q-easy MINI MOVER 2 PRELIMINARE Manuale di utilizzo MINI MOVER 2 v.1.0

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1 MINI MOVER 2 PRELIMINARE Manuale di utilizzo MINI MOVER 2 v.1.0

2 Manuale utente applicazione serie MINI MOVER. Part number 4690XXXX QEM e QMOVE sono marchi registrati. Il presente manuale è pubblicato dalla QEM srl senza alcun tipo di garanzia e si riserva di apportare modifiche ad errori tipografici, imprecisioni nei contenuti e miglioramenti (anche ai prodotti cui il presente manuale fa riferimento). Le eventuali modifiche saranno comunque inserite nelle edizioni successive di questo manuale. Nessuna parte di questo manuale può essere riprodotta, indipendentemente dal formato e dal mezzo, senza autorizzazione scritta della QEM srl. È fatta riserva di tutti i diritti. Release manuale Modifiche apportate al manuale Data modifiche 0 Nuovo Manuale 05 / 08 / 04 Emesso dal Responsabile Documentazione:... Approvato dal Responsabile del Prodotto:... QEM srl S.S. 11, Km 339 Località Signolo Montebello Vic. Vicenza - Italy Tel r.a. Fax Pag. 2 di 24

3 Sommario Componenti hardware del sistema MINI mover Introduzione...5 Descrizione ingressi/uscite...6 Disposizione ingressi digitali MINI MOVER 2 - SLOT Disposizione ingressi di conteggio MINI MOVER Disposizione uscite digitali MINI MOVER 2 - SLOT Disposizione uscite analogiche MINI MOVER 2 - SLOT Disposizione ingressi analogici MINI MOVER INDIRIZZAMENTO Lettura e forzatura I/O COMUNICAZIONE Procedura per il cambio di velocità (baud rate) Multiplexing degli slave Protocollo MODBUS Protocollo QEMDIN Disabilitazione del checksum ALLARMI NOTE Pag. 3 di 24

4 COMPONENTI HARDWARE DEL SISTEMA MINI MOVER 2 Connettore Encoder CNT1 Porta USER 422 Connettore Encoder CNT Slot 3 - Schede L3 SLOT 3 Slot supply - Alimentazione Porta PROG (porta non isolata) SLOT 4 SLOT SUPPLY L1 L1 L2 L2 F US E 1 F US E 2 D9 Slot 4 - Schede H3/L3 Ingressi analogici ANINP POW RUN STOP ERR HALT FUNC BOOT L1 FUNC BOOT P1 SW OFF ON MEMORY CARD SW3 MMC - Memory card Pag. 4 di 24

5 INTRODUZIONE Gamma Qeasy Vista la notevole quantità di prodotti sviluppati e commercializzati dalla QEM, abbiamo deciso di creare una linea che raccogliesse i prodotti più standard, di più facile utilizzo che soddisfi la maggior parte delle applicazioni. Il MINI MOVER è uno di questi. Serie MINI MOVER La serie MINI MOVER rappresenta una serie di prodotti sviluppati espressamente per accedere al posizionamento di assi tramite microqmove utilizzando vari accessi: QView, QPComm05 con protocollo BIN1, MODBUS, QEMDIN e altri a richiesta. La serie MINI MOVER é disponibile nelle seguenti versioni: MINI MOVER 1 Controlla un asse servoassistito con protocolli MODBUS e QEMDIN. MINI MOVER 2 Controlla due assi servoassistiti con protocolli MODBUS e QEMDIN. Pag. 5 di 24

6 DESCRIZIONE INGRESSI/USCITE Disposizione ingressi digitali MINI MOVER 2 - SLOT 3 Mors.: morsetto di collegamento. ID: identificativo. SL: stato logico di attivazione. C: tipo di contatto (NC: normalmente chiuso, NO: normalmente aperto). M: modalità di attivazione continuo (C) o impulsivo (I). Mors. ID SL C M DESCRIZIONE Vdc. Alimentazione per gli ingressi Vdc. 3 3.INT Ingresso in interrupt disponibile Polarizzatore ingressi da 2.INP01 a 2.INP INP Ingresso disponibile. 6 3.INP02 ON NO I Allarme azionamento asse1. Segnale di azionamento dell asse in allarme. 7 3.INP03 OFF NC C Finecorsa indietro asse1. Interrompe con una rampa di decelerazione il movimento dell asse. 8 3.INP04 OFF NC C Finecorsa avanti asse1. Interrompe con una rampa di decelerazione il movimento dell asse. 9 3.INP05 ON NO I Camma di zero. Camma di zero per l abilitazione del preset dell asse INP06 ON NO I Jog avanti asse1. Pulsante per movimento in avanti in manuale dell asse. Il movimento viene interrotto all arrivo sui finecorsa dell asse INP07 ON NO I Jog indietro asse1. Pulsante per movimento in indietro in manuale dell asse. Il movimento viene interrotto all arrivo sui finecorsa dell asse INP08 ON NO I Allarme azionamento asse2. Segnale di azionamento dell asse in allarme 13 3.INP09 OFF NC C Finecorsa indietro asse2. Interrompe con una rampa di decelerazione il movimento dell asse INP10 OFF NC C Finecorsa avanti asse2. Interrompe con una rampa di decelerazione il movimento dell asse INP11 ON NO I Camma di zero. Camma di zero per l abilitazione del preset dell asse INP12 ON NO I Jog avanti asse2. Pulsante per movimento in avanti in manuale dell asse. Il movimento viene interrotto all arrivo sui finecorsa dell asse INP13 ON NO I Jog indietro asse2. Pulsante per movimento in indietro in manuale dell asse. Il movimento viene interrotto all arrivo sui finecorsa dell asse INP14 OFF NC C Emergenza. Catena delle emergenze. Interrompe senza rampa il movimento dell asse e pone il sistema in emergenza INP Ingresso disponibile INP Ingresso disponibile. Pag. 6 di 24

7 Disposizione ingressi di conteggio MINI MOVER 2 Connettore a vaschetta 9 pin M - CNT1 PIN ID NOME 1 - Non utilizzato 2 - Non utilizzato 3 - Non utilizzato Volt 5 - Calza 6 - Conteggio Asse 1 (fase A encoder incrementale). 7 - Conteggio Asse 1 (fase B encoder incrementale). 8 2.INZ01 Impulso di zero encoder. 9-0 Volt Connettore a vaschetta 9 pin M - CNT2 PIN ID NOME 1 - Non utilizzato 2 - Non utilizzato 3 - Non utilizzato Volt 5 - Calza 6 - Conteggio Asse 2 (fase A encoder incrementale). 7 - Conteggio Asse 2 (fase B encoder incrementale). 8 2.INZ02 Impulso di zero encoder. 9-0 Volt Pag. 7 di 24

8 Disposizione uscite digitali MINI MOVER 2 - SLOT4 Mors.: morsetto di collegamento. ID: identificativo. SL: stato logico di attivazione. MORSETTO ID SL DESCRIZIONE Comune uscite 2.OUT01-2.OUT OUT01 ON Abilitazione azionamento Asse1. Uscita che viene settata a inizio ciclo per abilitare l azionamento dell asse. 7 2.OUT02 ON Ricerca preset OK Asse1. Uscita che segnala l avvenuto ciclo di preset concluso con successo. 8 2.OUT03 ON Asse1 in tolleranza. Uscita che segnala che l asse ha concluso un posizionamento in tolleranza. 9 2.OUT04 ON Stop per allarme asse1. Comando per il blocco degli azionamenti (idraulici ed elettrici) nel caso di anomalia grave (contatto normalmente chiuso, si apre in caso di allarme) OUT05 ON Abilitazione azionamento Asse2. Uscita che viene settata a inizio ciclo per abilitare l azionamento dell asse OUT06 ON Ricerca preset OK Asse2. Uscita che segnala l avvenuto ciclo di preset concluso con successo OUT07 ON Asse2 in tolleranza. Uscita che segnala che l asse ha concluso un posizionamento in tolleranza OUT08 ON Stop per allarme asse2. Comando per il blocco degli azionamenti (idraulici ed elettrici) nel caso di anomalia grave (contatto normalmente chiuso, si apre in caso di allarme) Comune uscite 2.OUT09-2.OUT OUT09 ON Prima uscita di comparazione Asse1. Uscita utilizzata dal device COUNTER per la comparazione del conteggio (vedi manuale specifico del device COUNTER OUT10 ON Seconda uscita di comparazione Asse1. Uscita utilizzata dal device COUN- TER per la comparazione del conteggio (vedi manuale specifico del device COUNTER OUT11 ON Prima uscita di comparazione Asse2. Uscita utilizzata dal device COUNTER per la comparazione del conteggio (vedi manuale specifico del device COUNTER OUT12 ON Seconda uscita di comparazione Asse2. Uscita utilizzata dal device COUN- TER per la comparazione del conteggio (vedi manuale specifico del device COUNTER OUT13 - Uscita disponibile OUT014 - Uscita disponibile OUT15 - Uscita disponibile OUT16 - Uscita disponibile Comune uscite 2.OUT09-2.OUT016 Pag. 8 di 24

9 Disposizione uscite analogiche MINI MOVER 2 - SLOT 4 MORSETTO ID NOME 1 GA Comune uscite analogiche. 2 4.AN01 Uscita analogica Asse 1-4.AN AN02 Uscita analogica Asse 2-4.AN02 Disposizione ingressi analogici MINI MOVER 2 Connettore a vaschetta 9 pin F - AN INP MORSETTO ID NOME 1 3.AI01(+) Ingresso analogico 1 (0-5V). 2 3.AI01(-) Comune ingresso analogico Non utilizzato. 4-0 Volt Volt per alimentare i trasduttori analogici. 6 3.AI02(+) Ingresso analogico 2 (0-5V). 7 3.AI02(-) Comune ingresso analogico Non utilizzato. 9 - Non utilizzato. Pag. 9 di 24

10 INDIRIZZAMENTO All operatore sono messi a disposizione i seguenti device: 2 EANPOS, 2 COUNTER, 2 ANINP e 2 DAC. Per poter accedere ai parametri, ai comandi e agli stati dei device dal sistema è necessario seguire la seguente tabella. Per una più approfondita spiegazione del significato dei singoli elementi si rimanda ai manuali specifici di ogni device. IMPORTANTE. Tutti gli indirizzi sono di dimensione WORD. I parametri di dimensione LONG sono spalmati su due word: la word più bassa contiene la parte meno significativa, quella più alta la più significativa. INDIRIZZO DEVICE DIM DESCRIZIONE EANPOS 1 W COMANDI. Ogni comando del device utilizza uno dei 16 bit: 0: EMRG 1: RESUME 2: START 3: STOP 4: LOOPON 5: LOOPOFF 6: CNTLOCK 7: CNTUNLOCK 8: CNTREV 9: CNTDIR 10: PRESET 11: CALON 12: CALOFF 13: MANFW 14: MANBW 15: REGON 3 EANPOS 1 W COMANDI. Ogni comando del device utilizza uno dei 16 bit: 0: REGOFF 1: DELCNT 2: RSERR 3: RSWRN 4: RSPRSOK 4 EANPOS 1 W STATI. Ogni stato del device utilizza uno dei 16 bit: 0: st_emrg 1: st_toll 2: st_prsok 3: st_prson 4: st_still 5: st_movdir 6: st_loopon 7: st_regoff 8: st_cal 9: st_foller 10: st_cntlock 11: st_cntrev 12: st_acc 13: st_dec 14: st_vconst 15: st_error Pag. 10 di 24

11 INDIRIZZO DEVICE DIM DESCRIZIONE 5 EANPOS 1 W STATI. Ogni stato del device utilizza uno dei 16 bit: 0: st_warning 1: st_int 2: st_init 6 EANPOS 1 L PARAMETRI. measure 8 EANPOS 1 L PARAMETRI. pulse 10 EANPOS 1 L PARAMETRI. maxpos 12 EANPOS 1 L PARAMETRI. minpos 14 EANPOS 1 L PARAMETRI. posit 16 EANPOS 1 L PARAMETRI. setpos 18 EANPOS 1 L PARAMETRI. setvel 20 EANPOS 1 W PARAMETRI. tacc 21 EANPOS 1 W PARAMETRI. tdec 22 EANPOS 1 W PARAMETRI. taccdec 23 EANPOS 1 W PARAMETRI. rampmode 24 EANPOS 1 W PARAMETRI. ramptype 25 EANPOS 1 W PARAMETRI. stopt 26 EANPOS 1 W PARAMETRI. rtype 27 EANPOS 1 W PARAMETRI. tinv 28 EANPOS 1 W PARAMETRI. toldly 29 EANPOS 1 L PARAMETRI. prspos 31 EANPOS 1 W PARAMETRI. prsdir 32 EANPOS 1 L PARAMETRI. prsvel 34 EANPOS 1 L PARAMETRI. sprsvel 36 EANPOS 1 W PARAMETRI. prsmode 37 EANPOS 1 W PARAMETRI. unitvel 38 EANPOS 1 W PARAMETRI. decpt 39 EANPOS 1 W PARAMETRI. feedfw 40 EANPOS 1 W PARAMETRI. pgain 41 EANPOS 1 W PARAMETRI. integt 42 EANPOS 1 W PARAMETRI. derivt Pag. 11 di 24

12 INDIRIZZO DEVICE DIM DESCRIZIONE 43 EANPOS 1 W PARAMETRI. offset 44 EANPOS 1 L PARAMETRI. follerr (parametro di sola lettura) 46 EANPOS 1 L PARAMETRI. maxfollerr 48 EANPOS 1 L PARAMETRI. vel (parametro di sola lettura) 50 EANPOS 1 L PARAMETRI. maxvel 52 EANPOS 1 L PARAMETRI. frq (parametro di sola lettura) 54 EANPOS 1 L PARAMETRI. toll 56 EANPOS 1 W PARAMETRI. vout 57 EANPOS 1 L PARAMETRI. encoder (parametro di sola lettura) 59 EANPOS 1 L PARAMETRI. ffwdreg (parametro di sola lettura) 61 EANPOS 1 L PARAMETRI. propreg (parametro di sola lettura) 63 EANPOS 1 L PARAMETRI. intreg (parametro di sola lettura) 65 EANPOS 1 L PARAMETRI. derreg (parametro di sola lettura) 67 EANPOS 1 L PARAMETRI. delta 69 EANPOS 1 W PARAMETRI. errcode (parametro di sola lettura) 70 EANPOS 1 W PARAMETRI. errvalue (parametro di sola lettura) 71 EANPOS 1 W PARAMETRI. wrncode (parametro di sola lettura) 72 EANPOS 1 W PARAMETRI. wrnvalue (parametro di sola lettura) 73 COUNTER 1 W COMANDI. Ogni comando del device utilizza uno dei 16 bit: 0: CNTLOCK 1: CNTUNLOCK 2: CNTREV 3: CNTDIR 4: INTENBL 5: INTDSBL 6: RSCAPTURE 7: DELCNT 8: SETCMP1 9: RESCMP1 10: SETCMP2 11: SETCMP2 12: RSERR 13: RSWRN 74 COUNTER 1 W STATI. Ogni stato del device utilizza uno dei 16 bit: 0: st_cntlock 1: st_cntrev 2: st_intenbl 3: st_capture 4: st_int 5: st_cmp1 6: st_cmp2 7: st_error 8: st_warning Pag. 12 di 24

13 INDIRIZZO DEVICE DIM DESCRIZIONE 75 COUNTER 1 L PARAMETRI. measure 77 COUNTER 1 L PARAMETRI. pulse 79 COUNTER 1 L PARAMETRI. posit 81 COUNTER 1 L PARAMETRI. delta 83 COUNTER 1 W PARAMETRI. capture 84 COUNTER 1 W PARAMETRI. tbf 85 COUNTER 1 L PARAMETRI. frq (parametro di sola lettura) 87 COUNTER 1 W PARAMETRI. mode1 88 COUNTER 1 W PARAMETRI. selout1 89 COUNTER 1 L PARAMETRI. setpoint1 91 COUNTER 1 W PARAMETRI. timer1 92 COUNTER 1 W PARAMETRI. mode2 93 COUNTER 1 W PARAMETRI. selout2 94 COUNTER 1 L PARAMETRI. setpoint2 96 COUNTER 1 W PARAMETRI. timer2 97 COUNTER 1 W PARAMETRI. errcode (parametro di sola lettura) 98 COUNTER 1 W PARAMETRI. errvalue (parametro di sola lettura) 99 COUNTER 1 W PARAMETRI. wrncode (parametro di sola lettura) 100 COUNTER 1 W PARAMETRI. wrnvalue (parametro di sola lettura) 101 COUNTER 1 W PARAMETRI. axetype 102 ANINP 1 W STATI. Ogni stato del device utilizza uno dei 16 bit: 0: st_errcfg 103 ANINP 2 W STATI. Ogni stato del device utilizza uno dei 16 bit: 0: st_errcfg 104 ANINP 1 W PARAMETRI. outbit (parametro di sola lettura) 105 ANINP 1 W PARAMETRI. offset 106 ANINP 1 W PARAMETRI. scalea 107 ANINP 1 W PARAMETRI. scaleb 108 ANINP 1 W PARAMETRI. scalec 109 ANINP 1 L PARAMETRI. outum (parametro di sola lettura) Pag. 13 di 24

14 INDIRIZZO DEVICE DIM DESCRIZIONE 111 ANINP 1 L PARAMETRI. outumf (parametro di sola lettura) 113 ANINP 1 W PARAMETRI. tfilter 114 ANINP 2 W PARAMETRI. outbit (parametro di sola lettura) 115 ANINP 2 W PARAMETRI. offset 116 ANINP 2 W PARAMETRI. scalea 117 ANINP 2 W PARAMETRI. scaleb 118 ANINP 2 W PARAMETRI. scalec 119 ANINP 2 L PARAMETRI. outum (parametro di sola lettura) 121 ANINP 2 L PARAMETRI. outumf (parametro di sola lettura) 123 ANINP 2 W PARAMETRI. tfilter 124 DAC 1 W COMANDI. Ogni comando del device utilizza uno dei 16 bit: 0: OUTREV 1: OUTDIR 125 DAC 1 W STATI. Ogni stato del device utilizza uno dei 16 bit: 0: st_lowlim 1: st_uplim 2: st_outrev 126 DAC 1 W PARAMETRI. in 127 DAC 1 W PARAMETRI. offset 128 DAC 1 W PARAMETRI. uplim 129 DAC 1 W PARAMETRI. lowlim 130 DAC 1 W PARAMETRI. out (parametro di sola lettura) 131 EANPOS 2 W COMANDI. Ogni comando del device utilizza uno dei 16 bit: 0: EMRG 1: RESUME 2: START 3: STOP 4: LOOPON 5: LOOPOFF 6: CNTLOCK 7: CNTUNLOCK 8: CNTREV 9: CNTDIR 10: PRESET 11: CALON 12: CALOFF 13: MANFW 14: MANBW 15: REGON Pag. 14 di 24

15 INDIRIZZO DEVICE DIM DESCRIZIONE 132 EANPOS 2 W COMANDI. Ogni comando del device utilizza uno dei 16 bit: 0: REGOFF 1: DELCNT 2: RSERR 3: RSWRN 4: RSPRSOK 133 EANPOS 2 W STATI. Ogni stato del device utilizza uno dei 16 bit: 0: st_emrg 1: st_toll 2: st_prsok 3: st_prson 4: st_still 5: st_movdir 6: st_loopon 7: st_regoff 8: st_cal 9: st_foller 10: st_cntlock 11: st_cntrev 12: st_acc 13: st_dec 14: st_vconst 15: st_error 134 EANPOS 2 W STATI. Ogni stato del device utilizza uno dei 16 bit: 0: st_warning 1: st_int 2: st_init 135 EANPOS 2 L PARAMETRI. measure 137 EANPOS 2 L PARAMETRI. pulse 139 EANPOS 2 L PARAMETRI. maxpos 141 EANPOS 2 L PARAMETRI. minpos 143 EANPOS 2 L PARAMETRI. posit 145 EANPOS 2 L PARAMETRI. setpos 147 EANPOS 2 L PARAMETRI. setvel 149 EANPOS 2 W PARAMETRI. tacc 150 EANPOS 2 W PARAMETRI. tdec 151 EANPOS 2 W PARAMETRI. taccdec 152 EANPOS 2 W PARAMETRI. rampmode 153 EANPOS 2 W PARAMETRI. ramptype 154 EANPOS 2 W PARAMETRI. stopt 155 EANPOS 2 W PARAMETRI. rtype 156 EANPOS 2 W PARAMETRI. tinv Pag. 15 di 24

16 INDIRIZZO DEVICE DIM DESCRIZIONE 157 EANPOS 2 W PARAMETRI. toldly 158 EANPOS 2 L PARAMETRI. prspos 160 EANPOS 2 W PARAMETRI. prsdir 161 EANPOS 2 L PARAMETRI. prsvel 163 EANPOS 2 L PARAMETRI. sprsvel 165 EANPOS 2 W PARAMETRI. prsmode 166 EANPOS 2 W PARAMETRI. unitvel 167 EANPOS 2 W PARAMETRI. decpt 168 EANPOS 2 W PARAMETRI. feedfw 169 EANPOS 2 W PARAMETRI. pgain 170 EANPOS 2 W PARAMETRI. integt 171 EANPOS 2 W PARAMETRI. derivt 172 EANPOS 2 W PARAMETRI. offset 173 EANPOS 2 L PARAMETRI. follerr (parametro di sola lettura) 175 EANPOS 2 L PARAMETRI. maxfollerr 177 EANPOS 2 L PARAMETRI. vel (parametro di sola lettura) 179 EANPOS 2 L PARAMETRI. maxvel 181 EANPOS 2 L PARAMETRI. frq (parametro di sola lettura) 183 EANPOS 2 L PARAMETRI. toll 185 EANPOS 2 W PARAMETRI. vout 186 EANPOS 2 L PARAMETRI. encoder (parametro di sola lettura) 188 EANPOS 2 L PARAMETRI. ffwdreg (parametro di sola lettura) 190 EANPOS 2 L PARAMETRI. propreg (parametro di sola lettura) 192 EANPOS 2 L PARAMETRI. intreg (parametro di sola lettura) 194 EANPOS 2 L PARAMETRI. derreg (parametro di sola lettura) 196 EANPOS 2 L PARAMETRI. delta 198 EANPOS 2 W PARAMETRI. errcode (parametro di sola lettura) 199 EANPOS 2 W PARAMETRI. errvalue (parametro di sola lettura) 200 EANPOS 2 W PARAMETRI. wrncode (parametro di sola lettura) 201 EANPOS 2 W PARAMETRI. wrnvalue (parametro di sola lettura) Pag. 16 di 24

17 INDIRIZZO DEVICE DIM DESCRIZIONE 202 COUNTER 2 W COMANDI. Ogni comando del device utilizza uno dei 16 bit: 0: CNTLOCK 1: CNTUNLOCK 2: CNTREV 3: CNTDIR 4: INTENBL 5: INTDSBL 6: RSCAPTURE 7: DELCNT 8: SETCMP1 9: RESCMP1 10: SETCMP2 11: SETCMP2 12: RSERR 13: RSWRN 203 COUNTER 2 W STATI. Ogni stato del device utilizza uno dei 16 bit: 0: st_cntlock 1: st_cntrev 2: st_intenbl 3: st_capture 4: st_int 5: st_cmp1 6: st_cmp2 7: st_error 8: st_warning 204 COUNTER 2 L PARAMETRI. measure 206 COUNTER 2 L PARAMETRI. pulse 208 COUNTER 2 L PARAMETRI. posit 210 COUNTER 2 L PARAMETRI. delta 212 COUNTER 2 W PARAMETRI. capture 213 COUNTER 2 W PARAMETRI. tbf 214 COUNTER 2 L PARAMETRI. frq (parametro di sola lettura) 216 COUNTER 2 W PARAMETRI. mode1 217 COUNTER 2 W PARAMETRI. selout1 218 COUNTER 2 L PARAMETRI. setpoint1 220 COUNTER 2 W PARAMETRI. timer1 221 COUNTER 2 W PARAMETRI. mode2 222 COUNTER 2 W PARAMETRI. selout2 223 COUNTER 2 L PARAMETRI. setpoint2 225 COUNTER 2 W PARAMETRI. timer2 226 COUNTER 2 W PARAMETRI. errcode (parametro di sola lettura) Pag. 17 di 24

18 INDIRIZZO DEVICE DIM DESCRIZIONE 227 COUNTER 2 W PARAMETRI. errvalue (parametro di sola lettura) 228 COUNTER 2 W PARAMETRI. wrncode (parametro di sola lettura) 229 COUNTER 2 W PARAMETRI. wrnvalue (parametro di sola lettura) 230 COUNTER 2 W PARAMETRI. axetype 231 DAC 2 W COMANDI. Ogni comando del device utilizza uno dei 16 bit: 0: OUTREV 1: OUTDIR 232 DAC 2 W STATI. Ogni stato del device utilizza uno dei 16 bit: 0: st_lowlim 1: st_uplim 2: st_outrev 233 DAC 2 W PARAMETRI. in 234 DAC 2 W PARAMETRI. offset 235 DAC 2 W PARAMETRI. uplim 236 DAC 2 W PARAMETRI. lowlim 237 DAC 2 W PARAMETRI. out (parametro di sola lettura) Pag. 18 di 24

19 LETTURA E FORZATURA I/O Il sistema consente di leggere tutti gi ingressi via seriale e di forzare, sempre da comando seriale, solamente le uscite disponibili. INDIRIZZO TIPO DESCRIZIONE 238 I Ingresso libero. 3.INP I Allarme azionamento asse 1. 3.INP I Finecorsa minimo asse 1. 3.INP I Finecorsa massimo asse 1. 3.INP I Camma di zero asse 1. 3.INP I Jog manuale avanti asse 1. 3.INP I Jog manuale indietro asse 1. 3.INP I Allarme azionamento asse 2. 3.INP I Finecorsa minimo asse 2. 3.INP I Finecorsa massimo asse 2. 3.INP I Camma di zero asse 2. 3.INP I Jog manuale avanti asse 2. 3.INP I Jog manuale indietro asse 2. 3.INP I Emergenza macchina. 3.INP I Ingresso libero. 3.INP I Ingresso libero. 3.INP O Uscita libera. 4.OUT O Uscita libera. 4.OUT O Uscita libera. 4.OUT O Uscita libera. 4.OUT16 Pag. 19 di 24

20 COMUNICAZIONE Il sistema MINI MOVER 2 consente all operatore di poter accedere al posizionamento di un asse servoassistito tramite microqmove utilizzando due accessi in seriale: - protocollo MODBUS; - protocollo QEMDIN. In questo modo anche le tarature degli assi possono essere fatte tramite seriale oltre che, naturalmente, da QView. La scelta tra i due protocolli di comunicazione viene fatta con il dip 5 del gruppo di dip-switch SW3. OFF ---> protocollo MODBUS. ON ---> protocollo QEMDIN. PROCEDURA PER IL CAMBIO DI VELOCITA (BAUD RATE) La porta seriale è configurata di default con questi parametri: baud rate: parità: nessuna bit di stop: 1 bit di dati: 8 E possibile attivare con il tasto e il led configurabili P1 e L1 una procedura per variare solamente il baud rate della porta seriale: 1: Spegnere lo strumento; 2: Accendere lo strumento con il tasto P1 premuto. A questo punto il led L1 segnale con una serie di lampeggi la velocità della porta seriale impostata in quel momento. Per l associazione velocità/lampeggio vedere la tabella in basso. 3: Variare il baud rate con una serie di pressioni del tasto P1. Ogni velocità è contraddistinta da un numero di lampeggi. 4: Una volta scelta la velocità spegnere e riaccendere lo strumento. MULTIPLEXING DEGLI SLAVE Ogni master può essere collegato con un massimo di 4 sistemi MINI MOVER 2. E possibile settare l indirizzo dello strumento con i dip 7 e 8 del gruppo dip-switch SW3: dip 7 dip 8 indirizzo Pag. 20 di 24

21 PROTOCOLLO MODBUS Il protocollo MODBUS implementato nel sistema MINI MOVER 2 associa gli indirizzi dei comandi/parametri/stati dei device con gli indirizzi standard del protocollo. Ad esempio il parametro posit del device EANPOS1 posto sull indirizzo 14 verrà associato all indirizzo MODBUS Il comando START del device EANPOS1 posto sul bit 3 dell indirizzo 2 verrà associato al indirizzo MODBUS PROTOCOLLO QEMDIN Se è selezionato il protocollo QEMDIN è possibile trasmettere da un PC o da una scheda intelligente comandi di scrittura e lettura dati. E possibile abilitare o disabilitare il controllo del checksum (OR esclusivo). I caratteri che compongono la stringa sono in formato esadecimale (Hex.). I dati numerici sono gestiti a byte (due caratteri per byte). Lo strumento è sempre slave e può trasmettere solo a richiesta del PC (master). Sintassi di comando generale di trasmissione da PC allo strumento. Ogni stringa di comando inviata dal PC, inizierà sempre dal carattere { (valore ascii=7b Hex.). I primi due caratteri sono il codice di indirizzo a cui è destinato il messaggio. I successivi due caratteri, devono esseredue lettere maiuscole che identificano il codice comando. Dopo il codice comando seguono due caratteri che identificano l indirizzo del dato trasmesso. I successivi 2 caratteri identificano la lunghezza espressa in byte, della stringa di dati inviati o di dati da leggere nel caso sia una richiesta di lettura (si possono leggere o scrivere un massimo di 50 bytes (Hex.32)). Segue quindi l operando, cioè il valore numerico delle variabili interessate dalla trasmissione. Le stringhe inviate senza porre prima il carattere { e alla fine il vengono ignorate. Nel caso in cui lo strumento riscontri un chksum diverso da quello trasmesso dal PC, i dati non verranno accettati (l anomalia può essere riscontrata facendo una verifica dell uguaglianza tra il chksum dei dati trasmessi e il chksum calcolato dallo strumento, che viene inviato dallo stesso ogni volta che è richiesta un operazione di scrittura dati). Lo strumento controlla i limiti del dato trasmesso e l abilitazione ad accettarlo. Se non viene abilitato il controllo del chksum, l echo ricevuto dallo strumento non viene controllato ma utilizzato per continuare la trasmissione dei caratteri. Comando di trasmissione. { XX YY XXXX XX XX.. { = Codice d inizio stringa di trasmissione da PC ({). XX = Codice indirizzo. Identifica lo strumento in trasmissione / ricezione. YY = Codice comando (due lettere). TS = Richiesta di scrittura dati. TL = Richiesta di lettura dati. XXXX = Indirizzo dato (2 byte max.; valore = FFFF Hex.). XX = Numero di bytes trasmessi o da leggere (50 byte max.; valore = 32 Hex.). XX.. = Stringa dati (non è presente in caso di richiesta lettura). Pag. 21 di 24

22 XX = Chksum della stringa trasmessa esclusi i caratteri di inizio e fine = Carattere di fine stringa. Sintassi di comando generale di risposta da strumento a PC. Lo strumento funzionando da slave, trasmetterà sempre in risposta ai comandi inviati dal PC. Ogni stringa di risposta inviata dallo strumento, inizierà sempre dal carattere [ (valore ascii=5b Hex.). I primi due caratteri saranno il codice di indirizzo dello strumento in risposta alla richiesta di invio dati da parte del PC. I successivi due caratteri, saranno due lettere maiuscole che identificano il codice comando. Dopo il codice comando, se il PC ha richiesto la lettura di un dato, segue l operando, cioè i valori delle variabili richieste dal PC e successivamente i due caratteri di chksum. Nel caso di risposta ad un comando di scrittura, dopo il codice comando, viene trasmesso il chksum calcolato dallo strumento (se abilitato). I caratteri inviati senza porre prima il carattere [ e alla fine il vengono ignorati. Il chksum trasmesso dallo strumento, è il chksum di risposta ad un comando di scrittura da PC o il chksum della stringa dati di lettura richiesto da PC. Se durante la trasmissione dello strumento perviene un carattere di echo errato, la trasmissione stessa viene abortita. Comando di trasmissione. [ XX YY XX...X [ = Codice díinizio stringa di trasmissione da strumento ([). XX = Codice indirizzo. Identifica lo strumento in trasmissione / ricezione. YY = Codice comando (due lettere). RS = Risposta ad una richiesta di scrittura dati. RL = Risposta ad una richiesta di lettura dati. XX...X = Indirizzo da leggere. XX = Chksum della stringa trasmessa esclusi i caratteri di inizio e fine stringa o di risposta al comando di scrittura del = Carattere di fine stringa. Esempio di scrittura dati. Nel caso in cui si voglia trasferire allo strumento 01, n. dati aventi l indirizzo di inizio 007F e lunghezza 2 bytes basta agire come segue: Codice indirizzo strumento = 01 (Hex. 01). Indirizzo di inizio = 127 (Hex. 007F). Numero di bytes da scrivere = 02 (Hex. 02). Pag. 22 di 24

23 Valore da trasferire del primo dato = 1234 (Hex. 04D2). CHKSUM = Si calcolerà facendo lo XOR dei bytes che compongono la stringa da trasmettere, ad esclusione del carattere { (carattere di inizio stringa) e del (carattere di fine stringa). In questo caso quindi la stringa di caratteri deve essere così composta: Nello spazio lasciato dai puntini, si deve inserire il valore del CHKSUM della stringa di caratteri trasmessa. In questo caso il valore sarà pari a: CHKSUM = 30 XOR 31 XOR 54 XOR 53 XOR 30 XOR 30 XOR 37 XOR 46 XOR 30 XOR 32 XOR 30 XOR 34 XOR 44 XOR 32 = 07 (valore Hex.). La stringa di caratteri da trasferire sarà quindi: Dopo aver effettuato la trasmissione della stringa, si deve attendere la risposta della scheda che, nel caso in cui la trasmissione sia stata effettuata senza alcun errore, avverrà con la seguente stringa di caratteri: Esempio di lettura dati. Nel caso in cui si vogliano leggere dallo strumento, a cui diamo il codice indirizzo strumento 04, n. dati aventi l indirizzo d inizio Hex. 00A8 e lunghezza 4 bytes si deve agire come segue: Codice indirizzo strumento = 04 (Hex. 04). Indirizzo d inizio = 168 (Hex. 00A8). Numero di bytes da leggere = 04 (Hex. 04). CHKSUM = Si calcolerà facendo lo XOR dei bytes che compongono la stringa da trasmettere, ad esclusione del carattere [ (carattere di inizio stringa) e del (carattere di fine stringa). In questo caso quindi la stringa di caratteri trasmessi dal PC per richiedere la lettura dei dati allo strumento, deve essere così composta: Nello spazio lasciato dai puntini, si deve inserire il valore del CHKSUM della stringa di caratteri trasmessa. In questo caso il valore sarà pari a: CHKSUM = 30 XOR 34 XOR 54 XOR 4C XOR 30 XOR 30 XOR 41 XOR 38 XOR 30 XOR 34 = 61 (valore Hex.). La stringa di caratteri da trasferire sarà quindi: Pag. 23 di 24

24 Dopo aver effettuato la trasmissione della stringa, si deve attendere la risposta dello strumento che, nel caso in cui la trasmissione sia stata effettuata senza alcun errore, e i valori per i dati richiesti siano per il primo dato ad un byte 3712 (Hex. E80) e per il secondo dato 3456 (Hex. D80) avverrà con la seguente stringa di caratteri: Dopo aver verificato che il valore di chksum calcolato sui dati pervenuti sia uguale al valore di chksum trasmesso dallo strumento (in caso contrario si deve ripetere la richiesta di lettura e i dati pervenuti non devono essere accettati), si possono trovare i valori del dato richiesto scomponendo la stringa di caratteri ricevuta in questo modo: [ = Carattere di inizio stringa. 04 = Indirizzo dello strumento da cui proviene la risposta. RL = Codice comando (risposta ad una richiesta di lettura dati). 0E80 = Valore esadecimale del primo dato trasmesso. 0D80 = Valore esadecimale del secondo dato trasmesso. 1B = Valore di chksum della stringa trasmessa (calcolato senza tener conto dei caratteri [ = Carattere di fine stringa. N.B. Per il momento sono disponibili allo scambio 261 indirizzi e ogni richiesta di scrittura o di lettura può essere fatta a 50 bytes in scrittura e a 50 byte in lettura. DISABILITAZIONE DEL CHECKSUM Il sistema MINI MOVER 2 riserva l indirizzo 261 per abilitare o disabilitare il controllo del checksum: - indirizzo 261 = 0 ---> controllo checksum abilitato - indirizzo 261 = 1 ---> controllo checksum disabilitato Se il controllo viene disabilitato il sistema non tiene conto di cosa viene scritto nella sezione dedicata al checksum ed esegue in ogni caso il comando di scrittura o di lettura. Per il momento è necessario sempre passare due caratteri nella sezione checksum che in caso di controllo disabilitato non vengono processati. La prossima evoluzione dello strumento permetterà di omettere questa sezione. Pag. 24 di 24

25 ALLARMI Il sistema MINI MOVER 2 mette a disposizione alcune word per la gestione degli allarmi. Ogni bit corrisponde ad un segnale di allarme, quidi si avranno sedici possibili allarmi per ogni word. Per resettare le segnalazioni occorre settare la word all indirizzo 260. Di seguito vengono riportati gli allarmi fino ad ora implementati: INDIRIZZO BIT DESCRIZIONE Emergenza macchina Finecorsa avanti asse 1 impegnato Finecorsa indietro asse 1 impegnato Azionamento asse 1 non abilitato Errore di inseguimento asse Indirizzo macchina non corretto Codice comando non corretto Indirizzo dato non corretto Numero bytes da scambiare non corretto Stringa dati non corretta Checksum non corretto Carattere di fine stringa non corretto Finecorsa avanti asse 2 impegnato Finecorsa indietro asse 2 impegnato Azionamento asse 2 non abilitato Errore di inseguimento asse 2. Pag. 25 di 24

26 NOTE Pag. 26 di 24

27 NOTE Pag. 27 di 24

28 Il presente prodotto è uno strumento elettronico e quindi non deve essere considerato una macchina. Di conseguenza non deve sottostare ai requisiti fissati dalla Direttiva CEE 89/392 (Direttiva Macchine). Pertanto si afferma che se lo strumento QEM viene utilizzato come parte componente di una macchina, non può essere acceso se la macchina non soddisfa i requisiti della Direttiva Macchine. La marcatura dello strumento non solleva il Cliente dall'adempimento degli obblighi di legge relativi al proprio prodotto finito. Pag. 28 di 24

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