CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552

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1 CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552

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3 CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO

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5 SOMMARIO CILINDRO ELETTRICO P PAG. 4 P MOTORI ELETTRICI PAG. 13 P AZIONAMENTI PER MOTORI PAG. 24 P ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO PAG. 32 SOMMARIO CILINDRO ELETTRICO P CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO PAG. 38 3

6 CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO Cilindro elettrico realizzato con interfaccia di fissaggio conforme alla norma ISO Il movimento di avanzamento dello stelo è ottenuto con sistema a vite temprata e chiocciola con ricircolo di sfere. Il pistone ha una fascia di guida calibrata per ridurre al minimo il gioco con la camicia e di conseguenza le vibrazioni durante la rotazione della vite a sfere. Il cilindro può essere dotato di sistema antirotazione integrato, ottenuto con due pattini contrapposti che scorrono in due distinte cave longitudinali nella camicia. Il pistone è dotato di magnete e la camicia presenta cave longitudinali per alloggiare eventuali sensori. Lo stelo ha un diametro esterno ed uno spessore maggiorati, per avere il massimo di rigidezza e resistere meglio a carichi radiali e di punta. È incluso un sistema per ingrassare la vite/chiocciola. Per il fissaggio del cilindro si possono impiegare numerosi accessori standard dei cilindri pneumatici, inclusa la cerniera intermedia. Il motore può essere scelto all interno di una gamma ottimizzata, che comprende sia motori PASSO-PASSO che motori BRUSHLESS. C è una versione per montaggio in linea, ove l albero motore è collegato direttamente alla vite con un giunto. C è una versione con motore rinviato, ove la trasmissione del moto è assicurata da pulegge e cinghia dentata con rapporto di trasmissione 1:1. Vengono forniti anche gli azionamenti più adatti alla gestione dei motori. Si possono costruire flange e giunti di adattamento nel caso in cui il cliente voglia utilizzare motori di una marca di proprio gradimento. versione in linea versione rinviata DATI TECNICI Filetto sullo stelo Temperatura ambientale ammessa per motorizzazioni PASSO-PASSO C BRUSHLESS C Grado di protezione con motore montato PASSO-PASSO BRUSHLESS Umidità relativa dell aria massima ammessa per versione IP55 PASSO-PASSO IP65 BRUSHLESS Corsa minima per versione con antirotazione Corsa minima per versione senza antirotazione mm Corsa massima mm Oscillazione radiale totale dello stelo (senza carico) ogni 1 mm di corsa mm Versioni Impatto non controllato a fine corsa Magnete per sensori Massimo angolo di torsione dello stelo per versione antirotazione Posizione di lavoro M1x1.25 M16x1.5 M16x IP4 oppure IP55 (vedere chiave di codifica pag. 31) IP4 oppure IP65 (vedere chiave di codifica pag. 31) 9% con 4 C; 57% con 5 C (non ammessa condensa) 9% (non ammessa condensa) 2 volte il passo della vite (per garantire la lubrificazione delle sfere) Con o senza antirotazione dello stelo NON AMMESSO (prevedere extracorsa minimo 5 mm) SI Qualsiasi Caratteristiche meccaniche Passo della vite senza fine (p) mm Diametro della vite senza fine mm Carico assiale statico (F o ) N Carico assiale dinamico (F) N Calcolare carico assiale medio e poi calcolare la vita (vedere grafici a pag. 7 e 8) Numero di giri massimo 1/min Velocità massima (V max ) mm/s PESI Passo della vite senza fine (p) Peso a corsa Peso in più per ogni mm di corsa Massa in movimento a corsa (versione antirotazione) Massa in movimento in più per ogni mm di corsa mm g g g g

7 Momenti d inerzia di massa Passo della vite senza fine mm J a corsa kgmm 2 J1 per ogni metro di corsa kgmm 2 /m J2 per ogni kg di carico kgmm 2 /kg Il momento di inerzia di massa totale Jtot è: Jtot = J + J1. corsa [m] + J2. Carico [kg] CALCOLO DEL CARICO ASSIALE MEDIO F m E VERIFICHE SUI CARICHI Il valore di picco del carico assiale all interno di un ciclo di movimento non deve superare il carico assiale statico F o. Il valore di picco viene raggiunto solitamente nell esercizio verticale in fase di accelerazione verso l alto. Il superamento di tale valore comporta una maggiore usura e quindi una minore durata della vite a ricircolo di sfere. Carico assiale medio F m S V X V m q 3 3 F m = F x x x = 1 V X1 V X2 V m q 3 3 F m = F x1 x x 1 q F x2 x + + F x3 x x V m 1 1 V m 1 q 2 V X3 F x [N] F x1 F x2 F x3 F o F m F x = Carico assiale nella fase x F m = Carico assiale avanzamento medio F o = Carico assiale statico q = Segmento di tempo V x = Velocità nelle fase x V m = Velocità media q 1 q 2 q 3 q [1%] Il carico assiale medio non deve superare il carico assiale dinamico: F m F I diagrammi di pag. 7 e 8, forniscono la vita della vite in funzione di F m SEZIONE CAMICIA a Scanalature per sensori b Scanalature per antirotazione 5

8 COMPONENTI a TESTATA ANTERIORE: alluminio anodizzato b CAMICIA: lega alluminio profilato e anodizzato c STELO: acciaio cromato e rettificato d VITE SENZA FINE: acciaio temprato e CHIOCCIOLA: acciaio f TESTATA POSTERIORE: alluminio anodizzato g RASCHIATORE: poliuretano h GUARNIZIONE STELO: NBR (solo nella versione IP55/ IP65) i BOCCOLA DI GUIDA: nastro d acciaio con riporto in bronzo e PTFE j PARACOLPO: tecnopolimero k MAGNETE: plastoferrite l FASCIA DI GUIDA: in tecnopolimero autolubrificante, calibrata m PISTONE: alluminio n CUSCINETTO: obliquo a due corone di sfere VELOCITÀ CRITICA - CARICHI DI PUNTA Le due variabili (corsa e numero di giri del motore) devono rispettare le condizioni indicate nel grafico sotto. Diversamente si potrebbero innescare fenomeni di risonanza dannosi per il buon funzionamento del sistema. n giri motore [1/min] Nel caso di montaggio in verticale, devono inoltre essere rispettate le seguenti condizioni di carico applicato allo stelo. Carico assiale [N] corsa [mm] CARICHI RADIALI MASSIMI SULLO STELO corsa [mm] VELOCITÀ DELLO STELO IN FUNZIONE AL NUMERO DI GIRI Carichi radiali [N] n giri [1/min] Corsa [mm] Velocità [mm/s] passo vite 4 passo vite 5 passo vite 1 passo vite 12 passo vite 16 passo vite 2 Sullo stelo possono essere applicati carichi radiali. Essi non devono eccedere i valori riportati nella tabella a fianco. Il mancato rispetto di tali valori porterebbe ad una usura precoce delle guide sullo stelo e sul pistone. Il grafico mostra la corrispondenza diretta tra il numero di giri (1/min) e la velocità di traslazione dello stelo (mm/s). Dovranno essere comunque rispettate tutte le altre condizioni e limiti di ogni specifico cilindro. 6

9 COPPIA MOTORE IN FUNZIONE DEL CARICO ASSIALE APPLICATO ALLO STELO Vengono tenuti conto gli attriti che si vengono a generare nel sistema meccanico. Ø 32 Ø 5 Ø 63 Coppia motore [Nm] Carico assiale [N] passo vite 4 passo vite 12 CARATTERISTICHE DI VITA IN FUNZIONE DEL CARICO ASSIALE MEDIO Ø 32 Carico assiale medio [N] Coppia motore [Nm] Carico assiale [N] passo vite 5 passo vite 1 Coppia motore [Nm] Carico assiale [N] passo vite 16 passo vite 5 passo vite 1 passo vite 2 passo vite 4 passo vite Vita cilindro [km] Ø 5 Carico assiale medio [N] passo vite 5 passo vite 1 passo vite Vita cilindro [km] 7

10 Ø 63 Carico assiale medio [N] passo vite 5 passo vite 1 passo vite Vita cilindro [km] Le caratteristiche di vita possono variare sensibilmente da quelle indicate nei grafici in funzione di diverse condizioni di impiego (eventuali carichi radiali, temperatura, condizioni di ingrassaggio...) SCHEMI DI INGRASSAGGIO INGRASSAGGIO VERSIONE CON ANTIROTAZIONE STELO Fare arretrare verso la testata posteriore lo stelo. Il sistema stelo/ pistone/chiocciola deve appoggiare al paracolpo della testata posteriore Svitare il tappo che chiude l attacco ingrassatore (vedere nota 1 sul disegno a pag. 9) Avvitare, nello stesso filetto, lo spillo per ingrassaggio (vedere accessorio a pag. 34). Avere cura di imboccare il foro corrispondente del pistone sottostante Mediante idoneo ingrassatore pompare 4-5 volte il grasso (cod ) Svitare lo spillo per ingrassaggio e fare compiere allo stelo 4 corse complete. Alla fine di questi movimenti lo stelo si ritrova nella posizione iniziale (arretrata) Ripetere ancora una volta le ultime due operazioni descritte L operazione di re-ingrassaggio, indicativamente, deve essere ripetuta ogni 2 km. INGRASSAGGIO VERSIONE SENZA ANTIROTAZIONE STELO Fare uscire completamente lo stelo. Il sistema stelo/pistone/chiocciola deve appoggiare al paracolpo della testata anteriore Svitare il tappo che chiude l attacco ingrassatore (vedere nota 1 sul disegno a pag. 9) Avvitare, nello stesso filetto, lo spillo per ingrassaggio (vedere accessorio a pag. 34). Mediante idoneo ingrassatore pompare 4-5 volte il grasso (cod ) Svitare lo spillo per ingrassaggio e fare compiere allo stelo 4 corse complete. Alla fine di questi movimenti lo stelo si ritrova nella posizione iniziale (estesa) Ripetere ancora una volta le ultime due operazioni descritte L operazione di re-ingrassaggio, indicativamente, deve essere ripetuta ogni 2 km. 8

11 DIMENSIONI DIMENSIONI CILINDRO SINGOLO 1 = attacco ingrassatore (*) = solo per Ø 63 Ø ØB (d11) B1 B2 BG C1 CH1 CH2 CH3 ØD (f7) ØD1 (h7) ØD2 ØD4 (h7) E F G G1 H KK L L M1x M16x M16x Ø L1 L2 L3 ØMM N RT TG VA VD WH M M M ACCOPPIAMENTI MOTORI-AZIONAMENTI IN FUNZIONE DEGLI ALESAGGI CODICI MOTORI PASSO-PASSO CODICI AZIONAMENTI 37D D D1442 (4.4A 24 45VDC) (6A 24 75VDC) (6A 77 14VDC) 37M111 Ø M112 Ø 32 Ø 32-37M Ø 32-37M143 - Ø 5-37M144 - Ø 5 Ø 5 37M145 - Ø 63 Ø 63 CODICI MOTORI BRUSHLESS CODICI AZIONAMENTI 37D22 37D24 (2W) (4 75W) 37M22 Ø 32-37M222 - Ø 32 37M222 - Ø 5 37M233 - Ø 5 37M233 - Ø 63 9

12 DIMENSIONI CILINDRI IN LINEA Taglia Tipologia motore Codice cilindro Codice motore Coppia motore Flangia di B L1 L2 L3 completo di motore montato sul cilindro [Nm] accoppiamento BRUSHLESS M M PASSO-PASSO M111.8 NEMA M NEMA M NEMA BRUSHLESS M PASSO-PASSO M NEMA Taglia Tipologia motore Codice cilindro Codice motore Coppia motore Flangia di B Ø B1 L1 L2 L3 completo di motore montato sul cilindro [Nm] accoppiamento 5 PASSO-PASSO M NEMA M NEMA Taglia Tipologia motore Codice cilindro Codice motore Coppia motore Flangia di B B1 L1 L2 L3 completo di motore montato sul cilindro [Nm] accoppiamento 5 BRUSHLESS M BRUSHLESS M

13 DIMENSIONI CILINDRI RINVIATI Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di ØB accoppiamento (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA PASSO-PASSO M111.8 NEMA M M NEMA M M NEMA M PASSO-PASSO M NEMA M8 4 Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di ØB accoppiamento (d11) B1 B2 B3 B4 B5 ØB6 BG E L1 L2 L3 TG RT VA 5 PASSO-PASSO M NEMA M M NEMA M8 4 Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di ØB accoppiamento (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA 32 BRUSHLESS M M M M6 4 11

14 Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di accoppiamento ØB (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 TG RT VA 5 BRUSHLESS M M BRUSHLESS M M8 4 Taglia Tipologia motore Codice cilindro completo di motore Codice motore montato sul cilindro Coppia motore [Nm] Flangia di accoppiamento ØB (d11) B1 B2 B3 B4 B5 BG E L1 L2 L3 L4 TG RT VA 5 BRUSHLESS M M8 4 NOTE 12

15 MOTORI ELETTRICI CURVE DI COPPIA / CARATTERISTICHE TECNICHE MOTORI ELETTRICI PASSO-PASSO Motore PASSO-PASSO cod. 37M111 + Azionamento cod. 37D1221 (24VDC) Coppia motore [Nm] n giri motore [1/min] 37M D1221 (24VDC) DATI TECNICI MOTORE Codice motore 37M111 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia di tenuta (a motore fermo) Nm.8 Flangia di accoppiamento NEMA 23 Angolo step di base 1.8 ±.9 Corrente bipolare A 4 Resistenza Ω.41 Induttanza mh 1.6 Coppia di trattenimento bipolare Nm 1.1 Inerzia rotore kgmm 2 21 Accelerazione teorica rad. s -2 5 Back e.m.f. V/krpm 2 Massa kg.65 Grado di protezione IP4 Codice azionamento 24VDC 37D1221 Motore PASSO-PASSO cod. 37M112 + Azionamento cod. 37D1221 (24VDC); Motore PASSO-PASSO cod. 37M112 + Azionamento cod. 37D1332 (48 75VDC) Coppia motore [Nm] n giri motore [1/min] DATI TECNICI MOTORE Codice motore 37M112 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia di tenuta (a motore fermo) Nm 1.2 Flangia di accoppiamento NEMA 23 Angolo step di base 1.8 ±.9 Corrente bipolare A 4 Resistenza Ω.48 Induttanza mh 2.2 Coppia di trattenimento bipolare Nm 1.65 Inerzia rotore kgmm 2 36 Accelerazione teorica rad. s Back e.m.f. V/krpm 31 Massa kg 1 Grado di protezione IP4 Codice azionamento 24VDC 37D1221 Codice azionamento 48 75VDC 37D M D1221 (24VDC) 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 13

16 Motore PASSO-PASSO cod. 37M Azionamento cod. 37D1332 ( VDC) Coppia motore [Nm] Motore PASSO-PASSO cod. 37M143 + Azionamento cod. 37D1332 (48 75VDC) Coppia motore [Nm] n giri motore [1/min] 37M D1332 (24VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1332 (48VDC) n giri motore [1/min] 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) DATI TECNICI MOTORE Codice motore 37M1121 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia di tenuta (a motore fermo) Nm 1.2 Flangia di accoppiamento NEMA 23 Angolo step di base 1.8 ±.9 Corrente bipolare A 5.6 Resistenza Ω.3 Induttanza mh.85 Coppia di trattenimento bipolare Nm 1.65 Inerzia rotore kgmm 2 36 Accelerazione teorica rad. s Back e.m.f. V/krpm 23 Massa kg 1 Grado di protezione IP43 Codice azionamento 24 75VDC 37D1332 DATI TECNICI MOTORE Codice motore 37M143 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia di tenuta (a motore fermo) Nm 2.4 Flangia di accoppiamento NEMA 34 Angolo step di base 1.8 ±.9 Corrente bipolare A 6 Resistenza Ω.3 Induttanza mh 1.65 Coppia di trattenimento bipolare Nm 3 Inerzia rotore kgmm Accelerazione teorica rad. s Back e.m.f. V/krpm 5 Massa kg 1.5 Grado di protezione IP43 Codice azionamento 48 75VDC 37D Motore PASSO-PASSO cod. 37M144 + Azionamento cod. 37D1332 (48 75VDC); Motore PASSO-PASSO cod. 37M144 + Azionamento cod. 37D1442 (14VDC) Coppia motore [Nm] n giri motore [1/min] 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1442 (14VDC) DATI TECNICI MOTORE Codice motore 37M144 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia di tenuta (a motore fermo) Nm 4.2 Flangia di accoppiamento NEMA 34 Angolo step di base 1.8 ±.9 Corrente bipolare A 6 Resistenza Ω.35 Induttanza mh 2.7 Coppia di trattenimento bipolare Nm 5.6 Inerzia rotore kgmm 2 29 Accelerazione teorica rad. s Back e.m.f. V/krpm 93 Massa kg 2.5 Grado di protezione IP43 Codice azionamento 48 75VDC 37D1332 Codice azionamento 14VDC 37D1442

17 Motore PASSO-PASSO cod. 37M145 + azionamento cod. 37D1332 (48 75VDC); Motore PASSO-PASSO cod. 37M145 + azionamento cod. 37D1442 (14VDC) Coppia motore [Nm] n giri motore [1/min] 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1442 (14VDC) CURVE DI SOVRACCARICO PER MOTORI ELETTRICI BRUSHLESS La coppia utilizzata può essere superiore alla coppia nominale entro i limiti di tempo indicati da questo diagramma. Non superare comunque mai la coppia massima. DATI TECNICI MOTORE Codice motore 37M145 Tipologia motore PASSO-PASSO Coppia di tenuta (a motore fermo) Nm 6.7 Flangia di accoppiamento NEMA 34 Angolo step di base 1.8 ±.9 Corrente bipolare parallela A 6 Resistenza Ω.46 Induttanza mh 3.8 Coppia di trattenimento bipolare Nm 9.2 Inerzia rotore kgmm 2 45 Accelerazione teorica rad. s Back e.m.f. V/krpm 161 Massa kg 4 Standard internazionali UL, CSA, CE, RoHS Tensione di isolamento 25VAC (35VDC) Grado di protezione IP43 - F Codice azionamento 24 75VDC 37D1332 Codice azionamento 14VDC 37D1442 Tempo (s) 1 1 Tempo (s) Rapporto coppia / coppia nominale Rapporto coppia / coppia nominale CURVE DI COPPIA / CARATTERISTICHE TECNICHE MOTORI ELETTRICI BRUSHLESS I seguenti grafici mostrano la coppia erogabile dal motore al variare della velocità (giri/minuto). Per ogni diagramma sono indicate due curve distinte: curva di COPPIA NOMINALE: indica la coppia nominale erogabile dal motore con un duty cycle pari al 1% curva di COPPIA MASSIMA: indica la coppia erogabile dal motore con un duty cycle inferiore al 1% Motore BRUSHLESS cod. 37M22 + Azionamento cod. 37D22 (2W) Coppia motore [Nm] n giri motore [1/min] coppia nominale 37M D22 (2W) coppia max. 37M D22 (2W) DATI TECNICI MOTORE Codice motore 37M22 Tipologia motore BRUSHLESS Coppia nominale Nm.64 Flangia di accoppiamento (quadro) mm 6 Potenza nominale W 2 Velocità nominale rpm 3 Velocità massima rpm 6 Coppia di stallo Nm.686 Coppia massima Nm 2.2 Inerzia kgmm Encoder imp./giro (17 bit) Massa kg.84 Grado di protezione IP65 Codice azionamento 37D22 Codice cavo collegamento motore-azionamento 37C213 3 metri serie R (posa fissa) Codice cavo encoder motore-azionamento 37C223 3 metri serie R (posa fissa) Codice cavo collegamento motore-azionamento 37C215 5 metri serie R (posa fissa) Codice cavo encoder motore-azionamento 37C225 5 metri serie R (posa fissa) 15

18 Motore BRUSHLESS cod. 37M222 + azionamento cod. 37D24 (4W) Coppia motore [Nm] n giri motore [1/min] coppia nominale 37M D24 (4W) coppia max. 37M D24 (4W) Motore BRUSHLESS cod. 37M233 + azionamento cod. 37D24 (75W) Coppia motore [Nm] n giri motore [1/min] coppia nominale 37M D24 (75W) coppia max. 37M D24 (75W) DATI TECNICI MOTORE Codice motore 37M222 Tipologia motore BRUSHLESS Coppia nominale Nm 1.27 Flangia di accoppiamento (quadro) mm 6 Potenza nominale W 4 Velocità nominale rpm 3 Velocità massima rpm 6 Coppia di stallo Nm 1.37 Coppia massima Nm 4.8 Inerzia kgmm Encoder imp./giro (17 bit) Massa kg 1.3 Grado di protezione IP65 Codice azionamento 37D24 Codice cavo collegamento motore-azionamento 37C213 3 metri serie R (posa fissa) Codice cavo encoder motore-azionamento 37C223 3 metri serie R (posa fissa) Codice cavo collegamento motore-azionamento 37C215 5 metri serie R (posa fissa) Codice cavo encoder motore-azionamento 37C215 5 metri serie R (posa fissa) DATI TECNICI MOTORE Codice motore 37M233 Tipologia motore BRUSHLESS Coppia nominale Nm 2.39 Flangia di accoppiamento (quadro) mm 8 Potenza nominale W 75 Velocità nominale rpm 3 Velocità massima rpm 6 Coppia di stallo Nm 2.55 Coppia massima Nm 7.1 Inerzia kgmm Encoder imp./giro (17 bit) Massa kg 1.3 Grado di protezione IP65 Codice azionamento 37D24 Codice cavo collegamento motore-azionamento 37C213 3 metri serie R (posa fissa) Codice cavo encoder motore-azionamento 37C223 3 metri serie R (posa fissa) Codice cavo collegamento motore-azionamento 37C215 5 metri serie R (posa fissa) Codice cavo encoder motore-azionamento 37C225 5 metri serie R (posa fissa) NOTE 16

19 CURVE CARICO ASSIALE IN FUNZIONE DELLA VELOCITA (CILINDRO COMPLETO DI MOTORE E AZIONAMENTO) N.B.: I valori di carico ottenibile tengono già conto del rendimento del sistema. Ø 32 con vite passo 4, motorizzazioni PASSO-PASSO Carico assiale [N] Velocità [mm/s] Ø 32 con vite passo 12, motorizzazioni PASSO-PASSO 37M D1221 (24VDC) 37M D1221 (24VDC) 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1332 (24VDC) 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) Carico assiale [N] M D1221 (24VDC) 37M D1221 (24VDC) 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1332 (24VDC) 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) Velocità [mm/s] Ø 5 con vite passo 5, motorizzazioni PASSO-PASSO Carico assiale [N] M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1442 (14VDC) Velocità [mm/s] 17

20 Ø 5 con vite passo 1, motorizzazioni PASSO-PASSO Carico assiale [N] Velocità [mm/s] Ø 5 con vite passo 16, motorizzazioni PASSO-PASSO Carico assiale [N] M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1442 (14VDC) 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1442 (14VDC) Velocità [mm/s] Ø 63 con vite passo 5, motorizzazioni PASSO-PASSO Carico assiale [N] M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1442 (14VDC) Velocità [mm/s] 18

21 Ø 63 con vite passo 1, motorizzazioni PASSO-PASSO Carico assiale [N] M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1442 (14VDC) Velocità [mm/s] Ø 63 con vite passo 2, motorizzazioni PASSO-PASSO Carico assiale [N] M D1332 (48VDC) 37M D1332 (75VDC) 37M D1442 (14VDC) Velocità [mm/s] Ø 32 con vite passo 4, motorizzazioni BRUSHLESS Carico assiale [N] coppia nominale 37M D22 (2W) coppia nominale 37M D24 (4W) coppia max. 37M D22 (2W) coppia max. 37M D24 (4W) Velocità [mm/s] 19

22 Ø 32 con vite passo 12, motorizzazioni BRUSHLESS Carico assiale [N] Velocità [mm/s] Ø 5 con vite passo 5, motorizzazioni BRUSHLESS Carico assiale [N] coppia nominale 37M D22 (2W) coppia nominale 37M D24 (4W) coppia max. 37M D22 (2W) coppia max. 37M D24 (4W) coppia nominale 37M D24 (4W) coppia nominale 37M D24 (75W) coppia max. 37M D24 (4W) coppia max. 37M D24 (75W) Velocità [mm/s] Ø 5 con vite passo 1, motorizzazioni BRUSHLESS Carico assiale [N] coppia nominale 37M D24 (4W) coppia nominale 37M D24 (75W) coppia max. 37M D24 (4W) coppia max. 37M D24 (75W) Velocità [mm/s] 2

23 Ø 5 con vite passo 16, motorizzazioni BRUSHLESS Carico assiale [N] Velocità [mm/s] Ø 63 con vite passo 5, motorizzazioni BRUSHLESS Carico assiale [N] 7 6 coppia nominale 37M D24 (4W) coppia nominale 37M D24 (75W) coppia max. 37M D24 (4W) coppia max. 37M D24 (75W) coppia nominale 37M D24 (75W) coppia max. 37M D24 (75W) Velocità [mm/s] Ø 63 con vite passo 1, motorizzazioni BRUSHLESS Carico assiale [N] coppia nominale 37M D24 (75W) coppia max. 37M D24 (75W) Velocità [mm/s] 21

24 Ø 63 con vite passo 2, motorizzazioni BRUSHLESS Carico assiale [N] 2 16 coppia nominale 37M D24 (75W) coppia max. 37M D24 (75W) Velocità [mm/s] DIMENSIONI MOTORI ELETTRICI SCHEMA ELETTRICO 1 ORANGE A A 2 BLUE RED 3 4 YELLOW B B Tipologia motore Codice motore Coppia motore [Nm] Flangia di accoppiamento ød /-.13 ød ±.25 PASSO-PASSO 37M111.8 NEMA M NEMA M NEMA H L min L1 ±.8 L2 ±.5 L3 ±.25 L4 ±.25 RT +.5/ W ±.5 W1 ±.13 W3 max W4 ±.5 SCHEMA ELETTRICO A 1 ORANGE A 2 BLUE RED 3 4 YELLOW B B 22 Tipologia motore Codice motore Coppia motore [Nm] Flangia di accoppiamento ød /-.18 ød ±.25 PASSO-PASSO 37M NEMA M NEMA H L min L1 L2 ±.5 L3 ±.5 L4 ±.25 RT +.5/ W ±.5 W1 ±.2 W3 W4 ±.5

25 Tipologia motore Codice motore Coppia motore [Nm] Flangia di accoppiamento ød /-.18 ød ±.25 PASSO-PASSO 37M NEMA H max L min L1 ±1 L2 ±.5 L3 ±.5 L4 ±.25 L5 SCHEMA ELETTRICO A A RT ORANGE 2 BLUE W ±.5 RED 3 4 B W1 ±.25 B YELLOW W3 max 1 = cavo schermato encoder lunghezza 28 mm 2 = cavo motore lunghezza 28 mm Tipologia motore Codice motore Coppia Flangia di ød ød L L1 L2 L3 L4 L5 L6 RT W W1 motore [Nm] accoppiamento /-.11 h7 ±1 ±1 BRUSHLESS 37M M M TABELLA DELLE CORRISPONDENZE DEI CODICI METAL WORK AI MOTORI SANYO DENKI Codice Metal Work Descrizione 37M111 Motore PASSO-PASSO 13-H M112 Motore PASSO-PASSO 13-H M1121 Motore PASSO-PASSO 13-H M143 Motore PASSO-PASSO 13-H M144 Motore PASSO-PASSO 13-H M145 Motore PASSO-PASSO SM M22 Motore BRUSHLESS R2AA62F 37M222 Motore BRUSHLESS R2AA64F 37M233 Motore BRUSHLESS R2AA875F 23

26 Trasf V AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO-PASSO AZIONAMENTO 4.4A - 45VDC PER MOTORI PASSO-PASSO, CODICE 37D1221 È 37D1221 è un azionamento chopper di tipo bipolare ministep, prodotto da RTA srl, con interfaccia STEP&DIREZIONE adatta al pilotaggio di motori PASSO-PASSO di medio-bassa potenza a due fasi con quattro, sei, otto fili uscenti. È caratterizzato da un range di tensione di alimentazione fino a 45VDC È costituito da una scheda open-frame ed è dotato di connettori a vite, distinti fra logica e potenza. In grado di comandare motori PASSO-PASSO aventi corrente nominale fino a 4.4A, è la scelta perfetta per applicazioni a media-bassa potenza con motori di taglia piccola. DATI TECNICI AZIONAMENTO Codice azionamento 37D1221 Azionamento per motori PASSO-PASSO tipo Scheda Dimensioni mm 92 x 85 x 23 Connettori a vite Alimentatore a bordo NO Comando Step e direzione Range di tensione di funzionamento VDC Range di corrente A Valori di corrente selezionabili mediante dip- switch 8 Valori impulsi/giro selezionabili mediante dip- switch imp./giro 4, 8, 16, 32 Riduzione automatica di corrente a motore fermo SI (5%) Tipo ingressi Pull-UP o Pull-Down impostabili Protezioni Protezione di minima e massima tensione. Protezione contro il corto circuito alle uscite motore. Protezione termica. Circuito elettronico di smorzamento per il massimo controllo di rumorosità e vibrazioni. Adatto per motori codice 37M111; 37M112 INGOMBRI E SCHEMA ELETTRICO Schermo PE PE Fase B Fase B - Fase A- Fase A GROUND -V DC nom +V DC nom Connettori Potenza (AM1 e AM2 o C1) FIL GND Fault Out X4 In Dir. In Step In C. Off In GND Connettore Logica (AM3 o C2) C + 24

27 AZIONAMENTO 6A - 75VDC PER MOTORI PASSO-PASSO, CODICE 37D1332 È un azionamento chopper di tipo bipolare ministep, prodotto da RTA srl, con interfaccia STEP&DIREZIONE adatta al pilotaggio di motori PASSO-PASSO di medio-bassa potenza a due fasi con quattro, sei, otto fili uscenti. È caratterizzato da un range di tensione di alimentazione fino a 75VDC, ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo. È costituito da una scheda alloggiata in una scatola metallica ed è dotato di connettori a vite estraibili, distinti fra logica e potenza. In grado di comandare motori PASSO-PASSO aventi corrente nominale fino a 6A, è la scelta perfetta per applicazioni a media potenza con motori di taglia piccola e media. DATI TECNICI AZIONAMENTO Codice azionamento 37D1332 Azionamento per motori PASSO-PASSO tipo Box metallico Dimensioni mm 11 x 18 x 34 Connettori a vite estraibili Alimentatore a bordo NO Comando Step e direzione Range di tensione di funzionamento VDC Range di corrente A Valori di corrente selezionabili mediante dip- switch 8 Valori impulsi/giro selezionabili mediante dip- switch imp./giro 4, 5, 8, 1, 16, 2, 32, 4 Riduzione automatica di corrente a motore fermo SI (5%) Tipo ingressi Optoisolati Protezioni Protezione di minima e massima tensione. Protezione contro il corto circuito alle uscite motore. Protezione termica. Circuito elettronico di smorzamento per il massimo controllo di rumorosità e vibrazioni. Adatto per motori codice 37M112; 37M1121; 37M143; 37M144; 37M145 INGOMBRI E SCHEMA ELETTRICO C1 Schermo A A- B B- PE -V DC nom +V DC nom Fault Out - Step In - Dir. In - C. Off In - C PE Messa a terra chassis azionamento 25

28 AZIONAMENTO 6A - 14VDC PER MOTORI PASSO-PASSO, CODICE 37D1442 È un azionamento chopper di tipo bipolare ministep, prodotto da RTA srl, con interfaccia STEP&DIREZIONE adatta al pilotaggio di motori PASSO-PASSO di medio-alta potenza a due fasi con quattro, sei, otto fili uscenti. È caratterizzato da un range di tensione di alimentazione fino a 14VDC, ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo. È costituito da una scheda alloggiata in una scatola metallica, non necessita di ventilazione esterna ed è dotato di connettori a vite estraibili, distinti fra logica e potenza. In grado di comandare motori PASSO-PASSO aventi corrente nominale fino a 6A, è la scelta perfetta per applicazioni a media potenza ove sia necessaria un alimentazione in DC. DATI TECNICI AZIONAMENTO Codice azionamento 37D1442 Azionamento per motori PASSO-PASSO tipo Box metallico Dimensioni mm 152 x 129 x 46 Connettori a vite estraibili Alimentatore a bordo NO Comando Step e direzione Range di tensione di funzionamento VDC Range di corrente A Valori di corrente selezionabili mediante dip- switch 8 Valori impulsi/giro selezionabili mediante dip- switch imp./giro 4, 5, 8, 1, 16, 2, 32, 4 Riduzione automatica di corrente a motore fermo SI (5%) Tipo ingressi Optoisolati Protezioni Protezione di minima e massima tensione. Protezione contro il corto circuito alle uscite motore. Protezione termica. Circuito elettronico di smorzamento per il massimo controllo di rumorosità e vibrazioni. Adatto per motori codice 37M144; 37M145 INGOMBRI E SCHEMA ELETTRICO Motore passo-passo PE Cavo schermato Motore Schermo B B - A - A - V DC in +V DC in NC Fault - - Step - Dir. - C. Off Aux - GND PE MESSA A TERRA CHASSIS AZIONAMENTO 26

29 AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS AZIONAMENTO 15A PER MOTORI BRUSHLESS, CODICE 37D22 È un azionamento adatto al pilotaggio di motori BRUSHLESS, prodotto dalla SANYO DENKI. È caratterizzato da ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo. È costituito da una scheda alloggiata in una scatola metallica, è dotato di connettori a vite estraibili per la potenza, e connettori a vaschetta per la logica. In grado di comandare motori BRUSHLESS aventi corrente nominale fino a 15A. DATI TECNICI AZIONAMENTO Codice azionamento 37D22 Azionamento per motori BRUSHLESS tipo Box metallico Dimensioni mm 45 x 168 x 13 Connettori alimentazione e potenza motore a vite estraibili Connettori encoder e segnali a vaschetta 3M Corrente MAX erogabile A 15 Stadio uscita motore IGBT, controllo PWM, corrente sinusoidale Tensione di alimentazione potenza Monofase o trifase (configurabile dall utente) da 2VAC a 23VAC (+1%, -15%) 5/6 Hz (± 3 Hz) Tensione di alimentazione logica Monofase da 2VAC a 23VAC (+1%, -15%) 5/6 Hz (± 3 Hz) Comando Con segnale analogico (proporzionale a Velocità o Coppia). A treno di impulsi (clock + direzione; forward + backward pulse; 9 phase difference) 8 ingressi e 8 uscite configurabili dall utente. Auto-tuning Si Interfaccia di comunicazione RS232 per impostazioni e monitoraggio tramite personal computer Protezioni Integrate contro sovraccarichi, extra-tensioni in ingresso filtri integrati per la soppressione di frequenze di risonanza proprie del sistema. Standards CE, UL e CSA. Altre caratteristiche Display a 5 cifre e tastiera di programmazione. Sistema integrato in anello chiuso con modalità di controllo in Posizione, Velocità e Coppia. Possibilità di cambio al volo : posizione + velocità; posizione + coppia; velocità + coppia Circuito automatico di frenatura dinamica in condizioni di allarme o power-off. Connettore per resistenza di frenatura esterna (opzionale). Software di configurazione e controllo (opzionale). Codice cavo collegamento motore-azionamento 3 metri 37C213 serie R (posa fissa) Codice cavo encoder motore-azionamento 3 metri 37C223 serie R (posa fissa) Codice cavo collegamento motore-azionamento 5 metri 37C215 serie R (posa fissa) Codice cavo encoder motore-azionamento 5 metri 37C225 serie R (posa fissa) Adatto per motori codice 37M22 27

30 AZIONAMENTO 3A PER MOTORI BRUSHLESS, CODICE 37D24 È un azionamento adatto al pilotaggio di motori BRUSHLESS, prodotto da RTA srl. È caratterizzato da ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo. È costituito da una scheda alloggiata in una scatola metallica, è dotato di connettori a vite estraibili per la potenza, e connettori a vaschetta per la logica. In grado di comandare motori brushless aventi corrente nominale fino a 3A. Con il software R-Set up (opzionale) è possibile configurare e controllare tutti i parametri del sistema. DATI TECNICI AZIONAMENTO Codice azionamento 37D24 Azionamento per motori BRUSHLESS tipo Box metallico Dimensioni mm 5 x 168 x 13 Connettori alimentazione e potenza motore a vite estraibili Connettori encoder e segnali a vaschetta 3M Corrente MAX erogabile A 3 Stadio uscita motore IGBT, controllo PWM, corrente sinusoidale Tensione di alimentazione potenza Monofase o trifase (configurabile dall utente) da 2VAC a 23VAC (+1%, -15%) 5/6 Hz (± 3 Hz) Tensione di alimentazione logica Monofase da 2VAC a 23VAC (+1%, -15%) 5/6 Hz (± 3 Hz) Comando Con segnale analogico (proporzionale a Velocità o Coppia). A treno di impulsi (clock + direzione; forward + backward pulse; 9 phase difference) 8 ingressi e 8 uscite configurabili dall utente. Auto-tuning Si Interfaccia di comunicazione RS232 per impostazioni e monitoraggio tramite personal computer Protezioni Integrate contro sovraccarichi, extra-tensioni in ingresso filtri integrati per la soppressione di frequenze di risonanza proprie del sistema. Standards CE, UL e CSA. Altre caratteristiche Display a 5 cifre e tastiera di programmazione. Sistema integrato in anello chiuso con modalità di controllo in Posizione, Velocità e Coppia. Possibilità di cambio al volo : posizione + velocità; posizione + coppia; velocità + coppia. Circuito automatico di frenatura dinamica in condizioni di allarme o power-off. Connettore per resistenza di frenatura esterna (opzionale). Software di configurazione e controllo (opzionale). Codice cavo collegamento motore-azionamento 3 metri 37C213 serie R (posa fissa) Codice cavo encoder motore-azionamento 3 metri 37C223 serie R (posa fissa) Codice cavo collegamento motore-azionamento 5 metri 37C215 serie R (posa fissa) Codice cavo encoder motore-azionamento 5 metri 37C225 serie R (posa fissa) Adatto per motori codice 37M222; 37M233 28

31 SCHEMA DI CONNESSIONE ELETTRICA AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS a DISPLAY A 5 CIFRE e TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE: per visualizzare e modificare i parametri e monitorare in tempo reale il funzionamento del sistema. b CONNETTORE PC: impostazioni e monitor tramite personal computer via RS232 (fornito con il kit software di configurazione) c CONNETTORE ALIMENTAZIONE: 23VAC, monofase e trifase (configurabile dall utente). Compreso nella fornitura. Sezioni di alimentazione separate per elettronica di logica/segnale e di potenza. Circuiti di protezione integrati contro sovraccarichi, extra-tensioni in ingresso. d CONNETTORE SEGNALI: comando a treno di impulsi (clock + direzione; forward + backward pulse; 9 phase difference) o con segnale analogico (proporzionale a Velocità o Coppia) 8 ingressi e 8 uscite configurabili dall utente. Compreso nella fornitura. e CONNETTORE: per resistenza di frenatura esterna (opzionale) f CONNETTORE ENCODER: compatibile con ogni tipo di encoder Sanyo Denki g CONNETTORE POTENZA MOTORE h COLLEGAMENTO DI TERRA Per manuale di istruzioni collegarsi a a a c e g h b d f f CAVO ENCODER Codice 37C223 37C225 Descrizione Cavo coll. azionam. - encoder 3 m serie R Cavo coll. azionam. - encoder 5 m serie R g CAVO POTENZA MOTORE Codice 37C213 37C215 Descrizione Cavo coll. azionam. - motore 3 m serie R Cavo coll. azionam. - motore 5 m serie R RESISTENZE DI FRENATURA ESTERNE Codice 37D2R Descrizione Resist. di frenatura 22W 5 Ω per RS1A3 In particolari condizioni di utilizzo quali, ad esempio, brusche decelerazioni con elevato carico inerziale, può essere necessario dissipare esternamente l energia inversa generata dal motore. Tale necessità viene segnalata dall azionamento grazie ad un allarme specifico. L energia in eccesso viene dissipata esternamente tramite una resistenza di frenatura. TABELLA DELLE CORRISPONDENZE DEI CODICI METAL WORK AGLI AZIONAMENTI RTA O SANYO DENKI Codice Metal Work Descrizione 37D1221 RTA CSD4V 4.4A 24 45VDC 37D1332 RTA NDC96 (tipo box) 6A 24 75VDC 37D1442 RTA PLUS A4 6A 77 14VDC 37D22 SANYO DENKI RS1A1 37D24 SANYO DENKI RS1A3 29

32 KIT SOFTWARE DI CONFIGURAZIONE + CAVO DI COLLEGAMENTO AL PC R - SETUP SOFTWARE CODICE 37D2S Il software di comunicazione R - Setup consente la parametrizzazione e il controllo completo del sistema in ogni sua funzione. L accesso alla configurazione dei parametri può avvenire attraverso tre livelli: basic level, standard level, advanced level. Il software comprende una descrizione accurata di ogni parametro. Oltre alla parametrizzazione R - Setup software permette di analizzare accuratamente il funzionamento del sistema, tramite le seguenti funzioni: Monitor Display: visualizza in tempo reale tutte le informazioni relative all utilizzo del sistema. Trace Operation: si tratta di un completo oscilloscopio dotato di 4 canali analogici e di 4 canali digitali. È possibile salvare e stampare le tracce e le impostazioni. System Analisis: permette di studiare la risposta in frequenza del sistema in modo da evidenziare e correggere eventuali fenomeni di risonanza della meccanica. Sono inoltre disponibili le modalità JOG in velocità (Jogging Operation) e in posizione (Operation Pulse Feed Jogging). GRAPHIC MONITOR Grazie alla funzione integrata di oscilloscopio, è possibile visualizzare sullo schermo del PC l andamento nel tempo di alcuni importanti parametri del sistema quali velocità e coppia utilizzata. È possibile caricare e salvare i dati in formato compatibile excel. La base dei tempi è selezionabile da 1 ms a 2 s. I singoli valori a cquisiti e visualizzati possono essere letti tramite l uso del cursore. NOTE 3

33 CHIAVE DI CODIFICA CILINDRO SINGOLO CIL TIPOLOGIA ALESAGGIO CORSA PASSO VERSIONE DELLA VITE 37 Attuatori elettrici 1 Cilindro elettrico ISO STD vite passo 4 2 vite passo 5 4 vite passo 1 5 vite passo 12 6 vite passo 16 7 vite passo 2 5 senza antirotazione IP4 6 con antirotazione IP4 7 senza antirotazione IP55/IP65 8 con antirotazione IP55/IP65 CHIAVE DI CODIFICA CILINDRO ELETTRICO COMPLETO DI MOTORE CIL TIPOLOGIA ALES. CORSA PASSO VERSIONE MOTORIZZAZIONE DELLA VITE 37 Attuatori elettrici 1 in linea senza antirotazione 1 Cilindro elettrico ISO STD vite passo 4 2 vite passo 5 4 vite passo 1 5 vite passo 12 6 vite passo 16 7 vite passo IP4 in linea con antirotazione IP4 in linea senza antirotazione IP55/IP65 in linea con antirotazione IP55/IP65 rinviato senza antirotazione IP4 rinviato con antirotazione IP4 rinviato senza antirotazione IP55/IP65 rinviato con antirotazione IP55/IP65 1 Motore PASSO- PASSO 2 Motore BRUSHLESS 1 Flangia NEMA 23 2 Flangia 6 3 Flangia 8 4 Flangia NEMA 34 Coppia.64 Nm 1 Coppia.8 Nm 2 Coppia Nm 3 Coppia Nm 4 Coppia 4.2 Nm 5 Coppia 6.7 Nm Base 1 n giri maggiore versione disponibile per tutte le motorizzazioni PASSO-PASSO e BRUSHLESS, tutte le taglie versione IP55 disponibile per le motorizzazioni PASSO-PASSO, per le sole taglie 5 e 63 tutti i motori. Per Ø 32 solo per motore cod. 37M1121; versione IP65 disponibile per le motorizzazioni BRUSHLESS, tutte le taglie 31

34 ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO 15552: ANCORAGGI PIEDINO MOD. A + = AGGIUNGERE LA CORSA Codice Ø Ø AB AH AO AT AU TR E XA SA Peso [g] W W W Nota: n. 1 pezzo per confezione completo di n. 2 viti ACCESSORI CERNIERA FEMMINA - MOD. B CERNIERA MASCHIO - MOD. BA + = AGGIUNGERE LA CORSA + = AGGIUNGERE LA CORSA Codice Ø UB CB FL øcd XD MR L Peso [g] W W W Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette, n. 2 seeger, n. 1 perno Codice Ø EW FL MR øcd L XD Peso [g] W W W Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette CERNIERA MASCHIO SNODATA - MOD. BAS + = AGGIUNGERE LA CORSA Codice Ø DL MS L XN øcx EX Peso [g] W W W Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette CONTROCERNIERA CETOP PER MOD. B. - MOD. GL Codice Ø A B C D E F G H I L M N Peso [g] W W W Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette 32

35 CONTROCERNIERA PER MOD. B. - MOD. GS Codice Ø B C D E G J L M N Peso [g] W W W Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette CONTROCERNIERA ISO PER MOD. B. - MOD. AB7 FLANGIA ANTERIORE - MOD. C Codice Ø EM B øhb øck TE RA PH UR UL L BT EA P Q Peso [g] W W W * * Quote non a norma ISO Codice Ø TF UF E MF R øfb W Peso [g] W W W ACCESSORI Nota: fornita completa di n. 4 viti DADO PER STELO - MOD. S Codice Ø F H CH Peso [g] M1x M16x M16x Nota: n. 1 pezzo per confezione FORCELLA MOD. GK-M Codice Ø øm C B A L F D N Peso [g] W M1x W M16x W M16x Nota: n. 1 pezzo per confezione 33

36 SNODO SFERICO - MOD. GA-M Codice Ø øm C B1 B A L F D øg CH øg1 Peso [g] W M1x W M16x W M16x Nota: n. 1 pezzo per confezione ACCESSORI GIUNTO SNODATO - MOD. GA-K CERNIERA INTERMEDIA - MOD. EN + = AGGIUNGERE LA CORSA Codice Ø A B C D øf øe SW 1 SW 2 SW 3 SW 4 SW 5 Peso [g] W M1x W M16x W M16x Nota: n. 1 pezzo per confezione X (max) Codice Ø X (min) IN LINEA RINVIATA TM TL TD e 9 TK UW Peso [g] * * * * Compatibilmente alla lunghezza del motore Nota: fornita completa di n. 4 grani, n. 2 spine CONTROCERNIERA PER MOD. EN - MOD. EL Codice Ø A A 1 B C C 1 D 1 D 2 D E H øl Peso [g] W W W Nota: fornita completa di n. 4 viti SPILLO PER INGRASSAGGIO Codice Ø X GRASSO 1 = INGRASSATORE B M8x1 UNI 7662 ZINCATO Nota: n. 1 pezzo per confezione Codice Descrizione Peso [g] Tubo grasso RHEOLUBE 363 AX1 4 34

37 ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO 15552: UNITÀ DI GUIDA Le unità di guida serie DH-DM garantiscono un ottima guida di allineamento e l effetto antirotazione del cilindro elettrico ad esse collegato; le unità di guida sono utilizzabili singolarmente o combinate al fine di realizzare unità di manipolazione complete: in tal caso è possibile staffare le unità di guida utilizzando gli ancoraggi tipo A e C (piedino e flangia). Le unità di guida sono accoppiabili con i cilindri elettrici serie ELEKTRO ISO Sono disponibili le versioni: PROFILO H (GDH)*: per carichi elevati PROFILO H (GDM)**: per alte velocità CORSE STANDARD: NOTA: Le unità di guida vanno usate esclusivamente con cilindri in versione antirotazione. * Boccole in bronzo ** Boccole a sfere COMPONENTI SERIE GDH Corpo: lega di alluminio Boccola di guida: bronzo sinterizzato autolubrificante e guarnizioni raschiaolio Stelo: acciaio cromato e rettificato SERIE GDM Corpo: lega di alluminio Boccola di guida: cuscinetti lineari a sfera e guarnizioni raschiaolio Stelo: acciaio temprato e cromato PESI Ø Peso [g] Corsa = Peso [g] ogni mm ACCESSORI GRAFICO CARICHI S = SPORGENZA B = BARICENTRO P = CARICO UTILE 35

38 DIMENSIONI TIPO GDH-GDM + = AGGIUNGERE LA CORSA = FORI PER SPINE DI CENTRATURA ACCESSORI VISTA X-Y Ø A A 1 B B 1 C C 1 CH D H7 E E 2 E 3 F F 1 H7 F 2 G H I L M N O Ø S U M M M CODICI DI ORDINAZIONE UNITÀ DI GUIDA Versione Codice Alesaggio Sigla Scorrimento su bronzine (GDH) W UNIT MW DH W UNIT MW DH 5... W UNIT MW DH Nota: per completare la sigla e il codice aggiungere la corsa in 3 cifre; (esempio 5 = 5). Scorrimento su cuscinetti (GDM) W UNIT MW DM W UNIT MW DM 5... W UNIT MW DM Nota: per completare la sigla e il codice aggiungere la corsa in 3 cifre; (esempio 5 = 5). 36

39 ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO 15552: SENSORI MAGNETICI SENSORE A SCOMPARSA CON L INSERIMENTO DALL ALTO Codice Descrizione W Sensore HALL ins. vert. NO 2.5 m W Sensore HALL ins. vert. NO 3 mm M8 W Sensore REED ins. vert. NO 2.5 m W Sensore REED ins. vert. NO 3 mm M8 W Sensore HALL ins. vert. NO ATEX 2 m W952255* Sensore HALL ins. vert. HS 2.5 m W * Sensore HALL ins. vert. HS 3 mm M8 W952225* Sensore REED ins. vert. HS 2.5 m W * Sensore REED ins. vert. HS 3 mm M8 * Da impiegare nei casi in cui i sensori standard non sentono il magnete, ad esempio in vicinanza di masse metalliche. DATI TECNICI Tipo contatto Interruttore Tensione di alimentazione (Ub) Potenza Variazione di tensione Caduta di tensione Consumo Corrente di uscita Frequenza di commutazione Protezione da corto circuito Soppressione sovratensione Protezione all inversione polarità EMC Visualizzazione comunicazione Led Sensibilità magnetica V W V ma ma Hz Ripetibilità Grado di protezione (EN 6529) Resistenza alle vibrazioni e urti Vita elettrica Temperatura di lavoro C Materiale capsula sensore Cavo di connessione 2.5 m/2 m Cavo di connessione con M8x1 Numero di conduttori Categoria ATEX Certificazioni Reed Effetto Hall Effetto Hall N.O. N.O. N.O. - PNP PNP 1 3 AC/DC 1 3 DC 18 3 DC 3 (6 di picco) 3 # # 1% di Ub # 1% di Ub - # 2 # # 1 # 1 # 1 # 1 # 7 # 4 # Sì Sì - Sì Sì - Sì Sì EN EN EN Giallo Giallo Giallo 2.8 mt ± 25% 2.8 mt ± 25% 2.6 mt 1.9 mt ± 2% (per HS) 2.1 mt ± 2% (per HS) - #.1 mt #.1 mt #.1 mt (Ub e ta costanti) IP 67 IP 67 IP 68, IP 69K 3 g, 11 ms, 1 55 Hz, 1 mm 3 g, 11 ms, 1 55 Hz, 1 mm 3 g, 11 ms, 1 55 Hz, 1 mm 1 7 impulsi 1 9 impulsi 1 9 impulsi PA66 + PA6I/6T PA66 + PA6I/6T PA PVC; 2 x.12 mm 2 PVC; 3 x.14 mm 2 PVC; 3 x.12 mm 2 Poliuretano; 2 x.14 mm 2 Poliuretano; 3 x.14 mm II 3G Ex na op is IIC T4 Gc X II 3D EX tc IIIC T135 C Dc IP67 X ATEX ACCESSORI SCHEMA ELETTRICO 37

40 CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO CALCOLI PER Per la scelta del cilindro elettrico è necessario utilizzare un processo iterativo. In primo luogo è necessario determinare, per ciascuna fase del ciclo operativo (uscita stelo, eventuale attesa, rientro stelo,...), le seguenti grandezze: - corsa dello stelo - tempo a disposizione per la corsa - inclinazione del cilindro rispetto all asse orizzontale - massa da spostare - eventuale coefficiente d attrito tra massa e piano di scorrimento - forze esterne da vincere Utilizzando queste grandezze si effettua una scelta di massima di uno o più cilindri idonei allo scopo sulla base della spinta dello stelo e della velocità del carico. Nei casi nei quali sia necessario esercitare una forza a stelo fermo (ad esempio per realizzare una morsa di bloccaggio) si rende necessario la scelta di un motore di tipo BRUSHLESS (quelli PASSO-PASSO non sono idonei). Negli altri casi è possibile considerare sia motori BRUSHLESS che PASSO-PASSO. Una volta scelto il cilindro elettrico (comprensivo di motore e azionamento) è possibile eseguire una verifica di dettaglio della scelta effettuata, tenendo in considerazione anche le inerzie delle parti in movimento del cilindro e del motore che non possono essere note a priori. METODO DI CALCOLO PER MOTORI BRUSHLESS Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio M Massa da muovere kg 6 s Spostamento mm 2 t Tempo tot s 1 ta Tempo accelerazione s.2 td Tempo decelerazione s.2 α Inclinazione 9 µ Coefficiente attrito Fp Forza peso N M 9.81 sen α sen 9 = 59 Fµ Attrito N M 9.81 µ cos α cos 9 = Fe Altre forze esterne N 4 α 1- Determinazione velocità massima ed accelerazione massima v max corsa ta t td Denominazione dati Unità di misura Formula Esempio v max Velocità massima stelo mm/s s 2 = 25 (ta + td) t - (.2 +.2) a Accelerazione e Decelerazione stelo mm/s 2 v max 25 ta.2 = 125 Fi Forza d inerzia della massa N M a = Ftot Forza totale N F sullo stelo - In accelerazione Fp + Fe + Fi + Fµ = 75 - A v costante Fp + Fe + Fµ = 63 - In decelerazione Fp + Fe - Fi + Fµ = 555 I calcoli sono stati eseguiti supponendo di sollevare il carico. In fase di discesa si avrebbe: Ftot Forza totale N F sullo stelo - In accelerazione - Fp - Fe + Fi + Fµ = 55 - A v costante - Fp - Fe + Fµ = 63 - In decelerazione - Fp - Fe - Fi + Fµ = 75 38