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1 C Cilindro 01_1 Headline_36pt/14.4mm elettromeccanico EMC C 01_2 Subheadline_15pt/7.2mm

2 2 Cilindro elettromeccanico EMC Identificazione sigla prodotto Denominazione breve Esempio: EMC 063 NN 2 Sistema ElectroMechanical Cylinder Grandezza 063 Versione NN Versione normale XC Extra Capacity Generazione Generazione di prodotti 2

3 Indice Cilindro elettromeccanico EMC 3 Contenuto Descrizione del prodotto 4 Descrizione del prodotto 4 Guida alla selezione 6 Combinazione di motore/azionamento digitale 10 Fattori di carico e grandezze 11 Struttura 12 Dati tecnici 14 Dati relativi all'azionamento 14 Carico assiale della meccanica del cilindro 21 Durata di vita 24 Velocità consentite 25 Carico dell'asta del pistone 26 Calcoli 28 Principi di calcolo 28 Dimensionamento dell'azionamento 30 Configurazione e ordinazione 34 EMC 32 EMC EMC 63 EMC EMC 100 EMC 100XC 38 Disegni quotati 42 Disegno quotato EMC 42 Disegno quotato attacco motore con flangia e giunto 44 Disegno quotato attacco motore con trasmissione a cinghia e puleggia 44 Elementi di montaggio e accessori 46 Fissaggio 46 Elementi di fissaggio 47 Rilevatore di forza 60 Sistema interruttori 62 IndraDyn S Servomotori 70 Attacco motore 74 Lubrificazione e manutenzione 76 Condizioni di esercizio e utilizzo 78 Targhetta d'identificazione 78 Documentazione 79 Ulteriori informazioni 80 Esempio di ordinazione 82 Richiesta d'offerta o di ordinazione 84 Annotazioni 85

4 4 Cilindro elettromeccanico EMC Descrizione del prodotto Descrizione del prodotto In ogni dettaglio del nuovo cilindro elettromeccanico EMC è percepibile l'elevata competenza di sistema di Rexroth. Grazie all'integrazione mirata di collaudate tecnologie proprietarie è stato realizzato un attuatore con una geometria esterna e un principio di funzionamento paragonabili a quelli di un cilindro pneumatico, ma utilizzabile con una flessibilità notevolmente maggiore. Sistema completo variabile: conforme ai requisiti di igiene, flessibile, efficiente sul piano energetico Le caratteristiche di elevata variabilità rendono il nuovo EMC particolarmente interessante per numerosi settori e applicazioni. Mediante le opzioni di configurazione disponibili, un semplice e conveniente cilindro di base può essere adattato praticamente a qualsiasi esigenza del cliente grazie alla resistenza agli agenti chimici, alla tenuta perfetta e all'elevata classe di protezione IP. Queste caratteristiche garantiscono una lunga durata di vita anche in caso d'esercizio in ambienti industriali con esigenze molto specifiche. Il potente cilindro EMC opera sempre con la massima efficienza. Le possibilità di risparmio energetico rendono questo cilindro un'alternativa economica ai cilindri pneumatici. Struttura La meccanica del cilindro elettromeccanico è basata su collaudate viti a sfere in una molteplicità di svariate combinazioni di diametri e passi. L'azionamento a viti a sfere trasforma la coppia del motore ad elevato rendimento in un movimento lineare. L'asta del pistone fissata alla chiocciola della vite viene rientrata ed estratta. Sia la chiocciola della vite che l'asta del pistone sono integrate nel supporto e protette contro la rotazione. Interruttori di fine corsa opzionali prevengono un danneggiamento del cilindro durante il funzionamento. Per l'impiego di sistemi di encoder incrementali è disponibile un microinterruttore di riferimento. Grazie alla lubrificazione a grasso, i cilindri elettromeccanici EMC richiedono una manutenzione minima ad intervalli di manutenzione molto ampi. Vantaggi Vite a sfere di alta precisione: per un rendimento elevato con la massima economicità Sistema modulare completo e grande variabilità: adattabile in maniera ottimale alle più svariate applicazioni Sistema completo pronto al montaggio e alla messa in funzione: tempi di costruzione e di montaggio ridotti Sistema di azionamento intelligente: libera programmabilità e realizzazione di complessi profili di spostamento (libera parametrizzazione di forza, posizione e velocità su tutta la zona di lavoro) Principio di lubrificazione ottimizzato: il collegamento opzionale ad un impianto di lubrificazione centralizzato riduce i tempi di fermo Buona ermeticità: tenuta contro lo sporco e l'acqua dall'esterno e contro la fuoriuscita di lubrificante dal cilindro (scegliendo la classe di protezione IP65 opzionale) Design igienico: elevata resistenza a prodotti chimici e detergenti scegliendo l'opzione IP65+R (resistente)

5 Descrizione del prodotto Cilindro elettromeccanico EMC 5 Campi d'impiego Per i cilindri elettromeccanici EMC esistono svariate possibilità d'impiego. Grazie alle loro caratteristiche specifiche, essi offrono vantaggi per quanto riguarda la precisione, la dinamicità e la controllabilità e, in tal modo, possono contribuire sia alla riduzione di tempi ciclo come pure all'aumento di flessibilità e qualità nel processo di produzione. Grazie alla struttura compatta, sono particolarmente indicati per l'impiego in caso di spazi limitati. I possibili campi d'impiego sono: servopresse e tecnologia di trasformazione tecnologia di assemblaggio termoformatura presse a iniezione e per stampaggio plastica macchine per la lavorazione del legno tecnica di montaggio e handling macchine per imballaggio e sistemi di trasporto macchine per la trasformazione dei prodotti alimentari banchi di prova e applicazioni di laboratorio macchine speciali Esempi applicativi Assemblaggio e compressione Trasporto Trasformazione / termoformatura Sollevamento

6 6 Cilindro elettromeccanico EMC Descrizione del prodotto Guida alla selezione Già in fase di progettazione di una soluzione elettromeccanica occorre prendere le decisioni giuste per creare un'applicazione perfetta dal punto di vista tecnico ed economico. Le seguenti caratteristiche incidono in modo decisivo sulla struttura e sulla natura del sistema: carico dinamicità geometria condizioni ambientali e di montaggio Condizioni ambientali e di montaggio Carico Carico Forza di processo Masse Tempo di utilizzo Requisito di durata di vita ecc. Dinamicità Accelerazione Velocità Tempo ciclo ecc. Geometria Locale di lavoro Ingombro necessario Lunghezza della corsa Profili di disturbo ecc. Geometria Dinamicità Condizioni ambientali e di montaggio Posizione di montaggio Possibilità di fissaggio Gradi di libertà Temperatura Umidità Sporcizia Vibrazioni e urti ecc.

7 Descrizione del prodotto Cilindro elettromeccanico EMC 7 Sei passi per ottenere un perfetto cilindro elettromeccanico EMC I cilindri elettromeccanici EMC offrono dinamicità e precisione maggiori, una controllabilità migliorata e un rendimento più elevato rispetto alla maggior parte degli azionamenti fluidotecnici (p. es. cilindri pneumatici). A causa delle loro caratteristiche particolari rispetto ai sistemi fluidotecnici, è importante stabilire a priori tutti i requisiti dell'applicazione. Per trovare la soluzione più efficiente in termini di costo per la propria applicazione, si dovrebbero conoscere le seguenti variabili di ingresso: 1. Carichi La conoscenza precisa dei carichi (forze di processo e masse) consente di trovare una soluzione EMC economica e al contempo affidabile. Oltre alla forza massima nell'applicazione, è importante indicare anche forze variabili sulla corsa per poter individuare in questo modo il carico medio lungo tutto il ciclo. Questo carico medio è la base per il calcolo della durata di vita. Si dovrebbero evitare grandi fattori di sicurezza sulla forza necessaria, come in parte avviene nel caso degli azionamenti fluidotecnici, per non dimensionare l'asse in modo eccessivo. Bisogna distinguere anche fra il carico statico (cilindro in stato di inattività) e quello dinamico (durante il movimento di avanzamento). Carico (N) F 1 F 2 F 3 F m t 1 t 2 t 3 Tempo (s) 2. Tempo di utilizzo Il tempo di utilizzo è il rapporto percentuale fra tempo di funzionamento e tempo ciclo totale. Il tempo di utilizzo è una variabile d'ingresso importante sia per la valutazione dell'intera durata di vita del cilindro che per l'esame del bilancio termico del motore. Per il calcolo si dovrebbero indicare sempre anche i tempi di pausa. t ED = B 100 % t B + t P ED = tempo di utilizzo (%) t B = tempo di funzionamento (s) t P = tempo di pausa (s)

8 8 Cilindro elettromeccanico EMC Descrizione del prodotto Guida alla selezione 3. Ciclo totale Con un'indicazione possibilmente precisa di accelerazioni e velocità, o in alternativa del tempo ciclo necessario e della corsa, è possibile un adattamento ottimale dell'intero sistema di azionamento all'applicazione. EMC e azionamento possono essere selezionati in modo da soddisfare i requisiti con precisione ed efficienza. v 2 Velocità (v) v 1 v 3 v m t 1 t 2 t 3 Tempo (s) 4. Integrazione nella macchina Forze trasversali eccessive sull'asta del pistone ed errori di allineamento in fase di montaggio possono incidere negativamente sulla durata di vita del cilindro elettromeccanico EMC. Per il fissaggio occorre montare il cilindro senza sollecitazioni eccessive e intercettare eventuali carichi trasversali con una guida esterna. Inoltre il tipo di fissaggio e l'elemento di fissaggio del cilindro EMC influiscono sul carico assiale massimo consentito. (vedere il capitolo Dati tecnici, paragrafo Carico assiale, punto relativo agli elementi di fissaggio). Nel capitolo Elementi di montaggio e accessori è riportata un'ampia gamma di elementi di fissaggio ottimizzati. 5. Corsa e ingombro Determinare la corsa effettiva necessaria nella propria applicazione. Poiché i cilindri elettromeccanici EMC non possono essere spostati fino al fine corsa meccanico, è importante aggiungere alla corsa effettiva (s eff ) un'extracorsa (s e ) su entrambi i lati. Questa corsa massima (s max ) è la grandezza del cilindro da ordinare. s max s e s eff s e

9 Descrizione del prodotto Cilindro elettromeccanico EMC 9 Per motivi costruttivi, la lunghezza totale del cilindro è maggiore della corsa massima (s max ) poiché alla corsa si aggiungono componenti come la chiocciola della vite o la vincolatura (rappresentata con L ad ). La dimensione L ZS descrive la posizione dell'asta del pistone in condizione retratta. S max L ZS L BC = L ad + S max Con un montaggio in linea all'asse (flangia e giunto) o in parallelo (trasmissione a cinghia e puleggia) il cilindro può essere adattato all'ingombro a disposizione. Inoltre, la scelta dell'attacco motore incide sui dati sulle prestazioni e sui tipi di fissaggio disponibili. 6. Condizioni ambientali L'ambiente in cui viene fatto funzionare un cilindro può avere grande influenza sulla durata di vita. Temperature molto elevate o molto basse possono influire su guarnizioni, lubrificazione e prestazioni del motore. Sporcizia abrasiva e prodotti chimici possono distruggere le guarnizioni e con ciò danneggiare a lungo termine la vite. Eventualmente informarsi se esistono condizioni ambientali particolari nella propria applicazione.

10 10 Cilindro elettromeccanico EMC Descrizione del prodotto Combinazione di motore/azionamento digitale Per poter offrire al cliente la soluzione migliore per le sue esigenze applicative sono disponibili diverse combinazioni di motore e azionamento digitale. Nel dimensionare il sistema di azionamento si deve sempre tenere in considerazione la combinazione motore/azionamento digitale. Avvertenze su motori e azionamenti digitali I motori possono essere forniti completi di azionamenti e controlli Per la combinazione raccomandata di motore - azionamento digitale, vedere il capitolo Servomotori Cataloghi e informazioni Sistema di azionamento Rexroth IndraDrive, R Synchronous motors MSK Rexroth IndraDyn S, R Sistemi di azionamento Rexroth IndraDrive C HCS02.1, HCS03.1, R Sistemi di azionamento Rexroth IndraDrive Cs con HCS01, R EMC Servomotori Azionamento digitale Sistema completo MSK/MSM Unità di potenza HCS Unità di controllo CSB Sistema di azionamento decentralizzato IndraDrive Mi Elettronica di regolazione e servomotore in un'unità compatta. IndraDrive Mi è la soluzione ideale per applicazioni che richiedono un ingombro minimo e la massima flessibilità ed economicità. IndraDrive Mi la nuova generazione di sistemi di azionamento senza quadro elettrico. Per ulteriori informazioni vedere Sistema di azionamento Rexroth IndraDrive, R Controllo Cavo ibrido Cavo di potenza e dell'encoder Cavo Multi-Ethernet Periferica Multi-Ethernet Fino a 20 IndraDrive Mi collegabili in sequenza, con possibilità di combinare liberamente servoazionamenti integrati nel motore (KSM) con servoazionamenti vicino al motore (KMS). Mediante ulteriori unità KCU è possibile collegare IndraDrive-Mi supplementari.

11 Descrizione del prodotto Cilindro elettromeccanico EMC 11 Fattori di carico e grandezze Avvertenze per i fattori di carico dinamico Per ottenere una buona durata nominale a fatica è bene, in linea generale, che un carico assiale dinamico equivalente non superi circa il 20 % del fattore di carico dinamico (C). (Vedere anche i diagrammi sulla durata di vita nel capitolo Dati tecnici.) Per un corretto dimensionamento non si devono superare: la coppia massima di azionamento ammissibile il carico massimo ammissibile la velocità massima ammissibile l'accelerazione massima ammissibile F max La designazione delle grandezze da 32 a 100 è stata scelta secondo il diametro del pistone di un cilindro standardizzato ISO Le viti a sfere montate hanno un diametro da 12 mm a 50 mm. EMC d 0 x P C (N) F max (N) s max perm v max (m/s) (mm) 32 12x ,57 12x , x ,38 16x ,77 16x , x ,32 20x ,63 20x , x ,28 25x ,55 25x , x ,25 32x ,50 32x ,00 32x , x ,18 40x ,37 40x ,73 40x ,47 100XC 50x ,50 50x ,00 C = fattore di carico dinamico dell'emc d 0 = diametro nominale della vite a sfere F max = carico max. P = passo della vite a sfere s max perm = corsa massima ammissibile v max = velocità max. ammissibile

12 12 Cilindro elettromeccanico EMC Descrizione del prodotto Struttura 1 Dado esagonale 2 Asta del pistone (acciaio anticorrosione) 5 3 Vite a testa cilindrica (per il montaggio di elementi di fissaggio e attacchi motore) 4 Coperchio 5 Profilato di protezione 6 Base 7 Codolo di azionamento 8 Scanalatura per il profilato del sensore Accessori 9 Staffa di fissaggio (per il profilato del sensore) 10 Profilato del sensore 11 Motore 12 Flangia motore con giunto 13 Trasmissione a cinghia e puleggia 14 Nipplo di ingrassaggio 15 Attacco di compensazione della pressione Flangia motore e giunto La flangia motore serve per fissare il motore all'emc e come supporto chiuso per il giunto. Attraverso il giunto, la coppia di azionamento del motore viene trasmessa senza tensioni al codolo della vite dell'emc Trasmissione a cinghia e puleggia Questa configurazione dell'emc consente di minimizzarne l'ingombro in lunghezza. Il corpo chiuso e compatto protegge la cinghia e serve sia da supporto al motore che da base di montaggio per gli elementi di fissaggio. 13 Sono disponibili diversi rapporti di riduzione: i = 1 : 1 i = 1 : 1,5 i = 1 : 2 RV01 RV02 RV03 La trasmissione a cinghia e puleggia può essere installata in tre posizioni (da RV01 a RV03).

13 Descrizione del prodotto Cilindro elettromeccanico EMC 13 Caratteristiche in breve Il design igienico a superfici lisce dell'emc impedisce accumuli di sporco e consente una pulizia semplice del cilindro. In caso di utilizzo di interruttori di fine corsa e/o di riferimento è possibile montare una piastrina di fissaggio per gli interruttori sul profilato di alluminio esterno. L'EMC è ingrassato con Bosch Rexroth Dynalub ed è quindi pronto per il funzionamento immediato. In alternativa, qualora il cliente desideri effettuare il primo ingrassaggio, la vite a sfere installata può essere ordinata anche solo con trattamento protettivo. L'EMC può essere collegato ad un impianto di lubrificazione centralizzato a grasso fluido. Un attacco di lubrificazione corrispondente è disponibile come accessorio. Versione con tipo di protezione IP65 Le guarnizioni tra il coperchio/la base e il profilato di alluminio e una guarnizione rinforzata per l'asta del pistone garantiscono una tenuta affidabile contro polvere e acqua. Un attacco di compensazione della pressione (15) nel supporto impedisce la formazione di depressioni nel cilindro, permettendo una compensazione controllata dell'aria tra l'interno del cilindro e l'ambiente esterno. Il cilindro elettrico e gli attacchi motore secondo IP65 sono conformi ai requisiti previsti dalla norma IEC Versione con tipo di protezione IP65 +R (resistente) Oltre ai vantaggi della classe di protezione IP65, questa opzione offre guarnizioni resistenti ai prodotti chimici tra il coperchio e/o la base e il profilato di alluminio e sull'asta del pistone. Il nipplo di ingrassaggio (14) per la lubrificazione manuale e l'attacco di compensazione della pressione (15) sono in acciaio anticorrosione. Per il collegamento ad un impianto di lubrificazione centralizzato è disponibile un attacco di lubrificazione in acciaio anticorrosione. Come accessori sono disponibili anche tappi filettati resistenti alla corrosione per le viti a testa cilindrica del coperchio e della base.

14 14 Cilindro elettromeccanico EMC Dati tecnici Dati relativi all'azionamento Dati relativi all'azionamento senza attacco motore EMC d 0 xp C F max M p s min s max perm v max n p a max L ad M Rs (mm) (N) (N) (Nm) (mm) (mm) (m/s) (min 1 ) (m/s 2 ) (mm) (Nm) 32 12x , , ,0 132,00 0,16 12x ,3 40 1, ,0 136,00 0, x , , ,0 134,00 0,28 16x ,3 70 0, ,0 143,00 0,33 16x ,7 70 1, ,0 159,00 0, x , , ,8 142,00 0,50 20x ,7 90 0, ,0 161,00 0,55 20x ,3 90 1, ,0 180,00 0, x , , ,9 148,00 0,75 25x , , ,0 167,00 0,80 25x , , ,0 199,00 1, x , , ,9 163,00 1,20 32x , , ,7 187,00 1,30 32x , , ,0 195,00 1,40 32x , , ,0 230,00 1, x , , ,2 171,00 2,40 40x , , ,8 185,00 2,50 40x , , ,0 203,00 2,60 40x , , ,0 258,00 2,80 100XC 50x , , ,1 316,00 4,00 50x , , ,0 338,00 5,00 1) Gioco assiale totale dell'emc (materiale nuovo) 2) Costanti per il calcolo del momento d'inerzia. Per le formule vedere il capitolo Dimensionamento dell'azionamento Massa dell'emc Il peso è calcolato senza tener conto del motore e dell'attacco motore: m s = k g fix + k g var s max Il peso è calcolato senza motore con trasmissione a cinghia e puleggia m s = k g fix + k g var s max + m sd Il peso è calcolato senza motore con flangia e giunto m s = k g fix + k g var s max + m c Massa propria spostata m ca = m ca fix + m ca var s max Calcolo della lunghezza L BC = s max + L ad

15 Dati tecnici Cilindro elettromeccanico EMC 15 Gioco assiale totale cilindro 1) k 2) J fix k 2) J var k 2) J m m s m ca k g fix k g var m ca fix m ca var (µ) (kg) (kg/mm) (kg) (kg/mm) 10 1,945 0,012 0,633 0,885 0,004 0,311 0, ,618 0,013 2,533 0,911 0,004 0,326 0, ,616 0,032 0,633 1,255 0,005 0,432 0, ,839 0,033 2,533 1,336 0,005 0,481 0, ,114 0,040 6,485 1,487 0,005 0,567 0, ,815 0,085 0,633 2,115 0,008 0,695 0, ,092 0,088 2,533 2,382 0,008 0,838 0, ,304 0,095 10,132 2,560 0,008 0,896 0, ,693 0,223 0,633 3,018 0,010 1,059 0, ,227 0,243 2,533 3,417 0,010 1,291 0, ,002 0,242 15,831 4,047 0,010 1,679 0, ,538 0,607 0,633 5,185 0,015 1,871 0, ,067 0,647 2,533 6,182 0,015 2,495 0, ,503 0,665 10,132 6,525 0,015 2,739 0, ,036 0,684 25,938 7,610 0,015 3,404 0, ,160 1,568 0,633 8,795 0,025 3,249 0, ,780 1,369 2,533 9,684 0,025 3,829 0, ,478 1,408 10,132 10,479 0,025 4,281 0, ,583 1,567 40,528 13,410 0,025 6,166 0, ,741 3,588 2,533 16,828 0,031 5,292 0, ,852 3,519 10,132 18,020 0,031 5,994 0,007 Grado di rendimento η = 0,9 (per tutte le dimensioni) Avvertenza: F max e v max dipendono dalla corsa (s max ) selezionata dell'emc. Vedere le tabelle seguenti. a max = accelerazione massima ammissibile (m/s 2 ) C = fattore di carico dinamico (N) d 0 = diametro della vite (mm) F max = forza assiale massima ammissibile EMC (N) KGT = vite a sfere i = rapporto di riduzione ( ) k g fix = costante per la quota fissa di massa (kg) k g var = costante per la quota di massa variabile in lunghezza (kg/mm) k J fix = costante per quota fissa del momento d'inerzia ( ) k J var = costante per quota variabile in lunghezza del momento d'inerzia ( ) k J m = costante per quota specifica della massa del momento d'inerzia ( ) L BC = lunghezza totale (senza asta del pistone) (mm) L ad = sovrametallo in lunghezza (mm) M p = coppia motrice massima ammissibile (Nm) M Rs = momento d'attrito dell'emc (Nm) m c = massa flangia e giunto (kg) m ca = massa propria spostata (kg) m ca fix = costante per la quota fissa di massa in movimento (kg) m ca var = costante per la quota di massa in movimento variabile in lunghezza (kg/mm) m s = massa dell'emc (kg) n P = numero di giri massimo ammissibile del sistema EMC (min 1 ) m sd = massa della trasmissione a cinghia e puleggia (kg) P = passo della vite (mm) s min = corsa minima (mm) s max = corsa massima (mm) s max perm = corsa massima ammissibile (mm) v max = velocità massima ammissibile (m/s) η = grado di rendimento ( )

16 16 Cilindro elettromeccanico EMC Dati tecnici Dati relativi all'azionamento Dati relativi all'azionamento per attacco motore su flangia e giunto EMC d 0 x P Motore Flangia con giunto (mm) 12 x 5 12 x x 5 16 x x x 5 20 x x x 5 25 x x 25 F max M p v max M Rs k J fix 1) k J var 1) k J m 1) m c a max (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSM019B MSM031B MSK ,1 0,57 0,16 8,945 0,012 0,633 0,37 MSM019B MSM031B 750 1,3 1,13 0,20 9,618 0,013 2,533 0,37 MSK030 MSM031C MSK ,0 0,38 0,28 41,616 0,032 0,633 0,56 MSK040 0,68 MSM031C MSK ,3 0,77 0,33 42,839 0,033 2,533 0,56 MSK040 0,68 MSM031C MSK ,7 1,23 0,40 46,114 0,040 6,485 0,56 MSK040 0,68 MSM031C MSM041B 1,10 MSK ,9 0,32 0,50 78,815 0,085 0,633 MSK050 1,13 MSM031C MSM041B 1,10 MSK ,7 0,63 0,55 82,092 0,088 2,533 MSK050 1,13 MSM031C MSM041B 1,10 MSK ,3 1,27 0,65 90,304 0,095 10,132 MSK050 1,13 MSM041B MSK ,693 1,77 MSK ,1 0,28 0,75 103,693 0,223 0,633 1,28 MSK ,693 1,97 MSM041B MSK ,2 258,227 1,77 MSK ,9 0,55 0,80 112,227 0,243 2,533 1,28 MSK ,2 258,227 1,97 MSM041B MSK ,4 286,002 1,77 MSK ,0 1,38 1,00 140,002 0,242 15,831 1,28 MSK ,4 286,002 1,97 50,0 39,8 50,0 28,9 50,0

17 Dati tecnici Cilindro elettromeccanico EMC 17 EMC d 0 x P Motore Flangia con giunto XC (mm) 32 x 5 32 x x x x 5 40 x x x 40 F max M p v max M Rs k 1) J fix k 1) J var k 1) J m m c a max (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSK050 2,29 MSK ,1 0,25 1,20 302,538 0,607 0,633 2,49 17,9 MSK076 2,80 MSK050 2,29 MSK ,9 0,50 1,30 329,067 0,647 2,533 2,49 30,7 MSK076 2,80 MSK050 2,29 MSK ,1 1,00 1,40 355,503 0,665 10,132 2,49 MSK076 2,80 MSK050 2,29 MSK ,9 1,60 1,60 435,036 0,684 25,938 2,49 MSK076 2,80 MSK060 3,77 MSK071D ,7 0,18 2,40 686,160 1,568 0,633 3,94 MSK076 4,13 MSK060 3,77 MSK071D ,3 0,37 2,50 701,780 1,369 2,533 3,94 MSK076 4,13 MSK060 3,77 MSK ,6 0,73 2,60 759,478 1,408 10,132 3,94 MSK076 4,13 MSK060 3,77 MSK ,9 1,47 2, ,583 1,567 40,528 3,94 MSK076 4,13 50 x 10 MSK071 6, ,0 0,50 4, ,741 3,588 2,533 MSK101 7,45 50 x 20 MSK071 6, ,8 1,00 5, ,852 3,519 10,132 MSK101 7,45 50,0 12,2 16,8 33,0 50,0 12,1 22,0 1) Costanti per il calcolo del momento d'inerzia. Per le formule vedere il capitolo Dimensionamento dell'azionamento Grado di rendimento η = 0,9 (per tutte le dimensioni) Avvertenza: Tutti i dati sono indicati per il sistema di azionamento meccanico completo (EMC con giunto) nel punto di riferimento albero del motore. F max e v max dipendono dalla corsa (s max ) selezionata dell'emc. Vedere le tabelle seguenti. I valori effettivamente raggiungibili dipendono dalla combinazione di motore/azionamento digitale selezionata. Eventualmente sarà necessario limitare la coppia del motore. Per le denominazioni brevi vedere pag. 15.

18 18 Cilindro elettromeccanico EMC Dati tecnici Dati relativi all'azionamento Dati relativi all'azionamento per attacco motore sulla trasmissione a cinghia e puleggia EMC d 0 x P i 1) Montaggio Trasmissione a cinghia e puleggia (mm) per motore F max M p v max M Rs k 2) J fix k 2) J var k 2) J m m sd a max (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSM ,6 0,26 12,2 0,012 0,6 12 x 5 1 MSM031B 0,57 35,6 0, ,8 0,31 0,012 1,0 MSK030 34,0 50,0 MSM ,6 0,30 12,9 0,6 12 x 10 1 MSM031B 1,13 36,3 0,013 2, ,8 0,35 MSK030 34,7 1,0 MSM031C 0,43 42,6 0, ,8 1 MSK030 37,5 0,032 0,633 MSK ,4 0,68 224,7 2,0 16 x 5 0,38 MSM031C 0, ,9 0,34 14,7 0,281 1,5 MSK030 0,014 MSK ,2 0,59 76,0 0,281 1,9 MSM031C 0,48 43,8 0, ,2 1 MSK030 38,7 0,033 2,533 MSK ,1 0,73 225,9 2,0 16 x 10 0,77 50,0 MSM031C 0,37 15,3 0, ,1 1,5 MSK030 15,0 0,015 1,126 MSK ,7 0,62 76,5 1,9 MSM031C 0,55 47,1 0, ,1 1 MSK030 42,0 0,040 6,485 0,9 MSK ,2 0,80 229,2 2,0 16 x 16 1,23 MSM031C 0,42 16,7 0, ,1 1,5 MSK030 16,4 0,018 2,882 0,9 MSK ,8 0,67 78,0 1,9 MSM031C 234,4 1,9 1 MSM041B ,7 0,90 246,1 0,085 0,633 0,32 MSK ,4 2,0 20 x 5 MSK ,3 0, ,1 0,085 0,633 4,5 39,8 MSM031C 80,3 1,8 1,5 MSM041B ,8 0,32 0,73 83,1 0,038 0,281 MSK040 80,3 1,9 MSM031C 237,7 1,9 1 MSM041B ,3 0,95 249,3 MSK ,7 0,088 2,533 2,0 20 x 10 MSK ,5 0,63 1, ,4 4,5 MSM031C 81,7 1,8 1,5 MSM041B ,8 0,77 84,6 0,039 1,126 1,9 MSK040 81,7 50,0 MSM031C 245,9 1,9 1 MSM041B ,8 1,05 257,5 MSK ,9 0,095 10,132 2,0 20 x 20 MSK ,9 1,27 1, ,6 4,5 MSM031C 85,4 1,8 1,5 MSM041B ,2 0,83 88,2 0,042 4,503 MSK040 85,4 1,9

19 Dati tecnici Cilindro elettromeccanico EMC 19 EMC d 0 x P (mm) 25 x 5 25 x x x 5 32 x x x 32 i 1) Montaggio Trasmissione a cinghia e puleggia per motore F max M p v max M Rs k 2) J fix k 2) J var k 2) J m m sd a max (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSM041B ,1 0,28 1, ,2 0,223 0,633 4,2 1 MSK ,9 4,6 MSK050 1, ,2 4,5 MSK ,7 4,7 28,9 MSM041B ,0 0,83 202,2 0,056 0,158 3,9 2 MSK ,2 4,2 MSK050 0,88 232,0 4,2 1 MSM041B 1089,7 4, ,6 0,55 1,25 MSK ,5 4,6 0,243 2,533 MSK ,7 4, ,6 0,55 1,30 MSK ,2 4,7 MSM041B 204,3 3, ,3 0,85 2 MSK040 0,55 190,4 0,061 0,633 4,2 MSK ,8 0,90 234,1 4,2 50,0 MSM041B 1117,5 4, ,6 1,45 MSK ,2 4,6 1 0,242 15,831 MSK ,5 4, ,4 1,50 MSK060 1, ,0 4,7 MSM041B 211,3 3, ,3 0,95 2 MSK ,3 0,060 3,958 4,2 MSK ,7 1,00 241,0 4,2 MSK050 1, ,0 4,3 1 MSK060 19,1 0,607 0,633 10,1 1, ,9 MSK ,25 10,4 17,9 2 MSK050 1,10 261,7 4,4 9,5 0,152 0,158 MSK060 1,15 861,3 9,2 MSK ,6 1, ,5 4,3 1 MSK060 0,647 2,533 10, ,8 1, ,4 MSK076 0,50 10,4 30,7 2 MSK ,3 1,15 268,3 4,4 0,162 0,633 MSK ,4 1,20 867,9 9,2 MSK ,4 1, ,9 4,3 1 MSK060 0,665 10,132 10, ,3 1, ,8 MSK076 1,00 10,4 2 MSK ,2 1,20 274,9 2,533 4,4 0,166 MSK ,6 1,25 874,5 2,533 9,2 50,0 MSK ,3 2, ,5 4,3 1 MSK060 2, ,4 0,684 25,938 10, ,7 MSK076 1,60 2, ,4 10,4 2 MSK ,3 1,30 294,8 4,4 0,171 6,485 MSK ,3 1,35 894,4 9,2 1) Rapporto di riduzione della trasmissione a cinghia e puleggia. 2) Costanti per il calcolo del momento d'inerzia. Per le formule vedere il capitolo Dimensionamento dell'azionamento Osservare le note alla fine della tabella

20 20 Cilindro elettromeccanico EMC Dati tecnici Dati relativi all'azionamento Dati relativi all'azionamento per attacco motore sulla trasmissione a cinghia e puleggia EMC XC d 0 x P (mm) 40 x 5 40 x x x x x 20 i 1) Montaggio Trasmissione a cinghia e puleggia per motore F max M p v max M Rs k 2) J fix k 2) J var k 2) J m m sd a max (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSK060 2, ,6 10,2 1 MSK076 25,7 7934,6 1,568 0,633 11,5 3,00 MSK , ,1 11,7 12,2 2 MSK060 1,75 937,5 9,3 12,9 0,392 0,158 MSK076 1, ,6 10,4 MSK060 3, ,2 10,2 1 MSK076 51,3 7950,2 1,369 2,533 11,5 3,10 MSK , ,7 11,7 16,8 2 MSK060 1,80 941,4 9,3 25,6 0,342 0,633 MSK076 1, ,5 10,4 MSK ,9 3, ,9 10,2 1 MSK ,9 1,408 10,132 11, ,6 3,20 MSK071 0, ,4 11,7 33,0 2 MSK ,0 1,85 955,8 2,533 9,3 0,352 MSK ,3 1, ,9 2,533 10,4 MSK ,9 3, ,0 10,2 1 MSK ,0 1,567 40,528 11, ,1 3,10 MSK071 1, ,5 11,7 50,0 2 MSK ,0 1, ,6 9,3 0,392 10,132 MSK ,1 1, ,7 10,4 1 MSK ,9 16,9 99,0 4,60 3,588 2,533 MSK ,7 17, ,50 1,5 MSK ,4 16,0 66,0 3,27 1,595 1,126 MSK ,9 16,9 12,1 1 MSK ,0 16,9 130,9 5,60 3,519 10,132 MSK ,8 17, ,00 1,5 MSK ,7 16,0 87,2 3,93 1,564 4,503 MSK ,1 16,9 22,0 1) Rapporto di riduzione della trasmissione a cinghia e puleggia. 2) Costanti per il calcolo del momento d'inerzia. Per le formule vedere il capitolo Dimensionamento dell'azionamento Grado di rendimento η = 0,9 (per tutte le dimensioni) Avvertenza: Tutti i dati sono indicati per il sistema di azionamento meccanico completo (EMC con trasmissione a cinghia e puleggia) nel punto di riferimento albero del motore. F max e v max dipendono dalla corsa (s max ) selezionata dell'emc. Vedere le tabelle seguenti. I valori effettivamente raggiungibili dipendono dalla combinazione di motore/azionamento digitale selezionata. Eventualmente sarà necessario limitare la coppia del motore. Per le denominazioni brevi vedere pag. 15.

21 Carico assiale della meccanica del cilindro Avvertenza per caso di montaggio speciale ed esempio d'impiego Dati tecnici Cilindro elettromeccanico EMC 21 Caso di montaggio III s max 75 % s max Avvertenza: in questo caso di montaggio, la meccanica del cilindro EMC viene sollecitata in posizione orizzontale per effetto del proprio peso. Per tale motivo, l'asta del pistone può essere estratta orizzontalmente solo fino al 75 % di s max. Esempio d'impiego: Caso di montaggio III: fissaggio a forcella orientabile sulla trasmissione a cinghia e puleggia, asta del pistone guidata dalla testa a snodo o della forcella. Esempio di calcolo del carico assiale consentito della meccanica del cilindro Prima selezione per il caso di montaggio III sopra descritto come esempio d'impiego: EMC-063 con vite a sfere 25 x 10 corsa selezionata s max 500 mm con trasmissione a cinghia e puleggia i = 1 per MSK50 fissaggio con forcella e flangia orientabile. Carico assiale max. consentito con caso di montaggio come da diagramma: circa N. F max (N) s max (mm) F max dalla tabella Dati relativi all'azionamento per attacco motore sulla trasmissione a cinghia e puleggia: F max = N La forza assiale del sistema effettivamente raggiungibile dipende inoltre dalla combinazione di motore/azionamento digitale selezionata (vedere il capitolo Dimensionamento dell'azionamento ). Avvertenza: l'analisi del sistema di azionamento non tiene conto di eventuali limitazioni di elementi di fissaggio ordinabili a parte. Fissaggio a forcella e flangia orientabile grandezza 63, per questo esempio vale => F max N. Per F max è valido il valore più basso N.

22 22 Cilindro elettromeccanico EMC Dati tecnici Carico assiale della meccanica del cilindro Caso I Caso II Caso III consentito solo in verticale EMC-32 F max (N) F max (N) F max (N) d 0 x P 12 x 5 12 x s max (mm) s max (mm) s max (mm) EMC-40 F max (N) F max (N) F max (N) d 0 x P 16 x 5 16 x x s max (mm) s max (mm) s max (mm) EMC-50 F max (N) F max (N) F max (N) d 0 x P 20 x 5 20 x x s max (mm) s max (mm) s max (mm) EMC-63 F max (N) F max (N) F max (N) d 0 x P 25 x 5 25 x x s max (mm) s max (mm) s max (mm)

23 Dati tecnici Cilindro elettromeccanico EMC 23 Caso I Caso II Caso III consentito solo in verticale EMC-80 F max (N) F max (N) F max (N) EMC-100 d 0 x P 32 x 5 32 x x x 32 F max (N) s max (mm) F max (N) s max (mm) F max (N) s max (mm) d 0 x P 40 x 5/40 x x 20/40 x s max (mm) s max (mm) s max (mm) EMC-100XC F max (N) F max (N) F max (N) d 0 x P 50 x x s max (mm) s max (mm) s max (mm) Asta del pistone con supporto orientabile Asta del pistone a guida lineare Asta del pistone libera Fissaggio orientabile Fissaggio fisso

24 24 Cilindro elettromeccanico EMC Dati tecnici Durata di vita EMC-32 EMC-40 F m (N) KGT: d 0 xp 12x5 12x10 F m (N) KGT: d 0 xp 16x5 16x10 16x L 10km (km) L 10km (km) EMC-50 EMC-63 F m (N) KGT: d 0 xp 20x5 20x10 20x20 F m (N) KGT: d 0 xp 25x5 25x10 25x EMC-80 F m (N) EMC-100XC F m (N) L 10km (km) KGT: d 0 xp 32x5 32x10 32x20 32x L 10km (km) KGT: d 0 xp x10 50x L 10km (km) EMC-100 F m (N) L 10km (km) KGT: d 0 xp x x10 40x20 40x L 10km (km) I valori indicati sono validi se si osservano gli intervalli di rilubrificazione stabiliti (vedere capitolo Servizi e informazioni ). Per il calcolo del carico assiale dinamico equivalente F m vedere capitolo Principi di calcolo. F m = carico assiale dinamico equivalente (N) L 10km = durata di vita nominale (km)

25 Dati tecnici Cilindro elettromeccanico EMC 25 Velocità consentite EMC-32 EMC-40 v mech (m/s) 1,2 1,0 0,8 12x10 12x5 v mech (m/s) 1,4 1,2 1,0 16x16 16x10 16x5 0,6 0,4 0,8 0,6 0,4 0,2 0,2 0, s max (mm) 0, s max (mm) EMC-50 EMC-63 v mech (m/s) 1,4 1,2 1,0 20x20 20x10 20x5 v mech (m/s) 1,6 1,4 1,2 25x25 25x10 25x5 0,8 0,6 1,0 0,8 0,6 0,4 0,4 0,2 0,2 0, s max (mm) 0, s max (mm) EMC-80 EMC-100 v mech (m/s) 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 32x32 32x20 32x10 32x5 v mech (m/s) 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 40x40 40x20 40x10 40x5 0,2 0,2 0, s max (mm) 0, s max (mm) EMC-100XC v mech (m/s) 1,6 1,4 1,2 1,0 50x20 50x10 0,8 0,6 0,4 0,2 0, s max (mm)

26 26 Cilindro elettromeccanico EMC Dati tecnici Carico dell'asta del pistone Montaggio orizzontale Montaggio verticale Fy EMC F y F (N) y F y (N) (N) F F y (N) y F (N) y (N) Fy Fy s n n s (mm) (mm) n (mm) s n s 700 s n (mm) n (mm) n (mm) EMC F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) s n n s (mm) (mm) n 700 (mm) s n s s n (mm) n (mm) EMC s 800 n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) EMC s n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) F F y y F (N) (N) y F y (N) (N) F y F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) s n n 700 s (mm) (mm) n (mm) s s n s n s n (mm) (mm) n (mm) s n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) s 800 n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) s n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) Fy F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) Bosch 400 Rexroth AG, R ( ) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N)

27 F y (N) y (N) F y (N) y (N) EMC F F y (N) y (N) y (N) F y (N) y (N) Fy Montaggio orizzontale ss n n (mm) ss1400 n n (mm) n (mm) EMC-100 F y (N) y (N) F y (N) y (N) F y (N) y (N) F y (N) y (N) ss 900 n n (mm) s n s n (mm) ss n n (mm) s n s n (mm) ss n 1400 n (mm) s n s n (mm) EMC-100XC ss1400 n n (mm) s n s n (mm) Fy 100 mm 200 mm 300 mm 400 mm 500 mm Curve caratteristiche per s max 600 mm 100 mm 200 mm 300 mm 400 mm 500 mm 600 mm 750 mm 800 mm 900 mm 1000 mm 1200 mm 1500 mm F y 750 mm = forza 800 laterale mm (N) s n = posizione 900 mm dell'asta del pistone (mm) s max = corsa massima (mm) L ZS = posizione 1000 mm dell'asta del pistone retratta 1200 mm (mm) 1500 mm F y (N) y (N) F y (N) y (N) F y F (N) y (N) y (N) F y (N) y (N) F y (N) y (N) F y (N) y (N) Dati tecnici Cilindro elettromeccanico EMC 27 Montaggio verticale ss n 1400 n (mm) ss n n (mm) n (mm) F y (N) y (N) F y (N) y (N) ss 900 n n (mm) s n s n (mm) ss n n (mm) s n s n (mm) ss1400 n n (mm) s n s n (mm) ss1400 n n (mm) s n s n (mm) I diagrammi sono validi con: 25 % di F max una velocità di 0,5 m/s Definizione s max /s n s max s n L ZS Fy Fy

28 28 Cilindro elettromeccanico EMC Calcoli Principi di calcolo Sistema di azionamento Sistema di azionamento Configurazione Carico Cilindro elettromeccanico EMC Elementi di trasmissione Motore Azionamento digitale Il dimensionamento e la valutazione corretta di un'applicazione richiede l'esame strutturato dell'intero sistema di azionamento. L'elemento di base dell'intero sistema di azionamento è costituito dal cilindro elettromeccanico EMC dotato di trasmissione (giunto o trasmissione a cinghia e puleggia) e motore e può essere ordinato come previsto da catalogo. Carichi massimi ammissibili Per la scelta dei cilindri elettromeccanici EMC si deve tener conto di limiti massimi per carichi e forze ammissibili che si trovano nel capitolo Descrizione del prodotto e dati tecnici. I valori riportati tengono conto dell'intero sistema, vale a dire che questi limiti hanno la loro origine non solo nel fattore di carico dei cuscinetti, ma hanno oltre a ciò limiti dovuti alla costruzione e al materiale.

29 Calcoli Cilindro elettromeccanico EMC 29 Calcolo della meccanica Durata di vita del cilindro elettromeccanico EMC Per il calcolo della durata di vita in condizioni di funzionamento variabili (velocità e carico variabili), vanno utilizzati i valori medi F m e v m. Velocità (v m ) v 2 v 1 v 3 v m t 1 t 2 t 3 Tempo (s) A velocità variabile, la velocità media v m è: v m = 1 t ( v 1 t 1 + v 2 t v n t n ) tot t tot = t 1 + t t n A carico variabile e velocità variabile, il carico medio F m è: F 1 F (N) F 2 F 3 F m t 1 t 2 t 3 Tempo (s) t 1 v 1 v 2 t 2 v n F m = 3 F 1 3 v t + F F n 3 m tot v m t tot v m t n t tot Durata di vita nominale in giri L 10 C L 10 =( ) 3 F 10 6 m in ore L 10h L 10 L 10h = n m 60 Coppia motrice M: M = F P 2000 p η C = fattore di carico dinamico (N) F = carico (N) F 1, F 2,... F n = carico assiale in fase 1... n (N) F m = carico assiale dinamico equivalente (N) L 10 = durata di vita nominale in giri ( ) L 10h = durata di vita nominale in ore (h) MP = coppia motrice (Nm) P = passo della vite P app = potenza effettiva nell'applicazione (W) t 1, t 2,... t n = tempo parziale delle fasi 1... n (s) t tot = somma dei tempi parziali t 1, t 2,... t n (s) v 1, v 2,... v n = velocità in fase 1... n (m/s) v m = velocità media (m/s) η = rendimento ( )

30 30 Cilindro elettromeccanico EMC Calcoli Dimensionamento dell'azionamento Principio di base Per il dimensionamento dell'azionamento l'intero sistema si considera composto da parte Meccanica e Azionamento. La parte Meccanica comprende i componenti che costituiscono il cilindro elettromeccanico EMC (compreso l'elemento di trasmissione) e tiene in considerazione anche il carico esterno. Viene definito Azionamento elettrico la combinazione di motore - azionamento digitale con i relativi valori prestazionali. Il dimensionamento dell'azionamento elettrico avviene con riferimento al codolo dell'albero motore con punto di riferimento. Per dimensionare l'azionamento si deve tener conto sia di valori limite sia di valori di base. I valori limite devono essere rispettati per proteggere i componenti meccanici da danneggiamenti. Sistema di azionamento Meccanica Azionamento Carico Cilindro elettromeccanico EMC Elementi di trasmissione Motore Azionamento digitale Dimensionamento dell'azionamento nel punto di riferimento albero del motore Dati tecnici e simboli relativi alla parte meccanica Nei dati tecnici per il cilindro elettromeccanico EMC sono già compresi i dati rilevanti per flangia/giunto o trasmissione a cinghia e puleggia. Vale a dire che i rispettivi valori limite massimi ammissibili per coppia motrice e velocità come pure i valori base momento d'attrito e momento d'inerzia della massa con riferimento all'albero del motore sono ridotti e possono essere rilevati direttamente dalle tabelle (vedere Dati relativi all'azionamento ). In fase di dimensionamento per quanto riguarda la parte Meccanica vengono utilizzati i seguenti dati tecnici con i rispettivi simboli. I dati elencati nella tabella che segue si trovano nel capitolo Dati tecnici oppure vengono determinati con formule conformemente alle descrizioni riportate alle pagine che seguono. Meccanica Carico EMC Momento causato dal peso (Nm) M 4) g Momento torcente dinamico (Nm) M 1) m equivalente Momento d'attrito (Nm) M 3) Rs Momento d'inerzia (kgm 2 ) J 1) t J 2) s Velocità max. ammessa (m/s) v 3) max Regime di giri massimo ammissibile (min 1 ) n 3) P Coppia motrice max. ammissibile (Nm) M 3) p, M 1) pl 1) Determinare il valore secondo la formula 2) Valore in funzione della lunghezza, determinazione secondo la formula 3) Ricavare il valore dalla tabella 4) In caso di montaggio in linea verticale: determinare il valore secondo la formula

31 Calcoli Cilindro elettromeccanico EMC 31 Dimensionamento dell'azionamento nel punto di riferimento albero del motore Per dimensionare l'azionamento tutti i valori relativi alla momento d'attrito M R parte meccanica devono essere rapportati all'albero del momento d'inerzia J ex motore. Vale a dire che per una combinazione di componenti meccanici all'interno del sistema di azionamento max. ammissibile n mech ) risulta rispettivamente un valore per: velocità max. ammissibile v mech (regime di giri coppia motrice max. ammissibile M mech Determinazione delle grandezze riferite al punto di riferimento albero del motore per i singoli componenti della parte meccanica Momento d'attrito M R Nel valore per il momento d'attrito del sistema EMC è già compreso l'attrito sull'albero motore. M R = M Rs Momento d'inerzia J ex Le costanti k J fix, k J var e k J m utilizzate nelle formule comprendono già inerzia della massa trasportata e rapporti di elementi di trasmissione contenuti e possono essere rilevati dalla tabella Dati relativi all'azionamento. J ex = J s + J t Determinazione del momento d'inerzia dei componenti EMC (inclusi gli elementi di trasmissione, se compresi) J s = (k J fix + k J var s max ) 10-6 Determinazione del momento d'inerzia traslatorio della massa trasportata (ridotto all'albero motore) J t = m ex k J m 10-6 Velocità massima ammissibile ovvero numero di giri massimo ammissibile Nel valore per la velocità massima ammissibile del sistema EMC si è già tenuto conto del numero ammissibile di giri degli elementi di trasmissione contenuti. Velocità massima ammissibile v mech v mech = v max Numero di giri massimo ammissibile n mech n mech = n p Se si considera il sistema di azionamento nel suo complesso (meccanica + motore/azionamento digitale), il numero di giri del motore potrebbe rimanere al di sotto del limite della meccanica (M mech ) e rappresentare perciò il vero limite al numero di giri massimo ammissibile del sistema di azionamento. J ex = momento d'inerzia della meccanica (kgm 2 ) J s = momento d'inerzia della massa del sistema lineare (kgm 2 ) J t = momento d'inerzia traslatorio della massa trasportata sul codolo di azionamento del sistema lineare (kgm 2 ) k J fix = costante per quota fissa del momento d'inerzia ( ) k J m = costante per quota specifica della massa del momento d'inerzia ( ) k J var = costante per quota variabile in lunghezza del momento d'inerzia ( ) s max = corsa massima (mm) m ex = massa spostata (kg) M R = momento d'attrito al codolo del motore (Nm) M Rs = momento d'attrito del sistema (Nm) n mech = numero di giri massimo ammissibile della meccanica (min 1 ) n p = numero di giri massimo ammissibile del sistema EMC (min 1 ) v max = velocità massima ammissibile del sistema EMC (m/s) v mech = velocità massima ammissibile della meccanica (m/s)