1. Si consideri il sistema dinamico in figura, dove u(t) è la variabile di controllo, d(t) un disturbo 5
|
|
- Vanessa Andreoli
- 4 anni fa
- Visualizzazioni
Transcript
1 CONTROLLI AUTOMATICI (Ingegneria Aerospaziale - Allievi da A a L) Prof.ssa Mara Tanelli Seconda Prova in Itinere del 26 Gennaio Si consideri il sistema dinamico in figura, dove u(t) è la variabile di controllo, d(t) un disturbo esogeno misurabile ed y(t) la variabile controllata e G(s) = (+20s)(+2s)(+0.4s), H(s) = (+20s). Si tracci lo schema a blocchi di un sistema di controllo comprensivo di un regolatore in retroazione, compensazione diretta del disturbo e compensazione diretta del riferimento..2 Si progetti ora un regolatore R(s) di tipo Proporzionale-Integrale in modo tale che la banda passante del sistema in anello chiuso sia ω c 0. rad/s. Si può procedere cancellando con lo zero di R(s) il polo dominante di G(s) e tarando poi il guadagno proporzionale K p per ottenere che la funzione di trasferimento d anello abbia pulsazione critica ω c 0. rad/s. Si ha quindi R(s) = s 20s L(s) = 0. s( + 2s)( + 0.4s).3 Si progetti un compensatore del disturbo che garantisca una buona attenuazione di d(t) nella banda di pulsazioni ω [0, ]rad/s. Il compensatore ideale ha funzione di trasferimento che non è realizzabile. Cd id (s) = H(s) = 0.( + 2s)( + 0.4s), G(s) Occorre, per rispettare la specifica, utilizzare un compensatore che abbia risposta in frequenza circa uguale a quella del compensatore ideale nella banda di pulsazioni ω [0, ]rad/s occorre quindi certamente mantenere nel compensatore reale il guadagno e lo zero a più bassa frequenza di quello ideale) e che, ovviamente, sia realizzabile.
2 Ad esempio, ( + 2s) C d (s) = s,.4 Si progetti un compensatore del riferimento che garantisca buone prestazioni di inseguimento di y 0 (t) nella banda di pulsazioni ω [0, 0.2]rad/s. Il compensatore ideale ha funzione di trasferimento che non è realizzabile. Cy id o(s) = = 0.2( + 20s)( + 2s)( + 0.4s), G(s) Occorre, per rispettare la specifica, utilizzare un compensatore che abbia risposta in frequenza circa uguale a quella del compensatore ideale nella banda di pulsazioni ω [0, 0.2]rad/s (occorre quindi certamente mantenere nel compensatore reale il guadagno e lo zero a più bassa frequenza di quello ideale) e che, ovviamente, sia realizzabile. Ad esempio, ( + 20s) C y o(s) = s.5 Si spieghi brevemente quali sono i vantaggi del sistema di controllo progettato ai punti precedenti rispetto ad uno schema senza compensazioni, con particolare riferimento al caso in cui l uscita y(t) del sistema sia affetta da significativi rumori di misura. Volendo utilizzare uno schema di controllo senza compensatori che rispetti entrambe le specifiche sul disturbo e sul riferimento occorre progettare R(s) in modo tale che la banda passante del sistema in anello chiuso sia pari almeno a ω c = rad/s, ovvero una decade maggiore di quella progettata al punto.. Una banda passante più elevata causa tuttavia un amplificazione degli errori di misura, il cui legame con l uscita y del sistema è descritto dalla funzione di sensitività complementare F (s) = L(s)/( + L(s)) (cambiata di segno). Da ciò si evince che gli errori di misura vengono attenutati solo per ω > ω c. Pertanto, la presenza di significativi rumori di misura sull uscita y(t) impone di mantenere il più possibile contenuta la banda passante del sistema in anello chiuso. E perciò evidente che tali rumori possono essere reiettati più efficacemente da un sistema di controllo comprensivo di compensatori, che offre più gradi di libertà per il soddisfacimento delle diverse specifiche. 2. Si consideri il sistema dinamico lineare stazionario a tempo continuo con due ingressi e due uscite descritto dalla seguente matrice di trasferimento G(s) = 5 +2s +0s +0s 5 +0s 2. Progettare un regolatore di disaccoppiamento per il sistema dato che garantisca errore nullo a transitorio esaurito a fronte di variazioni a scalino dei riferimenti e una banda passante per entrambi gli anelli del sistema disaccoppiato pari a ω c 2rad/s.
3 Progettiamo dapprima il disaccoppiatore (s), da scegliere in modo tale che la matrice G(s) (s) sia diagonale. Ponendo (s) = 22 (s) =, si ottiene 2 (s) = G 2(s) + 2s = 0.2 G (s) + 0s 2 (s) = G 2(s) G 22 (s) = 5. Valutiamo ora il sistema su cui si dovranno progettare i due regolatori disaccoppiati. Si ha G (s) = G (s) + 2 (s)g 2 (s) 0 G (s) = 0 G 2 (s) = G 22 (s) + 2 (s)g 2 (s) Sostituendo i valori numerici si ottiene G (s) = G (s) + 2 (s)g 2 (s) = 5 + 2s s = 4.8( + 0.3s) ( + 2s)( + 0s) 4.8 ( + 2s). Si può progettare un regolatore, ad esempio di tipo PI per rispettare la specifica. In particolare, si può procedere cancellando con lo zero di R (s) il polo G (s) e tarando poi il guadagno proporzionale K p per ottenere che la funzione di trasferimento d anello abbia pulsazione critica ω c 2 rad/s. Si ottiene dunque In modo del tutto analogo, R (s) = s 2s L(s) 2 s G 2 (s) = G 22 (s) + 2 (s)g 2 (s) = 5 + 0s s ( + 0s) ( + 0s). Progettando un regolatore R 2 (s) di tipo PI seguendo i passi visti per il progetto di R (s) si ottiene Si ottiene dunque R 2 (s) = s 0s L 2 (s) 2 s 2.2 Si calcoli la matrice dei guadagni relativi (RGA) per il sistema in esame e si discuta se, con un regolatore decentralizzato, si possano soddisfare le stesse specifiche di cui al punto 2. (nota: non si richede il progetto di tale regolatore). Si ha RGA = G(0) G(0) = La matrice RGA è pertanto molto vicina alla matrice identità. Ciò indica che è possibile, senza particolari difficoltà, effettuare un progetto di un regolatore decentralizzato che porti al soddisfacimento delle specifiche per il sistema in esame.
4 3. Si consideri il sistema retroazionato in figura, dove G(s) = (s+2) e R(s) = 0 s+2 s 3. Si spieghi in cosa consiste il fenomeno della carica integrale (integral wind-up) per il sistema di controllo considerato e si determini un implementazione anti-windup per R(s), disegnandone lo schema a blocchi. Il fenomeno della carica integrale, relativo a sistemi di controllo con regolatori dotati di azione integrale, fa riferimento al fatto che, nella pratica, ogni attuatore è caratterizzato dal fenomeno della saturazione. Ovvero, lo schema effettivo del sistema di controllo è quello mostrato in figura, dove la variabile di controllo effettiva m(t) in uscita dal blocco che rappresenta la saturazione è data da u max ; u > u max m(t) = u; u min u u max u min ; u < u min Pertanto, nel caso in cui la variabile di controllo u(t) supera i limiti di saturazione, l uscita dell attuatore m(t) satura al valore massimo (o minimo). Finchè l errore non cambia segno, lo stato dell integratore e l uscita u continuano ad aumentare (o a diminuire, a seconda del segno dell errore), potendo assumere valori estremamente più elevati dei valori di saturazione. Quando l errore cambia segno, lo stato dell integratore e quindi la variabile u cominciano a decrescere, ma non la variabile m, che inizia a scendere solo quando il valore di u rientra nei limiti di saturazione. Durante tutto questo intervallo di tempo la variabile controllata si allontana dal riferimento in maniera indesiderata, a causa del fatto che m rimane bloccata al valore massimo per tutto il tempo necessario a scaricare l integratore contenuto nel regolatore. La realizzazione anti-windup per il regolatore PI considerato si ottiene ponendo e Γ(s) = N(s) K p H(s) = R(s) = 0 s + 2 s = N(s) D(s) = s + 2 K(s) = N(s) Γ(s) = K p = 0 Γ(s) D(s) Γ(s) = + st i = + 0.5s. Pertanto lo schema a blocchi di un implementazione anti-windup di R(s) è quello mostrato in figura. 3.2 Si disegni lo schema a blocchi di un implementazione digitale del sistema di controllo considerato, specificando il significato dei singoli blocchi. Lo schema a blocchi di un implementazione digitale del sistema di controllo considerato è mostrata in figura, dove il blocco A/D effettua la conversione analogico/digitale del segnale e(t) mediante
5 campionamento, mentre il blocco ZOH effettua la conversione digitale/analogica del segnale u (k) mediante mantenitore di ordine zero. 3.3 Si scelga il tempo di campionamento T c in modo tale che il decremento di margine di fase dovuto al ritardo intrinseco di conversione introdotto dal mantenitore sia di 0 o. Il ritardo intrinseco di conversione introdotto dal mantenitore è pari a τ c = T c /2. Pertanto, poichè la pulsazione critica del sistema di controllo considerato è pari a ω c = 0rad/s, si ottiene da cui T c 0.035s. φ m = T c 2 ω 80 o c π = 0o, 3.4 Si determini, con il passo di campionamento fissato al punto precedente, la funzione di trasferimento del regolatore digitale con il metodo di Eulero indietro (o implicito) e si scriva l algoritmo di controllo comprensivo di anti-windup da implementare su un microprocessore. Il metodo Eulero indietro implica di utilizzare la trasformazione s (z )/(zt c ). Applicando tale trasformazione al regolatore R(s) si ottiene La legge di controllo è pertanto R(z) = U(z) E(z) = 0( + 2T c)z 0z 0 0 0z = z z z. u(k) = u(k ) + 0e(k) 0e(k ).
6 L algoritmo di controllo si può scrivere come leggi y0 e y; e=y0-y; u=u+0*e-0*e_old; if (u>u_max) u=u_max; if (u<u_min) u=u_min; scrivi u e_old=e; 4. Si consideri il sistema lineare e tempo invariante a tempo discreto descritto dalle seguenti equazioni x(k + ) = Ax(k) + Bu(k) y(k) = Cx(k) + Du(k) 4. Si scrivano le espressioni del movimento libero e del movimento forzato di stato e uscita del sistema con condizioni iniziali x(0) = x 0 ed ingresso u(k) = ū(k). Per un sistema dinamico LTI a tempo discreto, le espressioni del movimento libero x L (t) e forzato x F (t) dello stato sono date da k x L (t) = A k x 0 x F (t) = A k j Bū(j). Corrispondentemente, le espressioni del movimento libero y L (t) e forzato y F (t) dell uscita sono date da j=0 y L (t) = CA k x 0 k y F (t) = C A k j Bū(j) + Dū(k). j=0 4.2 Per la classe di sistemi in esame, si dia la definizione di stato e uscita di equilibrio associati ad un ingresso costante u(k) = ū, e si mostri sotto quali condizioni questi esistono e sono unici. Lo stato di equilibrio associato ad un ingresso costante u(k) = ū per un sistema LTI a tempo discreto è dato dal movimento dello stato x(k) = x costante, che si ottiene a partire dall equazione di stato ponendo x = A x + Bū. Analogamente, l uscita di equilibrio ȳ si ottiene dalla trasformazione di uscita ponendo ȳ = C x + Dū. Risolvendo la prima equazione rispetto a x si ottiene
7 x = (I A) Bū, da cui si evince che lo stato di equilibrio esiste ed è unico se e solo se la matrice (I A) è invertibile. In tal caso esiste ed è unica anche l uscita di equilibrio, data da ȳ = [C(I A) B + D]ū.
1. Si consideri il sistema dinamico in figura, dove u(t) è la variabile di controllo, d(t) un disturbo 5
CONTROLLI AUTOMATICI (Ingegneria Aerospaziale - Allievi da A a L) Prof.ssa Mara Tanelli Seconda Prova in Itinere del 26 Gennaio 2009 1. Si consideri il sistema dinamico in figura, dove u(t) è la variabile
DettagliFONDAMENTI DI AUTOMATICA I - Ingegneria Elettronica Appello del 15 luglio 2015
FONDAMENTI DI AUTOMATICA I - Ingegneria Elettronica Appello del 15 luglio 2015 Prof.ssa Mara Tanelli 1. Si consideri il sistema dinamico non lineare con ingresso u ed uscita y descritto dalle seguenti
DettagliLezione 10. Schemi di controllo avanzati parte seconda. F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 1
Lezione 0. Schemi di controllo avanzati parte seconda F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 0 Schema. Desaturazione dell azione integrale 2. Predittore di Smith 3. egolatori in cascata F. Previdi -
Dettagli1. Si individuino tutti i valori del parametro α per i quali il sistema assegnato è asintoticamente stabile.
Appello di Fondamenti di Automatica (Gestionale) a.a. 2017-18 7 Settembre 2018 Prof. SILVIA STRADA Tempo a disposizione: 2 h. ESERCIZIO 1 Si consideri il sistema dinamico lineare invariante a tempo continuo
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica (Prof. Rocco) Anno accademico 2017/2018 Appello del 5 Settembre 2018 Nome: Matricola: Firma:... Avvertenze: Il presente fascicolo si compone di 10 pagine (compresa la copertina).
DettagliSistemi di controllo
Compito del 18 settembre 212 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono corrette. Alcuni quesiti possono avere più risposte corrette. I quiz si ritengono
DettagliESERCIZIO 1 Si consideri il sistema con ingresso u(t) ed uscita y(t) descritto dalle seguenti equazioni
ESERCIZIO 1 Si consideri il sistema con ingresso u(t) ed uscita y(t) descritto dalle seguenti equazioni ẋ 1 (t) x 1 (t) + 3x 2 (t) + u(t) ẋ 2 (t) 2u(t) y(t) x 1 (t) + x 2 (t) 1. Si classifichi il sistema
DettagliINGEGNERIA INFORMATICA
INGEGNERIA INFORMATICA FONDAMENTI DI AUTOMATICA 29/06/2017 Prof. Marcello Farina SOLUZIONI ESERCIZIO 1 Si consideri il sistema descritto dalle seguenti equazioni: A. Scrivere le equazioni del sistema linearizzato
DettagliEsercitazione 11: Sintesi del controllore Parte 2
Esercitazione : Sintesi del controllore Parte 2 27 maggio 209 (3h) Fondamenti di Automatica Prof. M. Farina Responsabile delle esercitazioni: Enrico Terzi Queste dispense sono state scritte e redatte dal
Dettagli= 2000) Controlli automatici LB 16/1/ Il regolatore
Quiz A 1. La compensazione del segnale di riferimento in anello aperto: viene effettuata filtrando opportunamente l uscita misurata viene effettuata progettando un filtro che cancella totalmente la dinamica
DettagliSistemi di controllo
Cognome, Nome, N. Matr.: Sistemi di controllo Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 8 gennaio 2009 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che
DettagliSistemi di controllo
Compito del 8 gennaio 2014 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono corrette. Alcuni quesiti possono avere più risposte corrette. I quiz si ritengono
DettagliSistemi di controllo
Sistemi di controllo Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 11 settembre 214 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono corrette.
DettagliSistemi di controllo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di controllo Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 12 giugno 12 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica (Prof. Rocco) Anno accademico 2017/2018 Appello del 13 Luglio 2018 Nome: Matricola: Firma:... Avvertenze: Il presente fascicolo si compone di 10 pagine (compresa la copertina).
DettagliB = Si studi, giustificando sinteticamente le proprie affermazioni, la stabilità del sistema. si A = G(s) = Y f (s) U(s) = 1.
ESERCIZIO 1 Un sistema dinamico lineare invariante e a tempo continuo è descritto dall equazione differenziale che lega l ingresso all uscita:... y (t) + ÿ(t) + 4ẏ(t) + 4y(t) = u(t) 1. Si determinino le
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica Corso di Laurea in Ingegneria Gestionale Prof. Silvia Strada Anno accademico 2018/2019 Appello del 15 Gennaio 2019 Nome: Matricola: Firma:... Avvertenze: Il presente fascicolo
DettagliControlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data (mese/anno) Non ho svolto la Parte A Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 19 dicembre 218 - Quiz
DettagliFondamenti di automatica
Fondamenti di automatica (Prof. Rocco) Anno accademico 2011/2012 Appello del 11 Settembre 2012 Cognome:... Nome:... Matricola:... Firma:... Avvertenze: Il presente fascicolo si compone di 8 pagine (compresa
DettagliControlli Automatici
Controlli Atomatici (Prof. Casella) II Prova in Itinere 6 Gennaio 008 Solzioni Esercizio Si consideri il sistema dinamico schematizzato in figra, in ci è la variabile di controllo, d n distrbo e la variabile
DettagliSistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di Controllo Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data(mese/anno) Intendo svolgere la tesina con Matlab/Simulink Sistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte
DettagliPROVA SCRITTA DI FONDAMENTI DI AUTOMATICA A.A. 2003/ luglio Soluzione
PROVA SCRITTA DI FONDAMENTI DI AUTOMATICA A.A. 23/24 2 luglio 24 Esercizio In riferimento allo schema a blocchi in figura. s r y 2 s y K s2 Domanda.. Determinare una realizzazione in equazioni di stato
DettagliPROVA SCRITTA DI FONDAMENTI DI AUTOMATICA A.A. 2003/ giugno Soluzione
PROVA SCRITTA DI FONDAMENTI DI AUTOMATICA A.A. 23/24 giugno 24 Esercizio In riferimento allo schema a blocchi in figura. y r s s s2 y 2 K s dove Domanda.. Determinare una realizzazione in equazioni di
DettagliFondamenti di Automatica Prof. Paolo Rocco. Soluzioni della seconda prova scritta intermedia 6 luglio 2017
Fondamenti di Automatica Prof. Paolo Rocco Soluzioni della seconda prova scritta intermedia 6 luglio 217 ESERCIZIO 1 Si consideri il sistema di controllo di figura, con y variabile controllata e y o riferimento:
DettagliSistemi di controllo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di controllo Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 8 gennaio 2014 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che
DettagliEsercizi di Controlli Automatici
Esercizi di Controlli Automatici L. Magni Esercizio Si studi la stabilità dei seguenti sistemi retroazionati negativamente con guadagno d anello L(s) al variare di > utilizzando il luogo delle radici e
DettagliINGEGNERIA INFORMATICA
INGEGNERIA INFORMATICA FONDAMENTI DI AUTOMATICA 09/02/2017 Prof. Marcello Farina SOLUZIONI Anno Accademico 2015/2016 ESERCIZIO 1 Si consideri il sistema a tempo discreto non lineare descritto dalle seguenti
DettagliFONDAMENTI DI AUTOMATICA. Prof. Maria Prandini
POLITECNICO DI MILANO FONDAMENTI DI AUTOMATICA Ingegneria Informatica e Ingegneria delle Telecomunicazioni Allievi da CM (incluso) a IM (escluso) Prof. Maria Prandini Anno Accademico 2017/18 Appello del
DettagliFondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a Prof. Silvia Strada Appello del 24 Settembre 2015
Politecnico di Milano Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a.2014-15 Prof. Silvia Strada Appello del 24 Settembre 2015 Nome e Cognome:........................... Matricola...........................
DettagliSistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Sistemi di Controllo Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data(mese/anno) Intendo svolgere la tesina con Matlab/Simulink Sistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica
DettagliSistemi di controllo
Cognome, Nome, N. Matr.: Sistemi di controllo Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 17 settembre 2009 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte
DettagliPROVA SCRITTA DI FONDAMENTI DI AUTOMATICA A.A. 2004/ settembre 2005 TESTO E SOLUZIONE
PROVA SCRITTA DI FONDAMENTI DI AUTOMATICA A.A. 4/5 settembre 5 TESTO E Esercizio In riferimento allo schema a blocchi in figura. y y u - s5 sk y k s y 4 Domanda.. Determinare una realizzazione in equazioni
DettagliFondamenti di automatica
Fondamenti di automatica (Prof. Rocco) Anno accademico 2015/2016 Appello del 9 Febbraio 2017 Cognome:... Nome:... Matricola:... Firma:... Avvertenze: Il presente fascicolo si compone di 8 pagine (compresa
DettagliAUTOMATICA I (Ingegneria Biomedica - Allievi da L a Z) Appello del 10 settembre 2008: testo e soluzione. y = x 2. x 1 = 1 x 2 = 1
AUTOMATICA I (Ingegneria Biomedica - Allievi da L a Z) Appello del 1 settembre 28: testo e soluzione Prof. Maria Prandini 1. Si consideri il sistema non lineare descritto dalle seguenti equazioni: ẋ 1
DettagliControlli Automatici
Controlli Automatici (Prof. Casella) Appello 3 Luglio 2014 TRACCIA DELLA SOLUZIONE Domanda 1 Enunciare con precisione come si può determinare la stabilità esterna di un sistema lineare descritto dalla
DettagliINGEGNERIA INFORMATICA
ESERCIZIO Si consideri il seguente sistema S. INGEGNERIA INFORMATICA FONDAMENTI DI AUTOMATICA 7/06/09 Prof. Marcello Farina TESTO DEGLI ESERCIZI E SOLUZIONI x = u (sin(πx)) A. Si scrivano le equazioni
DettagliFondamenti di Automatica per Ing. Elettrica
Fondamenti di Automatica per Ing. Elettrica Prof. Patrizio Colaneri, Prof. Gian Paolo Incremona 2 Esame del 27 Giugno 208 Cognome Nome Matricola Firma Durante la prova non è consentita la consultazione
DettagliFondamenti di automatica
Fondamenti di automatica (Prof. Rocco) Anno accademico 201/2014 Appello del 2 Settembre 2014 Cognome:... Nome:... Matricola:... Firma:... Avvertenze: Il presente fascicolo si compone di 8 pagine (compresa
DettagliPROVA SCRITTA DI FONDAMENTI DI AUTOMATICA A.A. 2003/ gennaio 2004
PROVA SCRITTA DI FONDAMENTI DI AUTOMATICA A.A. 2003/2004 4 gennaio 2004 nome e cognome: numero di matricola: Note: Scrivere le risposte negli spazi appositi. Non consegnare fogli aggiuntivi. La chiarezza
DettagliINGEGNERIA INFORMATICA
INGEGNERIA INFORMATICA FONDAMENTI DI AUTOMATICA 21/09/2016 - Soluzioni Prof Marcello Farina Anno Accademico 2015/2016 ESERCIZIO 1 Si consideri il sistema descritto dalle seguenti equazioni: A Spiegare
DettagliFondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a Prof. Silvia Strada 3 Luglio 2014
Politecnico di Milano Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a.2013-14 Prof. Silvia Strada 3 Luglio 2014 Nome e Cognome:........................... Matricola........................... Firma............................................................................
DettagliSistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di Controllo Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data(mese/anno) Intendo svolgere la tesina con Matlab/Simulink Sistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte
DettagliSOLUZIONE. Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a Prof. Silvia Strada Seconda prova intermedia 12 Febbraio 2015
Politecnico di Milano Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a.24-5 Prof. Silvia Strada Seconda prova intermedia 2 Febbraio 25 SOLUZIONE ESERCIZIO punti: 8 su 32 Si consideri un sistema dinamico,
DettagliSistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di Controllo Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data(mese/anno) Intendo svolgere la tesina con Matlab/Simulink Sistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte
DettagliControlli Automatici
Controlli Automatici (Prof. Casella) II Prova in Itinere 3 Luglio 2014 Cognome:... Nome:... Matricola:... Firma:... Avvertenze: Il presente fascicolo si compone di 6 fogli (compresa la copertina). Compilare
DettagliControlli Automatici L-B - A.A. 2002/2003 Esercitazione 16/06/2003
Controlli Automatici L-B - A.A. 22/23 Esercitazione 16/6/23 1. Si consideri lo schema a blocchi di figura. x(t) e(t) R(s) u(t) G(s) y(t) - R(s) = K τ zs + 1 τ p s + 1, G(s) = (s + 5) s(s + 5)(s + 1) Assumendo
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica (Prof. Rocco) Anno accademico 2016/2017 Appello del 23 Febbraio 2018 Nome: Matricola: Firma:... Avvertenze: Il presente fascicolo si compone di 10 pagine (compresa la copertina).
DettagliSistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di Controllo Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data(mese/anno) Intendo svolgere la tesina con Matlab/Simulink Sistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte
DettagliSistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Sistemi di Controllo Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data(mese/anno) Intendo svolgere la tesina con Matlab/Simulink Sistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica
DettagliINGEGNERIA INFORMATICA
INGEGNERIA INFORMATICA FONDAMENTI DI AUTOMATICA 21/06/2018 Prof Marcello Farina TRACCIA DELLE SOLUZIONI ESERCIZIO 1 Si consideri il sistema descritto dalle seguenti equazioni: A Derivare e scrivere le
DettagliControlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data (mese/anno) Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 2 dicembre 27 - Quiz Per
DettagliFondamenti di Automatica per Ing. Elettrica
1 Fondamenti di Automatica per Ing. Elettrica Prof. Patrizio Colaneri 2 Esame del 22 Gennaio 2018 Cognome Nome Matricola Firma Durante la prova non è consentita la consultazione di libri, dispense e quaderni.
DettagliINGEGNERIA INFORMATICA FONDAMENTI DI AUTOMATICA 06/09/2016 SOLUZIONI. Prof. Marcello Farina
INGEGNERIA INFORMATICA FONDAMENTI DI AUTOMATICA 6/9/26 SOLUZIONI Prof. Marcello Farina f(x,) ESERCIZIO Si consideri il sistema descritto dalle seguenti equazioni: A. Scrivere l equazione del sistema linearizzato
DettagliANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.casy.deis.unibo.it/care ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE Ing. Luca Gentili
DettagliFondamenti di Automatica Prof. Luca Bascetta. Soluzioni della seconda prova scritta intermedia 25 giugno 2018
Fondamenti di Automatica Prof. Luca Bascetta Soluzioni della seconda prova scritta intermedia 25 giugno 28 ESERCIZIO Si consideri il sistema di controllo di figura, con y variabile controllata e y o riferimento:
Dettagli(Prof. Rocco) Appello del 18 Gennaio 2000
(Prof. Rocco) Appello del 8 Gennaio 2000 Cognome:... Nome:... Matricola:... Barrare la casella relativa alla denominazione dell insegnamento nel piano di studi: Fondamenti di Automatica Elementi di Automatica
DettagliIndice Prefazione Problemi e sistemi di controllo Sistemi dinamici a tempo continuo
Indice Prefazione XI 1 Problemi e sistemi di controllo 1 1.1 Introduzione 1 1.2 Problemi di controllo 2 1.2.1 Definizioni ed elementi costitutivi 2 1.2.2 Alcuni esempi 3 1.3 Sistemi di controllo 4 1.3.1
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica (Prof. Bascetta) Seconda prova scritta intermedia Anno accademico 2013/2014 30 Giugno 2014 Cognome:... Nome:... Matricola:... Firma:... Avvertenze: Il presente fascicolo si compone
DettagliFONDAMENTI DI AUTOMATICA (Ingegneria Biomedica) Appello del 16 febbraio 2010: testo e soluzione. y = x 1
FONDAMENTI DI AUTOMATICA (Ingegneria Biomedica) Appello del 16 febbraio 21: testo e soluzione Prof. Maria Prandini 1. Si consideri il sistema descritto dalle seguenti equazioni: ẋ 1 = x 2 2 + x 1 ẋ 2 =
DettagliSistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di Controllo Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data(mese/anno) Intendo svolgere la tesina con Matlab/Simulink Sistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte
DettagliControlli Automatici A
Controlli Automatici A (Prof. Rocco) Anno accademico 0/0 Appello del 9 Febbraio 0 Cognome:... Nome:... Matricola:... Firma:... Avvertenze: Il presente fascicolo si compone di 8 pagine (compresa la copertina).
DettagliSchema a campionamento dell uscita
Schema a campionamento dell uscita Introduzione Il progetto di un controllore digitale può svilupparsi secondo due linee alternative: La prima si basa su tecniche di progetto a tempo continuo basate su
DettagliFondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a Prof. Silvia Strada 16 Luglio 2014
Politecnico di Milano Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a.2013-14 Prof. Silvia Strada 16 Luglio 2014 Nome e Cognome:........................... Matricola........................... Firma............................................................................
DettagliAUTOMATICA I (Ingegneria Biomedica - Allievi da L a Z) Appello del 4 luglio 2006: testo e soluzione
AUTOMATICA I (Ingegneria Biomedica - Allievi da L a Z) Appello del 4 luglio 26: testo e soluzione Prof. Maria Prandini 1. Si consideri il sistema con ingresso u ed uscita y descritto dalle seguenti equazioni:
DettagliFondamenti di automatica
Fondamenti di automatica (Prof. Bascetta) Anno accademico 2015/2016 Appello del 7 Settembre 2016 Cognome:... Nome:... Matricola:... Firma:... Avvertenze: Il presente fascicolo si compone di 8 pagine (compresa
DettagliINGEGNERIA DELLE TELECOMUNICAZIONI
INGEGNERIA DELLE TELECOMUNICAZIONI FONDAMENTI DI AUTOMATICA Prof. Marcello Farina TEMA D ESAME E SOLUZIONI 26 luglio 213 Anno Accademico 212/213 ESERCIZIO 1 Si consideri il sistema descritto dalla equazione
DettagliPolitecnico di Milano. Prof. SILVIA STRADA Cognomi LF - PO SOLUZIONE
Politecnico di Milano Prof. SILVIA STRADA Cognomi LF - PO SOLUZIONE A.A. 25/6 Prima prova di Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) 27 Novembre 25 ESERCIZIO punti: 8 su 32 Si consideri il sistema
DettagliINGEGNERIA DELLE TELECOMUNICAZIONI
INGEGNERIA DELLE TELECOMUNICAZIONI FONDAMENTI DI AUTOMATICA Prof. Marcello Farina TEMA D ESAME E SOLUZIONI 18 febbraio 2014 Anno Accademico 2012/2013 ESERCIZIO 1 Si consideri il sistema descritto dalle
DettagliANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE Ing. Federica
DettagliFondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a Prof. Silvia Strada Seconda prova intermedia 12 Febbraio 2015
Politecnico di Milano Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a.2014-15 Prof. Silvia Strada Seconda prova intermedia 12 Febbraio 2015 Nome e Cognome:........................... Matricola...........................
DettagliFondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a Prof. Silvia Strada Prima prova intermedia 28 Novembre 2014
Politecnico di Milano Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a.2014-15 Prof. Silvia Strada Prima prova intermedia 28 Novembre 2014 Nome e Cognome:........................... Matricola...........................
DettagliSistemi di controllo Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di controllo Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo Compito del 23 gennaio 213 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che
DettagliANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO. Schema generale di controllo in retroazione. Margine di guadagno e margine di fase
ANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO Schema generale di controllo in retroazione Requisiti di un sistema di controllo Stabilità in condizioni nominali Margine di guadagno e margine di fase
DettagliAUTOMATICA I (Ingegneria Biomedica - Allievi da L a Z) Appello dell 8 luglio 2008: testo e soluzione
AUTOMATICA I (Ingegneria Biomedica - Allievi da L a Z) Appello dell 8 luglio 8: testo e soluzione Prof. Maria Prandini 1. Si consideri il sistema con ingresso u ed uscita y descritto dalle seguenti equazioni:
DettagliSistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di Controllo Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data(mese/anno) Intendo svolgere la tesina con Matlab/Simulink Sistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte
DettagliINGEGNERIA DELLE TELECOMUNICAZIONI
INGEGNERIA DELLE TELECOMUNICAZIONI FONDAMENTI DI AUTOMATICA Prof. Marcello Farina TEMA D ESAME II prova in itinere 4 luglio 214 Anno Accademico 213/214 ESERCIZIO 1 Si consideri il sistema seguente Si ponga
DettagliSistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di Controllo Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data(mese/anno) Intendo svolgere la tesina con Matlab/Simulink Sistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte
DettagliAppello di Febbraio. 17 Febbraio Fondamenti di Automatica Ingegneria Gestionale. Prof. Bruno Picasso
Appello di Febbraio 7 Febbraio 22 Fondamenti di Automatica Ingegneria Gestionale Prof. Bruno Picasso Esercizio Sia dato il seguente sistema dinamico: { ẋt) 2ut)xt) + e ut) x 2 t) + u 2 t) yt) xt).. Determinare
DettagliControllo in retroazione: Progetto in Frequenza. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Controllo in retroazione: Progetto in Frequenza Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Schema di riferimento per il controllo in retroazione Come già visto lo schema
DettagliI Controllori PID (ver. 1.0)
I Controllori PID (ver..). Generalità dei controllori PID Una classe di controllori molto utilizzata in applicazioni industriali sono i controllori PID (o controllori standard). Essi elaborano il segnale
DettagliTecnologie dei Sistemi di Automazione e Controllo
Tecnologie dei Sistemi di Automazione e Controllo Prof. Gianmaria De Tommasi Lezione 7 Regolatori PID industriali: implementazione digitale Corso di Laurea Codice insegnamento Email docente Anno accademico
DettagliControlli Automatici
Controlli Automatici (Prof. Casella) Prova in Itinere 22 Giugno 2012 SOLUZIONI Domana 1 Con riferimento al sistema rappresentato in figura, enunciare con precisione il criterio i Boe per la stabilità a
DettagliFONDAMENTI DI AUTOMATICA. Prof. Maria Prandini
POLITECNICO DI MILANO FONDAMENTI DI AUTOMATICA Ingegneria Informatica e Ingegneria delle Telecomunicazioni Allievi da CM (incluso) a IM (escluso) Prof. Maria Prandini Anno Accademico 2017/18 Appello del
DettagliSistemi di Controllo Esempio di domande teoriche a risposta multipla. Esempio di problemi e quesiti a risposta aperta
Sistemi di Controllo Esempio di domande teoriche a risposta multipla Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono corrette. Alcuni quesiti hanno più risposte
DettagliControlli Automatici
Controlli Atomatici (Prof. Casella) II Prova in Itinere 31 Gennaio 2005 SOLUZIONE DEGLI ESERCIZI PROPOSTI Esercizio 1 Si consideri lo schema di controllo in cascata rappresentato in figra: la dinamica
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica 9-7-22 Esercizio. Si consideri il sistema rappresentato in figura, costituito da un nastro trasportatore attuato il cui scopo è riempire un serbatoio. Figura : Schema del sistema
DettagliProf. SILVIA STRADA Cognomi LF - PO
Politecnico di Milano Prof. SILVIA STRADA Cognomi LF - PO A.A. 2015/16 Appello di Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) 1 Marzo 2016 Tempo a disposizione: 2.00 h. Nome e Cognome:... Matricola...
DettagliFondamenti di Automatica - Ingegneria Gestionale (H-PO) Prof. Silvia Strada Prima prova in itinere del 25 Novembre 2016 Tempo a disposizione: 1.30 h.
Politecnico di Milano Fondamenti di Automatica - Ingegneria Gestionale (H-PO) Prof. Silvia Strada Prima prova in itinere del 25 Novembre 206 Tempo a disposizione:.30 h. Nome e Cognome................................................................................
DettagliFondamenti di Automatica Prof. Luca Bascetta. Primo prova intermedia 27 Aprile 2018
Fondamenti di Automatica Prof. Luca Bascetta Primo prova intermedia 27 Aprile 28 ESERCIZIO E assegnato il sistema dinamico, a tempo continuo, lineare e invariante con ingresso u(t) e uscita y(t): { ẋ(t)
DettagliSistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte B) Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
Cognome: Nome: N. Matr.: Sistemi di Controllo Controlli Automatici Ho superato la Parte A in data(mese/anno) Intendo svolgere la tesina con Matlab/Simulink Sistemi di Controllo - Controlli Automatici (Parte
DettagliControlli Automatici L-A - Esercitazione
Controlli Automatici L-A - Esercitazione 1. Si consideri lo schema a blocchi di figura. d(t) K d x(t) e(t) R(s) u(t) G(s) y(t) - R(s) = K τs + 1 s + 1, G(s) = K d = 2 s(s 2 + 6s + ), a) Considerando gli
DettagliANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO. Schema generale di controllo in retroazione
ANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO Schema generale di controllo in retroazione Requisiti di un sistema di controllo Stabilità in condizioni nominali Margine di guadagno e margine di fase
DettagliREGOLATORI PID. Modello dei regolatori PID. Metodi di taratura automatica
REGOLATORI PID Modello dei regolatori PID Metodi di taratura automatica Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli Autori 1 MODELLO DEI REGOLATORI PID Larga diffusione in ambito
DettagliAUTOMATICA I (Ingegneria Biomedica - Allievi da L a Z) Appello del 20 luglio 2006: testo e soluzione
AUTOMATICA I (Ingegneria Biomedica - Allievi da L a Z) Appello del 2 luglio 26: testo e soluzione Prof. Maria Prandini 1. Si consideri il sistema lineare con ingresso u ed uscita y descritto dalle seguenti
DettagliProgetto dei Sistemi di Controllo Digitali. Docente: Prof. Francesco Amato
Progetto dei Sistemi di Controllo Digitali Docente: Prof. Francesco Amato 1 Schema di un sistema di controllo digitale Controllore digitale r e A/D e* u* D/A u y Processo Sistema a empo-continuo Sistema
DettagliPROVA SCRITTA DI FONDAMENTI DI AUTOMATICA A.A. 2013/ giugno 2014
PROVA SCRITTA DI FONDAMENTI DI AUTOMATICA A.A. 2013/2014 30 giugno 2014 nome e cognome: numero di matricola: prova d esame da CFU : 6 CFU 9 CFU Note: Scrivere le risposte negli spazi appositi. Non consegnare
DettagliControlli Automatici
Controlli Automatici (Prof. Casella) Appello dell'11 Febbraio 2008 Soluzioni Esercizio 1 1.1 Si definiscano con precisione le proprietà di raggiungibilità e osservabilità per un sistema LTI Un sistema
DettagliTecnologie dei Sistemi di Automazione
Tecnologie dei Sistemi di Automazione Prof. Gianmaria De Tommasi Lezione 6 Regolatori PID industriali: implementazione digitale Corso di Laurea Codice insegnamento Email docente Anno accademico Ingegneria
Dettagli5. Per ω = 1/τ il diagramma reale di Bode delle ampiezze della funzione G(jω) =
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 211/12 3 luglio 212 - Domande Teoriche Cognome Nome: Matricola: Corso di Laurea: Per ciascuno dei test a soluzione multipla segnare con una crocetta tutte le affermazioni
Dettagli