OPDE - MiniOPDE quick start manual

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1 Cd. MP00002I00 V_1.4 ( ex. MAOPDE0030I0 ) Quick start OPDE - MiniOPDE quick start manual

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3 INDICE 1 INTRODUZIONE PASSI PER LA MESSA IN SERVIZIO AGGIORNAMENTO NUCLEO E APPLICATIVO PARAMETRI DI DEFAULT PARAMETRI DEL MOTORE PARAMETRI DEL SENSORE TEST CONNESSIONI E TARATURA DELLE RETROAZIONI - C AUTOTUNING - C TARATURE DELLE RETROAZIONI - U RESOLVER ENCODER SINCOS INCREMENTALE TARATURA DEL CONTROLLO DI VELOCITA TARATURA AUTOMATICA TARATURA MANUALE AGGIORNAMENTO NUCLEO E APPLICATIVO CON PROGETTO SALVATO AGGIORNAMENTO NUCLEO E APPLICATIVO AGGIORNAMENTO APPLICATIVO MP00002I00 V_1.4 1

4 VERSIONI FIRMWARE: 12.0 / INTRODUZIONE Questa guida aiuta gli utilizzatri del drive OPDE nella messa in servizi. Il dcument deve essere utilizzat sl dal persnale, da utenti autrizzati. Essa spiega cme eseguire la prima messa in servizi di un drive. Si cnsidera quindi una situazine in cui nn è stat ancra impstat nessun parametr del drive. Nel cas si desideri aggirnare un drive che sta già lavrand nell applicazine finale e si vglia aggirnare il sftware mantenend l attuale cnfigurazine dei parametri, allra è necessari seguire l Allegat A. La guida deve essere seguita rigrsamente nde evitare guasti, rtture malfunzinamenti. 2 PASSI PER LA MESSA IN SERVIZIO La messa in servizi di un drive OPDE si può riassumere nei seguenti passi: Aggirnament nucle e applicativ; Caricare i parametri di default; Caricare i parametri del mtre; Caricare i parametri del sensre; Eseguire il test cnnessini; Eseguire l auttuning; Eseguire la taratura delle retrazini; Eseguire la taratura del cntrll di velcità. Per svinclarsi dal sw applicativ che è caricat nel drive, si cnsiglia, durante l perazine di messa in servizi, di avvalersi della mdalità Quick Start Applicatin e dei cmandi utilities (UTL ) i quali hann la caratteristica di nn rimanere memrizzati all intern del drive. Per abilitare la mdalità Quick Start Applicatin impstare il parametr EN_START_UP_APPL (U05) su Yes, in quest md si disabilita l applicativ caricat nel drive e si abilita una particlare mdalità di funzinament del sw che accetta sl i pchi cmandi di base necessari ad eseguire una messa in servizi. Nella mdalità Quick Start Applicatin, per gestire il cmand di marcia, l abilitazine dei riferimenti, il jg di velcità e gli altri cmandi di base, si dvrann utilizzare, in sstituzine dei nrmali parametri, dei parametri dedicati che vengn qui elencati: U06 = START_UP_SPD_SEL P00 = PRC_START_UP_SPD_REF U07 = START_UP_RUN_SEL U08 = START_UP_EN_REF U09 = START_UP_EN_LIN_RAMP. 2.1 AGGIORNAMENTO NUCLEO E APPLICATIVO Dp aver creat un nuv prgett cn OPDExplrer cntrllare se nel drive sn presenti le versini nucle e applicativ crrette. Per far ciò seguire la prcedura descritta nel seguit. Cllegare l OPDExplrer al drive utilizzand la funzine Scan. All scp premere il pulsante. Se necessari impstare crrettamente i parametri dell scan premend il pulsante Terminat l scan verrà visualizzat il drive che è stat individuat. Per cllegarsi ad ess è necessari prima di tutt premere il pulsante, in quest md OPDExplrer aprirà autmaticamente un prgett cn la versine del nucle e la versine dell applicativ cerenti cn quelle attualmente presenti nel drive; successivamente premere il pulsante. 2 MP00002I00 V_1.4

5 A quest punt è pssibile verificare la versine del nucle e dell applicativ attualmente presenti nel drive. Se la versine del nucle e dell applicativ nn crrispndn alle ultime versini prseguire cn l aggirnament (a men che nn ci sian particlari situazini in cui l aggirnament ptrebbe prtare a dei prblemi per l applicazine). Verificare che l OPDExplrer sia aggirnat prima di iniziare l aggirnament del ncle e dell applicativ. Discnnettere l OPDExplrer dal drive cn il pulsante. Aprire un nuv prgett selezinand File > New. Creare il nuv prgett selezinand l applicativ (standard nn standard) di interesse. In quest md verrà creat autmaticamente un prgett cn la versine aggirnata del nucle e dell applicativ selezinati. Premere il pulsante Unlck Reserved Parameters e digitare 95 nella finestra che apparirà. Premere il pulsante di Firmware Dwnlad. Apparirà la finestra dell OPDDwnlader/Uplader. Premere il pulsante File select e selezinare la cartella in cui sn presenti le versini più aggirnate del nucle (file.ldr). Slitamente per raggiungere questa cartella il path è il seguente C:\Prgrammi\BLU\Catalg\OpenDrive\firmware Se il nucle installat nel drive ha una revisine più vecchia rispett alle revisini trvate nella cartella firmware, prcedere cn l aggirnament, ssia selezinare l ultima revisine e premere Apri. Verificare che Cm prt, Baud e Slave sian impstati crrettamente, infine premere Dwnlad qualche minut.. La prcedura di dwnlad del nucle ptrebbe durare Figura 1 OPD Dwnlader/Uplader MP00002I00 V_1.4 3

6 Dp aver selezinat l applicativ nella finestra Tree, cmparirà il pulsante PLC Dwnlad nella barra degli strumenti. Premend quest pulsante inizierà il dwnlad dell applicativ. Figura 2 Selezine dell applicativ Per l applicativ standard nn cmpare l icna Applicatin. Per scaricare l applicativ basta premere PLC Dwnlad Spegnere e riaccendere il drive. 2.2 PARAMETRI DI DEFAULT Per caricare i parametri di default aprire la chiave RES_PAR_KEY (P60). Per far ciò premere il pulsante Unlck Reserved Parameters e digitare 95 nella finestra che apparirà. Accertarsi che il parametr BLUPAR_KEY (P99) sia a 0 seguend il percrs nella finestra Tree All Parameters > Generic Parameters > Keys Impstare il parametr DEF_PAR_RD (C61) in Yes e premere Write Parameters. DEF_PAR_RD si trva in questa cartella All Parameters > Generic Parameters > Data String Salvare in EEPROM i dati appena caricati in RAM premend il pulsante Save Parameters t EEPROM e spegnere e riaccandere il drive. Se la chiave P99 è aperta (P99=82) mentre si carican i dati default la taglia del drive (P113) e le tarature di fabbrica (ad esempi P105) verrann perse. 4 MP00002I00 V_1.4

7 2.3 PARAMETRI DEL MOTORE I parametri fndamentali del mtre (dati di targa) sn quelli riprtati nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Mtr Cupling > Mtr Plate Per impstare crrettamente i parametri della cartella Mtr Plate cnsultare il manuale OPDE. Salvare in EEPROM i dati appena caricati in RAM premend il pulsante Save Parameters t EEPROM. Nta: Mtri cn frequenza pari a 50 Hz dvrebber avere 4 pli, se nn diversamente specificat dai dati di targa. 2.4 PARAMETRI DEL SENSORE I parametri fndamentali del sensre sn quelli riprtati nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Mtr Cupling > Mtr Sensr Per impstare crrettamente i parametri della cartella Mtr Sensr cnsultare il manuale OPDE. Salvare in EEPROM i dati appena caricati in RAM premend il pulsante Save Parameters t EEPROM. 2.5 TEST CONNESSIONI E TARATURA DELLE RETROAZIONI - C41 Utilizzand la cnnessine EN_TEST_CONN (C41) è pssibile eseguire autmaticamente sia il test cnnessini che la taratura del sensre impstand C41=1 Yes. Per eseguire sl il test cnnessini, senza taratura del sensre, impstare C41=2 Yes, withut sensr tuning. La taratura del sensre ptrà in gni cas essere eseguita manualmente, per apprfndimenti si faccia riferiment al paragraf 2.7. Nel cas di utilizz di mtre asincrn cn abilitat il cntrll V/f EN_VF_CNTL (C80) = Yes, il test delle fasi C41 nn deve essere effettuat e si può prcedere direttamente cn l auttuning C42. Prima di eseguire il test cnnessini impstare il parametr PRC_I_TEST_CONN (P114) al valre desiderat (nrmalmente si pne P114=P61). Per eseguire il test cnnessini impstare il parametr EN_TEST_CONN (C41) su Yes e prtare in marcia il drive. Per verificare l stat del test è pssibile usare il Display dell OPDExplrer premend il pulsante Shw Drive Display, ppure cn l ausili del tastirien del drive. Il test inizia se nessun allarme è presente sul drive. Il drive inizia la prcedura di test se tutte le abiltazini sn state frnite. Le abilitazini sn: abilitazine hardware (I00 ad 1), abilitazine sftware (C21=1) e abilitazine da fieldbus (se nessun fieldbus è presente, l abiltazine è sempre presente). Il parametr EN_TEST_CONN è nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Mtr Cupling > Auttuning Cntrl MP00002I00 V_1.4 5

8 Figura 3- Display: abilitazine del test cnnessini Alcuni applicativi inibiscn l abilitazine da fieldbus perché riservata all applicativ stess (il drive nn va in marcia!!!). In quest cas seguire la prcedura stt riprtata. Se l applicativ inibisce la marcia è necessari seguire questa prcedura (dp aver impstat C41=0/N): prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su N. La cnnessine SW_RUN_CMD è nella cartella All Parameters > Generic Parameters > Digital Cmmands and Cntrl prre la cnnesine EN_START_UP_APPL (U05) su Yes (aprire la chiave). La cnnesine EN_START_UP_APPL è nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Mtr Cupling > Quick Start-up prre la cnnessine EN_TEST_CONN (C41) su Yes. prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su Yes. Se tutte le abilitazini sn impstate crrettamente il mtre inizierà il test sulle cnnessini. Figura 4 Display: test cnnessini in esecuzine Se nella finestra Display cmpare C.End il test ha dat esit psitiv. Figura 5 Display: fine del test cnnessini cn drive in marcia prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su N. prre la cnnesine EN_START_UP_APPL (U05) su N (aprire la chiave). L applicativ funzina sl se la cnnessine EN_START_UP_APPL viene riprtata su N. Salvare in EEPROM i dati ricavati nel test premend il pulsante Save Parameters t EEPROM. 6 MP00002I00 V_1.4

9 2.6 AUTOTUNING - C42 Il test di auttuning si differenzia a secnda che si stia lavrand cn un mtre brushless cn un mtre asincrn. Nel cas di mtre brushless l auttuning prevede di eseguire slamente il test crrispndente a C42=1. Si dvrà quindi impstare il parametr EN_AUTOTUNING (C42) su 1-Standard Test. Nel cas di mtre asincrn l auttuing prevede di eseguire due tipi di test: C42=1, C42=2. Si dvrà quindi eseguire il prim test impstand il parametr EN_AUTOTUNING (C42) su 1-Test 1 and 2 e il secnd test impstand il parametr EN_AUTOTUNING (C42) su 2-Test 3 and 4. È pssibile anche eseguire in sequenza entrambi i test impstand una sla vlta il parametr EN_AUTOTUNING (C42) su 3-All. Una vlta impstat su C42 il tip di test da eseguire, per eseguire il test prtare in marcia il drive. Per verificare l stat del test è pssibile usare il Display dell OPDExplrer premend il pulsante Shw Drive Display, ppure cn l ausili del tastierin del drive. Il test inizia se nessun allarme è presente sul drive Il drive inizia la prcedura di test se tutte le abiltazini sn state frnite. Le abilitazini sn: abilitazine hardware (I00 ad 1), abilitazine sftware (C21=1) e abilitazine da fieldbus (se nessun fieldbus è presente, l abiltazine è sempre presente). Il parametr EN_AUTOTUNING è nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Mtr Cupling > Auttuning Cntrl Figura 6 Display: auttuning abilitat Alcuni applicativi inibiscn l abilitazine da fieldbus perché riservata all applicativ stess (il drive nn va in marcia!!!). In quest cas seguire la prcedura stt riprtata. Se l applicativ inibisce la marcia è necessari seguire questa prcedura (dp aver impstat C42=0): prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su N. La cnnessine SW_RUN_CMD è nella cartella All Parameters > Generic Parameters > Digital Cmmands and Cntrl prre la cnnesine EN_START_UP_APPL (U05) su Yes (aprire la chiave). La cnnessine EN_START_UP_APPL è nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Mtr Cupling > Quick Start-up prre la cnnessine EN_AUTOTUNING (C42) su Standardless cn mtri brushless, ppure su All cn mtri asincrni, e prtare in marcia il drive. prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su Yes. MP00002I00 V_1.4 7

10 Se tutte le abilitazini sn impstate crrettamente il mtre inizierà il test di auttuning. Figura 7 Display: auttuning in esecuzine Se nella finestra Display cmpare A.End il test ha dat esit psitiv. Figura 8 Display: fine dell auttuning cn drive in marcia prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su N. prre la cnnesine EN_START_UP_APPL (U05) su N (aprire la chiave). L applicativ funzina sl se la cnnessine EN_START_UP_APPL viene riprtata su N. Salvare in EEPROM i dati ricavati nel test premend il pulsante Save Parameters t EEPROM. Opzinale: L auttuning csì eseguit esegui dei test utilizzand cme dati iniziali dei valri di deafult. È pssibile eseguire un secnd test di auttuning che utilizza cme dati iniziali dei valri calclati dal prim test di auttuning, csì da ttenere dei risulati più precisi. Per sfruttare questa pssibilità è necessari effettuare un prim auttuning cn la cnnessine DIS_DEF_START_AUTO (C75) su N, pi un secnd auttuning cn la cnnessine DIS_DEF_START_AUTO (C75) su Yes. 2.7 TARATURE DELLE RETROAZIONI - U04 Nei test seguenti per mandare in marcia il drive devn essere cntempraneamente prsesenti : abilitazine hardware (I00 ad 1), abilitazine sftware (C21=1) e abilitazine da fieldbus (se nessun fieldbus è presente, l abiltazine è sempre presente). Si iptizza di tenere sempre abilitata la marcia hardware e di agire sulla marcia sftware SW_RUN_CMD (C21) per mandare in marcia fermare il drive. Nel cas in cui in precedenza sia stat eseguit il test C41 selezinand c41 = 1-Yes, allra la taratura delle retrazini è già stata eseguita autmaticamente, quindi nn è necessari seguire le infrmazini riprtate in quest paragraf 2.7. Se invece precedentemente è stat selezinat c41=2-yes, withut sensr tuning, allra è necessari eseguire separatamente a taratura delle retrazini. In quest cas, seguire le infrmazini che segun. 8 MP00002I00 V_1.4

11 I segnali delle retrazini analgiche ptrebber avere ffset nn nulli, ppure ampiezze diverse. Queste caratteristiche rendn la lettura della velcità men precisa, riducend le prestazini dell azinament (mtre + drive). Il drive può cmpensare queste imprecisini attravers una taratura dei sensri. Le tarature verrann eseguite utilizzand le funzini di Quick Start-up per rendere la prcedura indipendente dall applicativ usat RESOLVER Prcedura di taratura della retrazine reslver: impstare su real-time graph le tracce sen_theta (47) e cs_theta (48), vedi figura stt per le impstazini del trigger. Figura 9 Cnfigurazini Real-time graph per taratura reslver prre la cnnessine EN_START_UP_APPL (U05) su Yes (aprire la chiave). La cnnessine EN_START_UP_APPL è nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Mtr Cupling > Quick Start-up prre la cnnessine START_UP_SPD_SEL (U06) su 4 Jg P00. prre la cnnessine START_UP_EN_REF (U08) su Yes. prre la cnnessine START_UP_RUN_SEL (U07) su prre il parametr PRC_START_UP_EN_REF (P00) al 5 % della velcità massima. prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) a Yes. La cnnessine SW_RUN_CMD è nella cartella: All Parameters > Generic Parameters > Digital Cmmands and Cntrl Se tutte le abilitazini sn impstate crrettamente, nel cas MOT_SPD_MAX (P65) = 3000 rpm il mtre inizierà a rutare a 150 rpm. MP00002I00 V_1.4 9

12 Cn il mtre in marcia premere Start Premere in seuit Frce trigger per iniziare l acquisizine ed attendere che su Status cmpaia la scritta End Acq Premere Dwnlad per visualizzare i segnali acquisiti I valri Min value e Max value, sservati nella figura sttstante, nn hann dei valri simili. Quest significa che il reslver stt test presenta un ffset divers da zer. Dall immagine si sserva inltre che le ampiezze dei segnali sn pressché identiche. Per cmpensare l ffset seguire i seguenti passi: Figura 10 Segnali del reslver nn tarati prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su N (il mtre si arresta). prre la cnnessine EN_SENSOR_TUNE (U04) su 1 - Reslver Sin+Cs. La cnnessine EN_SENSOR_TUNE è nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Mtr Cupling > Mtr Sensr prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su Yes. Se tutte le abilitazini sn impstate crrettamente, nel cas MOT_SPD_MAX (P65) = 3000 rpm il mtre inizierà a rutare a 150 rpm. 10 MP00002I00 V_1.4

13 restare in marcia per cinque secndi. Pi prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su N (il mtre si arresta). accertarsi che la cnnessine EN_SENSOR_TUNE (U04) sia trnata su 0 - Nt enabled. prre nuvamente la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su Yes e verificare che le frme d nda sul Real-time Graph sian realmente cmpensate. Le tarature sui segnali reslver pssn essere sservare nei parametri P164 - Reslver r Incremental Sin/Cs sine and csine signal amplitude cmpensatin, P165 - Reslver r Incremental Sin/Cs sine ffset e P166 - Reslver r Incremental Sin/Cs csine ffset. Se tutte le abilitazini sn impstate crrettamente, nel cas MOT_SPD_MAX (P65) = 3000 rpm il mtre inizierà a rutare a 150 rpm. Salvare in EEPROM i dati ricavati nel test premend il pulsante Save Parameters t EEPROM. Figura 11 Segnali del reslver tarati MP00002I00 V_1.4 11

14 2.7.2 ENCODER SINCOS INCREMENTALE Prcedura di taratura delle tracce incrementali dell encder sincs incrementale: impstare su real-time graph le tracce Icremental SIN theta Sin/Cs Encder (53) e Incremental COS (54), vedi figura stt per le impstazini del trigger. Figura 12 Cnfigurazini Real-time graph per taratura dell encder sincs incrementale prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su N. La cnnessine SW_RUN_CMD è nella cartella All Parameters > Generic Parameters > Digital Cmmands and Cntrl prre la cnnesine EN_START_UP_APPL (U05) su Yes (aprire la chiave). La cnnesine EN_START_UP_APPL è nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Mtr Cupling > Quick Start-up prre la cnnesine START_UP_SPD_SEL (U06) su 4 Jg P00. prre la cnnesine START_UP_EN_REF (U08) su Yes. prre la cnnessine START_UP_RUN_SEL (U07) su prre il parametr PRC_START_UP_EN_REF (P00) a P00 = 100 * ( 10rpm / P65 ) Il mtre nel cas MOT_SPD_MAX (P65) = 3000 rpm è impstat per girare a 10 rpm. prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su Yes. Se tutte le abilitazini sn impstate crrettamente, nel cas MOT_SPD_MAX (P65)=3000 rpm il mtre inizierà a rutare a 10 rpm. 12 MP00002I00 V_1.4

15 Cn il mtre in marcia, andare su Real-time graph premere Start Premere in seuit Frce trigger per iniziare l acquisizine ed attendere che su Status cmpaia la scritta End Acq Premere Dwnlad per visualizzare i segnali acquisiti Se i valri Min value e Max value dei segnali sin/cs nn hann dei valri simili significa che le tracce incrementli presentan dell ffset divers da zer. Per cmpensare l ffset seguire i seguenti passi: prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su N (il mtre si arresta). prre la cnnessine EN_SENSOR_TUNE (U04) su 2 - Sin/Cs incr. La cnnessine EN_SENSOR_TUNE è nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Mtr Cupling > Mtr Sensr prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su Yes. Se tutte le abilitazini sn impstate crrettamente il mtre inizierà a rutare restare in marcia per una trentina di secndi. Pi prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su N (il mtre si arresta). accertarsi che la cnnessine EN_SENSOR_TUNE (U04) sia trnata su 0 - Nt enabled. prre nuvamente la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su Yes e verificare che le frme d nda sul Real-time Graph sian realmente cmpensate. Le tarature sui segnali reslver pssn essere sservare nei parametri P170 - Abslute Sin/Cs sine and csine signal amplitude cmpensatin, P171 - Abslute Sin/Cs sine ffset e P172 - Abslute Sin/Cs csine ffset. Se tutte le abilitazini sn impstate crrettamente, nel cas MOT_SPD_MAX (P65) = 3000 rpm il mtre inizierà a rutare a 10 rpm. Salvare in EEPROM i dati ricavati nel test premend il pulsante Save Parameters t EEPROM. MP00002I00 V_1.4 13

16 2.8 TARATURA DEL CONTROLLO DI VELOCITA La taratura del cntrll di velcità è necessaria se si vglin ttenere le massime prestazini del sistema, essa può essere eseguita in mdalità autmatica manuale TARATURA AUTOMATICA La taratura autmatica del cntrll di velcità è una prcedura che permette di calclare in autmatic i guadagni e le cstanti di temp dei filtri del reglatre di velcità necessari ad ttenere un anell di velcità caratterizzat da una banda passante pari a quella impstata dall utente tramite parametr, mantenend sempre un margine di fase che garantisca una stabilità adeguata. Ciò significa che la rispsta a gradin dell anell di velcità sarà tant più velce quant maggire è la banda del sistema, mentre l versht di velcità sarà sempre l stess. Prima di eseguire la taratura autmatica dell anell di velcità è necessari caratterizzare il sistema eseguend la misura del temp di avviament che viene definit cme il temp che il sistema mtre+caric impiega a raggiungere la velcità massima applicand la cppia nminale. Prima di tutt è necessari impstare nel parametr TEST_SPD_T_MAX (P130) la massima cppia che si desidera ergare durante il test. Cn il parametr TEST_SPD_MAX (P132) è pssibile impstare la massima velcità del test e cn il parametr TEST_SPD_SPACE_MAX (P134) è pssibile impstare anche il massim numer di giri da eseguire durante il test. Grazie a questi parametri è pssibile settare il test in md tale che pssa essere eseguit anche in situazini in cui il mtre ha dei vincli di mviment legati all applicazine in cui è inserit. Per abilitare il test settare il parametr EN_TEST_SPD (U01) su 1-Start Up, sul display apparirà test Aut, quindi prtare in marcia il drive. Il mtre eseguirà una rapida accelerazine seguita da una rapida decelerazine. Terminat il test tgliere marcia e salvare. Nel parametr START_TIME (P169) viene riprtat il temp di avviament misurat. La misura è tant più precisa quant maggire è la velcità del mtre e la cppia applicata al mtre durante il test. A quest punt è pssibile prcedere alla taratura autmatica dell anell di velcità selezinand dal parametr SPD_REG_SETTING (U02) una delle quattr mdalità a dispsizine: 1 Stable; 2 Dynamic; 3 Max; 4 Manual. Le prime tre mdalità permettn di scegliere delle rispsta dell anell di velcità aventi una banda via via crescente, la mdalità Manual permette di scegliere una banda passante specificata manualmente dall utente tramite il parametr SPD_LOOP_BW (P20). Le bande che si ttengn nei vari casi sn le seguenti: U02 = 1 Stable BW vel =2,5 Hz P31<50 U02 = 2 Dynamic BW vel =20 Hz P31<50 U02 = 3 Max BW vel P31=50 BW vel <BW crr /4 U02 = 4 Manual BW vel =P20 P31<100 dve BW vel =banda passante anell di velcità BW crr =banda passante anell di crrente Una vlta scritt il parametr U02, quest trna istantaneamente a 0 ed in autmatic verrann calclati i parametri P31, P32, P33, P34, e apparirà nel parametr SPD_LOOP_BW (P20) la banda ttenuta. Per visualizzare i nuvi valri di P31, P32, P33, P34 ccrre eseguire il Refresh della pagina. Se si desidera impstare manualmente la banda passante che si desidera avere, prima di tutt è necessari inserire il valre nel parametr SPD_LOOP_BW(P20) e successivamente impstare il parametr SPD_REG_SETTING (U02) a 4-Manual. Per verificare la taratura dell anell di velcità è buna nrma eseguire una rispsta al gradin cntrllandne la rispsta tramite Real-Time Graph. Prima di eseguire il test è necessari impstare i parametri TEST_SPD_MAX (P132) e TEST_SPD_SPACE_MAX (P134) che permettn di scegliere la velcità massima e il numer di giri massimi da eseguire durante la rispsta al gradin. 14 MP00002I00 V_1.4

17 A quest punt, impstare il Real-time Graph per visualizzare la grandezza Reference speed value after ramp (03) e Rtatin speed (04) triggerandsi su I00-Run cmmand. Fatt ciò, per abilitare il test è sufficiente impstare il parametr EN_TEST_SPD (U01) su 2-Step. Sul display cmparirà test Aut, a quest punt è pssibile dare marcia, attendere l esecuzine della rispsta al gradin, e pi tgliere marcia (se si è utilizzat il parametr TEST_SPD_SPACE_MAX (P134), il mtre si fermerà in autmatic al raggiungiment del valre impstat). Il riferiment di velcità viene limitat dai parametri scritti in TEST_SPD_T_MAX (P130) e TEST_SPD_MAX (P132). Ad esempi inserend TEST_SPD_T_MAX (P130) = 100.0% (nessuna limitazine), TEST_SPD_MAX (P132) = 50.00% e TEST_SPD_SPACE_MAX (P134) = il riferiment di velcità cnsiste in 20 giri a 1500 rpm (nel cas MOT_SPD_MAX (P65) = 3000 rpm). Verificare pi la rispsta dell anell di velcità su Real-time Graph. Prre attenzine al fatt che il parametr U01 nn trna autmaticamente a 0-Nt Enabled al termine della rispsta al gradin, quest dvrà quindi essere fatt a man TARATURA MANUALE Per tarare i guadagni del cntrll di velcità si utilizza la funzine STEP. La funzine STEP si abilita cn la cnnessine U01 EN_TEST_SPD su 2 Step (cn drive in STOP). Il parametr EN_TEST_SPD è nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Mtr Cupling > Auttuning Cntrl Prima di iniziare la taratura, impstare i guadagni di velcità cme segue: P31 - KpV final speed regulatr prprtinal gain = 6.0 (default) P32 - TiV final speed regulatr lead time cnstant = (riduce/esclude la parte integrale) P33 - TfV final speed regulatr (filter) time cnstant = 0.0 I guadagni del reglatre di velcità sn nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Mtr Cntrl > Speed Cntrl Impstare su real-time graph le tracce Reference speed value after ramps (03) e Rtatin speed (04), vedi figura stt per le impstazini del trigger. Figura 13 Cnfigurazine del Real Time Graph per la rispsta a gradin MP00002I00 V_1.4 15

18 Premere START sulla Tab Graph del Real-time Graph per preparare l OPDExplrer ad una nuva acquisizine. prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su N. La cnnessine SW_RUN_CMD è nella cartella All Parameters > Generic Parameters > Digital Cmmands and Cntrl prre la cnnessine EN_START_UP_APPL (U05) su Yes (aprire la chiave). La cnnessine EN_START_UP_APPL è nella cartella All Parameters > Brushless Parameters > Drive and Mtr Cupling > Quick Start-up - prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su Yes e, dp 3 secndi, su N abilitare e pi disabilitare la marcia hardware Figura 14 Rispsta al gradin di velcità cn i parametri iniziali impstati Dalla figura si può sservare che: la velcità reale nn presenta alcun versht; la velcità reale nn raggiunge a regime il target di velcità definit. Aumentare il guadagn prprzinale P31 - KpV final speed regulatr prprtinal gain per aumentare la velcità di rispsta. Per rilanciare il test basterà premere START sulla Tab Graph del Real-time Graph per preparare l OPDExplrer ad una nuva acquisizine prre la cnnessine SW_RUN_CMD (C21) su Yes e, dp 3 secndi, su N. 16 MP00002I00 V_1.4

19 Figura 15 Rispsta al gradin di velcità cn guadagn di velcità tarat Dalla figura si può sservare che: la velcità reale nn presenta alcun versht; la velcità reale, a regime, si avvicina mlt al target di velcità definit; il temp per raggiungere il target di velcità si è ntevlmente ridtt. Un guadagn prprzinale trpp elevat causa scillazini e versht sulla rispsta di velcità Figura 16 Rispsta al gradin di velcità cn guadagn di velcità trpp elevat MP00002I00 V_1.4 17

20 Per ridurre le scillazini ad alta frequenza della velcità cnviene aumentare il valre della cstante di temp del filtr P33 - TfV final speed regulatr (filter) time cnstant. In alcuni casi, per ridurre le scillazini ad alta frequenza è cnsigliabile ridurre il guadagn prprzinale e aumentare la cstante di temp del filtr. Figura 17 Rispsta al gradin di velcità cn cstante di temp del filtr tarata La cstante di temp può essere aumentata finché la rispsta nn presenta un versht. Figura 18 Rispsta al gradin di velcità cn cstante di temp del filtr trpp elevata Per avere una rispsta a regime nulla, ssia velcità reale uguale alla velcità richiesta, bisgna tarare la cstante di anticip P32 - TiV final speed regulatr lead time cnstant. Quindi, ridurre la 18 MP00002I00 V_1.4

21 cstante di anticip finché la rispsta a regime nn diventa nulla. Ridurre trpp la cstante di anticip causa versht e scillazini nella velcità. Figura 19 Rispsta al gradin di velcità cn cntrll di velcità tarat MP00002I00 V_1.4 19

22 3 AGGIORNAMENTO NUCLEO E APPLICATIVO CON PROGETTO SALVATO Nel cas si vglian aggirnare un più drive che abbian già superat una precedente messa in servizi e che quindi stann gia lavrand nell applicazine finale, mlt prbabilmente si vule fare in md che l attuale cnfigurazine dei parametri venga mantenuta anche dp l aggirnamnet del sftware. È pssibile distinguere tra due casi: Cas 1 i drive hann una versine nn aggirnata sia del nucle che dell applicativ, quindi è necessari prcedere all aggirnament sia del nucle che dell applicativ (cfr A.1); Cas 2 i drive hann un nucle aggirnat, ma la versine dell applicativ è vecchia, quindi è necessari aggirnare sl l applicativ (cfr. A.2). La prcedura crretta da seguire nei due casi viene descritta nel seguit. 3.1 AGGIORNAMENTO NUCLEO E APPLICATIVO Nel cas si vglia prcedere all aggirnament di un drive che ha già una ricetta funzinante al su intern, e si vule mantenere la stessa ricetta anche dp l aggirnament, la prcedura da seguire prevede l esecuzine dei passi elencati nel seguit Cllegare l OPDExplrer al drive utilizzand la funzine Scan. All scp premere il pulsante Se necessari impstare crrettamente i parametri dell scan premend il pulsante Terminat l scan verrà visualizzat il drive che è stat individuat. Per cllegarsi ad ess è necessari prima di tutt premere il pulsante, in quest md OPDExplrer aprirà autmaticamente un prgett cn la versine del nucle e la versine dell applicativ cerenti cn quelle attualmente presenti nel drive; successivamente premere il pulsante. Salvare il prgett. Eseguire la lettura di tutti i parametri cn il tast Read All e salvare il prgett (file *.tcn). In quest md verrà salvata la ricetta attualmente presente nel drive e sarà pssibile scaricarla successivamente nel drive dp l aggirnament. Eseguire il dwnlad del nucle scegliend la versine del file *.ldr aggirnata. All scp premere il pulsante Unlck Reserved Parameters finestra che apparirà. e digitare 95 nella Premere il pulsante di Firmware Dwnlad. Apparirà la finestra dell OPD Dwnlader/Uplader. Premere il pulsante File select e selezinare la cartella in cui sn presenti le versini più aggirnate del nucle (file *.ldr). Slitamente per raggiungere questa cartella il path è il seguente C:\Prgrammi\BLU\Catalg\OpenDrive\firmware Selezinare il file *.ldr di interesse e premere Apri. Verificare che Cm prt, Baud e Slave sian impstati crrettamente, infine premere Dwnlad prcedura di dwnlad del nucle ptrebbe durare qualche minut.. La 20 MP00002I00 V_1.4

23 Figura 20 OPD Dwnlader/Uplader Scllegare l OPDExplrer dal drive. Scaricare l applicativ aggirnat. In quest cas si prcede in due mdi diversi a secnda che si vglia scaricare un applicativ standard un applicativ nn standard. APPLICATIVO STANDARD Aprire un nuv prgett selezinand File > New, ripetere l Scan e cllegarsi nuvamente al drive. In quest md l OPDExplrer aprirà autmaticamente un prgett cn la versine del nucle cerente cn quella appena scaricata nel drive e caricherà l applicazine standard. Premere il pulsante PLC Dwnlad scaricare l applicativ standard. per APPLICATIVO NON STANDARD Aprire un nuv prgett selezinand File > New. Creare il nuv prgett selezinand l applicativ di interesse. A quest punt, selezinand cn un click del tast sinistr del muse il nme dell applicativ che cmpare nella finestra Tree, cme riprtat nella figura seguente: Figura 21 Selezine dell applicativ Cmparirà il pulsante PLC Dwnlad nella barra degli strumenti. Premend quest pulsante inizierà il dwnlad dell applicativ. Caricare i parametri di default. All scp aprire la chiave TDEPAR_KEY (P99) scrivend P99=82. La chiave si trva nella cartella: All Parameters > Generic Parameters > Keys MP00002I00 V_1.4 21

24 Impstare pi il parametr FEF_PAR_RD (C61) a Yes e premere Write Parameters. DEF_PER_RD si trva nella cartella: All Parameters > Generic Parameters > Data String Salvare in EEPROM i dati appena caricati in RAM premend il pulsante Save Parameters t EEPROM e spegnere e riaccendere il drive. Scllegare l OPDExprer dal drive. Dwnlad del prgett salvat Aprire il prgett salvat inizialmente (file *.tcn) e cllegarsi all azinament. Verrà segnalat che si sta tentand di cnnettersi al drive cn una versine di nucle nn cerente, dare k per cntinuare. Aprire la chiave P99=82 ed eseguire la scrittura di tutti i parametri cn il pulsante Write-All. In quest md tutti i parametri presenti nel drive prima dell aggirnament vengn riscritti nuvamente drive. Salvare i parametri cn il pulsante Save parameters t EEPROM. Scllegare l OPDExplrer dal drive, quindi spegnere e riaccendere il drive. Aprire un nuv prgett cn File > New, ripetere l Scan e cllegarsi nuvamente al drive. A quest punt il drive è aggirnat cn la nuva versine del nucle e dell applicativ e la vecchia ricetta è di nuv presente nel drive. 3.2 AGGIORNAMENTO APPLICATIVO Nel cas si vglia prcedere all aggirnament di un drive che ha già una ricetta funzinante al su intern, e si vule mantenere la stessa ricetta anche dp l aggirnament, la prcedura da seguire prevede l esecuzine dei passi elencati nel seguit Cllegare l OPDExplrer al drive utilizzand la funzine Scan. All scp premere il pulsante Se necessari impstare crrettamente i parametri dell scan premend il pulsante Terminat l scan verrà visualizzat il drive che è stat individuat. Per cllegarsi ad ess è necessari prima di tutt premere il pulsante, in quest md OPDExplrer aprirà autmaticamente un prgett cn la versine del nucle e la versine dell applicativ cerenti cn quelle attualmente presenti nel drive; successivamente premere il pulsante. Salvare il prgett. Eseguire la lettura di tutti i parametri cn il tast Read All e salvare il prgett (file *.tcn). In quest md verrà salvata la ricetta attualmente presente nel drive e sarà pssibile scaricarla successivamente nel drive dp l aggirnament. Scllegare l OPDExplrer dal drive. Scaricare l applicativ aggirnat. In quest cas si prcede in due mdi diversi a secnda che si vglia scaricare un applicativ standard un applicativ nn standard. 22 MP00002I00 V_1.4

25 APPLICATIVO STANDARD Aprire un nuv prgett selezinand File > New, ripetere l Scan e cllegarsi nuvamente al drive. In quest md l OPDExplrer aprirà autmaticamente un prgett cn la versine del nucle cerente cn quella appena scaricata nel drive e caricherà l applicazine standard. Premere il pulsante PLC Dwnlad per scaricare l applicativ standard. APPLICATIVO NON STANDARD Aprire un nuv prgett selezinand File > New. Creare il nuv prgett selezinand l applicativ di interesse. A quest punt, selezinand cn un click del tast sinistr del muse il nme dell applicativ che cmpare nella finestra Tree, cme riprtat nella figura seguente: Figura 22 Selezine dell applicativ Cmparirà il pulsante PLC Dwnlad nella barra degli strumenti. Premend quest pulsante inizierà il dwnlad dell applicativ. Caricare i parametri di default. All scp aprire la chiave TDEPAR_KEY (P99) scrivend P99=82. La chiave si trva nella cartella: All Parameters > Generic Parameters > Keys Impstare pi il parametr FEF_PAR_RD (C61) a Yes e premere Write Parameters. DEF_PER_RD si trva nella cartella: All Parameters > Generic Parameters > Data String Salvare in EEPROM i dati appena caricati in RAM premend il pulsante Save Parameters t EEPROM e spegnere e riaccendere il drive. Scllegare l OPDExprer dal drive. Dwnlad del prgett salvat Aprire il prgett salvat inizialmente (file *.tcn) e cllegarsi all azinament. Verrà segnalat che si sta tentand di cnnettersi al drive cn una versine di nucle nn cerente, dare k per cntinuare. Aprire la chiave P99=82 ed eseguire la scrittura di tutti i parametri cn il pulsante Write-All. In quest md tutti i parametri presenti nel drive prima dell aggirnament vengn riscritti nuvamente drive. Salvare i parametri cn il pulsante Save parameters t EEPROM. Scllegare l OPDExplrer dal drive, quindi spegnere e riaccendere il drive. Aprire un nuv prgett cn File > New, ripetere l Scan e cllegarsi nuvamente al drive. A quest punt il drive è aggirnat cn la nuva versine del nucle e dell applicativ e la vecchia ricetta è di nuv presente nel drive. MP00002I00 V_1.4 23

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