Versione: 1.2 Ultimo aggiornamento: Luglio Descrizione Prodotto

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1 Versione: 1.2 Ultimo aggiornamento: Luglio 2014 Descrizione Prodotto

2 BENEFICI 7 1. NECESSITÀ E VANTAGGI PER L INTEGRATORE DI SISTEMA 7 I. CARATTERISTICHE E FUNZIONALITÀ TECNICHE 8 1 IL PEZZO (IMPORT E CORREZIONE) 8 2. TIPI DI PIEGA 8 3. GLI UTENSILI DELLA PIEGATRICE 9 4. GLI ORGANI DI PRESA DEL ROBOT LE CONFIGURAZIONI DEGLI ASSI DEI RISCONTRI AUTOMATIC BENDING: PROCESSO AUTOMATICO DI PIEGATURA PROGRAMMAZIONE ASSISTITA: AUTOMATICO, SEMI-AUTOMATICO, MANUALE IL LAYOUT DI CELLA GENERAZIONE TRAIETTORIE ROBOT E SIMULAZIONE 16 II. STRUTTURA ED AMBIENTI DEL PRODOTTO 17 1 AMBIENTI DI EDITING 18 2

3 2. AMBIENTE DI PROGRAMMAZIONE E SIMULAZIONE AMBIENTI DI POST PROCESSING INTEGRAZIONE CON SOFTWARE ESTERNI 29 III. LIVELLI DI ACCESSO DEL PRODOTTO 30 IV. ARCHITETTURA E LIVELLI DI APERTURA DELL APPLICAZIONE GLI ADD-IN I KIT ADD-IN 32 V DISTRIBUZIONE DEL PRODOTTO 34 3

4 Negli ultimi anni la robotica ha dovuto adattarsi costantemente a mercati sempre più esigenti, diversi ed orientati a soluzioni software fortemente personalizzate, che richiedono elevati investimenti e lunghi tempi di sviluppo. I tradizionali software di programmazione fuori linea permettono all utente di programmare robot e processo produttivo, utilizzando metodi di apprendimento lunghi e complessi, che necessitano di una profonda conoscenza del processo e del comportamento del robot. Un sistema intelligente di programmazione fuori linea, al contrario, è in grado di generare automaticamente la sequenza produttiva ottimizzata, senza fermare l impianto e senza richiedere una specifica competenza all operatore. 4

5 RoboWave bending è la soluzione completa, dedicata al processo di piegatura robotizzata, che permette di programmare robot e piegatrice - dal prelievo alla gestione dell impilaggio - dall ufficio senza fermare l impianto: definizione automatica della sequenza piega, attrezzaggio e posizionamento riscontri, generazione automatica delle traiettorie del robot, si svolgono in modo rapido e sicuro. RoboWave bending fa parte dell offerta di soluzioni software sviluppate sulla potente piattaforma RoboWave. RoboWave è uno strumento di simulazione standard, aperto e personalizzabile, ideale per i System Integrator. RoboWave bending incorpora l esperienza ed il know-how di oltre 20 anni nella robotica e nelle applicazioni di piegatura. Il software può essere installato direttamente in officina oppure in ufficio, diminuendo drasticamente i tempi di programmazione e messa in servizio dell impianto robotizzato. RoboWave bending è semplice da usare anche per non esperti in robotica. Pezzo RoboWave bending Part program robot Part program pressa RoboWave bending consente di costruire con estrema semplicità ogni elemento della cella di lavoro e di definirne il layout, programmare fuori linea e simulare il processo di piegatura robotizzata. Il software permette, attraverso innovativi ed indipendenti ambienti 3D, di modellare la cella di lavoro: piegatrice, robot ed ogni altro elemento (organi di presa con ventose o con magneti, organi di presa con pinze meccaniche, utensili, 5

6 riscontri, pallet, dispositivi passivi, accessori ), verificando il corretto posizionamento degli elementi ed ottimizzandolo in funzione delle esigenze produttive e dei limiti di spazio. Sequenza di piega ottimale, posizione degli utensili di piega e movimenti del robot sono generati automaticamente, tenendo conto dell ingombro del robot e verificando la raggiungibilità dell area di lavoro o il rischio di collisioni ed ottimizzando le sue movimentazioni, diminuendo il tempo ciclo complessivo. La generazione automatica dei movimenti di robot permette notevoli risparmi di tempo e non richiede particolari competenze all operatore, che può quindi concentrarsi sul processo di piegatura. Il risultato finale è la generazione dei part-program robot e piegatrice, che tradotti da appositi post-processor, integrati ma indipendenti dall applicazione, possono essere trasmessi alle rispettive unità di controllo. Tutti i dati elaborati e generati da RoboWave bending possono essere utilizzati per generare dettagliati report di documentazione. RoboWave bending, inoltre, è particolarmente indirizzato agli Integratori di Sistema. La sua apertura e flessibilità permettono di adattare la soluzione alle specifiche esigenze dell impianto e del Cliente finale, integrando il proprio knowhow e le proprie competenze specifiche e differenzianti. 6

7 BENEFICI RoboWave bending è la soluzione che permette il reale ritorno degli investimenti di una cella di piegatura robotizzata. Programma nello stesso tempo sia piegatrice sia robot e diminuendo la necessità di esperienza o conoscenza dei controlli numerici Riduce il tempo di programmazione e non è necessaria alcuna fermata della produzione (a parte il set-up della cella) Aumenta la qualità del prodotto, grazie agli automatismi ed alle procedure standard, e l efficienza della cella, grazie alle ottimizzazioni del tempo ciclo possibili in fuori-linea Permette in modo profittevole la produzione di lotti poco numerosi Suggerisce una sequenza di piegatura ed un attrezzaggio ottimale per l uso del robot. Propone un sofisticato ambiente per ottimizzare in fuori linea il completo processo, evidenziando colli di bottiglia e permettendo l ottimizzazione complessiva del ciclo 1. Necessità e vantaggi per l Integratore di Sistema Ma RoboWave bending è una soluzione indirizzata anche all Integratore di Sistema, mettendo a disposizione dati e strumenti che permettano di soddisfare rapidamente e con sicurezza le sue principali esigenze: Avere a disposizione un software indipendente dal tipo di robot o di piegatrice Creare nuovi elementi di cella, progettare nuovi layout di cella ed effettuare analisi di fattibilità in brevissimo tempo. Ottimizzare le strategie di processo e di movimentazione in funzione del layout e della produzione del cliente finale Adattare il software alla cella specifica, in termini di gestione dei segnali di I/O, di attrezzature, di interfacce Integrare nella cella nuovi processi o nuove attrezzature Permettere l integrazione del sistema completo con software esterni o con sistemi di automazione di fabbrica, quali scarichi/carichi automatici, sistemi di visione e altro 7

8 I. CARATTERISTICHE E FUNZIONALITÀ TECNICHE 1 IL PEZZO (Import e Correzione) Il pezzo viene importato in rappresentazione piana in vari formati quali il DXF (CyCad), il GEO ed altro. Dopo l import, il pezzo può essere visualizzato in 3D in modo realistico, sia parzialmente sia completamente piegato. Inoltre, RoboWave bending permette la visualizzazione e la modifica dei parametri di piega (elongazione, k-value, raggio interno, ) 2. TIPI DI PIEGA Air-bend Coining V-bend Hemming Step bend Pieghe singole e composte Pieghe sviluppate in diverse fasi 8

9 3. GLI UTENSILI DELLA PIEGATRICE Il prodotto prevede l utilizzo degli utensili di vari costruttori. Tramite appositi ambienti è possibile importare i data-base degli utensili oppure costruirli utilizzando profili CAD 2D. Gli utensili possono essere montati nelle seguenti configurazioni: fronte/retro alto/basso In particolare, il montaggio degli utensili alto/basso (punzone in basso e matrice in alto) permette, in alcuni casi, di ottimizzare l utilizzo del robot, aumentando il campo di lavoro e migliorando la capacità di inseguimento del robot durante la piegatura. Tale soluzione, ove è possibile applicarla, permette di migliorare i tempi di esecuzione e la qualità del prodotto finale. 9

10 4. GLI ORGANI DI PRESA DEL ROBOT Il prodotto è in grado di gestire organi di presa di tipo multi-tcp e che possono essere equipaggiati in modo misto con: sistemi a ventosa o magnetici sistemi con pinza meccanica Per organo di presa multi-tcp si intende una attrezzatura configurata per avere diversi TCP, ognuno dedicato ad una precisa zona dell organo caratterizzato da una struttura di presa specifica (ventose, magnetica o meccanica) Un organo di presa è composto da guide sulle quali vengono montate le ventose o i moduli magnetici o le clamper meccaniche. Ogni elemento di presa, sia esso pneumatico che magnetico che meccanico, può essere associato a canali che verranno poi utilizzati durante le fasi del processo di manipolazione e piegatura. Gli elementi a ventosa o magnetici sono principalmente elementi statici, con le forme più appropriate per poter manipolare una parte. Le pinze meccaniche, invece, sono invece organi meccanici capaci di movimenti relativi e che possono essere realizzati in una delle seguenti strutture. Translational Movement: Rotational Movement: La movimentazione delle parti della pinza può essere : Mono-Direction: Symmetric-Direction: 10

11 5. LE CONFIGURAZIONI DEGLI ASSI DEI RISCONTRI Il prodotto è in grado di trovare la migliore posizione dei riscontri per le più comuni configurazioni presenti sul mercato: X e R comune; X e R comune con X relativo, R comune liberi 6. AUTOMATIC BENDING: Processo Automatico di Piegatura Automatic bending, suggerendo all operatore la soluzione ottimale, permette di automatizzare le seguenti operazioni del processo di piegatura, tenendo in conto che il pezzo è manipolato da un robot: sequenza di piega scelta degli utensili di piega ed attrezzaggio della piegatrice posizionamento dei riscontri posizionamento organo di presa I principali moduli funzionali previsti in RoboWave bending che riguardano il processo di piegatura sono: AUTO-SEQ&AUTO-TOOL: Automatic Bending Sequence AND Automatic Tool Set-Up AUTO-GAUGE: Automatic Gauging Positioning AUTO-GRIP: Automatic Gripping Positioning 11

12 AUTO-GAUGE e AUTO-GRIP sono parte della versione base del prodotto. AUTO-SEQ&AUTO-TOOL rappresentano invece un opzione del prodotto. I moduli software AUTO-SEQ&AUTO-TOOL cooperano insieme al fine di fornire, in un sol colpo, la sequenza ottimale di piegatura, la scelta degli utensili ed il loro posizionamento sulla bancata di piegatura. AUTO-SEQ valuta inizialmente una sequenza di piegatura preliminare basandosi su parametri configurabili (come la posizione del pezzo sugli utensili e la necessità di ribaltare il pezzo) e regole quali l ordine di piegatura External_to_Internal. La sequenza di piegatura così generata viene successivamente analizzata dal modulo AUTO-TOOL al fine di scegliere i profili utensili più appropriati, considerando le collisioni, la disponibilità di utensili e la lunghezza delle pieghe. AUTO-TOOL garantisce l utilizzo ottimizzato delle stazioni, diminuendo la necessità di cambi utensili o di montare molte stazioni. 12

13 Quindi AUTO-SEQ esegue una ulteriore ottimizzazione della sequenza di piega al fine di ottimizzare le movimentazioni robot e diminuire il tempo ciclo. Ogni operazione eseguita da AUTO-SEQ & AUTO-TOOL può essere definita o modificata usando gli ambienti appositi messi a disposizione dal software. Ad esempio, è possibile definire manualmente la sequenza di piega e calcolare l attrezzaggio in automatico, oppure si può imporre un certo attrezzaggio e quindi valutare la sequenza piega appropriata. Partendo dai risultati ottenuti da AUTO-BEND&AUTO-TOOL (generati manualmente o automaticamente), AUTO-GAUGE identifica la migliore posizione dei riscontri, considerando la geometria 3D del pezzo, dei riscontri disponibili e delle loro caratteristiche (zone di contatto, TCP, priorità delle zone di contatto). I riscontri possono essere posizionati in modo da ottenere soluzioni frontali o d angolo. Il prodotto è in grado di trovare la migliore posizione dei riscontri per le più comuni configurazioni presenti sul mercato. L operatore può modificare o posizionare manualmente i riscontri sul pezzo e richiedere al software la validazione della posizione. La funzione AUTO-GRIP è in grado, a partire dalla sequenza piega e dagli utensili posizionati sulla piegatrice, di generare automaticamente la posizione del robot e della gripper ottimali, considerando la geometria 3D del pezzo, la gripper disponibile, e ottimizzando i riposizionamenti e le movimentazioni del robot. Come negli altri casi, l operatore può facilmente intervenire manualmente per apportare eventuali correzioni. 7. Programmazione Assistita: Automatico, Semi-automatico, Manuale Oltre alla programmazione completamente automatica o completamente manuale, il prodotto prevede la programmazione assistita. Questo è un innovativo sistema di programmazione dove l operatore può impostare manualmente alcune operazioni o parametri (ad esempio la sequenza) ed il sistema calcola le altre operazioni in modo automatico, evidenziando 13

14 eventuali incompatibilità della programmazione dovute a collisioni o limiti dinamici. Questo metodo aumenta la libertà di azione dell operatore ma garantisce la coerenza e la sicurezza delle operazioni, evitando di commettere errori che potrebbero danneggiare la macchina o allungare i tempi di programmazione. 14

15 7. IL LAYOUT DI CELLA Il layout della cella viene progettato ed ottimizzato per soddisfare specifiche esigenze produttive e di spazio. La cella di lavoro può essere definita con i seguenti elementi: Un robot montato: o a pavimento, rialzato o in fossa o a soffitto su gantry o su asse ausiliario traslante o rotante Una piegatrice montata a pavimento o rialzata Utensili pressa montati fronte/retro e up/down Multiple stazioni di carico: pallet, conveyor o sistemi automatici Multiple stazioni di scarico: pallet, conveyor o sistemi automatici Sistemi di centraggio a scivolamento, con sistemi di visione o automatici Sistemi di ripresa con bracci fissi o motorizzati, montati in orizzontale o verticale Sistemi di misura doppio spessore 15

16 8. GENERAZIONE TRAIETTORIE ROBOT E SIMULAZIONE Le traiettorie Robot in RoboWave Bending sono calcolate automaticamente usando speciali metodologie messe a punto: le Euristiche. Le Euristiche sono dei veri e propri motori di generazione delle traiettorie e consentono di specificare e personalizzare la generazione delle traiettorie robot in ogni fase del ciclo di lavoro, permettendo così l ottimizzazione dei cicli in funzione delle diverse tipologie di celle di lavoro così come dei pezzi da produrre. Tali Euristiche sono chiaramente fornite nel prodotto ma possono essere configurate, modificate e salvate dall operatore in modo da aumentare le potenzialità della soluzione software integrando le competenze e le conoscenze dell utilizzatore. In ogni momento le traiettorie del robot possono essere modificate dall operatore usando strumenti semplici ed intuitivi. Il processo di simulazione infine esegue l intero ciclo di produzione dando la possibilità all utente di controllare eventuali collisioni o singolarità e in tal caso di modificare il processo. 16

17 II. STRUTTURA ED AMBIENTI DEL PRODOTTO RoboWave bending è composto da una serie di Applicazioni (o ambienti) tra loro indipendenti. Gli ambienti di RoboWave Bending sono strutturati in 3 livelli principali: - Ambienti di EDITING - Ambiente di PROGRAMMAZIONE e SIMULAZIONE - Ambiente di POST PROCESSING Cell layout Editor Cell elements Editors Piece Import Cell layout Cell elements Piece Off-line Programming Robot post-processor Press-brake post-processor URobot part program UPress-brake part program La scelta architetturale di costruire ambienti integrati ma indipendenti, prevista nello sviluppo di RoboWave bending, presenta evidenti pregi relativi alla flessibilità e espandibilità della soluzione software. Infatti, RoboWave Bending permette, oltre alla gestione di librerie di elementi di cella e l import di dati in diversi formati, la personalizzazione dei post processor e della generazione dei movimenti del robot (tramite le Euristiche). 17

18 1 AMBIENTI DI EDITING L ambiente di EDITING si compone di sofisticati ambienti grafici che permettono la modellazione degli elementi della cella robotizzata. Ogni ambiente permette di importare modelli grafici 3D, di modificarli, di crearne nuovi, e soprattutto di definire parametri e caratteristiche operative tipiche dell elemento della cella che si sta creando. MODELLAZIONE DI CELLA ROBOT PRESSA UTENSILI PRESSA DISPOSITIVI PASSIVI CARICO/SCARICO UNITA DI PRESA UNITA DI OVERTURNING RISCONTRI IMPORT 2D DEL PEZZO e correzione EDITOR LAYOUT DI CELLA EDITOR MULTI CELLA UEditors Elementi di CellaU: ambienti 3D dedicati all import, alla creazione e modifica di modelli rappresentativi degli elementi di cella quali sistemi di carico/scarico, centratori, sistemi di misura, ribaltatori, presse, robot, utensili pressa (punzoni e matrici), unità di presa robot. 18

19 I modelli creati vengono organizzati in librerie che l operatore può aggiornare, arricchire ed utilizzare in diversi contesti produttivi. Gauging Zone Mounting Frame Support Areas Stop Areas UEditor Layout di cellau: ambiente 3D per la costruzione, calibrazione e verifica completa della cella di lavoro. L operatore può accedere alle librerie degli elementi di cella, caricare i modelli nel layout e verificare la loro esatta collocazione. Inoltre l Editor di layout permette di muovere gli elementi cinematici quali robot e pressa, configurare le periferiche e scegliere il layout definitivo della cella di lavoro. Tale ambiente offre anche la possibilità di 19

20 importare i dati di calibrazione della cella in modo da allineare il layout virtuale con quello reale. Al termine della definizione della cella di lavoro è possibile generare dei report di montaggio e d installazione. Editor Multi Cella: ambiente per la definizione della cella, e di tutti i dati ad essa associati, da usare nell ambiente di Programmazione e Simulazione. L Editor, distribuito come opzione, è usato per programmare differenti celle robotizzate con una sola installazione del prodotto. L Editor permette di visualizzare l elenco delle celle disponibili, di definire quale usare in Programmazione, di caricare tutti i dati ad essa associati quali i pezzi, gli utensili, le euristiche, i programmi. 20

21 Import del pezzou: l ambiente permette di acquisire la geometria 2D del pezzo da piegare, in formato DXF, ed eventualmente di modificare i parametri caratteristici del processo di piegatura, quali ritiri, curvature, spessori, raggi interni, ecc. Completa l ambiente la visualizzazione 3D del pezzo piegato. 21

22 2. AMBIENTE DI PROGRAMMAZIONE E SIMULAZIONE Nell ambiente di programmazione, una volta caricato il pezzo che si desidera produrre, sono previste tre diverse fasi: Set-up/Tooling Regripping Device Setup Robot Tooling set-up Backgauge Tooling Loading/unload ing device setup Centering device set-up Programming & Simulation Bending Process Definition Loading Measuring Part Program Bending Sequence definition Press brake tooling Centering Bending Gauging Gripping Overturning Unloading & Palletizing UDefinizione del set-up di cellau: questa fase prevede la configurazione dei riscontri della piegatrice, dell organo di presa del robot, del ribaltatore, del centratore e dei sistemi di carico e scarico. UDefinizione delle operazioni di piegaturau: in tale fase il processo di piegatura viene definito nel dettaglio. In particolare è possibile scegliere gli utensili di piegatura (punzoni e matrici) ed il loro montaggio sulla piegatrice, posizionare i riscontri per ogni piega e definire le posizioni di presa del robot durante le operazioni di piegatura. Tutte queste operazioni possono essere eseguite in modo completamente automatico con un semplice click del mouse o in modo manuale attraverso l uso di semplici interfacce grafiche dall operatore. 22

23 In ogni momento, l operatore, grazie ad intuitivi ambienti grafici 3D, può verificare l intero processo, comprensivo delle movimentazioni della pressa e delle deformazioni del pezzo. UProgrammazione e SimulazioneU: una volta definito il processo di piegatura, il software permette la generazione automatica di tutte le traiettorie del robot rivolte alla corretta esecuzione del processo di lavorazione. La programmazione e la simulazione dell intero processo sono accessibili da operatori anche senza elevata esperienza di piegatura o di robotica. Nell ambiente di programmazione si ha a disposizione un modello 3D realistico della cella con tutte le attrezzature e le periferiche nella loro esatta collocazione, ciascuna attrezzata secondo quanto definito nei precedenti ambienti. 23

24 Il software genera le operazioni secondo le seguenti fasi del ciclo: - Prelievo lamiera dal sistema di carico - Controllo doppio spessore - Centraggio ed eventuale ribaltamento - Sequenza di piega ed eventuale ribaltamento - Deposito e palletizzazione Per ogni fase del ciclo di lavoro, il software genera automaticamente target e traiettorie, verifica in automatico la raggiungibilità dei punti e il rischio di eventuali collisioni. Ad ogni modo, l operatore ha sempre a disposizione semplici ed intuitive interfacce grafiche con cui apportare eventuali modifiche in modo sicuro e veloce. Anche in questo caso è sempre possibile la generazione di report dettagliati, personalizzabili secondo le esigenze dell utente. 24

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26 3. AMBIENTI DI POST PROCESSING RoboWave bending, grazie all ambiente di programmazione e simulazione, genera tutti i dati necessari alla programmazione degli specifici controlli robot e controlli pressa. Tali dati sono organizzati in strutture interne al prodotto e sono indipendenti dal tipo di robot o dal tipo di piegatrice utilizzata. Il livello di Post Processing ha il compito di tradurre tali dati in formato neutro nei part program specifici per il tipo di robot e di pressa. Programming data OUT (XML) PRESS-BRAKE post-processor Add-In Press-Brake PROGRAM Figura: struttura del post processor piegatrice Per ogni tipologia di controllo robot (o controllo piegatrice) è previsto un apposito post-processor che traduce il ciclo di lavorazione generato da RoboWave bending nel relativo programma robot o programma pressa. Poiché il robot, essendo connesso fisicamente alla pressa e a tutte le attrezzature della cella, rappresenta il cuore dell intero sistema, particolare attenzione si è posta nella struttura e nella generazione del part program robot. 26

27 Programming data OUT (XML) Robot post-processor Add-In MAIN PROGRAM PIECE PRODUCTION LIBRARY - PPL SubProgram BENDING LIBRARY BL Instructions u SubProgram u Figura: struttura del programma robot RoboWave bending prevede che il part program robot sia costituito dalle seguenti parti: Main part program, definita una sola volta e funzione della cella e della gestione della produzione Piece Production Library, generata da RoboWave bending tramite il Robot Post processor Bend Library (BL), definita una sola volta e funzione delle connessioni segnali di input/output della cella ULa procedura Main del part-programu si occupa della gestione e della schedulazione della produzione. Essa gestisce il conteggio dei pezzi, i lotti, il monitoraggio della produzione, la gestione ed il recupero degli errori. La procedura Main è indipendente dal pezzo da produrre, dal layout e dalle caratteristiche dei dispositivi presenti in cella. Sarà compito dell Integratore di Sistema svilupparla sulla base delle esigenze del Cliente e della necessità di integrazione con altre lavorazione e con i processi di gestione di fabbrica. ULa Piece Production LibraryU è una libreria di procedure generate automaticamente dal post-processor di RoboWave bending per la produzione dello specifico pezzo. Il post-processor traduce le fasi e le movimentazioni robot generate automaticamente da RoboWave bending in procedure nel linguaggio del controllo robot. 27

28 Tali procedure vengono richiamate poi dal Main in base alle esigenze di produzione per eseguire le diverse fasi di realizzazione dello specifico pezzo: prelievo, misura, centraggio, piega, ribaltamento La Piece Production Library dipende dal pezzo da produrre e dal layout di cella in cui deve essere prodotto, ma è indipendente dalla realizzazione fisica dei device, grazie alla presenza della Bend Library. La struttura del part-program permette all Integratore di Sistema, tramite interventi semplici e localizzati, di: - Adattare i part-program alle esigenze di integrazione nella realtà di fabbrica specifica realizzando le politiche di gestione della produzione più adeguate ad essa; - Integrare device, lavorazioni e logiche di gestione non previste da RoboWave bending; - Realizzare le logiche di gestione e recupero degli errori più adatti alle esigenze del cliente. ULa Bend LibraryU è una libreria scritta dall Integratore di Sistema, nel linguaggio del controllo robot, per virtualizzare l interazione fra il controllo robot e i device che costituiscono la cella. Tale libreria fornisce le procedure specifiche che permettono alla Piece Production Library di interagire con i device senza conoscerne le caratteristiche fisiche di interfacciamento (I/O fisici). Lo scopo della libreria è fornire un interfaccia standard, indipendente dalle caratteristiche dell hardware dei device, per eseguire le operazioni di base di attuazione e sincronizzazione tramite I/O del robot. La struttura della Bend Library permette all Integratore di sistema di: - Adattare rapidamente i part-program alle particolari logiche di interfacciamento dei device senza interventi sull applicazione RoboWave Bending; - Supplire a modifiche del cablaggio o delle logiche di gestione rese necessarie da guasti o indisponibilità dei device; - Poter riutilizzare i part-program in celle con stesso layout ma con diverse logiche di interfacciamento. La possibilità di personalizzare il post-processor per il part-program del robot permette all Integratore di Sistema di realizzare soluzioni di gestione della produzione con la massima flessibilità. 28

29 4. INTEGRAZIONE CON SOFTWARE ESTERNI L elevata interoperabilità di RoboWave bending permette lo scambio dati non solamente con i controlli numerici della piegatrice e del robot ma anche con i più diffusi CAD e CAM di piegatura e lavorazione lamiera presenti nel mercato. Risulta, infatti, possibile importare nel software il pezzo, i data base degli utensili, la sequenza di piegatura, l attrezzaggio pressa direttamente da CAD/CAM esterni di terze parti. Questo rende possibile la facile integrazione di RoboWave bending nel processo produttivo del Cliente, evitando di dover replicare dati o procedure operative. 29

30 III. LIVELLI DI ACCESSO DEL PRODOTTO RoboWave bending prevede 2 livelli di accesso: Basic level principalmente indirizzato all Utente Finale - permette l accesso a: o Piece importer o Press-brake tools editor o Gripper editor (pneumatica o meccanica) o Programming Modeling level principalmente indirizzato al System Integrator - permette l accesso a: o Tutti gli editor degli elementi di cella o Cell-layout editor o Configurazione e manutenzione Nel livello Modeling l Utente può creare/modificare elementi di cella, creare/modificare layout, eseguire studi di fattibilità, realizzare simulazioni e presentazioni commerciali. 30

31 IV. ARCHITETTURA E LIVELLI DI APERTURA DELL APPLICAZIONE RoboWave bending fa parte dell offerta di soluzioni software sviluppate sulla potente piattaforma RoboWave. RoboWave è uno strumento di simulazione standard, aperto e personalizzabile, ideale per i System Integrator. RoboWave bending Environments RoboWave ADD-IN RoboWave Framework RoboWave Base RoboWave Options RoboWave Platform RoboWave ADD-IN L applicazione RoboWave bending è in realtà una serie di ambienti software tra loro indipendenti ed ognuno sviluppato sulla base della piattaforma RoboWave, permettendo al prodotto di ereditare la tecnologia e le caratteristiche di apertura e di flessibilità tipiche della piattaforma. 1. GLI ADD-IN In particolare, il prodotto eredita il meccanismo degli ADD-IN con i quali è possibile personalizzare funzioni e comportamenti del software. Il prodotto interno RoboWave Platform, sul quale si basa RoboWave bending, presenta numerosi meccanismi ADD-IN con i quali è possibile personalizzare le funzioni di 31

32 import/export di modelli geometrici, di sviluppare le soluzioni cinematiche di meccanismi, e molto altro. Un ADD-IN è un modulo software indipendente dal prodotto RoboWave, scritto in un linguaggio compatibile con la tecnologia.net, che implementa specifiche personalizzazioni. Un nuovo modulo ADD-IN può essere registrato in un momento qualsiasi sul PC su cui è installato RoboWave bending ed è automaticamente riconosciuto da questo. Il prodotto RoboWave bending presenta alcune famiglie di ADD-IN particolarmente importanti per il processo di piegatura. Tali ADD-IN sono: il post processor robot il post processor pressa l import dei dati di calibrazione cella l import di dati da CAM esterni le euristiche Import 2D piece format Import Bend Sequence Import Calibration Data RoboWave bending Heuristics (trajectory generation) Robot post-processor Press-brake post-processor 2. I KIT ADD-IN Per ogni ADD-IN del prodotto RoboWave bending è previsto un apposito KIT ADD-IN. 32

33 Il KIT ADD-IN è un prodotto dedicato all Integratore di Sistema e può essere acquistato solamente nel pacchetto PROFESSIONAL. Lo scopo del KIT è quello di sviluppare/adattare un modulo software ADD-IN del prodotto RoboWave bending. Il KIT prevede la fornitura di: a) Documentazione dell ADD-IN a cui si riferisce il KIT b) Licenza d uso software di un ADD-IN in formato sorgente Tramite i sorgenti, l Integratore di Sistema, grazie anche al supporto della documentazione consegnata con i KIT ADD-IN, è in grado di adattare/modificare lo specifico ADD-IN al fine di soddisfare al meglio le sue necessità di ottimizzazione e di integrazione dell impianto robotizzato. Nel caso in cui venisse acquistato una licenza di un modulo ADD-IN in sorgente, non risulta più necessario acquistare la corrispondente opzione in eseguibile. Come esempio, acquistando il KIT ADD IN ROBOT POST PROCESSOR; l Integratore di Sistema ha i seguenti vantaggi: può sviluppare o adattare il post processor alle sue specifiche necessità, aggiungendo la propria esperienza ed i propri contenuti innovativi può distribuire il risultato ai suoi Clienti senza alcuna royalty da riconoscere può distribuire RoboWave bending END USER senza acquistare la licenza del post processor in quanto può distribuire il post processor da lui acquistato ed adattato. 33

34 V DISTRIBUZIONE DEL PRODOTTO Il prodotto è distribuito in 2 configurazioni: RoboWave bending - End User Indirizzato all Utente Finale che utilizza l impianto robotizzato Generalmente, l Utente Finale ha accesso alle Funzioni Base di RoboWave bending. RoboWave bending - Professional Indirizzato al System Integrator che utilizza tutti le funzionalità del prodotto: egli utilizza i livelli di accesso Basic e Modelling. La configurazione Professional soddisfa le esigenze del System Integrator di avere un prodotto configurabile e personalizzabile Il System Integrator, grazie alla configurazione Professional, prepara le celle da presentare ai suoi clienti, realizza i modelli presenti in cella, sviluppa le personalizzazioni necessarie per soddisfare esigenze specifiche, distribuisce la soluzione finale ai suoi clienti. Il package PROFESSIONAL, indirizzato all Integratore di Sistema, include software e documentazione necessaria per adattare il software alla specifica cella, compreso la modellazione degli elementi cella, al post processing, alla calibrazione, alla personalizzazione della generazione dei movimenti robot. 34

35 RoboWave bending END USER La licenza dà all utilizzatore il diritto non esclusivo e non trasferibile di utilizzare una copia del Software esclusivamente per scopi di lavoro interno per il singolo computer. L Utilizzatore non potrà utilizzare il Prodotto Software al fine di fornire servizi a terzi comprensivi di attività di consulenza, sviluppo software, addestramento Il software, nella sua versione base, consente la definizione manuale della sequenza di piega e dell attrezzaggio piegatrice. Del prodotto viene rilasciata una licenza d uso non trasferibile nella forma mono-cella, che consente di gestire un unico layout di cella. Il prodotto RoboWave bending END USER comprende: 1 licenza del prodotto RoboWave Bending (versione mono-cella) o modellazione utensili piegatrice o modellazione organi di presa (mista con ventose e/o clamper) o import pezzo o programmazione e simulazione Librerie di elementi standard 1 layout di cella standard pre-caricato Manuale utente e di installazione Il prezzo della licenza comprende la manutenzione per tre mesi (assistenza tecnica per telefono e via e l invio di aggiornamenti software del prodotto nelle release 1.X) UMANUTENZIONE E AGGIORNAMENTI Manutenzione La manutenzione comprende l assistenza tecnica telefonica o via e l invio di aggiornamenti software del prodotto nelle release 1.X. 35

36 OPZIONI Automatic Bending Tale opzione permette la generazione automatica della sequenza piega e dell attrezzaggio pressa. Multi-Cell Tale opzione permette di poter operare con più modelli di celle robotizzate con la stessa installazione di software. L opzione è particolarmente utile nel caso di utenti con più di una cella robotizzata. Modelling Tale opzione, che corrisponde al livello avanzato del prodotto, permette la modellazione degli elementi costituenti una cella (piegatrice, robot, sistemi di centraggio, sistemi di ribaltamento, parti fisse,.), la modellazione di un layout cella a partire dagli elementi base e la configurazione delle euristiche e dei parametri cella. Robot Post Processor Modulo software ADD-IN in eseguibile di Post Processor per uno specifico controllo Robot. Press-brake Post processor Modulo software ADD-IN in eseguibile di Post Processor per uno specifico controllo Piegatrice. Import Calibration Data Modulo software ADD-IN in eseguibile di import dati di calibrazione per uno specifico controllo Robot. Import VBEND Data Modulo software ADD-IN in eseguibile di import dati generati dal prodotto software VBEND (Delem). L opzione è particolarmente indirizzata agli utenti possessori del software VBEND della DELEM. 36

37 Import TRU TOPS Data Modulo software ADD-IN in eseguibile di import dati generati dal prodotto software TruTops Bend (Trumpf). L opzione è particolarmente indirizzata agli utenti possessori del software TRU TOPS BEND della TRUMPF. Import BYBEND Data Modulo software ADD-IN in eseguibile di import dati generati dal prodotto software ByBend (Bystronic). L opzione è particolarmente indirizzata agli utenti possessori del software BYBEND della BYSTRONIC. KUKA BEND TECH Package L opzione è dedicate all utente che utilizza il software BENDTECH3.0 della KUKA Roboter. L opzione include uno speciale post processor (un modulo ADD-IN in formato eseguibile) per quegli impianti che usano robot Kuka provvisti della libreria BENDTECH 3.0. tale libreria è fornita dalla KUKA e si sostituisce alla Bend Library. L opzione può essere acquistata solamente se l utente ha una regolare licenza di BendTech

38 FORMAZIONE E CONSULENZA Corso di Formazione End User. Il corso è disponibile per un massimo di 5 partecipanti. La durata del corso è pari a 3 giorni. Il corso si svolge presso la sede di Torino. Principali argomenti trattati (3 giorni) - generalità e panoramica del prodotto e introduzione ai vari ambienti di RoboWave bending - installazione e configurazione - architettura ed ambienti del prodotto - definizione di una gripper (pneumatica o meccanica) - import ed editing di un pezzo da piegare - import ed editing delle librerie utensili pressa - programmazione e simulazione di una cella di lavoro 38

39 RoboWave bending PROFESSIONAL La configurazione PROFESSIONAL, oltre al prodotto RoboWave bending con tutte le sue opzioni, comprende anche i seguenti prodotti Professionali. ADD-IN Documentation Documentazione per lo sviluppo degli ADD-IN previsti nel prodotto software: Main e Bend Library Post Processor Robot Post Processor Pressa Import dati da CAM esterni Import CALIB Euristiche Kit ADD-IN Robot Post Processor Licenza d uso dei sorgenti dei moduli software di un ADD-IN Post Processor Robot (a scelta tra quelli disponibili) Documentazione per lo sviluppo/manutenzione del Post Processor Robot Kit Bend Library Da distribuire solo in congiunzione con il KIT ADD-IN Post Processor Robot. Bend Library Template, nel linguaggio robot scelto e compatibile con il Post Processor scelto Main Template, nel linguaggio robot scelto e compatibile con il Post Processor scelto Documentazione per lo sviluppo della Bend Library Kit ADD-IN Import Calibration Data Licenza d uso dei sorgenti dei moduli software di un ADD-IN di Import Calibration Data Documentazione per lo sviluppo/manutenzione del modulo ADD-IN di import dei dati di calibrazione cella. 39

40 FORMAZIONE E CONSULENZA Corso di Formazione Professionale Il corso è disponibile per un massimo di 5 partecipanti. La durata del corso è pari a 3 giorni. Il corso si svolge presso la sede di Torino. - generalità e panoramica del prodotto e introduzione ai vari ambienti di RoboWave bending - definizione catene cinematiche - import/definizione geometria del robot - definizione di una pressa-piegatrice - definizione degli elementi statici di cella - definizione di una cella di lavoro Kit ADD-IN Training I corsi sono disponibili per un massimo di 2 partecipanti e sono relativi ai KIT- ADD-IN a listino. La durata dei corsi è pari a 1 giorno. I corsi si svolgono presso la sede di Torino. Servizi di Consulenza Servizi di supporto tecnico e consulenza per attività di modellazione elementi e layout di cella, personalizzazioni software, installazione, configurazione... 40