accelerazione t p (s) tempo di posizionamento t B (s) tempo accelerazione, t. frenatura t k (s) tempo a velocità costante corsa (mm) corsa utile s B (mm) corsa accelerazione, c. frenatura s k (mm) corsa a velocità costante velocità v (m/s) t B t k t B tempo t (s) tp Peso I valori indicati si riferiscono al peso dell'unità CMS completa. Non si computano i pesi del regolatore, del cavo fino al servoregolatore e del carico. Posa dei cavi nella catena d'alimentazione dell'energia Le catene d'alimentazione dell'energia vengono fornite nella configurazione rappresentata. Le sezioni libere sono a disposizione del Cliente per la posa di ulteriori cavi. I listelli di separazione eventualmente inutilizzati si possono eliminare. Nel calcolo della lunghezza del cavo fino al servoregolatore occorre aggiungere la lunghezza addizionale richiesta nel quadro elettrico. impiego generale 19,5 Ø8 2 2 Ø10 listelli di separazione 19,5 Ø10 Ø8 Ø solo per l'asse X dell'unità X-Y-Z Ø10 ATTENZIONE Le unità lineari CMS vanno utilizzate solo per impieghi conformi alla descrizione. Vanno rispettate le direttive e le prescrizioni anti-infortunistiche, le leggi sulla protezione delle macchine e le norme di sicurezza sugli impianti a correnti forti. Se necessario, si devono installare i dispositivi addizionali di protezione prescritti dallo stabilimento interessato. Montaggio, messa in funzione, manutenzione vanno eseguiti solo da personale espressamente addestrato ed autorizzato.

27 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 27 Componenti meccanici Modulo Compact CKK Caratteristiche I moduli Compact sono sistemi lineari precisi, pronti all'installazione, con elevate caratteristiche funzionali, dimensioni compatte, favorevole rapporto prezzo/prestazioni, brevi tempi di consegna. profilato compatto di precisione in alluminio con due guide integrate a sfere su rotaia trasmissione con vite a sfere (KGT), classe di tolleranza T7 DIN 69051, chiocciola senza gioco traversa in alluminio completa di cuscinetto di vincolo assiale con doppia corona di sfere a contatto obliquo traversa di vincolo radiale con due cuscinetti per elevate velocità lineari due tavole con pattini integrati protezione interna con copertura rigida in alluminio e con due nastri in poliuretano rinforzati con fili d'acciaio manutenzione economica grazie alla possibilità di lubrificazione centralizzata a grasso (ad esempio con i collaudati grassi Dynalub 510 e Dynalub 520) servoazionamenti digitali AC senza manutenzione, con freno e feedback integrati montaggio del motore con flangia e giunto o con rinvio a cinghia Per dettagli vedere il catalogo "Moduli Compact". Lubrificazione dal corpo Manutenzione economica grazie alla possibilità di lubrificazione centralizzata a grasso due fori per lato, adatti per nippli di lubrificazione DIN 3405-D3 lubrificare entrambe le tavole posizione di lubrificazione a metà modulo in opzione lubrificazione da un solo lato Lubrificazione dalla tavola Geometria degli attacchi sulla tavola, per montaggio a cura del Cliente ricorrendo alla lubrificazione centralizzata. Per utilizzare i fori di lubrificazione rimuovere i perni filettati e montare o-ring di tenuta. Si devono lubrificare entrambe le tavole. Basta utilizzare un attacco per ogni tavola. Per ulteriori indicazioni vedere il paragrafo "Fissaggi". attacchi di lubrificazione a cura del Cliente a cura del Cliente o-ring Ø3x1 mm DIN 3771 codice Ø5 +0,2 Ø3 0,6 0,1 tavola M3 Lubrificante raccomandato taglia profilato lubrificante codice 90 Dynalub e 145 Dynalub

28 28 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Componenti elettronici ECODRIVE CS è il nome della nuova generazione di servoazionamenti AC per sistemi di movimentazione. Si tratta di un ampliamento della famiglia di prodotti ECODRIVE 03 della Rexroth. Questo sistema d'azionamento, equipaggiato con le interfacce SERCOS PROFIBUS-DP CANopen DeviceNet è ideale sia per applicazioni complesse multiasse che per applicazioni monoasse intelligenti operanti in connessione digitale. Tensione d'ingresso: 1 x 230 V, Hz Condizioni di fornitura: con pre-parametrizzazione punto zero e limiti di fine corsa preimpostata per i singoli assi funzione a blocchi di posizionamento preimpostati (blocchi richiamabili da Fieldbus). servoregolatore con SERCOS Interface per taglia profilato 90, servoregolatore con Profibus-DP, DeviceNet, CANopen Interface per tutte le taglie profilato Ø 5,2 Ø 5,2 I motori integrati sono ottimizzati in funzione dei regolatori degli azionamenti. Il CMS è equipaggiato di serie con freno di stazionamento e con feedback assoluto A A1 A2 quota caratter. (mm) A1 (mm) A2 (mm) profondità (mm)

29 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 29 Messa in funzione rapida, esercizio affidabile Per una comoda messa in funzione del CMS si impiega il programma in 5 lingue DRIVETOP (tedesco, inglese, francese, spagnolo, italiano). Il programma è compreso nella fornitura e non occorre quindi ordinarlo a parte. Questo utile assistente per la messa in funzione e la diagnosi offre fra l'altro: possibilità di adattare la comunicazione di gestione alle esigenze del singolo Cliente (impostazioni Fieldbus) funzione integrata di oscilloscopio per il controllo dei cicli di movimentazione parametrizzati esauriente visualizzazione in testo chiaro di tutte le situazioni d'esercizio, che permette di localizzare e di eliminare eventuali disfunzioni nell'impianto. Il programma opera su Windows 95/98/NT/2000

30 30 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Fissaggi Fissaggio sulla tavola A2 A1 B1 B2 M (8x) A5 A3 A4 ØD H7 (4x) taglia profilato (mm) dimensioni (mm) A1 A2 A3 A4 A5 B1 B2 M D , M4-7 prof. Ø4-6 prof , M5-10 prof. Ø5-10 prof , M6-12 prof. Ø6-10 prof. X H Y X Y F2 G1 G2 C1 1x45 G3 taglia profilato attacco lubrific. M3 (4x) Fissaggio sul corpo taglia profilato taglia profilato 110 e145 taglia profilato 90 F1 E3 E2 E1 E3 E2 E1 C2 C2 C1 taglia profilato (mm) dimensioni (mm) H C1 C2 E1 E2 E3 F1 F2 G1 G2 G3 40 2,0 4,0 7,6 4,2 5,2 1,3 3,2 1,8 3,2 4,8 50 2,5 4,8 9,5 5,2 8,2 1,3 3,2 1,8 3,2 4,8 65 2,5 4,8 9,5 5,2 8,2 1,3 3,2 1,8 3,2 4,8

31 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 31 Fissaggio del CMS sulla struttura di supporto Il fissaggio del CMS si esegue con le apposite staffe. Il CMS non va fissato sulle testate né sostenuto da esse. L'elemento portante è il corpo. Durante il fissaggio rispettare le coppie di serraggio massime riportate nella tabella xx-xx xx-xx xx-xx taglia A B profilato (mm) (mm) A ±0,1 B Staffe Numero di staffe raccomandato: a 1 foro: 6 per metro e per lato a 4 fori: 3 per metro e per lato xx-xx taglia profilato 90 lamatura per M4 ISO ,5 5 4,6 9 19,3 7 5,5 11, ,5 8, xx-xx taglia profilato xx-xx taglia profilato 145 lamatura per M5 ISO lamatura per M6 ISO codici codici Coppie di serraggio delle viti di fissaggio coefficiente d'attrito 0,125 classe di resistenza delle viti Nm M4 M5 M6 2,7 5,5 9,5

32 32 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Fissaggi Fissaggio dei CMS su strutture scelte dal programma di "Elementi meccanici di base Rexroth" Gli elementi di assemblaggio rappresentati servono a montare in modo semplice e rapido i CMS sui profilati e sulle strutture provenienti dal programma di "Elementi meccanici di base Rexroth". Gli elementi di assemblaggio vengono forniti in set comprendenti tutti i particolari necessari per il montaggio del CMS. Per ulteriori informazioni consultare la pubblicazione sugli "Elementi meccanici di base Rexroth". Set staffe I set staffe servono a fissare rapidamente i CMS su strutture di supporto appropriate. Il passo fra le viti sui profilati è predisposto a 40 e a 50 mm. Il fissaggio avviene sul corpo dei moduli. Montaggio livellare la struttura di sostegno premontare i set di staffe posizionare il CMS durante il fissaggio del CMS rispettare la coppia max. di serraggio delle viti indicata in tabella numero raccomandato di staffe: 3 per metro e per lato (progettare corrispondentemente la struttura di sostegno) Composizione del set staffe 2 staffe 4 viti cilindriche 4 spine lamatura per M4 ISO ,5 T L lamatura per M6 ISO ,5 3,2 19,3 3,4 T L passo quota xx-xx, xx-xx, xx-xx,.. peso codice T L del set (mm) (mm) (kg) , , , ,

33 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 33 Set piastre Questi set sono progettati per profilati con passo 40 e 50. Il fissaggio si esegue sul corpo dei moduli. Montaggio livellare la struttura di sostegno montare le piastre sulla struttura di sostegno posizionare il CMS rispettare la coppia max. di serraggio delle viti indicata in tabella numero raccomandato di piastre: 3 per metro Complesso di fornitura del set staffe 1 piastra 2 staffe 12 viti cilindriche 8 dadi per cava a T 4 rondelle 4 blocchetti per cava a T C A E B quota (mm) peso codice A B C E (kg) set xx-xx, , xx-xx, , xx-xx, , Coppia di serraggio per viti di fissaggio coefficiente d'attrito 0,125 e classe di resistenza Nm M4 M6 M8 2,7 9,5 23

34 34 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technology CMS RI ( ) Supporto per l'utente Generatore di modelli 3D-CAD per sistemi lineari Per generare la configurazione in 3D-CAD mettiamo a Vostra disposizione un generatore di modelli. Funzionamento del generatore di modelli 3D-CAD Con il nostro programma pilotato da menu si generano dei dati 3D-CAD, dopo di che il software invia al server la Vostra richiesta di configurazione. Nello stesso giorno (spesso dopo meno di un'ora) riceverete in automatico una con i dati desiderati. Vi forniremo gratuitamente il software necessario mediante download dalla nostra Internet-Homepage. Formati prodotti dal generatore di modelli 3D-CAD Nativ Pro/ENGINEER IGES (3D) STEP (3D) DXF (2D) TIFF oppure JPG (file immagini) Requisiti del Vostro hardware PC, min 333 MHz, Intel Pentium II o compatibile spazio libero minimo sulla RAM: 40 MB spazio libero minimo sull'hd: 50 MB MS-Windows 95, 98, 2000, NT40, XP Per ulteriori informazioni consultare su Internet il sito:

35 RI ( ) CMS Linear Motion and Assembly Technology Bosch Rexroth AG 35 Programma di produzione robot Per compiti di montaggio e di movimentazione la Rexroth propone, oltre al sistema CMS, anche altri robot. Si tratta di robot a 4 assi con braccio oscillante e di robot a 6 assi con braccio articolato, completi di tecnologia di controllo. La gamma di prestazioni comprende: controllo di contornatura del robot possibilità di controllo dell'intera cella robotizzata tecnologia di sicurezza per una gestione sicura e facile dei robot nelle fasi di apprendimento, messa a punto, prova, esercizio di serie possibilità di comunicazione, ad esempio tramite interfaccia TCP/IP, Profibus programmazione sicura e facile Robot con braccio oscillante Turboscara SR4/6/8plus Il robot Turboscara SR4/6/8 plus è caratterizzato da una meccanica veloce e robusta, con capacità di carico e momento d'inerzia elevati. Nella versione standard comprende il feedback assoluto per una rapida messa in funzione. Caratteristiche: campo operativo 400x600x800 mm carichi fino a 8 kg momento d'inerzia fino a 1000 kg.cm 2 ripetibilità ±0,025 mm precisione di contornatura ± 0,5 mm Robot con braccio articolato Turbo AR6/8 Due gradi di libertà aggiuntivi conferiscono una flessibilità ancora maggiore. L'utensile può assumere ogni orientamento a piacere per funzioni di pick & place, montaggio, alimentazione macchina. Caratteristiche: campo operativo 650x850 mm carichi fino a 5 kg ripetibilità ±0,02 mm precisione di contornatura ± 0,5 mm Per ulteriori informazioni sui robot con braccio oscillante e con braccio articolato consultare su Internet i siti: Con i robot della Rexroth l'utente di oggi e di domani dispone di strutture produttive decisamente convenienti.

36 Bosch Rexroth S.p.A. Linear Motion and Assembly Technologies Via G. Di Vittorio, Cernusco Sul Naviglio (MI) Telefono Telefax info@boschrexroth.it Centro Regionale di Milano Bosch Rexroth S.p.A. Via G. Di Vittorio, Cernusco Sul Naviglio (MI) Telefono Fax Centro Regionale di Padova Bosch Rexroth S.p.A. Via Uruguay Padova (PD) Telefono Fax Centro Regionale di Bologna Bosch Rexroth S.p.A. Via Isonzo 61 - Direzionale 8 B Casalecchio Di Reno BO Telefono Fax Ufficio Toscana-Umbria Via F.lli Rosselli Figline Valdarno (FI) Telefono Fax Ufficio Regionale di Pesaro Via Togliatti 37/ Pesaro (PS) Telefono Fax Centro Regionale di Torino Bosch Rexroth S.p.A. Via Paolo Veronese Torino (TO) Telefono Fax Centro Regionale di Napoli Bosch Rexroth S.p.A. Via F.S. Mascia, Castellammare di Stabia (NA) Telefono Fax Bosch Rexroth AG 2003 Sistemi di movimentazione multiasse Cartesian Motion Systems CMS RI / Stampato in Italia Con riserva di modifiche tecniche.