Interfaccia CANopen SINAMICS. S120 Interfaccia CANopen. Premessa. Avvertenze di sicurezza di base 1. Introduzione 2. Communication Board CAN CBC10 3

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3 Premessa Avvertenze di sicurezza di base 1 SINAMICS S120 Manuale per la messa in servizio Introduzione 2 Communication Board CAN CBC10 3 Configurazione 4 Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali 5 Diagnostica 6 Modi operativi 7 A Appendice Valido per: Versione firmware 4.7 (IH2), 04/2014 6SL3097-4AA00-0CP1

4 Avvertenze di legge Concetto di segnaletica di avvertimento Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli di rischio. PERICOLO questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi lesioni fisiche. AVVERTENZA il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi lesioni fisiche. CAUTELA indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi. ATTENZIONE indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali. Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali. Personale qualificato Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili pericoli. Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens Si prega di tener presente quanto segue: AVVERTENZA I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto, un magazzinaggio, un installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione appropriati e a regola d arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione. Marchio di prodotto Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i diritti dei proprietari. Esclusione di responsabilità Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti. Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche vengono inserite nelle successive edizioni. Siemens AG Industry Sector Postfach NÜRNBERG GERMANIA N. di ordinazione documentazione: 6SL3097-4AA00-0CP1 P 04/2014 Con riserva di modifiche Copyright Siemens AG Tutti i diritti riservati

5 Premessa Documentazione SINAMICS La documentazione SINAMICS è suddivisa nelle seguenti categorie: Documentazione generale/cataloghi Documentazione per l'utente Documentazione per il costruttore/per il service Ulteriori informazioni All'indirizzo indicato sono disponibili informazioni sui seguenti argomenti: Ordinazione della documentazione / elenco delle pubblicazioni Altri link per il download di documenti Utilizzo online della documentazione (manuali/cercare e sfogliare informazioni) Per domande relative alla documentazione tecnica (ad es. suggerimenti, correzioni) si prega di inviare una al seguente indirizzo: docu.motioncontrol@siemens.com My Documentation Manager Il seguente collegamento fornisce le informazioni per organizzare la documentazione in base ai contenuti Siemens e per adattarla alla propria documentazione di macchina: Training Questo link fornisce informazioni relative a SITRAIN, il programma di formazione Siemens per i prodotti, i sistemi e le soluzioni della tecnica di automazione e di azionamento: Domande frequenti (FAQ) La sezione Frequently Asked Questions è disponibile nelle pagine di Service&Support sotto Product Support: SINAMICS Informazioni su SINAMICS si trovano in Internet all'indirizzo: Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 5

6 Premessa Fasi di utilizzo e relativi documentazione/tool (esempio) Tabella 1 Fasi di utilizzo e documentazione/tool disponibili Fase di utilizzo Orientamento Documento/tool SINAMICS S Documentazione commerciale Pianificazione/progettazione Tool di progettazione SIZER Manuale di progettazione Motori Scelta/ordinazione Cataloghi SINAMICS S120 SIMOTION, SINAMICS S120 e motori per macchine di produzione (Catalogo PM 21) SINAMICS e motori per azionamenti monoasse (Catalogo D 31) SINUMERIK & SINAMICS Equipaggiamenti per macchine utensili (Catalogo NC 61) SINUMERIK 840D sl tipo 1B Equipaggiamenti per macchine utensili (Catalogo NC 62) Installazione/montaggio SINAMICS S120 Manuale del prodotto Control Units e componenti di sistema integrativi SINAMICS S120 Manuale del prodotto Parti di potenza Booksize SINAMICS S120 Manuale del prodotto Parti di potenza Chassis SINAMICS S120 Manuale del prodotto AC Drive SINAMICS S120M Manuale del prodotto Tecnica di azionamento decentrata SINAMICS HLA Manuale di sistema Hydraulic Drive Messa in servizio Tool di messa in servizio STARTER SINAMICS S120 Getting Started SINAMICS S120 Manuale per la messa in servizio SINAMICS S120 Manuale per la messa in servizio CANopen SINAMICS S120 Manuale di guida alle funzioni SINAMICS S120 Manuale di guida alle funzioni Safety Integrated Manuale delle liste SINAMICS S120/S150 SINAMICS HLA Manuale di sistema Hydraulic Drive Utilizzo/esercizio SINAMICS S120 Manuale per la messa in servizio Manuale delle liste SINAMICS S120/S150 SINAMICS HLA Manuale di sistema Hydraulic Drive Manutenzione/service SINAMICS S120 Manuale per la messa in servizio Manuale delle liste SINAMICS S120/S150 Bibliografia Manuale delle liste SINAMICS S120/S150 Destinatari La presente documentazione si rivolge al costruttore di macchine, agli addetti alla messa in servizio e al personale del servizio di assistenza che utilizzano il sistema di azionamento SINAMICS. 6 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

7 Premessa Vantaggi Oltre a fornire le informazioni necessarie per la messa in servizio e il service di SINAMICS S120, questo manuale ne descrive le procedure e le operazioni di comando. Fornitura standard L'insieme delle funzionalità descritte nella presente documentazione può discostarsi dalle funzionalità disponibili nel sistema di azionamento fornito. Il sistema di azionamento può contenere altre funzioni oltre a quelle descritte in questa documentazione. Ciò non costituisce però obbligo di implementazione di tali funzioni in caso di nuove forniture o di assistenza tecnica. Nella documentazione possono essere descritte funzioni che non sono disponibili in una determinata variante di prodotto del sistema di azionamento. Le funzionalità del sistema di azionamento fornito si possono ricavare unicamente dalla documentazione per l'ordinazione. Eventuali integrazioni o modifiche apportate dal costruttore della macchina devono essere documentate dallo stesso. Analogamente, per motivi di chiarezza, anche la presente documentazione non contiene tutte le informazioni dettagliate per tutti i tipi di prodotto. La documentazione non può altresì tenere conto di tutti i casi possibili di installazione, funzionamento e manutenzione. Supporto tecnico I numeri telefonici nazionali per la consulenza tecnica sono disponibili in Internet sotto Contatti: Dichiarazione di conformità CE La dichiarazione di conformità CE relativa alla Direttiva macchine è disponibile in Internet all'indirizzo: In alternativa è possibile contattare la filiale Siemens della propria regione per ottenere la dichiarazione di conformità CE. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 7

8 Premessa Fasi della messa in servizio per un'interfaccia CANopen Nota La presente documentazione "SINAMICS S120 Manuale per la messa in servizio CANopen" descrive la messa in servizio di un'interfaccia CANopen nel gruppo di azionamento SINAMICS. Il presente Manuale per la messa in servizio completa la descrizione della "Prima messa in servizio Servoregolazione forma costruttiva Booksize" con la prima messa in servizio dell'interfaccia di comunicazione CANopen: SINAMICS S120 con l'unità di comunicazione CBC10 La messa in servizio dell'intero gruppo di azionamento SINAMICS viene descritta dettagliatamente nel "Manuale per la messa in servizio SINAMICS S120". 8 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

9 Indice Premessa Avvertenze di sicurezza di base Avvertenze di sicurezza generali Avvertenze di sicurezza relative ai campi elettromagnetici (EMF) Manipolazione di componenti sensibili alle scariche elettrostatiche (ESD) Indicazioni di sicurezza Rischi residui di sistemi di azionamento (Power Drive System) Introduzione Nozioni preliminari Rappresentazione schematica del bus CAN in SINAMICS Funzioni CANopen supportate Gestione della rete Panoramica Protocollo Bootup Stato NMT dopo l'avviamento Servizi NMT - Node Control Services Servizi NMT - Error Control Services Indice degli oggetti CANopen Oggetti di comunicazione della Control Unit indipendenti dall'azionamento Oggetti di comunicazione dipendenti dall'azionamento Oggetti di comunicazione PDO di ricezione Oggetti di comunicazione PDO di invio Altri oggetti di comunicazione Oggetti specifici del costruttore Oggetti per l'accesso ai parametri SINAMICS Oggetti liberi Oggetti CANopen del profilo di azionamento DSP SDO (Service Data Object) Informazioni generali Server SDO per ogni oggetto di azionamento Modelli di immagini File EDS Server SDO Oggetti dei file EDS specifici del costruttore PDO (Process Data Object) Parametro Tipi di trasmissione Numero di PDO che possono essere creati Telegrammi di trasmissione e ricezione dei dati di processo Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 9

10 Indice PDO Mapping CANopen Device State Machine Salvataggio parametri, ripristino impostazioni di fabbrica Tempo di campionamento del bus CAN Numero di azionamenti CAN supportati Communication Board CAN CBC Collegamento Montaggio Impostazioni hardware Configurazione Panoramica Configurazione dell'interfaccia CANopen Selezione dell'unità opzionale CBC Configurazione dell'alimentazione Configurazione dell'azionamento Configurazione di CBC Parametrizzazione delle proprietà di trasmissione per la Control Unit CU Configurazione della velocità di trasmissione e dell'indirizzo CAN Configurazione dei telegrammi PDO Assegnazione di COB-ID e di parametri di mapping nel PDO Mapping libero Interconnessione dei dati di processo Copia dell'immagine degli oggetti dei dati di processo mappati Interconnessione dei dati di processo per il telegramma PDO Interconnessione del buffer di ricezione Interconnessione del buffer di invio Dati di processo accesso SDO Oggetti PZD CANopen standardizzati Oggetti PZD CANopen liberi Accesso PDO all'alimentazione Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali Preimpostazione del valore di riferimento della velocità e analisi del valore attuale della velocità Preimpostazione del valore di riferimento della coppia e analisi del valore attuale della coppia Diagnostica LED di diagnostica "OPT" Oggetto di allarme (Emergency Object) Lista errori interna all'apparecchio di azionamento ("Predefined Error-Field") Registro errori ("Error Register") Comportamento in caso di errore Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

11 Indice 7 Modi operativi Modi operativi riferiti alla posizione A Appendice A.1 Indice delle abbreviazioni A.2 Panoramica della documentazione A.3 Glossario CANopen Indice Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 11

12 Indice 12 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

13 Avvertenze di sicurezza di base Avvertenze di sicurezza generali PERICOLO Pericolo di morte per contatto con parti sotto tensione e altre fonti di energia Il contatto con parti sotto tensione può provocare la morte o lesioni gravi. Gli interventi su apparecchiature elettriche devono essere effettuati solo da personale qualificato. Per qualsiasi intervento sugli apparecchi rispettare le regole di sicurezza specifiche del paese. Come regola generale, al fine di garantire la sicurezza devono essere eseguite le seguenti sei operazioni: 1. Predisporre la disinserzione e informare tutte le persone interessate da questa operazione. 2. Disinserire la tensione della macchina. Spegnere la macchina. Attendere che sia trascorso il tempo di scarica indicato sulle targhette di avviso. Accertarsi che non vi sia tensione tra conduttore e conduttore e tra conduttore e conduttore di protezione. Verificare che gli eventuali circuiti di tensione ausiliaria siano privi di tensione. Accertarsi che i motori non possano muoversi. 3. Identificare tutte le altre fonti di energia pericolose, come ad es. aria compressa, forza idraulica o acqua. 4. Isolare o neutralizzare tutte le fonti di energia pericolose, ad es. chiudendo gli interruttori o le valvole, creando un collegamento a terra o un cortocircuito. 5. Accertarsi che le fonti di energia non possano reinserirsi. 6. Accertarsi che la macchina corretta sia completamente bloccata. Una volta conclusi gli interventi necessari, ripristinare lo stato di pronto al funzionamento ripetendo le stesse operazioni nella sequenza inversa. AVVERTENZA Pericolo di morte a causa di tensione pericolosa in caso di collegamento di alimentatori di corrente non adatti Il contatto con parti sotto tensione può provocare la morte o gravi lesioni. Per tutti i connettori e i morsetti dei gruppi elettronici utilizzare solo alimentatori che forniscono tensioni di uscita SELV (Safety Extra Low Voltage) o PELV (Protective Extra Low Voltage). Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 13

14 Avvertenze di sicurezza di base 1.1 Avvertenze di sicurezza generali AVVERTENZA Pericolo di morte per contatto con parti sotto tensione in caso di apparecchiature danneggiate L'uso improprio delle apparecchiature può provocare danni. In caso di apparecchiature danneggiate possono essere presenti tensioni elevate sulla custodia o su componenti aperti, il cui contatto può provocare la morte o gravi lesioni. Durante il trasporto, il magazzinaggio e il funzionamento rispettare i valori limite specificati nei dati tecnici. Non utilizzare apparecchiature danneggiate. AVVERTENZA Pericolo di morte per folgorazione in caso di schermature non posate Il sovraccoppiamento capacitivo può generare tensioni di contatto pericolose in caso di schermature non posate. Collegare le schermature dei cavi e in fili non utilizzati dei cavi di potenza (ad es. i fili del freno) almeno su un lato al potenziale della carcassa messo a terra. AVVERTENZA Pericolo di morte per folgorazione in caso di mancanza di messa a terra Se la connessione del conduttore di protezione di apparecchi della classe di protezione I manca o è eseguita in modo errato, possono essere presenti tensioni elevate su componenti aperti, il cui contatto può provocare la morte o gravi lesioni. Mettere a terra l'apparecchio conformemente alle norme. AVVERTENZA Pericolo di morte per folgorazione in caso di scollegamento dei connettori durante il funzionamento In caso di estrazione di connettori durante il funzionamento, possono formarsi archi voltaici in grado di provocare la morte o gravi lesioni. Aprire i connettori solo in assenza di tensione, a meno che non si disponga dell'autorizzazione esplicita ad effettuare questa operazione durante il funzionamento. 14 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

15 Avvertenze di sicurezza di base 1.1 Avvertenze di sicurezza generali AVVERTENZA Pericolo di morte per propagazione del fuoco in caso di custodia insufficiente Il fuoco e lo sviluppo di fumo possono provocare gravi danni a persone e cose. Installare le apparecchiature prive di custodia protettiva in un armadio metallico (oppure proteggere l'apparecchiatura con una contromisura equivalente), in modo da impedire il contatto con il fuoco. Accertarsi che il fumo possa essere evacuato solo lungo percorsi controllati. AVVERTENZA Pericolo di vita dovuto al movimento imprevisto delle macchine in caso di impiego di apparecchiature radio o telefoni cellulari Se si utilizzano apparecchiature radio mobili o telefoni cellulari con potenza di emissione > 1 W a una distanza inferiore a circa 2 m dai componenti, sugli apparecchi possono prodursi interferenze in grado di compromettere la sicurezza funzionale delle macchine, provocare lesioni personali o causare danni materiali. Spegnere le apparecchiature radio o i telefoni cellulari che si trovano nelle immediate vicinanze dei componenti. AVVERTENZA Pericolo di morte per incendio del motore in caso di sovraccarico dell'isolamento Un cortocircuito verso terra in una rete IT provoca un aumento del carico dell'isolamento del motore. La conseguenza possibile è il guasto dell'isolamento con pericolo di morte o gravi lesioni dovuto allo sviluppo di fumo e incendio. Utilizzare un dispositivo di monitoraggio in grado di segnalare eventuali guasti dell'isolamento. Eliminare il guasto il più rapidamente possibile per non sovraccaricare l'isolamento del motore. AVVERTENZA Pericolo di morte per incendio in caso di surriscaldamento a causa di distanze di ventilazione insufficienti Se gli spazi liberi di ventilazione sono insufficienti, può verificarsi un surriscaldamento dei componenti con conseguente pericolo di incendio e sviluppo di fumo. Ne possono conseguire la morte o gravi lesioni. Le apparecchiature e i sistemi possono inoltre avere una percentuale di guasti maggiore e una durata di vita inferiore. Rispettare assolutamente le distanze minime per gli spazi liberi di ventilazione dei vari componenti. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 15

16 Avvertenze di sicurezza di base 1.1 Avvertenze di sicurezza generali AVVERTENZA Pericolo di incidenti a causa di targhette di avviso mancanti o illeggibili Se le targhette di avviso mancano o sono illeggibili, possono verificarsi incidenti con conseguenze fatali. Verificare la completezza delle targhette di avviso in base alla documentazione. Applicare sui componenti le opportune targhette di avviso mancanti, eventualmente nella lingua del Paese. Sostituire le targhette di avviso illeggibili. ATTENZIONE Danni all'apparecchio dovuti a prove non conformi di tensione/isolamento Le prove di tensione/isolamento condotte in modo non conforme possono danneggiare le apparecchiature. Scollegare le apparecchiature dai morsetti elettrici prima di effettuare la prova sotto tensione o la prova di isolamento della macchina o dell'impianto dato che tutti i convertitori e i motori sono sottoposti in fabbrica ad una prova di alta tensione. Per questo motivo non è necessario svolgere una prova ulteriore nell'ambito della macchina o dell'impianto. AVVERTENZA Pericolo di morte a causa di funzioni di sicurezza non attive Le funzioni di sicurezza non attive o non adattate possono provocare malfunzionamenti sulle macchine e di conseguenza lesioni gravi o la morte. Prima della messa in servizio leggere attentamente le informazioni nella relativa documentazione del prodotto. Per le funzioni rilevanti per la sicurezza eseguire un controllo di sicurezza del sistema completo, inclusi tutti i componenti rilevanti. Con un'opportuna parametrizzazione accertarsi che le funzioni di sicurezza applicate siano applicate e adatte al compito di azionamento e di automazione specifico. Eseguire un test funzionale. Utilizzare l'impianto in modo produttivo solo dopo aver verificato l'esecuzione corretta delle funzioni rilevanti per la sicurezza. Nota Avvertenze di sicurezza importanti relative alle funzioni Safety Integrated Se si desidera utilizzare le funzioni Safety Integrated, rispettare le avvertenze di sicurezza contenute nei manuali Safety Integrated. 16 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

17 Avvertenze di sicurezza di base 1.2 Avvertenze di sicurezza relative ai campi elettromagnetici (EMF) AVVERTENZA Pericolo di morte per malfunzionamenti della macchina dovuti a parametrizzazione errata o modificata Una parametrizzazione errata o modificata può provocare malfunzionamenti delle macchine con conseguente pericolo di lesioni che possono mettere anche in pericolo la vita della persone. Proteggere le parametrizzazioni da ogni accesso non autorizzato. Gestire gli eventuali malfunzionamenti con provvedimenti adeguati (ad es. ARRESTO DI EMERGENZA oppure OFF DI EMERGENZA). 1.2 Avvertenze di sicurezza relative ai campi elettromagnetici (EMF) AVVERTENZA Pericolo di morte derivante dai campi elettromagnetici Durante il funzionamento di impianti elettro-energetici, ad es. trasformatori, convertitori, motori, vengono generati dei campi elettromagnetici (EMF). Questi rappresentano un pericolo soprattutto per le persone portatrici di pacemaker cardiaci o impianti che si trovassero nelle immediate vicinanze dei dispositivi/dei sistemi. Accertarsi che la persona interessata rispetti la distanza necessaria (minimo 2 m). Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 17

18 Avvertenze di sicurezza di base 1.3 Manipolazione di componenti sensibili alle scariche elettrostatiche (ESD) 1.3 Manipolazione di componenti sensibili alle scariche elettrostatiche (ESD) I componenti esposti a pericolo elettrostatico (ESD, Electrostatic Sensitive Device) sono componenti singoli, circuiti integrati, unità o dispositivi che possono essere danneggiati da campi o scariche elettrostatiche. ATTENZIONE Danni causati da campi elettrici o scariche elettrostatiche I campi elettrici o le scariche elettrostatiche possono danneggiare singoli componenti, circuiti integrati, unità o dispositivi e quindi provocare danni funzionali. Per l'imballaggio, l'immagazzinaggio, il trasporto e la spedizione dei componenti, delle unità o dei dispositivi utilizzare solo l'imballaggio originale o altri materiali adatti come ad es. gommapiuma conduttiva o pellicola di alluminio. Prima di toccare i componenti, le unità o i dispositivi occorre adottare uno dei seguenti provvedimenti di messa a terra: Bracciale ESD Scarpe ESD o fascette ESD per la messa a terra nei settori ESD con pavimento conduttivo Appoggiare i componenti elettronici, le unità o gli apparecchi solo su supporti conduttivi (tavoli con rivestimento ESD, materiale espanso ESD conduttivo, sacchetti per imballaggio ESD, contenitori di trasporto ESD). 18 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

19 Avvertenze di sicurezza di base 1.4 Indicazioni di sicurezza 1.4 Indicazioni di sicurezza Nota Indicazioni di sicurezza Siemens commercializza prodotti di automazione e di azionamento per la sicurezza industriale che contribuiscono al funzionamento sicuro di impianti, soluzioni, macchinari, apparecchiature e/o reti. Questi prodotti sono componenti essenziali di una concezione globale di sicurezza industriale. In quest'ottica i prodotti Siemens sono sottoposti ad un processo continuo di sviluppo. Consigliamo pertanto di controllare regolarmente la disponibilità di aggiornamenti relativi ai prodotti. Per il funzionamento sicuro di prodotti e soluzioni Siemens è necessario adottare idonee misure di protezione (ad es. un criterio di protezione a celle) e integrare ciascun componente in un concetto di Industrial Security globale all'avanguardia. In questo senso si devono considerare anche gli eventuali prodotti impiegati di altri costruttori. Per maggiori informazioni su Industrial Security, accedere a questo indirizzo ( Per restare informati sugli aggiornamenti cui vengono sottoposti i nostri prodotti, suggeriamo di iscriversi ad una newsletter specifica del prodotto. Per maggiori informazioni vedere questo indirizzo ( AVVERTENZA Pericolo a causa di stati operativi non sicuri dovuti a manipolazione del software Qualsiasi manipolazione del software (ad es. virus, trojan, malware, bug) può provocare stati operativi non sicuri dell'impianto e di conseguenza il rischio di morte, lesioni gravi e danni materiali. Mantenere aggiornato il software. Per informazioni e newsletter in merito si possono trovare al seguente indirizzo ( Integrare i componenti di automazione e azionamento in un concetto di sicurezza industriale globale all'avanguardia dell'impianto o della macchina. Ulteriori informazioni in merito si trovano a questo indirizzo ( Tutti i prodotti utilizzati vanno considerati nell'ottica di questo concetto di sicurezza industriale globale. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 19

20 Avvertenze di sicurezza di base 1.5 Rischi residui di sistemi di azionamento (Power Drive System) 1.5 Rischi residui di sistemi di azionamento (Power Drive System) I componenti per il controllo e l'azionamento di un sistema di azionamento sono omologati per l'impiego industriale e commerciale in reti industriali. L'impiego in reti pubbliche richiede una diversa progettazione e/o ulteriori misure. Questi componenti possono funzionare solo all'interno di involucri chiusi o dentro quadri elettrici sovraordinati con coperchi protettivi chiusi e congiuntamente a tutti i dispositivi di protezione previsti. Questi componenti possono essere manipolati solo da personale qualificato e addestrato, che conosca e rispetti tutte le avvertenze di sicurezza riportate sui componenti e nella relativa documentazione tecnica per l'utente. Nell'ambito della valutazione dei rischi della macchina, da eseguire conformemente alle prescrizioni locali (ad es. Direttiva Macchine CE), il costruttore della macchina deve considerare i seguenti rischi residui derivanti dai componenti per il controllo e l'azionamento di un sistema di azionamento: 1. Movimenti indesiderati di parti motorizzate del macchinario durante la messa in servizio, il funzionamento, la manutenzione e la riparazione, dovuti ad esempio a: Errori hardware e/o software nei sensori, nel controllore, negli attuatori e nella tecnica di collegamento Tempi di reazione del controllo e dell'azionamento Funzionamento e/o condizioni ambientali fuori specifica Condensa / imbrattamenti conduttivi Errori durante la parametrizzazione, la programmazione, il cablaggio e il montaggio Utilizzo di apparecchiature radio / telefoni cellulari nelle immediate vicinanze del controllore Influenze esterne / danneggiamenti 2. In caso di guasto possono verificarsi temperature eccezionalmente elevate, incluso fuoco aperto, all'interno e all'esterno del convertitore, nonché emissioni di luce, rumore, particelle, gas etc., ad esempio a causa di: Guasto di componenti Errori di software Funzionamento e/o condizioni ambientali fuori specifica Influenze esterne / danneggiamenti I convertitori con grado di protezione Type / IP20 devono essere installati in un quadro elettrico in metallo (oppure essere protetti con un altro provvedimento equivalente) in modo tale da impedire il contatto con il fuoco all'interno e all'esterno del convertitore. 20 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

21 Avvertenze di sicurezza di base 1.5 Rischi residui di sistemi di azionamento (Power Drive System) 3. Tensioni di contatto pericolose, ad esempio dovute a: Guasto di componenti Influenza in caso di cariche elettrostatiche Induzione di tensioni con motori in movimento Funzionamento e/o condizioni ambientali fuori specifica Condensa / imbrattamenti conduttivi Influenze esterne / danneggiamenti 4. Campi elettrici, magnetici ed elettromagnetici in condizioni di esercizio che, ad esempio, possono essere pericolosi per portatori di pacemaker, impianti od oggetti metallici in caso di distanza insufficiente 5. Rilascio di sostanze ed emissioni dannose per l'ambiente in caso di utilizzo non appropriato e/o smaltimento non corretto dei componenti Nota I componenti vanno protetti dagli imbrattamenti conduttivi, ad es. tramite il montaggio in un quadro elettrico con grado di protezione IP54 secondo IEC risp. NEMA 12. Qualora sia possibile escludere la formazione di imbrattamenti conduttivi nel luogo di installazione, è consentito anche un grado di protezione inferiore del quadro elettrico. Per ulteriori informazioni sui rischi residui derivanti dai componenti di un sistema di azionamento, consultare la Documentazione tecnica per l'utente ai capitoli relativi. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 21

22 Avvertenze di sicurezza di base 1.5 Rischi residui di sistemi di azionamento (Power Drive System) 22 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

23 Introduzione Nozioni preliminari La comprensione di questo Manuale per la messa in servizio presuppone una buona conoscenza dei concetti relativi a CANopen. La conoscenza del contenuto degli standard citati di seguito è data per scontata: SINAMICS con CANopen funziona conformemente ai seguenti standard: CiA 301 (Application Layer and Communication Profile) CiA (Indicator Specification) CiA 306 (Electronic Data Sheet Specification for CANopen) CiA 402 (Device Profile for Drives and Motion Control) Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 23

24 Introduzione 2.2 Rappresentazione schematica del bus CAN in SINAMICS 2.2 Rappresentazione schematica del bus CAN in SINAMICS La figura seguente mostra un esempio di configurazione hardware e software per la messa in servizio di un'interfaccia CANopen. Vengono rappresentati schematicamente: Il collegamento di un'applicazione master di un utilizzatore CANopen a un gruppo di azionamento SINAMICS. L'interfaccia del bus CAN dell'unità di comunicazione CBC10. Il relativo software dello slave CANopen sulla Control Unit e il significato dei termini "invio" e "ricezione" usati nella messa in servizio per i telegrammi di invio e di ricezione. Il collegamento tramite ETHERNET di un PC sul quale viene eseguito il tool di messa in servizio STARTER. Figura 2-1 Gruppo di azionamento SINAMICS S120 con bus CAN 24 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

25 Introduzione 2.3 Funzioni CANopen supportate 2.3 Funzioni CANopen supportate Un azionamento SINAMICS è uno slave CANopen. SINAMICS supporta le seguenti funzioni CANopen: Funzioni CANopen Dettagli Informazioni dettagliate NMT (Network Management) Indice degli oggetti CANopen SDO (Service Data Object) PDO (Process Data Object) SYNC (Synchronization Object) EMCY (Emergency Object) Modi operativi CANopen Boot-up Service Node Control Service Start Remote Node Stop Remote Node Enter Pre-Operational Reset Node Reset Communication Error Control Service Life Guarding Heartbeat Tutti gli oggetti CANopen obbligatori sono supportati, tra cui dati, parametri e funzioni. Per accedere agli oggetti CANopen nella relativa directory, è supportata la trasmissione SDO. La trasmissione PDO con PDO Mapping libero supporta uno scambio dati di processo in tempo reale. Un PDO può essere configurato in modo da reagire a SYNC. La funzione EMY supporta una segnalazione degli errori degli apparecchi orientata agli eventi. Sono supportati i seguenti modi operativi: Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Velocity Mode Homing Mode Profile Position Mode Gestione della rete (Pagina 26) Protocollo Bootup (Pagina 27) Servizi NMT - Node Control Services (Pagina 27) Servizi NMT - Error Control Services (Pagina 29) Indice degli oggetti CANopen (Pagina 30) SDO (Service Data Object) (Pagina 54) PDO (Process Data Object) (Pagina 63) Tipi di trasmissione (Pagina 65) Oggetto di allarme (Emergency Object) (Pagina 117) Modi operativi (Pagina 121) Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 25

26 Introduzione 2.4 Gestione della rete 2.4 Gestione della rete La gestione della rete interviene sui nodi e segue una struttura master-slave. Il servizio NMT consente di inizializzare, avviare, sorvegliare, resettare o arrestare i nodi. Tutti i servizi NMT possiedono il COB-ID = 0. L'apparecchio di azionamento è uno slave NMT Panoramica La figura seguente mostra il diagramma di stato di un nodo CANopen. Nel capitolo Servizi NMT - Node Control Services (Pagina 27) sono elencati in una tabella i servizi NMT disponibili per controllare i passaggi di stato. I servizi NMT vengono descritti dettagliatamente nello standard CANopen "CiA 301 (Application Layer and Communication Profile)". Figura 2-2 Diagramma di stato di un nodo CANopen Nota Lo stato viene indicato dal LED di diagnostica -> verde (LED di CANopen RUN). 26 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

27 Introduzione 2.4 Gestione della rete Protocollo Bootup Questo protocollo segnala, dopo l'avviamento dello slave NMT, che quest'ultimo è passato dallo stato "Inizializzazione" allo stato "Pre-Operational". COB-ID protocollo bootup = 700 hex + ID nodo Viene trasferito 1 byte di dati con il valore Stato NMT dopo l'avviamento Come espansione dei servizi NMT, le impostazioni dei parametri permettono anche il passaggio automatico allo stato "Operational" dopo POWER ON (a questo proposito vedere "Diagramma di stato di un nodo CANopen"). Con il parametro p8684 viene impostato lo stato CANopen NMT che diventa attivo dopo l'avviamento oppure tramite i servizi NMT "Reset Node" o "Reset Communication". Valori possibili: 4: Stopped 5: Operational 127: Pre-Operational (impostazione di fabbrica). Nell'impostazione di fabbrica viene selezionato lo stato NMT "Pre-Operational" poiché corrisponde allo standard CANopen Servizi NMT - Node Control Services La tabella seguente elenca i servizi NMT disponibili per controllare i passaggi di stato. Tabella 2-1 Passaggi nel diagramma di stato Passaggi Servizi (1) Dopo il POWER ON la Control Unit passa automaticamente nello stato di inizializzazione (2) Dopo l'inizializzazione si passa a Pre-Operational (vedere anche Oggetti di comunicazione dipendenti dall'azionamento (Pagina 34) o Oggetti specifici del costruttore (Pagina 47)) (3), (6) Comando Start_Remote_Node (4), (7) Comando Enter_Pre-Operational_State (5), (8) Comando Stop_Remote_Node (9), (10), (11) Comando Reset_Node (12), (13), (14) Comando Reset_Communication Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 27

28 Introduzione 2.4 Gestione della rete I servizi NMT hanno le seguenti funzioni: Start Remote Node: Comando per il passaggio dallo stato di comunicazione "Pre-Operational" a "Operational". L'azionamento può inviare e ricevere dati di processo solo nello stato "Operational". Stop Remote Node: Comando per il passaggio da "Pre-Operational" a "Stopped" o da "Operational" a "Stopped". Nello stato "Stopped" il nodo può elaborare solo comandi NMT. Enter Pre Operational: Comando per il passaggio da "Operational" o "Stopped" a "Pre-Operational". Nello stato "Pre-Operational" il nodo non può elaborare i PDO. Può però essere parametrizzato o comandato tramite SDO. Ciò significa che è anche possibile impostare i valori di riferimento. Reset Node: Comando per il passaggio da "Operational", "Pre-Operational" o "Stopped" a "Initialisation". Dopo il comando "Reset Node", tutti gli oggetti (1000 hex - 9FFF hex) vengono resettati ai valori memorizzati. Reset Communication Comando per il passaggio da "Operational", "Pre-Operational" o "Stopped" a "Initialisation". Dopo il comando "Reset Communication" tutti gli oggetti di comunicazione (1000 hex - 1FFF hex) vengono resettati ai valori memorizzati. Stato NMT CANopen Il parametro p8685 permette di visualizzare lo stato NMT CANopen o di impostare lo stato desiderato. Valori possibili: 0: Initialising (solo visualizzazione) 4: Stopped 5: Operational 127: Pre-Operational 128: Reset Node 129: Reset Communication 28 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

29 Introduzione 2.4 Gestione della rete Servizi NMT - Error Control Services Nota Nell'impostazione di base i due metodi "Life Guarding" e "Heartbeat" sono disattivati. Non è possibile utilizzare contemporaneamente il protocollo Node Guarding e il protocollo Heartbeat. Non appena l'"heartbeat producer time" assume un valore diverso da zero, viene automaticamente utilizzato il protocollo Heartbeat. Life Guarding Il master NMT invia richieste di sorveglianza in base al protocollo Node Guarding. La risposta dello slave contiene informazioni relative al proprio stato. Qualora lo slave interrogato non risponda entro l'intervallo di tempo ("Node life time"), o nel caso in cui sia cambiato lo stato dello slave NMT, il master NMT segnala questa condizione alla rispettiva applicazione master. Lo slave NMT supporta il "Life guarding" (lo slave NMT sorveglia il master NMT). A questo scopo vengono utilizzate le voci "Guard time" e "Life time factor" dalla propria directory oggetti per scrivere il "Node life time". Il "Node life time" si ricava moltiplicando il "Node guard time" per il "Life time factor". Se non viene interrogato/sorvegliato dal master NMT entro il "Node life time" definito, lo slave NMT fornisce questa informazione alla propria applicazione locale con un "Life guarding event". Se le impostazioni di "Guard time" e "Life time factor" nell'indice degli oggetti sono impostate a "0" (impostazione predefinita), lo slave NMT non sorveglia il master NMT. La sorveglianza dello slave NMT viene avviata al ricevimento della prima "Remote transmit request" (RTR) del master NMT mediante il rispettivo COB-ID. In caso di errore di comunicazione CAN, ad es. troppi telegrammi perduti, SINAMICS emette l'anomalia F08700 con il valore 2 (per informazioni dettagliate consultare il Manuale delle liste SINAMICS S120/150). L'anomalia viene indicata nel parametro r0949. La reazione dell'azionamento all'anomalia viene impostata con p8641. I valori di "Node guard time" e "Life time factor" sono memorizzati nell'indice degli oggetti dello slave NMT corrispondente. Heartbeat L'azionamento SINAMICS supporta il protocollo "Heartbeat producer". Un "Heartbeat producer" (apparecchio CANopen) invia messaggi di Heartbeat periodicamente. Questi messaggi di funzionalità vitale vengono riconosciuti dagli apparecchi CANopen presenti nella rete. Se viene a mancare un ciclo Heartbeat dell'"heartbeat Producer", può verificarsi una reazione da parte di un Heartbeat Consumer. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 29

30 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen 2.5 Indice degli oggetti CANopen Con l'inizializzazione degli oggetti di azionamento, vengono inizializzati nell'indice degli oggetti del gruppo di azionamento SINAMICS (software slave CANopen) gli oggetti CANopen. Indice degli oggetti Nella figura seguente è rappresentata la suddivisione degli oggetti CANopen che partecipano alla comunicazione (i valori sono esadecimali). Oggetti di comunicazione della Control Unit indipendenti dall'azionamento Oggetti di comunicazione dipendenti dall'azionamento Oggetti specifici del costruttore Oggetti dipendenti dall'azionamento del profilo di azionamento "DSP 402" CANopen supporta al massimo 8 oggetti di azionamento. 30 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

31 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Figura 2-3 Indice degli oggetti CANopen Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 31

32 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Oggetti di comunicazione della Control Unit indipendenti dall'azionamento La tabella seguente riporta l'indice degli oggetti con l'indice dei singoli oggetti di comunicazione della Control Unit indipendenti dall'azionamento. Nella colonna "Parametri SINAMICS" sono indicati i numeri di parametro ai quali sono assegnati gli oggetti di comunicazione in SINAMICS. Tabella 2-2 Oggetti di comunicazione della Control Unit indipendenti dall'azionamento Indice OV (hex) Sottoind ice (hex) Nome dell'oggetto Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Valori predefiniti Accesso SDO 1000 Device type r8600 No Unsigned32 ro 1001 Error register r8601 No Unsigned8 ro Predefined error field p8611[0...82] No Unsigned32 0 ro/rw 0 Number of errors p No Unsigned32 0 rw 1 Number of module p No Unsigned32 0 ro 2 Number of errors p No Unsigned32 0 ro Module 1 3-A Standard error field p No Unsigned32 0 ro 1. Module p B Number of errors Module 2 p No Unsigned32 0 ro C-13 Standard error field 2. Module 14 Number of errors Module C Standard error field 3. Module 1D Number of errors Module 4 1E-25 Standard error field 4. Module 26 Number of errors Module E Standard error field 5. Module 2F Number of errors Module Standard error field 6. Module 38 Number of errors Module Standard error field 7. Module 41 Number of errors Module Standard error field 8. Module p No Unsigned32 0 ro p p No Unsigned32 0 ro p No Unsigned32 0 ro p p No Unsigned32 0 ro p No Unsigned32 0 ro p p No Unsigned32 0 ro p No Unsigned32 0 ro p p No Unsigned32 0 ro p No Unsigned32 0 ro p p No Unsigned32 0 ro p No Unsigned32 0 ro p p No Unsigned32 0 ro p p No Unsigned32 0 ro 32 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

33 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoind ice (hex) 4A Nome dell'oggetto Number of errors Control Unit 4B-52 Standard Error Field Control Unit Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Valori predefiniti p No Unsigned32 0 ro p p No Unsigned32 0 ro 1005 COB ID SYNC p8602 No Unsigned rw 1008 Manufacturer device name 100A Manufacturer software version No r0018 No Unsigned32 ro 100C Guard Time p No Unsigned16 0 rw 100D Life time factor p No Unsigned16 0 rw 1010 Store parameters p0977 No Unsigned16 0 rw 0 Largest subindex No supported 1 Save all parameters p0977 No Unsigned16 0 rw 2 Save communication p0977 No Unsigned16 0 rw parameters (0x1000-0x1fff) 3 Save application related parameters (0x6000-0x9fff) p0977 No Unsigned16 0 rw 1011 Restore default parameters p0976 No Unsigned16 0 rw 0 Largest subindex No supported 1 Restore all default p0976 No Unsigned16 0 rw parameters 2 Restore p0976 No Unsigned16 0 rw communication default parameters (0x1000-0x1fff) 3 Restore application default parameters (0x6000-0x9fff) p0976 No Unsigned16 0 rw 1014 COB ID Emergency p8603 No Unsigned32 0 rw 1017 Producer Heartbeat p8606 No Unsigned16 0 rw Time 1018 Identy Object r8607[0...3] Unsigned32 ro 0 Number of entries No 1 Vendor ID r No Unsigned32 ro 2 Product code r No Unsigned32 ro 3 Revision number r No Unsigned32 ro 4 Serial number r No Unsigned32 0 ro 1027 Module List 0 Number of entries r0102 No Unsigned16 ro Accesso SDO Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 33

34 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoind ice (hex) Nome dell'oggetto Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Valori predefiniti 1-8 Module ID p0107[0...15] No Integer16 0 rw 1029 Error behaviour 0 No of error classes No 1 Communication Error p No Unsigned32 1 rw 2 Device profile or manufacturer specific error p No Unsigned32 1 rw st server SDO parameter 0 Number of entries No 1 COB-ID Client -> r No Unsigned32 ro Server (rx) 2 COB-ID Server -> Client (tx) r No Unsigned32 ro 1201 Drive object server SDO parameter 0 Number of entries No ro 1 COB-ID Client -> Server (rx) p No Unsigned32 0x rw 2 COB-ID Server -> Client (tx) p No Unsigned32 0x Accesso SDO rw Oggetti di comunicazione dipendenti dall'azionamento Per ogni azionamento possono essere parametrizzati 8 PDO di invio e di ricezione. Ogni PDO contiene: Parametri di comunicazione Parametri di mapping (max. 8 byte/4 parole/64 bit). Regola Come esempio dell'affinità dei parametri di comunicazione e di mapping per un PDO, nelle tabelle seguenti il 1 PDO è evidenziato in grassetto. Nella colonna "Predefined Connection Set" sono riportati i valori predefiniti del "Predefined Connection Set". 34 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

35 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Oggetti di comunicazione PDO di ricezione La tabella seguente riporta l'indice dei singoli oggetti di comunicazione dipendenti dall'azionamento per i PDO di ricezione del primo oggetto di azionamento: Tabella 2-3 Oggetti di comunicazione PDO di ricezione dipendenti dall'azionamento Indice OV (hex) Sottoin dice (hex) Nome dell'oggetto 1400 Receive PDO 1 Communication Parameter 0 Largest subindex supported 1 COB ID used by PDO Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Predefined Connection Set No Unsigned8 2 ro p No Unsigned hex + Node- ID 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 1401 Receive PDO 2 Communication Parameter 0 Largest subindex No Unsigned8 2 ro supported 1 COB ID used by p No Unsigned hex + Node- rw PDO ID 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 1402 Receive PDO 3 Communication Parameter 0 Largest subindex supported No Unsigned8 2 ro 1 COB ID used by PDO p No Unsigned hex + Node- ID 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 1403 Receive PDO 4 Communication Parameter 0 Largest subindex No Unsigned8 2 ro supported 1 COB ID used by p No Unsigned hex + Node- rw PDO ID 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 1404 Receive PDO 5 Communication Parameter 0 Largest subindex No Unsigned8 2 ro supported 1 COB ID used by p No Unsigned32 C000 06E0 hex rw PDO 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw Accesso SDO rw rw Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 35

36 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoin dice (hex) Nome dell'oggetto Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Predefined Connection Set 1405 Receive PDO 6 Communication Parameter 0 Largest subindex No Unsigned8 2 ro supported 1 COB ID used by p No Unsigned32 C000 06E0 hex rw PDO 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 1406 Receive PDO 7 Communication Parameter 0 Largest subindex No Unsigned8 2 ro supported 1 COB ID used by p No Unsigned32 C000 06E0 hex rw PDO 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 1407 Receive PDO 8 Communication Parameter 0 Largest subindex No Unsigned8 2 ro supported 1 COB ID used by p No Unsigned32 C000 06E0 hex rw PDO 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 1600 Receive PDO 1 mapping Parameter 0 Number of mapped No Unsigned8 1 ro application Objects in PDO 1 PDO mapping for p No Unsigned hex rw the first application object to be mapped 2 PDO mapping for p No Unsigned32 0 rw the second application object to be mapped 3 PDO mapping for p No Unsigned32 0 rw the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped p No Unsigned32 0 rw 1601 Receive PDO 2 mapping Parameter Accesso SDO 36 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

37 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoin Nome dell'oggetto dice (hex) 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped 1602 Receive PDO 3 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped 1603 Receive PDO 4 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Predefined Connection Set No Unsigned8 2 ro p No Unsigned hex rw p No Unsigned32 60FF hex rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw No Unsigned8 2 ro p No Unsigned hex rw p No Unsigned hex rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw No Unsigned8 3 ro p No Unsigned hex rw p No Unsigned32 60FF hex rw Accesso SDO Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 37

38 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoin dice (hex) Nome dell'oggetto 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped 1604 Receive PDO 5 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped 1605 Receive PDO 6 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Predefined Connection Set p No Unsigned hex rw p No Unsigned32 0 rw No Unsigned8 0 ro p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw No Unsigned8 0 ro p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw Accesso SDO 38 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

39 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoin dice (hex) Nome dell'oggetto 1606 Receive PDO 7 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped 1607 Receive PDO 8 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Predefined Connection Set No Unsigned8 0 ro p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw No Unsigned8 0 ro p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw Accesso SDO Nota Il settore dell'indice oggetti per ogni altro azionamento può essere determinato con l'ausilio di p8743. Il valore del parametro corrisponde all'id dell'oggetto di azionamento. L'indice del parametro corrisponde al fattore per il quale viene moltiplicato l'offset di 40 hex e al quale deve essere aggiunto l'oggetto di base. Ad esempio l'azionamento inizia con il fattore di offset 1 da 1640 hex. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 39

40 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Oggetti di comunicazione PDO di invio La tabella seguente riporta l'indice degli oggetti con l'indice dei singoli oggetti di comunicazione dipendenti dall'azionamento per i PDO di invio del primo oggetto di azionamento: Tabella 2-4 Oggetti di comunicazione PDO di invio dipendenti dall'azionamento Indice OV (hex) Sottoindic e (hex) Nome dell'oggetto Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Predefined Connection Set Accesso SDO 1800 Transmit PDO 1 Communication Parameter 0 Largest subindex supported 1 COB ID used by PDO No Unsigned8 5 ro p No Unsigned hex + Node-ID rw 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 3 Inhibit time p No Unsigned16 0 rw 4 Compatibility entry p No Unsigned8 3 rw 5 Event timer p No Unsigned16 0 rw 1801 Transmit PDO 2 Communication Parameter 0 Largest subindex supported 1 COB ID used by PDO No Unsigned8 5 ro p No Unsigned hex + Node-ID rw 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 3 Inhibit time p No Unsigned16 0 rw 4 Compatibility entry p No Unsigned8 0 rw 5 Event timer p No Unsigned16 0 rw 1802 Transmit PDO 3 Communication Parameter 0 Largest subindex supported 1 COB ID used by PDO No Unsigned8 5 p No Unsigned hex + Node-ID rw 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 3 Inhibit time p No Unsigned16 0 rw 4 Compatibility entry p No Unsigned8 0 rw 5 Event timer p No Unsigned16 0 rw 1803 Transmit PDO 4 Communication Parameter 40 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

41 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoindic e (hex) Nome dell'oggetto Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Predefined Connection Set Accesso SDO 0 Largest subindex supported 1 COB ID used by PDO No Unsigned8 5 ro p No Unsigned hex + Node-ID rw 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 3 Inhibit time p No Unsigned16 0 rw 4 Compatibility entry p No Unsigned8 0 rw 5 Event timer p No Unsigned16 0 rw 1804 Transmit PDO 5 Communication Parameter 0 Largest subindex supported 1 COB ID used by PDO No Unsigned8 5 ro p No Unsigned32 C000 06E0 hex rw 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 3 Inhibit time p No Unsigned16 0 rw 4 Compatibility entry p No Unsigned8 0 rw 5 Event timer p No Unsigned16 0 rw 1805 Transmit PDO 6 Communication Parameter 0 Largest subindex supported 1 COB ID used by PDO No Unsigned8 5 ro p No Unsigned32 C000 06E0 hex rw 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 3 Inhibit time p No Unsigned16 0 rw 4 Compatibility entry p No Unsigned8 0 rw 5 Event timer p No Unsigned16 0 rw 1806 Transmit PDO 7 Communication Parameter 0 Largest subindex supported 1 COB ID used by PDO No Unsigned8 5 ro p No Unsigned32 C000 06E0 hex rw 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 3 Inhibit time p No Unsigned16 0 rw 4 Compatibility entry p No Unsigned8 0 rw 5 Event timer p No Unsigned16 0 rw Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 41

42 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoindic e (hex) Nome dell'oggetto Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Predefined Connection Set Accesso SDO 1807 Transmit PDO 8 Communication Parameter 0 Largest subindex supported 1 COB ID used by PDO No Unsigned8 5 ro p No Unsigned32 C000 06E0 hex rw 2 Transmission type p No Unsigned8 FE hex rw 3 Inhibit time p No Unsigned16 0 rw 4 Compatibility entry p No Unsigned8 0 rw 5 Event timer p No Unsigned16 0 rw 1A00 Transmit PDO 1 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped 1A01 Transmit PDO 2 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped No Unsigned8 1 ro p No Unsigned hex rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw No Unsigned8 2 ro p No Unsigned hex rw p No Unsigned32 606C hex rw 42 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

43 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoindic e (hex) Nome dell'oggetto Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Predefined Connection Set Accesso SDO 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped 1A02 Transmit PDO 3 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped 1A03 Transmit PDO 4 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw No Unsigned8 2 ro p No Unsigned hex rw p No Unsigned hex rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw No Unsigned8 2 ro p No Unsigned hex rw p No Unsigned hex rw p No Unsigned32 0 rw Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 43

44 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoindic e (hex) Nome dell'oggetto Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Predefined Connection Set Accesso SDO 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped 1A04 Transmit PDO 5 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped 1A05 Transmit PDO 6 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped p No Unsigned32 0 rw No Unsigned8 0 ro p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw No Unsigned8 0 ro p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw 44 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

45 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoindic e (hex) Nome dell'oggetto Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Predefined Connection Set Accesso SDO 1A06 Transmit PDO 7 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped 1A07 Transmit PDO 8 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped 2 PDO mapping for the second application object to be mapped 3 PDO mapping for the third application object to be mapped 4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped No Unsigned8 0 ro p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw No Unsigned8 0 ro p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw p No Unsigned32 0 rw Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 45

46 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Nota Il settore dell'indice oggetti per ogni altro azionamento può essere determinato con l'ausilio di p8743. Il valore del parametro corrisponde all'id dell'oggetto di azionamento. L'indice del parametro corrisponde al fattore per il quale viene moltiplicato l'offset di 40 hex e al quale deve essere aggiunto l'oggetto di base. Ad esempio l'azionamento inizia con il fattore di offset 1 da 1840 hex Altri oggetti di comunicazione La seguente tabella elenca l'indice degli oggetti con l'indice di tutti gli altri oggetti di comunicazione dipendenti dall'azionamento: Tabella 2-5 Altri oggetti di comunicazione Indice OV (hex) Sottoind ice (hex) Nome dell'oggetto 1202 Drive object server SDO parameter Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Valori preimpostati 0 Number of entries No ro 1 COB-ID Client -> Server (rx) 2 COB-ID Server -> Client (tx) 1203 Drive object server SDO parameter p No Unsigned32 0x rw p No Unsigned32 0x rw 0 Number of entries No ro 1 COB-ID Client -> Server (rx) 2 COB-ID Server -> Client (tx) 1204 Drive object server SDO parameter p No Unsigned32 0x rw p No Unsigned32 0x rw 0 Number of entries No ro 1 COB-ID Client -> Server (rx) 2 COB-ID Server -> Client (tx) 1205 Drive object server SDO parameter p No Unsigned32 0x rw p No Unsigned32 0x rw 0 Number of entries No ro 1 COB-ID Client -> Server (rx) 2 COB-ID Server -> Client (tx) p No Unsigned32 0x rw p No Unsigned32 0x rw Accesso SDO 46 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

47 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoind ice (hex) Nome dell'oggetto 1206 Drive object server SDO parameter Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Valori preimpostati 0 Number of entries No ro 1 COB-ID Client -> Server (rx) 2 COB-ID Server -> Client (tx) 1207 Drive object server SDO parameter p No Unsigned32 0x rw p No Unsigned32 0x rw 0 Number of entries No ro 1 COB-ID Client -> Server (rx) 2 COB-ID Server -> Client (tx) p No Unsigned32 0x rw p No Unsigned32 0x rw 1208 Drive object server SDO parameter 0 Number of entries No ro 1 COB-ID Client -> p No Unsigned32 0x rw Server (rx) 2 COB-ID Server -> Client (tx) p No Unsigned32 0x rw 1209 Drive object server SDO parameter 0 Number of entries No ro 1 COB-ID Client -> p No Unsigned32 0x rw Server (rx) 2 COB-ID Server -> Client (tx) p No Unsigned32 0x rw Accesso SDO Oggetti specifici del costruttore Nell'indice degli oggetti CANopen esiste un settore per oggetti specifici del costruttore. Gli oggetti specifici del costruttore sono definiti come: Oggetti per l'accesso ai parametri SINAMICS Oggetti liberi per l'invio e la ricezione dei dati del processo L'area specifica del costruttore è compresa tra gli indirizzi "2000 hex" e "5FFF hex" dell'indice degli oggetti. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 47

48 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Oggetti per l'accesso ai parametri SINAMICS Gli oggetti da "2000 hex" a "470F hex" dell'indice degli oggetti consentono di accedere ai valori dei dati dei parametri SINAMICS tramite il server SDO predefinito (vedere Server SDO (Pagina 60)). Esempio Nella figura seguente viene rappresentata la suddivisione di tali oggetti nell'indice degli oggetti. Figura 2-4 Oggetti specifici del costruttore 48 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

49 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Parametro p8630[0 2] Il parametro p8630 dell'indice da 0 a 2 consente di definire le possibilità di accesso agli oggetti di azionamento in SINAMICS. Sono disponibili le seguenti possibilità di accesso: Selezione dell'oggetto di azionamento in p8630[0] 0: Nessun accesso agli oggetti virtuali 1: Control Unit : Oggetto di azionamento Area dei sottoindici di p8630[1] 0: : : : Area dei parametri di p8630[2] 0: : : : : : Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 49

50 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Principio Tutti i parametri SINAMICS da "2000 hex" a "470F hex" possono essere interrogati tramite l'accesso SDO. Questo funziona nel seguente modo: Tutti i parametri SINAMICS sono interrogabili tramite gli oggetti da "2000 hex" a "470F hex". L'accesso SDO si basa su una conversione interna in parametri di oggetti specifici del costruttore. Al numero di parametro convertito in un valore esadecimale viene aggiunto il valore "2000 hex". Questa cifra è il numero dell'oggetto che si trova nel job SDO per raggiungere il parametro in SINAMICS. Dato che l'area dei parametri di un oggetto di azionamento di SINAMICS occupa già tutto lo spazio previsto per l'accesso ai parametri nell'area specifica del costruttore, l'oggetto di azionamento a cui si accederà viene selezionato nel parametro p8630[0] di SINAMICS. Un parametro SINAMICS può essere un paramento r oppure p. Gli oggetti specifici del costruttore contengono i valori dei dati di questi parametri. A seconda della posizione dell'interruttore del parametro p8630[0], i valori dei dati dei moduli possono essere letti o scritti. Ad esempio, se si deve copiare il parametro r0062 della velocità di riferimento dall'oggetto di azionamento 1, occorre: nel parametro p8630[0], impostare l'interruttore su "3" (vedere la figura precedente), convertire il numero di parametro r0062 in un valore esadecimale, quindi aggiungere il valore "2000 hex". Questo valore esadecimale "203E hex", corrispondente al numero dell'oggetto, consente di accedere al parametro r0062 tramite un job SDO. 50 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

51 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Oggetti liberi All'interno dell'indice degli oggetti è possibile utilizzare oggetti liberi per i dati di processo (PZD) nell'area da "5800 hex" a "5FFF hex" (vedere anche il capitolo Indice degli oggetti CANopen (Pagina 30)). L'indice mette a disposizione i seguenti oggetti che si possono liberamente interconnettere per ciascun oggetto di azionamento: Indice OV Descrizione (hex) F 16 dati di processo di ricezione liberamente interconnettibili F 16 dati di processo di invio liberamente interconnettibili dati di processo di ricezione liberamente interconnettibili Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati per PZD Valori preimpostati r8745[x] Sì Integer16 0 rw r8746[x] Sì Integer16 0 ro r8747[x] Sì Integer32 0 rw F riservato dati di processo di invio r8748[x] Sì Integer32 0 ro liberamente interconnettibili riservato Accesso SDO Nota Il settore dell'indice oggetti per ogni altro azionamento può essere determinato con l'ausilio di p8743. Il valore del parametro corrisponde all'id dell'oggetto di azionamento. L'indice del parametro corrisponde al fattore per il quale viene moltiplicato l'offset di 80 hex e che deve essere aggiunto all'oggetto di base. Ad esempio l'azionamento inizia con il fattore di offset 1 da 5880 hex. è possibile interconnettere qualsiasi oggetto dei dati di processo tramite parole o doppie parole di ricezione/invio del buffer di trasmissione. Normazione dei dati di processo degli oggetti liberi: 16 bit (parola): 4000 hex corrisponde a 100 % 32 bit (parola): hex corrisponde a 100 % Se in un dato di processo è espresso un valore di temperatura, la normazione degli oggetti liberi è la seguente: 16 bit (parola): 4000 hex corrisponde a 100 C 32 bit (parola): hex corrisponde a 100 C Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 51

52 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Oggetti CANopen del profilo di azionamento DSP402 Panoramica La tabella seguente riporta l'indice degli oggetti con l'indice dei singoli oggetti per gli azionamenti. CANopen su SINAMICS S120 supporta i seguenti modi Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Velocity Mode Tabella 2-6 Oggetti del profilo di azionamento DSP402 Indice OV (hex) Sottoin dice (hex) Nome dell'oggetto Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Valori predefiniti Device Control 6007 Abort connecton option code p8641 No Integer16 3 rw 6040 Controlword r8795 sì Unsigned16 rw 6041 Statusword r8784 sì Unsigned16 ro 605D Halt option code p8791 No Integer16 rw 6060 Modes of operation p1300 sì Integer8 rw 6061 Modes of operation display r8762 sì Integer8 ro 6502 Supported drive modes No Unsigned32 ro 6504 Drive manufacturer No String ro 67FF Single Device Type No Unsigned32 ro Factor Group Velocity encoder factor No Unsigned8 2 ro 01 Velocity encoder factor p8798[0] No Unsigned32 1 rw numerator 02 Velocity encoder factor denumerator p8798[1] No Unsigned32 1 rw Profile Velocity Mode 6063 Valore attuale di posizione r0482 sì Integer32 ro 6069 Velocity sensor actual value r0061 sì Integer32 ro 606B Velocity demand value r1170 sì Integer32 ro 606C Velocity actual value r0063 sì Integer32 ro Velocità attuale 6083 Profile acceleration p1082/ No Unsigned32 rw p Profile deceleration p1082/ No Unsigned32 rw p Quick Stop deceleration p1082/ p1135 No Unsigned32 rw Accesso SDO 52 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

53 Introduzione 2.5 Indice degli oggetti CANopen Indice OV (hex) Sottoin dice (hex) Nome dell'oggetto Parametri SINAMICS PDO Mapping Tipo di dati Valori predefiniti 6086 Motion profile type p1115/ No Integer16 0 rw p FF Target velocity Velocità di riferimento Senza generatore di rampa -> p1155[0] Con generatore di rampa -> p1070 sì Integer32 rw Profile Torque Mode 6071 Target torque r8797 sì Integer16 rw Coppia di riferimento 6072 Max torque p1520 No Torque demand value r0079 sì Integer16 ro Coppia di riferimento totale 6077 Torque actual value r0080 sì Integer16 ro Velocity Mode 6042 vl target velocity r8792 sì Integer16 rw 6043 vl velocity demand r1170 sì Integer16 ro 6044 vl velocity actual value r0063 sì Integer16 ro vl velocity min max amount No Unsigned8 ro 1 vl velocity min amount p1080 No Unsigned32 rw 2 vl velocity max amount p1082 No Unsigned32 rw vl velocity acceleration No Unsigned8 ro 1 Delta speed p1082 No Unsigned32 rw 2 Delta time p1120 No Unsigned16 rw Accesso SDO Nota Il settore dell'indice oggetti per ogni altro azionamento può essere determinato con l'ausilio di p8743. Il valore del parametro corrisponde all'id dell'oggetto di azionamento. L'indice del parametro corrisponde al fattore per il quale viene moltiplicato l'offset di 800 hex e al quale deve essere aggiunto l'oggetto di base. Ad esempio l'azionamento inizia con il fattore di offset 1 da 6807 hex. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 53

54 Introduzione 2.6 SDO (Service Data Object) 2.6 SDO (Service Data Object) Informazioni generali I servizi SDO vengono utilizzati per poter accedere all'indice degli oggetti dell'apparecchio di azionamento collegato. Un collegamento SDO è un accoppiamento peer-to-peer tra un client SDO e un server. L'apparecchio di azionamento con il suo indice degli oggetti è un server SDO (Pagina 60). I servizi SDO hanno le seguenti proprietà: Trasmissione confermata di oggetti Trasmissione fondamentalmente asincrona Trasmissione di valori maggiori di 4 byte (normal transfer) Trasmissione di valori con non più di 4 byte (expedited transfer) Corrisponde al canale parametri aciclico di PROFIBUS Tutte le variabili dell'apparecchio di azionamento sono interrogabili tramite SDO Una connessione SDO è costituita solo dagli stati "PREOPERATIONAL" e "OPERATIONAL" 54 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

55 Introduzione 2.6 SDO (Service Data Object) Server SDO per ogni oggetto di azionamento Modelli di immagini Vengono supportati più modelli di immagini: Apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO con un server SDO (server SDO predefinito) Apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO con più file EDS e server SDO Apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO con un server SDO Per questo modello di immagini viene indicato l'apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO attraverso i moduli con un server SDO (server SDO predefinito). Per ogni apparecchio di azionamento SINAMICS esiste un file EDS modulare senza oggetti CANopen specifici del costruttore. Figura 2-5 Creazione di un modello di un apparecchio di azionamento SINAMICS Multi-DO Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 55

56 Introduzione 2.6 SDO (Service Data Object) Apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO con più file EDS e server SDO Per questo modello di immagini, l'apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO viene copiato da n+2 file EDS e n+2 server SDO. Componenti Spiegazione n+2 file EDS 1 file EDS standard per oggetto di azionamento CU 1 file EDS specifico del costruttore per oggetto di azionamento della Control Unit n file EDS specifici del costruttore per n assi, che supportano CANopen (con n = 1 8 assi) n+2 canali SDO 1 server SDO predefinito per CU-DO 1 server SDO specifico del costruttore per oggetto di azionamento della Control Unit n server SDO specifici del costruttore per n assi (per ogni oggetto di azionamento che supporta CANopen con n = assi). Ogni server SDO aggiuntivo è responsabile per un oggetto di azionamento. In particolare, esso è responsabile per gli oggetti specifici del costruttore di questo oggetto di azionamento. Il server SDO predefinito ha accesso ai file EDS standard. Per ogni oggetto di azionamento CANopen (incluso l'oggetto di azionamento della Control Unit) è presente un proprio file EDS specifico del costruttore aggiuntivo. 56 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

57 Introduzione 2.6 SDO (Service Data Object) Figura 2-6 Creazione di un modello di un apparecchio di azionamento SINAMICS Multi-DO File EDS Oltre ai normali file EDS (= Electronic Data Sheet) esistono anche oggetti CANopen standardizzati (SDO server parameter), che sono stati estesi per i server SDO aggiuntivi. Inoltre è possibile utilizzare i seguenti EDS: un file EDS modulare senza oggetti specifici del costruttore file EDS di entrambe le categorie (modulari e specifici del costruttore) Esiste inoltre un file EDS per ogni apparecchio di azionamento SINAMICS e uno per ogni oggetto di azionamento SINAMICS che supporta CANopen. I file EDS possono essere scaricati dal seguente indirizzo Internet: Download EDS ( Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 57

58 Introduzione 2.6 SDO (Service Data Object) Panoramica dei file EDS Figura 2-7 File EDS degli apparecchi SINAMICS 58 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

59 Introduzione 2.6 SDO (Service Data Object) Multi DO EDS EDS specifici dell'apparecchio senza oggetti specifici del costruttore. Nome file: "SINAMICS_nome apparecchio.eds" Oggetti CANopen Nome Oggetti dal profilo di comunicazione - campo numerico 0x1000 0x1FFF: 0x1000 0x1001 0x1003 0x1005 0x1008 0x100A 0x100C 0x100D 0x1010 0x1011 0x1014 0x1017 0x1018 0x1027 0x1029 0x1200 0x1201 Device Type Error Register Pre-defined error field COB-ID SYNC message Manufacturer device name Manufacturer software version Guard time Life time factor Store parameters Restore default parameters COB-ID EMCY Producer heartbeat time Identity object Module list Error behavior object SDO server parameter Default SDO channel SDO server parameter CU DO channel 0x (n+1) con n = 1 8 SDO server parameter Drive DO channels 0x (n-1) * 0x40 bis 0x (n-1) * 0x40 0x (n-1) * 0x40 bis 0x (n-1) * 0x40 0x (n-1) * 0x40 bis 0x (n-1) * 0x40 0x1A00 + (n-1) * 0x40 bis 0x1A07 + (n-1) * 0x40 con n = 1 8 assi RPDO communication parameter con n = 1 8 assi RPDO mapping parameter con n = 1 8 assi TPDO communication parameter con n = 1 8 assi TPDO mapping parameter Oggetti dei dati di processo liberi nel campo numerico specifico del costruttore di tutti gli n apparecchi logici (n assi) 0x (n-1) * 0x80 bis 0x580F + (n-1) * 0x80 0x (n-1) * 0x80 bis 0x581F + (n-1) * 0x80 0x (n-1) * 0x80 bis 0x (n-1) * 0x80 0x (n-1) * 0x80 bis 0x (n-1) * 0x80 con n = 1 8 assi 16 Bit fee receive PDOs con n = 1 8 assi 16 Bit free transmit PDOs con n = 1 8 assi 32 Bit free receive PDOs con n = 1 8 assi 32 Bit free transmit PDOs Oggetti del profilo standardizzato campo numerico di tutti gli n apparecchi logici (n assi) 0x (n-1) * 0x800 bis 0x67FF + (n-1) * 0x800 con n = 1 8 assi Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 59

60 Introduzione 2.6 SDO (Service Data Object) DO Manufacturer EDS EDS specifici dell'oggetto di azionamento con oggetti specifici del costruttore. Nome file per CU DO: "SINAMICS_nome apparecchio_cu.eds" Nome file per DO: "SINAMICS_DOClassID.eds" Oggetti CANopen Nome Oggetti dal profilo di comunicazione obbligatoriamente previsti - campo numerico da 0x1000 a 0x1FFF: 0x1000 (read only) 0x1001 (read only) 0x1018 (read only) Device Type Error Register Identity Object Oggetti del campo numerico specifico del costruttore da 0x2000 a 0x57FF di Tabella 2-7 Oggetti CANopen specifici del costruttore (Pagina 62). Norma di conversione: Indice oggetti specifico del costruttore = N. parametri SINAMICS in Hex + 0x Server SDO Server SDO predefiniti L'accesso agli oggetti standardizzati, e quindi al file EDS della categoria "Multi DO EDS", avviene attraverso il server SDO predefinito. Mediante la modifica del valore predefinito di p8630[0] 1 è possibile continuare ad accedere anche agli oggetti specifici del costruttore. Parametri SDO predefiniti del server: 0x = 2 0x = 0x600 + Node ID 0x = 0x580 + Node ID I parametri SDO server del server SDO predefinito sono solo leggibili e rappresentati nel parametro SINAMICS r Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

61 Introduzione 2.6 SDO (Service Data Object) Server SDO aggiuntivi L'accesso agli oggetti specifici del costruttore dell'oggetto di azionamento CU, e quindi al file EDS della categoria "DO Manufacturer EDS", avviene attraverso il server SDO successivo al server SDO predefinito. Parametri SDO del server dell'oggetto di azionamento della Control Unit: 0x = 2 0x = 0x601 + Node ID 0x = 0x581 + Node ID Nel file EDS l'oggetto si trova in un'area fissa. L'accesso agli oggetti specifici del costruttore dell'oggetto di azionamento CAN con n = assi, e quindi ai file EDS della categoria "DO Manufacturer EDS", avviene attraverso altri n server SDO. Non esistono inoltre accessi SDO alle categorie dell'oggetto di azionamento che non sono supportate da CAN. Parametri SDO del server di n assi: (0x n).0 = 2 con n = 1 8 assi (0x n).1 = 0x601 + Node ID + n con n = 1 8 assi (0x n).2 = 0x581 + Node ID + n con n = 1 8 assi Nel file EDS gli oggetti si trovano nell'area modulare. I server SDO aggiuntivi servono a migliorare l'indirizzamento e non la parallelizzazione dell'accesso SDO. Mediante l'accesso al gestore dei parametri occorre considerare i tempi di risposta. Nelle impostazioni di fabbrica tutti i server SDO aggiuntivi sono impostati a non valido tramite il bit 31 e se necessario devono essere attivati manualmente. I parametri SDO del server dei server SDO aggiuntivi sono solo scrivibili e indicati nel parametro SINAMICS p8612. Gli identificatori CAN dei server SDO aggiuntivi sono liberamente selezionabili all'interno del campo numerico SDO di CANopen 0x601 0x67F per l'sdo di ricezione o 0x581 0x5FF per l'sdo di invio. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 61

62 Introduzione 2.6 SDO (Service Data Object) Oggetti dei file EDS specifici del costruttore Per una serie di parametri SINAMICS esistono oggetti CANopen specifici del costruttore nei corrispondenti file EDS specifici del costruttore: Tabella 2-7 Oggetti CANopen specifici del costruttore Nome parametro Riferimento parametro Oggetto CANopen Limite di corrente p0640 0x2280 Regolatore tecnologico, abilitazione p2200 0x2898 Regolatore tecnologico, filtro del valore attuale, costante di tempo Regolatore tecnologico, differenziazione costante di tempo p2265 p2274 0x28D9 0x28E2 Regolatore tecnologico, guadagno proporzionale p2280 0x28E8 Regolatore tecnologico, limitazione massima p2291 0x28F3 Regolatore tecnologico, limitazione minima p2292 0x28F4 Frequenza di uscita r0066 0x2042 Valore di riferimento del numero di giri livellato r0020 0x2014 Frequenza di uscita livellata r0024 0x2018 Tensione di uscita livellata r0025 0x2019 Tensione del circuito intermedio livellata r0026 0x201A Valore attuale di corrente livellato r0027 0x201B Valore attuale di coppia livellato r0031 0x201F Valore attuale della potenza attiva livellata r0032 0x2020 Temperatura del motore r0035 0x2023 Temperature della parte di potenza r0037 0x2025 Visualizzazione energia r0039 0x2027 Set di dati di comando CDS attivo r0050 0x2032 Parola di stato 2 (ZSW2) attiva r0053 0x2035 Parola di comando 1 (STW1) attiva r0054 0x2036 Stato degli ingressi digitali della CU r0722 0x22D2 Stato delle uscite digitali della CU r0747 0x22EB Ingressi analogici della CU tensione/corrente d'ingresso r0752 0x22F0 Uscite analogiche della CU tensione/corrente d'uscita r0774 0x2306 Numero anomalia r0947 0x23B3 Frequenza impulsi attuale r1801 0x2709 Numero di avviso r2110 0x283E Regolatore tecnologico, valore di riferimento a valle del generatore di rampa r2260 0x28D4 Regolatore tecnologico, valore attuale a valle del filtro r2266 0x28DA Regolatore tecnologico, segnale di uscita r2294 0x28F6 Regolatore tecnologico, tempo di accelerazione p2257 0x28D1 Regolatore tecnologico, tempo di decelerazione p2258 0x28D2 Regolatore tecnologico, tempo dell'azione integratrice p2285 0x28ED 62 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

63 Introduzione 2.7 PDO (Process Data Object) 2.7 PDO (Process Data Object) I PDO (Process Data Objects = oggetti dei dati di processo) consentono la trasmissione di dati di processo che vengono utilizzati per l'accesso rapido in tempo reale a dati selezionati. Per determinate variabili, le immagini (mapping) sono preconfigurate su determinati PDO. I PDO sono associati alle voci dell'indice degli oggetti e rappresentano l'interfaccia per gli oggetti di azionamento. Il tipo di dati e il mapping dell'oggetto di azionamento di un PDO sono determinati dalla struttura PDO Mapping nell'indice degli oggetti. Il numero di PDO e il mapping degli oggetti di azionamento in un PDO vengono trasferiti nell'apparecchio durante il processo di configurazione dello stesso. Questi dati vengono quindi trasferiti, tramite i servizi SDO, alle voci corrispondenti dell'indice degli oggetti. I PDO vengono utilizzati in due modi: Tipo di PDO Obiettivo Nome degli apparecchi CANopen che supportano il tipo di PDO corrispondente Transmit-PDO (TPDO) Receive-PDO (RPDO) Invio dei dati Ricezione dei dati PDO-Producer PDO-Consumer Il PDO è caratterizzato dal parametro di comunicazione PDO e dal parametro PDO Mapping. La struttura di questi parametri è descritta nelle due tabelle che seguono Parametro Tabella 2-8 Parametri di comunicazione PDO 1400 hex segg., 1800 hex segg. Sottoindice Nome Tipo di dati 00 hex Numero di sottoindici UNSIGNED8 01 hex COB-ID del PDO UNSIGNED32 02 hex Tipo di trasmissione del PDO UNSIGNED8 03 hex 1) Inhibit time UNSIGNED16 04 hex 1) Riservato UNSIGNED8 05 hex 1) Event Timer UNSIGNED16 1) vale solo per 1800 hex segg. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 63

64 Introduzione 2.7 PDO (Process Data Object) Tabella 2-9 Parametri PDO Mapping 1600 hex segg., 1A00 hex segg. Sottoindice Nome Tipo di dati 00 hex Numero di oggetti mappati nel PDO UNSIGNED8 01 hex 1. Oggetto da mappare UNSIGNED32 02 hex 2. Oggetto da mappare UNSIGNED32 03 hex 3. Oggetto da mappare UNSIGNED32 04 hex 4. Oggetto da mappare UNSIGNED32 Il parametro di comunicazione PDO descrive le possibilità di comunicazione del PDO. Il parametro PDO Mapping contiene informazioni sul contenuto del PDO. Per ogni PDO è necessaria la definizione dei parametri di comunicazione e dei parametri di mapping. La definizione del PDO nell'ambito di un profilo dell'apparecchio si riferisce sempre al primo dispositivo logico all'interno di un apparecchio CANopen. Se la definizione del PDO deve essere valida per il 2º dispositivo logico, occorre aumentare del valore 64 (40 hex) il numero PDO dell'apparecchio CANopen utilizzato nel profilo dell'apparecchio (vedere la tabella seguente). Tabella 2-10 Esempio: Calcolo del numero PDO Dispositivo logico nell'apparecchio CANopen Numero PDO nell'apparecchio CANopen 1. dispositivo logico Numero PDO + 0 (PDO1... PDO64) 2. dispositivo logico Numero PDO + 64 (PDO65... PDO128) 3. dispositivo logico Numero PDO (PDO PDO192) 4. dispositivo logico Numero PDO (PDO PDO256) 5. dispositivo logico Numero PDO (PDO PDO320) 6. dispositivo logico Numero PDO (PDO PDO384) 7. dispositivo logico Numero PDO (PDO PDO448) 8. dispositivo logico Numero PDO (PDO PDO512) Numero PDO nel profilo dell'apparecchio Numero PDO (PDO1... PDO64) Numero PDO (PDO1... PDO64) Numero PDO (PDO1... PDO64) Numero PDO (PDO1... PDO64) Numero PDO (PDO1... PDO64) Numero PDO (PDO1... PDO64) Numero PDO (PDO1... PDO64) Numero PDO (PDO1... PDO64) Gli indici delle voci corrispondenti nell'indice degli oggetti vengono calcolati con le seguenti formule: Indice parametri di comunicazione RPDO = 1400 hex + numero RPDO - 1 Indice parametri di comunicazione TPDO = 1800 hex + numero TPDO - 1 Indice parametri di mapping RPDO = 1600 hex + numero RPDO - 1 Indice parametri di mapping TPDO = 1A00 hex + numero TPDO Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

65 Introduzione 2.7 PDO (Process Data Object) Tipi di trasmissione Sono disponibili i seguenti tipi di trasmissione PDO: Trasmissione sincrona Trasmissione asincrona Affinché gli apparecchi corrispondenti restino sincronizzati durante la trasmissione, è necessario trasferire periodicamente un oggetto di sincronizzazione (oggetto SYNC). La seguente figura illustra il principio della trasmissione sincrona e asincrona: Figura 2-8 Principio della trasmissione sincrona e asincrona Il tipo di trasmissione è definito dal parametro del tipo di trasmissione di un PDO. Per i TPDO sincroni, il tipo di trasmissione definisce anche la velocità di trasmissione come fattore dei "periodi di trasmissione" dell'oggetto SYNC. Il tipo di trasmissione "1" significa che il messaggio viene trasferito in ogni clock dell'oggetto SYNC. Il tipo di trasmissione "n" significa che il messaggio viene trasferito in ogni n-esimo oggetto SYNC. I TPDO asincroni vengono trasferiti senza riferimento al segnale SYNC. I dati degli RPDO sincroni ricevuti dopo un segnale SYNC vengono trasmessi all'applicazione solo dopo il segnale SYNC successivo. L'oggetto SYNC viene inviato periodicamente dal SYNC-Producer. Il segnale SYNC rappresenta il clock di rete di base. Il periodo di tempo tra 2 segnali SYNC è definito con il parametro standard "Tempo di ciclo di comunicazione". Per garantire l'accesso in tempo reale al bus CAN, l'oggetto SYNC ha un identificatore ad alta priorità, la cui impostazione predefinita è 80 hex. Il servizio si svolge senza conferma. L'identificatore dell'oggetto SYNC può essere impostato a un altro valore. In questo caso, per poter stabilire la comunicazione, occorre impostare opportunamente tutti gli slave CANopen sullo stesso bus. L'identificatore dell'oggetto SYNC ha l'indice oggetti 1005 hex. Nota Con il segnale SYNC non vengono sincronizzate le applicazioni nell'azionamento SINAMICS, bensì solo la comunicazione sul bus CANopen I dati degli RPDO asincroni vengono inviati direttamente all'applicazione. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 65

66 Introduzione 2.7 PDO (Process Data Object) Numero di PDO che possono essere creati In un progetto di azionamento SINAMICS è possibile definire un massimo di 8 PDO di ricezione e di invio. Per gli oggetti di azionamento supportati da CANopen il numero totale di RPDO validi è limitato dall'hardware a 25. Per gli oggetti di azionamento supportati da CANopen il numero totale di TPDO validi è determinato dal seguente rapporto: Se si superano questi limiti compare l'avviso A08758 "CAN: superato il numero massimo di PDO validi" Telegrammi di trasmissione e ricezione dei dati di processo Nel gruppo di azionamento SINAMICS esistono 2 possibilità per la messa in servizio di un'interfaccia CANopen con il tool di messa in servizio STARTER: tramite telegrammi predefiniti ("Predefined Connection Set") e COB-ID. Tramite PDO Mapping libero, con cui l'utente può liberamente impostare i propri telegrammi. Nota Consiglio Attivare fin da subito il "Predefined Connection Set", quindi aggiornare i parametri preconfigurati nel PDO Mapping libero a seconda dell'applicazione. In caso di messa in servizio automatica, "Predefined Connection Set" è già impostato. 66 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

67 Introduzione 2.7 PDO (Process Data Object) Telegrammi predefiniti in SINAMICS I seguenti PDO sono predefiniti e mappati nel "Predefined Connection Set" per gli oggetti di azionamento nei relativi telegrammi di ricezione e di invio. Ogni ulteriore oggetto di azionamento inizia con un offset di "800 hex". Tabella 2-11 Oggetti dei dati di processo nel Predefined Connection Set Tipo Dati di processo Telegramma Telegramma di ricezione RPDO hex RPDO hex + 60FF hex RPDO hex hex RPDO hex + 60FF hex hex Telegramma d'invio TPDO hex TPDO hex + 606C hex TPDO hex hex TPDO hex hex Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 67

68 Introduzione 2.7 PDO (Process Data Object) Nota Per ogni oggetto di azionamento della Lista esperti, gli oggetti dei dati di processo per la mappatura dei telegrammi iniziano nel seguente modo: i telegrammi di ricezione a partire dal parametro p8710 i telegrammi di invio a partire dal parametro p8730 Le corrispondenti interconnessioni BICO dell'interfaccia PZD devono essere create dall'utente. Nota Il settore dell'indice oggetti per ogni altro azionamento può essere determinato con l'ausilio di p8743. Il valore del parametro corrisponde all'id dell'oggetto di azionamento. L'indice del parametro corrisponde al fattore per il quale viene moltiplicato l'offset di 800 hex e al quale deve essere aggiunto l'oggetto di base. Ad esempio l'azionamento inizia con il fattore di offset 1 da 6840 hex. 68 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

69 Introduzione 2.7 PDO (Process Data Object) PDO Mapping Il PDO Mapping consente di rappresentare come telegramma (mappato) gli oggetti di azionamento (dati di processo, ad es. valori di riferimento o valori attuali) e gli "oggetti liberi" dall'indice degli oggetti per il servizio PDO. Il telegramma PDO trasmette i valori dei dati di questi oggetti. Per ogni oggetto di azionamento sono disponibili max. 8 PDO di ricezione e 8 PDO di invio. Un telegramma CAN può trasmettere al massimo 8 byte di dati utili. L'utente decide quali dati utili devono essere trasmessi in un PDO. Esempio Le tabelle seguenti spiegano il principio di PDO Mapping sulla base di un esempio (i valori sono esadecimali, ad es. le dimensioni di un oggetto "20 hex" corrispondono a 32 bit): Figura 2-9 PDO Mapping Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 69

70 Introduzione 2.8 CANopen Device State Machine 2.8 CANopen Device State Machine La CANopen Device State Machine descrive lo stato dell'azionamento e i possibili passaggi di stato dell'apparecchio di azionamento. Il singolo stato descrive un particolare comportamento interno o esterno. In funzione dello stato dell'apparecchio di azionamento vengono accettati solo determinati comandi per il cambiamento di stato. Lo stato dell'apparecchio viene modificato tramite una parola di comando CANopen definita (6040 hex/r8795) e/o in corrispondenza di un evento interno. Lo stato momentaneo può essere rilevato dalla parola di stato CANopen (6041 hex/r8784). Tabella 2-12 Stato della CANopen Device Machine Stato Not Ready to Switch On Switch On Disabled Ready to Switch On Switched On Operation Enable Quick Stop Active Fault Reaction Active Fault Condizione La potenza dell'azionamento è troppo bassa. L'azionamento viene inizializzato. La funzione di azionamento è disattivata. Inizializzazione dell'azionamento conclusa. I parametri di azionamento vengono modificati. La funzione di azionamento è disattivata. Sull'azionamento non deve essere generata alta tensione. I parametri di azionamento vengono modificati. La funzione di azionamento è disattivata. Sull'azionamento non deve essere generata alta tensione. I parametri di azionamento vengono modificati. La funzione di azionamento è disattivata. Sull'azionamento è stata generata alta tensione. L'amplificatore di corrente è pronto. Non sono stati rilevati errori. I parametri di azionamento vengono modificati. La funzione di azionamento è attivata e il motore è alimentato con corrente. Questa condizione corrisponde al funzionamento normale dell'azionamento. La funzione di arresto rapido viene eseguita. I parametri di azionamento vengono modificati. La funzione di azionamento è attivata e il motore è alimentato con corrente. Si è verificato un errore non irreversibile nell'azionamento. La funzione di arresto rapido viene eseguita. I parametri di azionamento vengono modificati. La funzione di azionamento è attivata e il motore è alimentato con corrente. I parametri di azionamento vengono modificati. Nell'azionamento si è verificato un errore. 70 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

71 Introduzione 2.8 CANopen Device State Machine Stati di CANopen Device State Machine e relativa riproduzione sugli azionamenti SINAMICS Figura 2-10 CANopen Device State Machine Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 71

72 Introduzione 2.9 Salvataggio parametri, ripristino impostazioni di fabbrica 2.9 Salvataggio parametri, ripristino impostazioni di fabbrica I seguenti oggetti di comunicazione della Control Unit consentono di salvare i parametri e ripristinare le impostazioni di fabbrica. Salvataggio dei parametri -> oggetto di comunicazione 1010 hex Ripristino delle impostazioni di fabbrica -> oggetto di comunicazione 1011 hex Salvataggio dei parametri (oggetto 1010 hex) Sottoindice 0: (1010.0): Questo sottoindice indica il numero dei sottoindici dell'oggetto. Sottoindice 1: (1010.1): Tramite la scrittura di questo sottoindice con la stringa di caratteri ASCII "evas", corrispondente al valore esadecimale " ", tutti i parametri dell'azionamento vengono salvati nella memoria non volatile (scheda di memoria). Ciò corrisponde alla scrittura del parametro di azionamento p0977 con "1". Sottoindice 2: (1010.2) 1) : Tramite la scrittura di questo sottoindice con la stringa di caratteri ASCII "evas", corrispondente al valore esadecimale " ", vengono salvati nella memoria non volatile (scheda di memoria) solo gli oggetti di comunicazione (compresi nel campo numerico 1000 hex... 1FFF hex) dell'oggetto di azionamento. Sottoindice 3: (1010.3) 1) : Tramite la scrittura di questo sottoindice con la stringa di caratteri ASCII "evas", corrispondente al valore esadecimale " ", vengono salvati nella memoria non volatile (scheda di memoria) solo gli oggetti di applicazione (compresi nel campo numerico 6000 hex... 9FFF hex) dell'azionamento. 1) È possibile effettuare un salvataggio parziale (sottoindice 2 o 3) solo se precedentemente è stato eseguito almeno un salvataggio totale (sottoindice 1). I parametri degli oggetti di comunicazione vengono salvati nei file CCxxxxxn.ACX della directory \USER\SINAMICS\DATA\ sulla scheda di memoria. I parametri degli oggetti di applicazione vengono salvati nei file CAxxxxxn.ACX della directory \USER\SINAMICS\DATA\ sulla scheda di memoria. "n" corrisponde all'id del Drive Object a cui appartengono i parametri. Se durante la lettura dei sottoindici si ottiene il valore 1, significa che l'apparecchio salva i parametri tramite accesso in scrittura dell'oggetto. 72 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

73 Introduzione 2.9 Salvataggio parametri, ripristino impostazioni di fabbrica Ripristino delle impostazioni di fabbrica dei parametri (oggetto 1011 hex) Sottoindice 0: (1011.0): Questo sottoindice indica il numero dei sottoindici dell'oggetto. Sottoindice 1: (1011.1): Tramite la scrittura di questo sottoindice con la stringa di caratteri ASCII "daol", corrispondente al valore esadecimale " F 6C", vengono ripristinati tutti i parametri di azionamento al proprio valore di fabbrica. Ciò corrisponde alla scrittura del parametro di azionamento p0976 con "1". Sottoindice 2: (1011.2): Tramite la scrittura di questo sottoindice con la stringa di caratteri ASCII "daol", corrispondente al valore esadecimale " F 6C", vengono ripristinati al proprio valore di fabbrica esclusivamente gli oggetti di comunicazione (compresi nel campo numerico 1000 hex... 1FFF hex) dell'azionamento. Sottoindice 3: (1011.3): Tramite la scrittura di questo sottoindice con la stringa di caratteri ASCII "daol", corrispondente al valore esadecimale " F 6C", vengono ripristinati al proprio valore di fabbrica esclusivamente gli oggetti di applicazione (compresi nel campo numerico 6000 hex... 9FFF hex) dell'azionamento. Se durante la lettura dei sottoindici si ottiene il valore "1", significa che l'apparecchio reimposta i parametri al loro valore di fabbrica tramite accesso in scrittura dell'oggetto. Nota I valori delle impostazioni di fabbrica dei parametri sono attivi immediatamente dopo la scrittura riuscita dell'oggetto 1011 hex. Secondo CANopen dovrebbero diventare attivi solo dopo i comandi NMT "Reset Node" o "Reset Communication" oppure dopo un ciclo di spegnimento-accensione. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 73

74 Introduzione 2.10 Tempo di campionamento del bus CAN 2.10 Tempo di campionamento del bus CAN Il tempo di campionamento del CANopen CBC10 può essere impostato tramite il parametro "p8848 Tempo di campionamento IF2 PZD". Nell'impostazione di fabbrica il tempo di campionamento è 4 ms. Entro l'intervallo di tempo di 4 ms possono essere ricevuti ed inviati telegrammi asincroni. Tempo di ciclo Secondo il teorema di Shannon, il tempo di ciclo dei telegrammi di ricezione ciclici deve corrispondere al doppio del tempo di campionamento. Se il tempo di ciclo è sufficientemente elevato, nessun telegramma di ricezione va perso e non compare l'avviso A Esempio: Il ciclo SYNC deve essere pari a 3 ms. Impostazione in p8848 =1 ms. Il tempo di ciclo equivale quindi al doppio del tempo di campionamento. Per i telegrammi di ricezione i cui dati (secondo il teorema di Shannon) non variano più rapidamente del doppio del tempo di campionamento, è possibile aumentare il tempo di ciclo. L'avviso A08751 che viene visualizzato in questo caso può essere disattivato impostando il tipo di messaggio a "Nessun messaggio" tramite i parametri p2118, p2119. Impostazione del tempo di campionamento del bus CAN tramite p8848: Impostare il filtro parametri per la messa in servizio dell'apparecchio p0009 = 3 (configurazione di base dell'azionamento). Modificare e salvare il parametro p8848. Impostare il parametro p0009 = 0. Dopodiché la CU viene avviata automaticamente e la modifica di parametri p8848 diventa attiva Numero di azionamenti CAN supportati A seconda dei requisiti degli azionamenti è possibile regolare contemporaneamente tramite bus CAN fino a 5 assi con tempi di campionamento preimpostati. 74 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

75 Communication Board CAN CBC Collegamento Il CBC10 consente di collegare con un bus CAN gli azionamenti del sistema di azionamento SINAMICS S120 ai sistemi di automazione sovraordinati. Figura 3-1 Vista CBC10 CBC10 utilizza due connettori Sub-D a 9 poli per il collegamento al sistema di bus CAN. I connettori possono essere usati sia come ingresso che come uscita. I poli non usati sono a contatti passanti. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 75

76 Communication Board CAN CBC Collegamento Sono supportate le seguenti velocità di trasmissione: 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 kbaud e 1 MBaud. L'interfaccia bus CAN X451 presenta la seguente occupazione delle prese. Tabella 3-1 Interfaccia bus CAN X451 Tipo: Presa Sub-D a 9 poli Pin Denominazione Indicazioni tecniche 1 riservato - 2 CAN_L Segnale CAN (dominant low) 3 CAN_GND Massa CAN 4 riservato - 5 CAN_SHLD Schermo opzionale 6 GND Massa CAN 7 CAN_H Segnale CAN 8 riservato - 9 riservato - L'interfaccia bus CAN X452 presenta la seguente occupazione delle prese. Tabella 3-2 Interfaccia bus CAN X452 Tipo: Spina SUB-D a 9 poli Pin Denominazione Indicazioni tecniche 1 Riservato - 2 CAN_L Segnale CAN (dominant low) 3 CAN_GND Massa CAN 4 riservato - 5 CAN_SHLD Schermo opzionale 6 GND Massa CAN 7 CAN_H Segnale CAN 8 riservato - 9 riservato - 76 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

77 Communication Board CAN CBC Montaggio 3.2 Montaggio Operazioni di montaggio Come illustrato nella figura seguente, la CBC10 deve essere montata nell'option Slot della Control Unit CU320-2 nella sequenza indicata: 1. Allentare e rimuovere il coperchio di protezione. 2. Inserire la CBC Fissare la CBC10. Figura 3-2 Montaggio CBC10 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 77

78 Communication Board CAN CBC Impostazioni hardware 3.3 Impostazioni hardware Per garantire la trasmissione sicura dei dati tramite il bus CAN, è necessario che gli interruttori S1/S2 sulla CBC10 siano impostati adeguatamente (vedere la tabella seguente). Impostazione: Resistenza terminale di chiusura bus Funzionamento senza messa a terra, con messa a terra Figura 3-3 Interruttore 2/1 78 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

79 Communication Board CAN CBC Impostazioni hardware Tabella 3-3 Interruttore DIL SMD a 2 poli Identificazione sul componente Interrutto re Funzione 2 Resistenza terminale del bus 120 Ω Posizione Default interruttore Off Inattivo Off On Attivo 1 funzionamento senza messa a terra, con messa a terra Off On Funzionament o senza messa a terra Funzionament o con messa a terra Off Nota La resistenza terminale del bus deve trovarsi all'estremità della linea di bus. Se la CBC10 rappresenta l'ultimo nodo del bus, può essere usata a questo scopo la resistenza terminale del bus della CBC10. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 79

80 Communication Board CAN CBC Impostazioni hardware 80 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

81 Configurazione Panoramica Per la configurazione dell'interfaccia CANopen nel gruppo di azionamento SINAMICS occorre eseguire le operazioni seguenti: 1. Configurazione dell'interfaccia CANopen 2. Configurazione dei telegrammi PDO 3. Interconnessione dei dati di processo 4. Dati di processo accesso SDO 5. Accesso PDO all'alimentazione Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 81

82 Configurazione 4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen 4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen Selezione dell'unità opzionale CBC10 È stato aperto un progetto CANopen OFFLINE con STARTER. Per CANopen l'oggetto di azionamento richiede un'unità opzionale. Procedura 1. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto l'apparecchio di azionamento sulla voce "Configura apparecchio di azionamento". Viene aperto il wizard di configurazione. Figura 4-1 Selezione dell'unità opzionale 82 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

83 Configurazione 4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen 2. Selezionare l'unità opzionale "CBC10 (unità CAN)". Figura 4-2 Selezione della CBC10 La preimpostazione dell'indirizzo del bus CAN e della velocità di trasmissione può essere modificata in qualsiasi momento. 3. Fare clic su "Avanti >". Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 83

84 Configurazione 4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen Configurazione dell'alimentazione L'alimentazione non è attualmente supportata da CANopen. Dal punto di vista di CANopen, per l'alimentazione non è necessaria alcuna configurazione (vedere Accesso PDO all'alimentazione (Pagina 107)) Configurazione dell'azionamento CANopen richiede obbligatoriamente il modulo funzionale "Canale del valore di riferimento esteso" per l'accesso ai seguenti oggetti CANopen: 0x "vl velocity min amount" 0x8048 "vl velocity acceleration delta time" 0x8083 "Profile acceleration" 0x8086 "Motion profile type" Questo modulo funzionale può essere attivato e configurato nel campo di impostazione della struttura di regolazione. Procedura 1. Nel wizard di configurazione fare clic su "Avanti" fino ad arrivare alla configurazione dell'azionamento. 2. Nelle proprietà dell'azionamento definire il nome e il tipo dell'oggetto di azionamento ed effettuare le necessarie impostazioni di dettaglio. 84 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

85 Configurazione 4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen 3. Fare clic su "Avanti >". Nel campo di impostazione successivo definire la struttura di regolazione dell'azionamento. Figura 4-3 Configurazione della struttura di regolazione 4. Attivare il modulo funzionale "Canale del valore di riferimento esteso". Il tipo di regolazione è indicata nel parametro p1300 e corrisponde ai modi operativi CANopen definiti nel capitolo Modi operativi (Pagina 121). 5. Impostare il tipo di regolazione e fare clic su "Avanti >". Le impostazioni seguenti nel wizard di configurazione sono indipendenti da CANopen. 6. Effettuare le impostazioni necessarie nei relativi campi di impostazione e fare clic su "Avanti". 7. Fare clic su "Fine" e terminare così le impostazioni nella finestra di dialogo di configurazione. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 85

86 Configurazione 4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen Configurazione di CBC Parametrizzazione delle proprietà di trasmissione per la Control Unit CU320-2 Requisito L'apparecchio di azionamento è stato configurato con la CBC10 nel tool di messa in servizio STARTER. Procedura 1. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sulle voci "Control_Unit" > "Unità opzionale CAN" > "Configurazione". Nella finestra di dialogo seguente vengono visualizzate informazioni sulla CBC10. Figura 4-4 Configurazione"CBC10" 86 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

87 Configurazione 4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen 2. Per la CBC10 controllare e configurare le seguenti proprietà di trasmissione sulla Control Unit CU320-2: Velocità di trasmissione Indirizzo del bus CAN (Node ID) Numero di telegrammi PDO (Pagina 90) Sorveglianza nodi (Pagina 120) (Heartbeat, Life Guarding) Configurazione della velocità di trasmissione e dell'indirizzo CAN Nota Gli indirizzi del bus CAN consentiti sono Ogni modifica tramite lo switch degli indirizzi p8620 o nella maschera diventa attiva solo dopo un POWER ON. Durante l'avviamento del SINAMICS, per l'impostazione dell'indirizzo del bus viene interrogato prima lo switch degli indirizzi. Se questo si trova su 0, l'indirizzo può essere impostato con il parametro p8620. Se lo switch degli indirizzi si trova su un indirizzo di nodo valido (1..127), tale indirizzo viene applicato nel parametro p8620 e qui visualizzato. Il valore in p8620 o nella maschera viene scritto con il download di STARTER. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 87

88 Configurazione 4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen Impostazione tramite la scheda "Interfaccia CAN" in STARTER Nella scheda "Interfaccia CAN", può essere impostata la velocità di trasmissione e l'indirizzo del bus CAN/Node ID. 1. Selezionare la scheda "Interfaccia CAN". L'impostazione predefinita per la velocità di trasmissione è 20 kbit/s. Figura 4-5 Interfaccia CAN 2. Per la messa in servizio selezionare un'altra velocità di trasmissione (ad es. "1 Mbit/s"). Per l'indirizzo del bus CAN/Node ID sono possibili 2 impostazioni: In questa finestra di dialogo, impostazione a un valore compreso tra 1 e 127 se lo switch degli indirizzi sulla Control Unit (con la dicitura "DP Address") si trova sullo 0. Questo corrisponde al parametro p8620. Impostazione diretta tramite lo switch degli indirizzi della Control Unit. Effettuare le impostazioni per "Indirizzo bus/node-id" (vedere "Impostazione tramite switch degli indirizzi..."). 88 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

89 Configurazione 4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen Impostazione tramite switch degli indirizzi sulla Control Unit Impostazione dell'indirizzo del bus CAN tramite lo switch degli indirizzi sulla Control Unit. Figura 4-6 Esempio: indirizzo del bus tramite switch degli indirizzi sulla Control Unit Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 89

90 Configurazione 4.3 Configurazione dei telegrammi PDO 4.3 Configurazione dei telegrammi PDO I parametri di comunicazione e i parametri di mapping consentono di configurare i telegrammi PDO tramite la lista esperti. In linea di principio, durante la prima messa in servizio dell'interfaccia CANopen vengono impostati automaticamente i parametri di comunicazione e di mapping ("Predefined Connection Set") per ogni oggetto di azionamento. Per assegnare i COB-ID ad ogni oggetto di azionamento, selezionare nella Lista esperti i parametri a partire da p8700 per i telegrammi di ricezione e a partire da p8720 per i telegrammi di invio. I parametri di mapping dei telegrammi iniziano per ogni oggetto di azionamento nella Lista esperti a partire dal parametro p8710 per i telegrammi di ricezione e a partire dal parametro p8730 per i telegrammi di invio. Le figure seguenti rappresentano i COB-ID predefiniti e gli oggetti dei dati di processo mappati per l'invio e la ricezione dell'oggetto di azionamento 1 nella Lista esperti del tool di messa in servizio STARTER. Figura 4-7 COB-ID e oggetti dei dati di processo mappati per il telegramma di ricezione dell'oggetto di azionamento 1 90 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

91 Configurazione 4.3 Configurazione dei telegrammi PDO Figura 4-8 Quali sono i COB-ID e gli oggetti dei dati di processo mappati per il telegramma di ricezione dell'oggetto di azionamento Assegnazione di COB-ID e di parametri di mapping nel PDO Mapping libero Esistono le seguenti possibilità: COB-ID Si può assegnare un COB a piacere nei seguenti parametri: Ricezione (RPDO) nei parametri da p8700 a p8707 Invio (TPDO) nei parametri da p8720 a p8727 Parametri di mapping Si possono registrare gli oggetti dei dati di processo per il mapping dei telegrammi di trasmissione nei seguenti parametri: Telegrammi di ricezione (RPDO) a partire dal parametro p8710 Telegrammi di invio (TPDO) a partire dal parametro p8730 Se nel funzionamento ONLINE del tool di messa in servizio STARTER si modificano dei parametri di mapping, prima occorre impostare a "non valido" il COB-ID del PDO in questione nei parametri di comunicazione, quindi reimpostarlo a "valido" dopo la modifica. COB-ID, bit 31 Bit 31 = 0 -> COB-ID valido = 1 -> COB-ID non valido In modalità OFFLINE questa procedura non è necessaria. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 91

92 Configurazione 4.3 Configurazione dei telegrammi PDO Procedura generale in modalità ONLINE 1. Impostare il COB-ID del relativo parametro RPDO o TPDO su non valido (ad es. per: p8700[0], COB-ID del PDO). 2. Immettere gli oggetti dei dati di processo come parametri di mapping nel relativo RPDO o TPDO (ad es. per: a partire da p8710[0], oggetto mappato). 3. Impostare il COB-ID del RPDO o TPDO su valido. Adattamento parametri di mapping 1. Dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" (vedere il capitolo "Oggetti CANopen del profilo di azionamento DSP402 (Pagina 52)") selezionare l'oggetto dei dati di processo da mappare (ad es. RPDO1, parola di comando = 6040 hex). 2. Per l'oggetto di azionamento SINAMICS aggiungere un offset corrispondente (ad es. a partire dall'azionamento con il fattore di offset 1 più 800 hex). Nella tabella di parametrizzazione riportata di seguito, vedere la colonna "Valori della tabella" - "Indice OV (hex)" (ad es hex). 3. Convertire l'indice OV (bit 31 16), il sottoindice (bit 15 8) e la dimensione dell'oggetto (bit 7 0) in un valore esadecimale (32 bit). Vedere la tabella seguente (ad es hex). 4. Immettere questo valore nel tool di messa in servizio STARTER nel corrispondente parametro di mapping. Vedere la tabella seguente, colonna "Parametri di mapping in STARTER" (ad es. p8710[0]). Mapping del parametro RPDO1 Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di processo per la parola di comando, si ottengono i seguenti valori da immettere nel parametro p8710[0] fino a p8710[3] per il mapping dell'rpdo1 (vedere la colonna "Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente): Tabella 4-1 Valori per RPDO1 Nome dell'oggetto Parola di comando Nessun oggetto Valori della tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" Indice OV (hex) Sottoindice (hex) Dimensione dell'oggetto hex (16 bit) Parametri di mapping in STARTER Valore esadecimale Parametri RPDO1 risultante p8710[0] p8710[1...3] 92 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

93 Configurazione 4.3 Configurazione dei telegrammi PDO Mapping del parametro RPDO2 Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di processo per la parola di comando e la velocità di riferimento, si ottengono i seguenti valori da immettere nel parametro p8711[0...3] per il mapping dell'rpdo2 (vedere la colonna "Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente): Tabella 4-2 Valori per RPDO2 Nome dell'oggetto Parola di comando Velocità di riferimento Nessun oggetto Valori della tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" Indice OV (hex) Sottoindice (hex) Dimensione dell'oggetto Valore esadecimale risultante Parametri di mapping in STARTER hex (16 bit) p8711[0] 68FF hex (32 bit) 68FF 0020 p8711[1] Parametri RPDO p8711[2...3] Mapping del parametro RPDO3 Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di processo per la parola di comando e la coppia di riferimento, si ottengono i seguenti valori da immettere nel parametro p8712[0...3] per il mapping dell'rpdo3 (vedere la colonna "Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente): Tabella 4-3 Valori per RPDO3 Nome dell'oggetto Indice OV (hex) Valori della tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" Sottoindice (hex) Dimensione dell'oggetto Parametri di mapping in STARTER Valore esadecimale risultante Parametri RPDO3 Parola di hex (16 bit) p8712[0] comando Coppia di riferimento hex (16 bit) p8712[1] Nessun oggetto p8712[2...3] Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 93

94 Configurazione 4.3 Configurazione dei telegrammi PDO Mapping del parametro RPDO4 Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di processo per la parola di comando, la velocità di riferimento e la coppia di riferimento, si ottengono i seguenti valori da immettere nel parametro p8713[0...3] per il mapping dell'rpdo4 (vedere la colonna "Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente): Tabella 4-4 Valori per RPDO4 Nome dell'oggetto Valori della tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" Indice OV (hex) Sottoindice (hex) Dimensione dell'oggetto Parametri di mapping in STARTER Valore esadecimale risultante Parametri RPDO4 Parola di hex (16 bit) p8713[0] comando Velocità di 68FF hex (32 bit) 68FF 0020 p8713[1] riferimento Coppia di hex (16 bit) p8713[2] riferimento Nessun oggetto P8713[3] Mapping del parametro TPDO1 Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di processo per la parola di stato CBC, si ottengono i seguenti valori da immettere nel parametro p8730[0...3] per il mapping del TPDO1 (vedere la colonna "Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente): Tabella 4-5 Valori per TPDO1 Nome dell'oggetto Valori della tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" Indice OV (hex) Sottoindice (hex) Dimensione dell'oggetto Parametri di mapping in STARTER Valore esadecimale risultante Parametri TPDO1 Parola di stato hex (16 bit) p8730[0] CBC Nessun oggetto p8730[1...3] 94 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

95 Configurazione 4.3 Configurazione dei telegrammi PDO Mapping del parametro TPDO2 Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di processo per la parola di stato CBC e la velocità di riferimento, si ottengono i seguenti valori da immettere nel parametro p8731[0...3] per il mapping del TPDO2 (vedere la colonna "Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente): Tabella 4-6 Valori per TPDO2 Nome dell'oggetto Valori della tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" Indice OV (hex) Sottoindice (hex) Dimensione dell'oggetto Parametri di mapping in STARTER Valore esadecimale risultante Parametri TPDO2 Parola di stato hex (16 bit) p8731[0] CBC Velocità attuale 686C hex (32 bit) 686C 0020 p8731[1] Nessun oggetto p8731[2...3] Mapping del parametro TPDO3 Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di processo per la parola di stato CBC e la coppia attuale, si ottengono i seguenti valori da immettere nel parametro p8732[0...3] per il mapping del TPDO3 (vedere la colonna "Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente): Tabella 4-7 Valori per TPDO3 Nome dell'oggetto Valori della tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" Indice OV (hex) Sottoindice (hex) Dimensione dell'oggetto Parametri di mapping in STARTER Valore esadecimale risultante Parametri TPDO3 Parola di stato hex (16 bit) p8732[0] CBC Coppia attuale hex (16 bit) p8732[1] Nessun oggetto p8732[2...3] Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 95

96 Configurazione 4.4 Interconnessione dei dati di processo Mapping del parametro TPDO4 Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di processo per la parola di stato CBC e il valore attuale di posizione dell'encoder, si ottengono i seguenti valori da immettere nel parametro p8733[0...3] per il mapping del TPDO4 (vedere la colonna "Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente): Tabella 4-8 Valori per TPDO4 Nome dell'oggetto Valori della tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" Indice OV (hex) Sottoindice (hex) Dimensione dell'oggetto Parametri di mapping in STARTER Valore esadecimale risultante Parametri TPDO4 Parola di stato hex (16 bit) p8733[0] CBC Valore attuale di hex (32 bit) p8733[1] posizione Nessun oggetto p8733[2...3] 4.4 Interconnessione dei dati di processo Dopo la configurazione dei telegrammi PDO occorre interconnettere i buffer dei dati di processo tramite BICO. 1. Copiare l'immagine degli oggetti dei dati di processo mappati nelle parole di ricezione PZD e nelle parole di invio PZD nel buffer di ricezione e di invio. 2. Interconnettere il parametro sorgente della parola di ricezione PZD nel buffer di ricezione con il parametro di destinazione SINAMICS dell'oggetto dei dati di processo (vedere Interconnessione del buffer di ricezione (Pagina 99)). 3. Interconnettere il parametro sorgente SINAMICS dell'oggetto dei dati di processo con il parametro di destinazione della parola di invio PZD nel buffer di invio (vedere Interconnessione del buffer di invio (Pagina 101)). 96 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

97 Configurazione 4.4 Interconnessione dei dati di processo Copia dell'immagine degli oggetti dei dati di processo mappati Dopo la parametrizzazione del PDO Mapping, l'apparecchio riconosce automaticamente come devono essere distribuiti i singoli oggetti dei dati di processo nelle parole di ricezione PZD e nelle parole di invio PZD. L'immagine dei singoli oggetti dei dati di processo può essere solo copiata nelle parole di ricezione PZD e nelle parole di invio PZD per il buffer di ricezione e di invio. Ogni oggetto di azionamento possiede un buffer di ricezione e di invio separato per la trasmissione dei telegrammi. Nella Lista esperti di ogni oggetto di azionamento le immagini si trovano nei seguenti parametri: oggetti dei dati di processo a 16 bit in caso di ricezione, a partire dal parametro r8750[0] invio, a partire dal parametro r8751[0] oggetti dei dati di processo a 32 bit ricezione, a partire dal parametro r8760[0] invio, a partire dal parametro r8761[0] Esempi Figura 4-9 Immagine degli oggetti dei dati di processo nel buffer di ricezione Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 97

98 Configurazione 4.4 Interconnessione dei dati di processo Figura 4-10 Immagine degli oggetti dei dati di processo nel buffer di invio Interconnessione dei dati di processo per il telegramma PDO Gli oggetti seguenti vengono interconnessi gli uni agli altri: Parametri di sorgente e destinazione SINAMICS per gli oggetti dei dati di processo Parole di ricezione o di invio del buffer di ricezione o di invio Gli estratti di schemi logici rappresentati nelle sezioni seguenti per il buffer di ricezione o di invio chiariscono: come gli oggetti dei dati di processo del buffer di ricezione e di invio sono distribuiti nelle parole di ricezione e di invio; quali parametri di destinazione e sorgente devono essere interconnessi per le parole di ricezione e di invio (evidenziati in colore). 98 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

99 Configurazione 4.4 Interconnessione dei dati di processo Interconnessione del buffer di ricezione Interconnettere ad es. i seguenti dati di processo in ingresso per i telegrammi RPDO: Parola di comando (PZD 1) Velocità di riferimento (PZD 2+3) Coppia di riferimento (PZD 4) Figura 4-11 Estratto dello schema logico del buffer di ricezione Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 99

100 Configurazione 4.4 Interconnessione dei dati di processo Parola di comando (PZD 1 16 bit) Per interconnettere la parola di comando come parametro di destinazione SINAMICS, impostare r8890 = 1. Velocità di riferimento (PZD 2+3, 32 bit) La tabella seguente riporta il parametro per la velocità di riferimento che deve essere interconnesso con la sorgente corrispondente. Tabella 4-9 Interconnessione della velocità di riferimento Destinazione Sorgente Significato (ricevitore) PZD 2+3 p1155[0] r8860[1] Valore di riferimento di numero di giri 1 Per la velocità di riferimento del tipo di dati a 32 bit interconnettere il parametro p1155[0] con il parametro r8860[1]. Coppia attuale (PZD 4, 16 bit) Per la coppia di riferimento, il parametro di destinazione p1513[0] deve essere interconnesso con il parametro sorgente r8850[3]: Tabella 4-10 Interconnessione della coppia di riferimento Destinazione Sorgente Significato (ricevitore) PZD 4 p1513[0] r8850[3] Coppia aggiuntiva 100 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

101 Configurazione 4.4 Interconnessione dei dati di processo Interconnessione del buffer di invio Interconnettere i seguenti dati di processo nel buffer di invio per i telegrammi TPDO: Parola di stato CBC (PZD 1) Velocità attuale (PZD 2+3) Coppia attuale (PZD 4) Figura 4-12 Estratto dello schema logico del buffer di invio Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 101

102 Configurazione 4.4 Interconnessione dei dati di processo Parola di stato CBC (PZD 1, 16 bit) Per la parola di stato CBC, il parametro di destinazione p8851[0] deve essere interconnesso con il parametro sorgente r8784. Tabella 4-11 Interconnessione della parola di stato CBC Destinazione (ricevitore) Sorgente Significato PZD 1 p8851[0] r8784 Parola di stato CBC Velocità attuale (PZD 2+3, 32 bit) Per la velocità attuale, il parametro di destinazione p8861[1] deve essere interconnesso con il parametro sorgente r0063: Tabella 4-12 Interconnessione della velocità attuale Destinazione (ricevitore) Sorgente Significato PZD 2+3 p8861[1] r0063 Valore attuale del numero di giri Coppia attuale (PZD 4, 16 bit) Per la coppia attuale, il parametro di destinazione p8851[3] deve essere interconnesso con il parametro sorgente r0079: Tabella 4-13 Interconnessione della coppia di riferimento Destinazione (ricevitore) Sorgente Significato PZD 4 p8851[3] r0079 Valore di riferimento complessivo della coppia Valore attuale di posizione (PZD 5+6, 32 bit) Per il valore attuale di posizione, il parametro di destinazione p8861[4] deve essere interconnesso con il parametro sorgente r0482: Tabella 4-14 Interconnessione del valore attuale di posizione Destinazione (ricevitore) Sorgente Significato PZD 5+6 p8861[4] r0482 Valore attuale di posizione 102 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

103 Configurazione 4.5 Dati di processo accesso SDO 4.5 Dati di processo accesso SDO Oggetti PZD CANopen standardizzati Accesso a oggetti standardizzati (campo numerico 0x6000-0x67FF) Per la messa in servizio, tocca all'utente selezionare il tipo di accesso adatto e l'interconnessione BICO da effettuare. Accesso PDO L'accesso PDO ad oggetti PZD CANopen standardizzati e mappati avviene tramite l'interconnessione BICO dei parametri di interfaccia PZD corrispondenti. Accesso SDO L'accesso SDO dipende dalla mappatura dell'oggetto in un PDO. L'oggetto è mappato in un PDO L'accesso SDO ha un effetto coerente sul corrispondente parametro di interfaccia PZD Oggetto SOLLWERT non mappato nel PDO L'accesso SDO ha effetto sul corrispondente parametro sorgente SDO dell'oggetto. Oggetto ISTWERT non mappato nel PDO L'accesso SDO avviene direttamente a un parametro del valore attuale. A tale proposito vedere anche Tabella 2-6 Oggetti del profilo di azionamento DSP402 (Pagina 52). Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 103

104 Configurazione 4.5 Dati di processo accesso SDO Le immagini seguenti chiariscono gli accessi agli oggetti PZD CANopen standardizzati. Figura 4-13 Accesso a oggetti del valore di riferimento PZD CANopen standardizzati Figura 4-14 Accesso a oggetti del valore attuale PZD CANopen standardizzati 104 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

105 Configurazione 4.5 Dati di processo accesso SDO Oggetti PZD CANopen liberi Accesso a oggetti PZD CANopen liberi (campo numerico 0x5800 0x58xx) Per la messa in servizio, tocca all'utente selezionare il tipo di accesso adatto e l'interconnessione BICO da effettuare. Accesso PDO L'accesso PDO ad oggetti PDZ CANopen liberi e mappati avviene tramite l'interconnessione BICO dei parametri di interfaccia PZD corrispondenti. Accesso SDO L'accesso SDO dipende dalla mappatura dell'oggetto in un PDO. L'oggetto è mappato in un PDO L'accesso SDO ha un effetto coerente sul corrispondente parametro di interfaccia PZD Oggetto SOLLWERT non mappato nel PDO L'accesso SDO avviene tramite parametri CO che devono essere interconnessi nei corrispondenti ricevitori del valore di riferimento. r8745[0...15] CO: Oggetti di ricezione PZD liberi CAN 16 bit r8747[0...7] CO: Oggetti di ricezione PZD liberi CAN 32 bit Oggetto ISTWERT non mappato nel PDO L'accesso SDO avviene tramite parametri CI che devono essere interconnessi nelle corrispondenti sorgenti del valore attuale. r8746[0...15] CI: Oggetti di invio PZD liberi CAN 16 bit r8748[0...7] CI: Oggetti di invio PZD liberi CAN 32 bit Le immagini seguenti chiariscono gli accessi agli oggetti PZD liberi. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 105

106 Configurazione 4.5 Dati di processo accesso SDO Figura 4-15 Accesso a oggetti del valore di riferimento PZD liberi Figura 4-16 Accesso a oggetti del valore attuale PZD liberi 106 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

107 Configurazione 4.6 Accesso PDO all'alimentazione 4.6 Accesso PDO all'alimentazione Gli oggetti di azionamento di alimentazione (ad es. Active Line Module) non possiedono telegrammi PDO propri con l'attuale firmware. L'alimentazione può comunque essere realizzata tramite i telegrammi PDO di un Motor Module con interconnessione BICO corrispondente. Esempio: Il segnale "ON/OFF (OFF1)" p0840 può essere interconnesso con un bit libero della parola di comando CANopen di un Motor Module (ad es. r8890 bit 15). Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 107

108 Configurazione 4.6 Accesso PDO all'alimentazione 108 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

109 Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali Preimpostazione del valore di riferimento della velocità e analisi del valore attuale della velocità L'accesso agli oggetti CANopen "Target Velocity 0x60FF" o "Velocity actual value 0x606C" viene effettuato mediante il PDO o l'sdo Transfer. Di norma questi oggetti CANopen vengono visualizzati nell'unità "incrementi/secondo". Nota L'indice dell'oggetto CANopen di un determinato oggetto di azionamento si calcola nel seguente modo: 60FF hex hex * x (x: numero azionamento ) 606C hex hex * x (x: numero azionamento ) Per preimpostare il valore di riferimento del numero di giri e analizzare il valore attuale del numero di giri, utilizzare il seguente parametro: p8798 = CBC fattore di conversione del numero di giri Questo parametro corrisponde all'oggetto CANopen 6094 hex. Il fattore converte l'unità di velocità richiesta nell'unità di velocità interna (giri/s). Impostazione di fabbrica dell'unità di velocità per CANopen: con encoder -> incrementi/secondo senza encoder -> giri/minuto La velocità interna si calcola nel seguente modo: Valore di riferimento del numero di giri p0408 = numero di tacche p0418 = risoluzione fine Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 109

110 Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali 5.1 Preimpostazione del valore di riferimento della velocità e analisi del valore attuale della velocità Valore di riferimento del numero di giri con/senza encoder Con encoder Il valore da trasmettere al bus viene calcolato nel seguente modo: Se la velocità di riferimento deve essere di 3000 giri/min, considerato un encoder con numero di tacche 2048 e una risoluzione fine di 11, si deve trasmettere sul bus per SINAMICS il seguente valore: Senza encoder Interfaccia dei dati di processo Se si legge il valore di riferimento del numero di giri in arrivo nel parametro r8860[x], questo verrà generato dal calcolo seguente: Perché il valore di processo indicato attraverso il bus sia visibile in r8860[x] in riferimento a hex, è necessario impostare p2000 = p0311. Nota In caso di modo operativo senza encoder è comunque possibile mettere in servizio un encoder. Esempio: in caso di regolazione del numero di giri (p1300 = 20) o della coppia (p1300 = 22) senza encoder. Per questi modi operativi la velocità viene calcolata con la formula "Con encoder". 110 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

111 Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali 5.1 Preimpostazione del valore di riferimento della velocità e analisi del valore attuale della velocità Valore attuale del numero di giri Valore attuale del numero di giri con/senza encoder Con encoder Senza encoder Interfaccia dei dati di processo Se si legge il valore di riferimento del numero di giri in arrivo nel parametro r8863[x], questo verrà generato dal calcolo seguente: Affinché il valore di processo indicato attraverso il bus sia visibile in r8863[x] in riferimento a hex, è necessario impostare p2000 = p0311. Nota In caso di modo operativo senza encoder è comunque possibile mettere in servizio un encoder. Esempio: in caso di regolazione del numero di giri (p1300 = 20) o della coppia (p1300 = 22) senza encoder. Per questi modi operativi la velocità viene calcolata con la formula "Con encoder". Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 111

112 Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali 5.2 Preimpostazione del valore di riferimento della coppia e analisi del valore attuale della coppia 5.2 Preimpostazione del valore di riferimento della coppia e analisi del valore attuale della coppia L'accesso agli oggetti CANopen "Target Torque 0x6071" o "Torque actual value 0x6077" viene effettuato mediante il PDO o l'sdo Transfer. Generalmente gli oggetti CANopen vengono visualizzati in millesimi (1/1000). Nota L'indice dell'oggetto CANopen di un determinato oggetto di azionamento si calcola nel seguente modo: 6071 hex hex * x (x: numero azionamento ) 6077 hex hex * x (x: numero azionamento ) I parametri che consentono di preimpostare il valore di riferimento della coppia e analizzare il valore attuale della coppia sono i seguenti: r0333 = coppia nominale del motore Valore di riferimento della coppia Il valore da trasmettere al bus viene calcolato nel seguente modo: Interfaccia dei dati di processo Se si legge il valore di riferimento di coppia in ingresso nel parametro r8850[x], questo verrà generato dal calcolo seguente: Esempio: Perché il valore percentuale indicato attraverso il bus sia visibile in r8850[x] in riferimento a 4000 hex, è necessario impostare p2003 = r Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

113 Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali 5.2 Preimpostazione del valore di riferimento della coppia e analisi del valore attuale della coppia Valore attuale della coppia Il valore attuale della coppia viene calcolato nel seguente modo: Interfaccia dei dati di processo Se si legge il valore attuale di coppia in uscita nel parametro r8853[x], questo verrà generato dal calcolo seguente: Affinché il valore percentuale indicato attraverso il bus sia visibile in r8853[x] in riferimento a 4000 hex, è necessario impostare p2003 = r0333. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 113

114 Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali 5.2 Preimpostazione del valore di riferimento della coppia e analisi del valore attuale della coppia 114 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

115 Diagnostica 6 CANopen supporta un sistema standardizzato di rilevamento, descrizione e segnalazione degli stati e degli errori delle apparecchiature grazie a: LED "OPT" Oggetto di allarme ("Emergency Object") Lista di errori interna all'apparecchio ("Predefined Error-Field") Registro di errori ("Error Register"). 6.1 LED di diagnostica "OPT" Il seguente LED di diagnostica "OPT" sulla Control Unit CU320-2 segnala gli stati del nodo CANopen sull'apparecchio. Figura 6-1 Panoramica dei LED della Control Unit Il LED di diagnostica "OPT" della Control Unit, che indica sia lo stato dell'unità che lo stato della comunicazione, fornisce all'utente tutte le informazioni necessarie sullo stato attuale della CBC10. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 115

116 Diagnostica 6.1 LED di diagnostica "OPT" Principio Le diverse frequenze di lampeggio permettono di riconoscere quanto segue: LED di diagnostica OPT -> rosso È presente un errore? LED di diagnostica OPT -> verde In quale stato si trova il nodo nella macchina di stato della comunicazione? LED di diagnostica OPT -> rosso Tabella 6-1 LED di diagnostica OPT -> rosso (CANopen LED Error) Frequenza di lampeggio LED ERROR Stato Significato Off No error Pronto al funzionamento Single flash Double flash Warning limit reached Error Control Event Almeno uno dei contatori di errori del controller CAN ha raggiunto la soglia di allarme "Error Passive" (troppi telegrammi errati). Si è verificato un Guard Event. On Bus off Il controller CAN è "Bus Off". LED di diagnostica OPT -> verde Tabella 6-2 LED di diagnostica -> verde (CANopen RUN LED) Frequenza di lampeggio LED ERROR Stato Significato Single flash Stopped Il nodo si trova nello stato "STOPPED". È possibile solo una comunicazione NMT. Blinking PRE- OPERATIONAL Il nodo si trova nello stato "PREOPERATIONAL". Non è possibile la comunicazione PDO. On OPERATIONAL Il nodo si trova nello stato "OPERATIONAL". 116 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

117 Diagnostica 6.2 Oggetto di allarme (Emergency Object) 6.2 Oggetto di allarme (Emergency Object) Per ogni apparecchio di azionamento gli stati di errore vengono segnalati attraverso l'oggetto di allarme a 8 byte a priorità elevata (Emergency Object, segnalazione di errore). Di seguito sono elencati i rispettivi parametri: nell'indice degli oggetti 1014 hex (COB-ID EMCY) e 1015 hex (Inhibit Time EMCY) in SINAMICS nel parametro p8603 della Control Unit. Quando si verifica un errore, viene inviato un telegramma di errore (Emergency Telegram) all'identificativo impostato nell'oggetto "1014 hex". Ad ogni errore in CANopen viene assegnato un codice; i codici degli errori sono a loro volta suddivisi, ad esempio in errori di corrente, errori di tensione ecc. Emergency Telegram In caso di errore, un apparecchio di azionamento CANopen invia automaticamente un Emergency Telegram in modo asincrono. L'Emergency Telegram è strutturato in base al seguente modello: Tabella 6-3 Struttura dell'emergency Telegram Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 CANopen Errorcode CANopen Error Register Numero anomalia SINAMICS Numero oggetto azionamen to riservato riservato Nei byte 0 e 1 si trova il codice di errore CANopen (vedere il capitolo che segue). Nel byte 2 si trovano i codici per il registro degli errori CANopen (vedere il capitolo seguente). Nel byte 5 si trova il numero dell'oggetto di azionamento da cui proviene l'errore. Gli avvisi che non hanno come conseguenza la disinserzione non provocano alcun Emergency Telegram, bensì vengono segnalati in un primo tempo solo dal bit di avviso o dal bit di anomalia nella parola di stato. Le anomalie provocano un Emergency Telegram e hanno come conseguenza la disinserzione degli azionamenti. Il telegramma di anomalia può essere soppresso impostando il bit 31 nell'oggetto 1014 hex. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 117

118 Diagnostica 6.3 Lista errori interna all'apparecchio di azionamento ("Predefined Error-Field") 6.3 Lista errori interna all'apparecchio di azionamento ("Predefined Error-Field") La lista delle anomalie interna all'apparecchio di azionamento ("Predefined Error-Field") può essere letta tramite i seguenti oggetti: Indice degli oggetti 1003 hex, Parametro SINAMICS p8611 della Control Unit. Lista anomalie Questa lista contiene le singole anomalie diagnosticate, ma non tacitate, in un apparecchio di azionamento e gli avvisi presenti nel campo degli allarmi di comunicazione di CANopen F F Le anomalie vengono descritte con un codice (Errorcode) e con informazioni supplementari specifiche dell'apparecchio nell'ordine cronologico di comparsa. Non appena un'anomalia viene tacitata o un avviso viene rimosso, vengono eliminati anche dalla lista errori interna dell'apparecchio di azionamento. Tramite la scrittura del sottoindice 0, sia con indice degli oggetti 1003 hex sia con il parametro p8611 con il valore 0, tutti gli oggetti di azionamento della Control Unit selezionata vengono tacitati. La seguente tabella descrive l'errorcode di CANopen che viene analizzato con SINAMICS (nel byte 0/1 dell'emergency Telegram). Tabella 6-4 CANopen Errorcode CANopen Errorcode Significato Attivato da SINAMICS 0000 hex non è presente alcun errore Conferma corretta di tutte le anomalie o di tutti gli avvisi cancellata dalla visualizzazione hex CAN Error 1 Tutte le altre anomalie SINAMICS 1001 hex CAN Error 2 Tutti gli altri avvisi CANopen nel campo numerico degli allarmi da F08700 a F hex Overflow di CAN, CBC: Perdita del telegramma (A(N)08751) [avviso] perdita del messaggio 8120 hex CAN Error Passive CBC: Numero di errori Error Passive superato (A08752) [avviso] 8130 hex CAN Life Guard Error CBC: Errore di comunicazione, valore di allarme 2 F08700(A) [avviso/anomalia] Nota Con gli altri avvisi SINAMICS non vengono trasmessi Emergency Telegram. 118 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

119 Diagnostica 6.4 Registro errori ("Error Register") 6.4 Registro errori ("Error Register") Il registro errori a 1 byte ("Error Register") può essere letto tramite gli oggetti seguenti: Indice del registro degli oggetti 1001 hex Parametro SINAMICS r8601 della Control Unit Error Register Il registro indica la presenza di un errore dell'apparecchio di azionamento e il tipo di errore. La seguente tabella descrive l'error Register di CANopen che viene analizzato con SINAMICS (nei byte 1 e 2 dell'emergency Telegram). Tabella 6-5 Error Register Error Register Significato Attivato da SINAMICS Bit 0 generic error Viene impostato ad ogni allarme rilevato da CAN. Bit 4 Bit 7 communication error Viene impostato in caso di allarmi di comunicazione CAN, ovvero quelli compresi nel campo numerico F F manufacturer error Viene impostato per qualsiasi errore SINAMICS non compreso nel campo degli allarmi di comunicazione CAN. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 119

120 Diagnostica 6.5 Comportamento in caso di errore 6.5 Comportamento in caso di errore In caso di errore di comunicazione CAN, ad es. troppi telegrammi perduti, viene emessa l'anomalia F(A)08700(2) (per informazioni dettagliate vedere il Manuale delle liste SINAMICS S120/S150). L'anomalia viene indicata nel parametro r0949. La reazione dell'azionamento all'anomalia viene impostata con p8641. La reazione del nodo CAN viene impostata con p8609. Questi parametri consentono di impostare valori diversi per i vari oggetti di azionamento. Parametro p8609 Impostazione del comportamento del nodo CAN per quanto riguarda gli errori di comunicazione o gli errori degli apparecchi. Valori: 0: Pre-Operational 1: Nessuna modifica (impostazione di fabbrica) 2: Stopped Indice (corrisponde all'oggetto CANopen 1029 hex): [0] = Comportamento in caso di errori di comunicazione [1] = Comportamento in caso di errori degli apparecchi Parametro p8641 Impostazione del comportamento dell'azionamento in caso di errore di comunicazione CAN. Valori: 0: Nessuna reazione (impostazione di fabbrica) 1: OFF1 2: OFF2 3: OFF3 120 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

121 Modi operativi 7 CANopen supporta modi operativi riferiti alla velocità, riferiti alla coppia e anche riferiti alla posizione con scostamenti rispetto allo standard CANopen: Velocity Mode (riferito alla velocità) Facile controllo della velocità con rampe e gli oggetti rilevanti a questo scopo (ad es. convertitore di frequenza o convertitore di corrente) Profile Velocity Mode (riferito alla velocità) Regolazione della velocità, regolazione del numero di giri e gli oggetti rilevanti a questo scopo. Profile Torque Mode (riferito alla coppia) Regolazione della coppia e gli oggetti rilevanti a questo scopo. Homing Mode (riferito alla posizione (Pagina 126)) Determina una posizione di riferimento con vari metodi Profile Position Mode (riferito alla posizione (Pagina 126)) Modo operativo di posizionamento in cui è possibile impostare velocità, posizione e valori di accelerazione Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 121

122 Modi operativi Panoramica degli oggetti e dei modi operativi CANopen Figura 7-1 Oggetti e modi operativi CANopen 122 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

123 Modi operativi Oggetto CANopen 0x6502 L'oggetto CANopen "0x6502 Supported drive modes" mostra quali modi operativi CANopen (Operation Modes) è possibile impostare nell'apparecchio di azionamento corrispondente e nello stato di messa in servizio presente tramite l'oggetto "0x6060", mediante l'accesso SDO o PDO. Oggetto CANopen 0x6060 Tramite la scrittura dell'oggetto CANopen "0x6060 Modes of operation" è possibile selezionare il modo operativo (Operation Mode) desiderato. L'oggetto mostra sempre il modo operativo richiesto, anche se non questo è attivo, ad esempio perché non è supportato dall'oggetto di azionamento. Anche una scrittura tramite SDO è sempre corretta, se si scrive un valore all'interno del relativo tipo di dati. Nel caso in cui un modo operativo non venga selezionato, perché ad esempio non supportato, il vecchio modo operativo rimane attivo. Tramite la lettura dell'oggetto "0x6061" il controllo deve verificare se è stato possibile selezionare correttamente il modo operativo desiderato e quindi se è attivo. Accesso tramite RPDO L'oggetto può essere mappato e quindi trasferito senza conferma attraverso il PDO. Nel caso di SINAMICS, questo accesso ai dati di processo nel tempo di campionamento CAN ha attualmente senso solo per la commutazione tra la regolazione del numero di giri e la regolazione di coppia, dato che solo questi modi operativi sono supportati da CANopen e sono al momento commutabili in SINAMICS durante il funzionamento. Tutte le commutazioni dei modi operativi noti finiscono nel canale parametri SINAMICS, eseguito in background. Se l'oggetto è mappato in un RPDO, l'accesso SDO avrà un effetto consistente sul parametro di interfaccia PZD corrispondente e non più su p1300. L'immagine seguente intende chiarire il concetto. Tutte le commutazioni degli altri modi operativi finiscono nel canale parametri SINAMICS, eseguito in background. In questo caso non ha senso effettuare un accesso PDO. Se l'oggetto è mappato in un RPDO, l'accesso SDO agirà coerentemente sul parametro di interfaccia PZD corrispondente e non più su p1300. L'immagine seguente intende chiarire il concetto. Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 123

124 Modi operativi Figura 7-2 Accesso ai modi operativi In quanto utenti, per la messa in servizio si è responsabili della selezione del modo di accesso adatto. Accesso tramite SDO Con un accesso SDO, un valore viene scritto nell'oggetto 0x6060 nel parametro p1300. Il valore corrispondente può essere ricavato dalla Figura 7-1 Oggetti e modi operativi CANopen (Pagina 122). 124 Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1

125 Modi operativi Oggetto CANopen 0x6061 L'oggetto CANopen "0x6061 Modes of operation display" mostra il modo operativo attualmente efficace. L'oggetto può essere mappato e quindi trasferito senza conferma attraverso il PDO. Se l'oggetto è mappato in un TPDO, l'accesso SDO avrà un effetto consistente sul parametro di interfaccia PZD corrispondente. Durante la messa in servizio è necessario interconnettere il parametro CO "Visualizzazione del modo operativo CAN r8762" nel ricevitore corrispondente dell'interfaccia PZD IF2. Il valore del parametro r8762 viene generato nel modo seguente: Figura 7-3 Visualizzazione del modo operativo Se il tipo di trasmissione del TPDO corrispondente viene configurato in modo asincrono, viene inviato non appena la modifica del modo operativo viene eseguita in modo corretto, segnalando al controllo la corretta modifica del modo operativo. Figura 7-4 Accesso alla visualizzazione del modo operativo Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1 125