Relazione sullo stato della Rete GPS della Regione Veneto (1 gennaio dicembre 2013) 1 INTRODUZIONE... 4

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1 Relazione sullo stato della Rete GPS della Regione Veneto (1 gennaio dicembre 2013) Prof. Alessandro Caporali Ing. Mauro Bertocco Ing. Denis Bragagnolo Dott. Riccardo Corso Dott. Andrea Dalla Torre

2 Sommario 1 INTRODUZIONE RIFERIMENTO NORMATIVO DELLA RETE RAPPORTI CON L EUREF STRUTTURA DELLA RETE AL 31 DICEMBRE CENTRO DI CONTROLLO Software Leica GNSS Spider Controllo di files RINEX Gestione di files RINEX Operazioni pianificate CENTRO DI GESTIONE REPOSITORY Archivio Rete GPS Veneto Repository Rete Italiana STRUMENTI GPS STATO DEI SERVIZI EROGATI Utenti registrati Accessi RTK Accessi Sito Web ATTIVITA SVOLTE AL 31 dicembre IL SOFTWARE BNC Precise Point Positioning (PPP) Rinex Editing & QC Rinex Editing

3 Quality check SOSTITUZIONE SP DI PADOVA ESPERIENZE Confronto informazioni Rinex con LogFile Rilievo per georeferire la cartografia catastale Risoluzione inconsistenza Treviso Confronto reti RTK Rielaborazione Rete RDN Metodo utilizzato Stazioni fiduciarie Risultati dell elaborazione SOFTWARE BERNESE Elaborazione della sottorete EUREF (LAC UPA) Rete italiana Aggiunta nuove stazioni Pubblicazione del Bollettino Bernese Pubblicazione Bollettino ARPA Piemonte File di input FERMO STAZIONI PERMANENTI ACRONIMI APPENDICE A: MONOGRAFIE DELLE STAZIONI PERMANENTI

4 1 INTRODUZIONE La presente relazione riassume le principali caratteristiche della Rete GPS del Veneto ed i risultati della gestione dal 1 gennaio al 31 dicembre Dopo la descrizione delle norme cui la Rete deve sottostare (vedi 2) e del ruolo della stessa nel quadro di collaborazione della rete europea EUREF (vedi 3), in questa relazione si illustra l attività gestionale e di ricerca condotta dal Centro di Controllo del Centro Interdipartimentale di Studi ed Attività Spaziali (CISAS) G. Colombo dell Università di Padova. La struttura della Rete si avvale di una serie di stazioni permanenti diffuse sul territorio regionale, di cui per ognuna si riporta una breve monografia che ne illustra le coordinate, le caratteristiche tecniche delle antenne e i rispettivi enti ed istituzioni proprietari (vedi 4). In Appendice A si riporta una monografia dettagliata per ogni stazione, con le informazioni più significative relative alla gestione dei dati e all elaborazione degli stessi. Il server del Centro di Controllo acquisisce in tempo reale i dati trasmessi da ogni stazione della Rete. Le funzioni principali sono l archiviazione dei dati in formato RINEX, la diffusione delle correzioni in tempo reale agli utenti registrati ed il monitoraggio continuo del sistema (vedi 5). Il personale addetto al Centro di Controllo svolge un attività periodica di rilievi in campagna al fine di poter verificare la qualità del servizio a livello utente e monitorare la consistenza della Rete, avvalendosi di idonea strumentazione professionale in dotazione (vedi 6). La presente relazione illustra alcune delle esperienze di rilievo svolte nel periodo dal 1 gennaio 2013 al 31 dicembre 2013 dal personale addetto al Centro di Controllo. Dalle indagini statistiche eseguite dal personale durante il primo semestre 2013 si registra un numero consistente di accessi alla rete RTK, per l acquisizione delle correzioni in tempo reale, come si vede in 9. Inoltre si registra un aumento nel numero degli utenti registrati. Nel seguito della relazione si mettono in evidenza alcune delle attività condotte nel 2013, sia nell ambito di applicazione nel territorio, utilizzando le strumentazioni in dotazione, sia nell ambito didattico e dei rapporti con gli Enti coinvolti nel progetto e con cui la Rete è coinvolta, sia a livello nazionale che internazionale. Nel 14 si evidenziano gli aspetti di studio e applicazione del software Bernese per la ricalcolo settimanale della sottorete UPA della rete europea EUREF e dell intera Rete Italiana. 4

5 2 RIFERIMENTO NORMATIVO DELLA RETE La Regione Veneto ha avviato l attività di Formazione della Carta Tecnica Regionale (CTR) con il Primo e Secondo Programma cartografico della legge regionale n. 29 del 16 luglio 1976, consentendo così la realizzazione del prodotto ed i successivi aggiornamenti a copertura dell intero territorio regionale. Con l approvazione del Terzo Programma (deliberazione della Giunta Regionale n 2591 del 08 agosto 2003), l attività cartografica si è sviluppata in una nuova logica di strutturazione delle banche dati territoriali idonee per la creazione dei Databases Geografici e l attuazione del Sistema Informativo Territoriale (SIT). Tra le diverse azioni previste dal Programma, risulta di particolare interesse lo sviluppo di iniziative progettuali in materia di misura e controllo del territorio. La cartografia del Veneto, come previsto nelle Norme proposte per la formazione di Carte Tecniche alle scale 1:5000 e 1:10000 elaborate dalla Commissione Geodetica Italiana nel 1973, è realizzata nella rappresentazione conforme di Gauss ed inquadrata nel reticolato geografico del sistema di riferimento ED 50 (European Datum 1950). Inoltre, il sistema di coordinate usato è quello nazionale Gauss-Boaga relativo ai fusi Ovest (da 6 a 12 ad Est di Greenwich) ed Est (da 12 a 18 ad Est di Greenwich). Con la convenzione per il controllo delle reti geodetiche regionali sottoscritta nel 2005 tra la Regione Veneto e l'università di Padova è stata prevista la realizzazione della Rete GPS Veneto. Il progetto ha previsto una fase di sperimentazione per il periodo 01 marzo maggio 2009 utilizzando le stazioni permanenti già presenti sul territorio installate da altri Enti Pubblici Territoriali. L infrastruttura progettata si basa su due azioni sinergiche: - la prima, assegnata alla Regione, riguarda l attività di coordinamento generale del progetto; - la seconda è relativa all attività gestionale della rete, assegnata al CISAS dell Università di Padova, e prevede il controllo delle stazioni, l integrazione e il completamento della rete, la raccolta e la validazione dei dati, la diffusione dell informazione, anche in tempo reale, ed il coordinamento dell attività scientifica. Questa infrastruttura, caratterizzata da un elevato contenuto tecnologico, troverà applicazione nei diversi campi tecnici e scientifici della cartografia, del monitoraggio e gestione del territorio e della navigazione. 5

6 3 RAPPORTI CON L EUREF L EUREF è un'associazione informale tra Università e Istituti Geografici Nazionali europei che opera come sottocommissione della International Association of Geodesy. Il suo obiettivo principale è quello di realizzare una rete geodetica di riferimento in Europa, la cosiddetta Rete EPN (vedi fig.1), includendo la Turchia, il Medio Oriente e l'africa Settentrionale, i Paesi dell'europa dell'est (alcuni dei quali nel frattempo diventati membri effettivi della UE) e la Russia, in modo consistente con le direttive dell'igs (International GPS Service) e dell'itrf (International Terrestrial Reference Frame). Fig.1 Distribuzione delle stazioni permanenti GPS che partecipano a Rete EPN Nel 1999 il prof. Caporali è stato nominato membro effettivo del Technical Working Group dell EUREF, su indicazione dell ASI e IGM. Presso il Dipartimento di Geoscienze dell Università di Padova ha iniziato l attività il Local Analysis Center UPA dell EUREF, con il compito di elaborare settimanalmente una sottorete di circa 25 stazioni. 6

7 Lavorando in coordinamento con 16 Local Analysis Centres (LACs), uno dei quali è l UPA, la rete di circa 200 stazioni permanenti GPS europea è compensata settimanalmente e viene realizzato l allineamento all ITRF, mediante combinazione dei risultati parziali ottenuti dai 16 LACs: ad ognuno di essi infatti è attribuita una sottorete da analizzare settimanalmente. Ciascuna sottorete è a parziale sovrapposizione con le altre, cosí che ogni stazione GPS viene analizzata da almeno 4 LACs. I risultati parziali vengono raccolti settimanalmente dal BKG (Bundesamt für Kartographie und Geodäsie) tedesco che effettua la combinazione delle 16 sottoreti e verifica scarti e ripetibilità. Normalmente i risultati dei vari LAC mediati nell arco di una settimana differiscono per meno di 1 mm. In qualità di sottorete dell EUREF, la Rete GPS Veneto si occupa dell invio giornaliero dei dati del ricevitore di Padova (PADO) al centro di elaborazione europeo BKG (Germania). Gli invii sono gestiti da una serie di procedure informatiche pianificate la cui regolarità viene quotidianamente monitorata dal personale della Rete. 7

8 4 STRUTTURA DELLA RETE AL 31 DICEMBRE 2013 Le 26 stazioni permanenti di Rete GPS Veneto al 31 dicembre 2013 sono elencate nella tabella 1: Stazione permanente Codice stazione Ente di riferimento Asiago ASIA Osservatorio Astronomico, Università di Padova Belluno BL01 Agenzia del Territorio - Belluno Bolca BOLC Studio Tecnico geom. Salgaro Bonavigo BTAC Studio Tecnico geom. Tacconi Borca di Cadore BORC Regione Veneto Boscochiesanuova BOSC ARPAV Bribano BRSE Leica Italpos Chioggia CGIA Cooperativa San Martino S.C. Cittadella CITT ETRA SpA Legnago LEGN Consorzio di Bonifica Valli Grandi e Medio Veronese Mantova LDNS Studio Tecnico geom. Danese Mestre MSTR Studio Tecnico geom. Biscaro Monte Avena MAVE ARPAV Padova PADO CISAS, Università di Padova Portogruaro PRTG Consorzio di Bonifica Pianura Veneta Rovigo ROVI Università di Padova San Donà di Piave SDNA Consorzio di Bonifica Pianura Veneta Sappada SAPP Regione Veneto Schio SCHI Leica Italpos Taglio di Po TGPO Consorzio di Bonifica Delta Po Adige Tambre d Alpago TAMB Veneto Agricoltura Treviso TREV ITG Palladio Velodastico VELO Comune di Velo D Astico Venezia VE01 Agenzia del Territorio - Venezia Verona VR02 Collegio dei Geometri - Comune di Verona Vicenza VICE ITGS Canova Tab.1 Stazioni permanenti di Rete GPS Veneto (RINEX e RTK) Tali stazioni forniscono il flusso di dati per la creazione e pubblicazione dei dati RINEX e per la soluzione di rete in tempo reale fornita con il servizio RTK. 8

9 Altre stazioni elencate nella tabella seguente forniscono solo i dati RINEX: Stazione permanente Codice stazione Ente di riferimento Alpe Faloria AFAL Istituto Nazionale di Oceanografia e Geofisica Sperimentale, Trieste Teolo TEOL Istituto Nazionale di Geofisica e Vulcanologia Venezia Arsenale VEAR ISMAR-CNR Tab.2 Stazioni permanenti di Rete GPS Veneto (solo RINEX) Rete GPS Veneto si avvale anche delle correzioni ottenute dalle stazioni di Bolzano e Brunico, facenti parte di Rete STPOS della Provincia Autonoma di Bolzano, e da quelle di Rovereto, Pozza di Fassa, Spera, Parrocchia, Passo Cereda, Trento e Forte Dossaccio, facenti parte di Rete TPOS della Provincia Autonoma di Trento. Inoltre la Rete GPS Veneto collabora con le stazioni di Teolo, gestita dall Istituto Nazionale di Geofisica e Vulcanologia, Venezia Arsenale, gestita dall ISMAR-CNR, ed Alpe Faloria, gestita dall Istituto Nazionale di Oceanografia e Geofisica Sperimentale di Trieste, per la pubblicazione dei loro dati sul sito web. Queste stazioni di cui non abbiamo i flussi in tempo reale sono all interno della Regione Veneto e partecipano al calcolo settimanale con il Bollettino Bernese. La Rete pubblica i cosidetti logsheets, ossia le monografie delle stazioni, secondo uno standard internazionale, dai quali si possono estrarre informazioni complete riguardo alle loro caratteristiche, quali coordinate, tipo di antenna e tipo di ricevitore come riportato di seguito. Si precisa che le coordinate geodetiche si riferiscono a WGS84 sistema ETRF2000. A seguire si elencano le 26 stazioni permanenti della Rete GPS Veneto, indicando per ognuna: le coordinate approsimate, il tipo di antenna, il tipo di ricevitore e l ente di appartenenza. Le coordinate sono troncate al secondo d arco, in quanto le coordinate precise sono fornite in modo aggiornato nei Bollettini Bernese (link: =9&smo=9 ). 9

10 ASIAGO (ASIA) Coordinate: Latitudine: 45 51' 59''N Longitudine: 11 31' 31''E Altitudine: m Tipo antenna: LEIAR25.R4 LEIT Tipo ricevitore: Leica GRX1200GGPRO Ente di riferimento: Osservatorio astronomico Università di Padova BELLUNO (BL01) Coordinate: Latitudine: 46 8' 13''N Longitudine: 12 12' 9''E Altitudine:. 454 m Tipo antenna: TRM NONE Tipo ricevitore: Trimble 5700 Ente di riferimento: Agenzia del Territorio - Belluno BOLCA (BOLC) Coordinate: Latitudine: 45 35' 39''N Longitudine: 11 12' 28''E Altitudine:. 864 m Tipo antenna: TRM GP NONE Tipo ricevitore: Trimble 4700 Ente di riferimento: Studio Tecnico geom. Salgaro BONAVIGO (BTAC) Coordinate: Latitudine: 45 15' 28''N Longitudine: 11 16' 42''E Altitudine:. 71 m Tipo antenna: TRM NONE Tipo ricevitore: Trimble 4700 Ente di riferimento: Studio Tecnico geom. Tacconi 10

11 BORCA DI CADORE (BORC) Coordinate: Latitudine: Longitudine: Altitudine:. Tipo antenna: Tipo ricevitore: Ente di riferimento: 46 26' 14''N 12 13' 5''E 989 m LEIAT504 LEIS Leica GRX1200GGPRO Regione Veneto BOSCO CHIESANUOVA (BOSC) Coordinate: Latitudine: Longitudine: Altitudine:. Tipo antenna: Tipo ricevitore: Ente di riferimento: 45 35' 59''N 11 02' 3''E 910 m LEIAT504 LEIS Leica GRX1200PRO ARPAV BRIBANO (BRSE) Coordinate: Latitudine: Longitudine: Altitudine:. Tipo antenna: Tipo ricevitore: Ente di riferimento: 46 6' 0''N 12 05' 3''E 381 m LEIAX1202GG NONE LEICA GMX902GG Leica Italpos CHIOGGIA (CGIA) Coordinate: Latitudine: 45 12' 23''N Longitudine: 12 15' 56''E Altitudine:. 57 m Tipo antenna: TPSCR.G3 TPSH Tipo ricevitore: TPS NET-G3A Ente di riferimento: Cooperativa San Martino 11

12 CITTADELLA (CITT) Coordinate: Latitudine: Longitudine: Altitudine:. Tipo antenna: Tipo ricevitore: Ente di riferimento: 45 38' 22''N 11 47' 41''E 97 m TRM TZGD Trimble NETRS ETRA SpA LEGNAGO (LEGN) Coordinate: Latitudine: 45 11' 3''N Longitudine: 11 16' 7''E Altitudine:. 71 m Tipo antenna: TPSCR3_GGD CONE Tipo ricevitore: TPS GB1000 Ente di riferimento: Consorzio di Bonifica Valli Grandi e Medio Veronese MANTOVA (LDNS) Coordinate: Latitudine: 45 9' 60''N Longitudine: 10 49' 38''E Altitudine:. 81 m Tipo antenna: TRM NONE Tipo ricevitore: TRIMBLE 4000SSI Ente di riferimento: Studio Tecnico geom. Danese 12

13 MESTRE (MSTR) Coordinate: Latitudine: 45 29' 25''N Longitudine: 12 14' 19''E Altitudine:. 68 m Tipo antenna: TRM TZGD Tipo ricevitore: Trimble R7 GNSS Ente di riferimento: Studio Tecnico geom. Biscaro MONTE AVENA (MAVE) Coordinate: Latitudine: Longitudine: Altitudine:. Tipo antenna: Tipo ricevitore: Ente di riferimento: 46 1' 56''N 11 49' 37''E 1466 m LEIAT504 LEIS Leica GRX1200PRO ARPAV PADOVA (PADO) Coordinate: Latitudine: 45 24' 40''N Longitudine: 11 53' 46''E Altitudine:. 65 m Tipo antenna: LEIAR25.R4 NONE Tipo ricevitore: Leica GR10 Ente di riferimento: CISAS (Università di Padova) PORTOGRUARO (PRTG) Coordinate: Latitudine: 45 46' 2''N Longitudine: 12 49' 59''E Altitudine:. 59 m Tipo antenna: LEIAT504GG LEIS Tipo ricevitore: Leica GRX1200GGPRO Ente di riferimento: Consorzio di Bonifica Pianura Veneta 13

14 ROVIGO (ROVI) Coordinate: Latitudine: Longitudine: Altitudine:. Tipo antenna: Tipo ricevitore: Ente di riferimento: 45 5' 12''N 11 46' 58''E 63 m LEIAT504 LEIS Leica GRX1200GGPRO Università di Padova SAN DONA DI PIAVE (SDNA) Coordinate: Latitudine: 45 37' 47''N Longitudine: 12 33' 51 ''E Altitudine:. 67 m Tipo antenna: LEIAT504GG LEIS Tipo ricevitore: Leica GRX1200GGPRO Ente di riferimento: Consorzio di Bonifica Pianura Veneta SAPPADA (SAPP) Coordinate: Latitudine: Longitudine: Altitudine:. Tipo antenna: Tipo ricevitore: Ente di riferimento: 46 34' 2''N 12 41' 23''E 1329 m LEIAT504 LEIS Leica GRX1200GGPRO Regione Veneto SCHIO (SCHI) Coordinate: Latitudine: Longitudine: Altitudine:. Tipo antenna: Tipo ricevitore: Ente di riferimento: 45 43' 5''N 11 21' 47''E 255 m LEIAX1202GG NONE LEICA GMX902GG Leica Italpos 14

15 TAGLIO DI PO (TGPO) Coordinate: Latitudine: 45 0' 11''N Longitudine: 12 13' 42''E Altitudine:. 49 m Tipo antenna: TRM NONE Tipo ricevitore: Trimble NETRS Ente di riferimento: Consorzio di Bonifica Delta Po Adige TAMBRE D ALPAGO (TAMB) Coordinate: Latitudine: Longitudine: Altitudine:. Tipo antenna: Tipo ricevitore: Ente di riferimento: 46 3' 38''N 12 23' 46''E 1117 m TRM NONE Trimble NETRS Veneto Agricoltura TREVISO (TREV) Coordinate: Latitudine: Longitudine: Altitudine:. Tipo antenna: Tipo ricevitore: Ente di riferimento: 45 40' 47''N 12 13' 18''E 77 m TPSG3_A1 TPSD Topcon GB1000 ITG Palladio 15

16 VELO D ASTICO (VELO) Coordinate: Latitudine: Longitudine: Altitudine:. Tipo antenna: Tipo ricevitore: Ente di riferimento: 45 47' 19''N 11 22' 0''E 405 m TPSCR3_GGD CONE TPS ODYSSEY_E RS Università di Padova VENEZIA (VE01) Coordinate: Latitudine: 45 26' 15''N Longitudine: 12 20' 2''E Altitudine:. 64 m Tipo antenna: TRM GP Tipo ricevitore: Trimble 4700 Ente di riferimento: Agenzia del Territorio - Venezia VERONA (VR02) Coordinate: Latitudine: 45 26' 16''N Longitudine: 10 59' 39''E Altitudine:. 127 m Tipo antenna: TRM NONE Tipo ricevitore: Trimble 5700 Ente di riferimento: Collegio dei Geometri - Comune di Verona VICENZA (VICE) Coordinate: Latitudine: Longitudine: Altitudine:. Tipo antenna: Tipo ricevitore: Ente di riferimento: 45 33' 51''N 11 33' 23''E 96 m TPSCR.G3 TPSH TPS NETG3 ITGS Canova 16

17 5 CENTRO DI CONTROLLO Tutte le stazioni gestite dal Centro di Controllo dell Università di Padova inviano in tempo reale, attraverso la rete internet, il proprio segnale al server di rete (Leica GNSS Spider), che funziona come caster. Tutti i dati acquisiti vengono utilizzati per fornire servizio agli utenti registrati secondo due modalità: generazione e archiviazione di files RINEX, con conseguente pubblicazione nel portale web; diffusione delle correzioni in tempo reale attraverso il protocollo NTRIP. Per questa modalità il software utilizza le orbite e i clock di precisione scaricati dal sito della NASA. Fig.2 Schema di funzionamento di Rete GPS Veneto Le correzioni vengono diffuse esternamente in modalità NTRIP (Network Transport of RTCM via Internet Protocol). Il protocollo NTRIP è una modalità HTTP per il trasporto dati in tempo reale (RTCM) trasmessi via internet. All utenza viene fornita la correzione di rete regionale anzichè quella relativa alle singole stazioni. Tale correzione viene calcolata automaticamente dal software Leica GNSS Spider sulla base del poligono formato da tutte le stazioni. In fig.2 si riporta lo schema generale di Rete GPS Veneto. Esistono alcune differenze di configurazione di rete dovuta all utilizzo di diversa tecnologia a livello dei singoli ricevitori. Per esempio, le stazioni di Asiago, Borca di Cadore, Bosco Chiesanuova, Monte Avena, Rovigo, Padova e Sappada (tecnologia Leica) e quelle di Taglio di Po, Tambre D Alpago, Cittadella, Belluno e Bolca (tecnologia Trimble) sono collegate al server di rete direttamente via TCP/IP. Invece, per quanto riguarda le stazioni del Consorzio Bonifica (Portogruaro e San Donà di Piave), i ricevitori sono collegati ad un caster comune su porte diverse, che a sua volta invia i dati al server di rete via TCP/IP. Le stazioni di Mestre, Venezia, Verona, Mantova (tecnologia Trimble) e le stazioni di Bribano e Schio (tecnologia Leica), sono collegate ad un caster in modalità NTRIP Client To Caster. Quest ultimo, a sua volta, scambia i dati con il server di rete. 17

18 Infine, le stazioni di Vicenza, Treviso, Velo d Astico, Legnago e Chioggia inviano i dati in tempo reale ad un NTRIP server che funziona da interfaccia tra questi ricevitori (tecnologia Topcon) ed il software Leica GNSS Spider descritto qui sotto. 5.1 Software Leica GNSS Spider Il software Leica GNSS Spider permette di controllare e gestire in modo centralizzato una rete di stazioni permanenti GPS. In particolare, esso permette il controllo in tempo reale dell'attività delle stazioni. Per quelle della Leica, esso permette anche una verifica diretta della presenza dei files RINEX della stazione, nonchè di scaricarli dalla memoria della stessa in caso di loro mancata ricezione al tempo prestabilito. Questo software controlla che tutte le stazioni siano correttamente funzionanti, che vedano un numero sufficiente di satelliti per fornire le correzioni di rete precise e che sia disponibile una soluzione di rete ad ambiguità risolte come interi. La tecnica di creazione delle correzioni che vengono normalmente offerte agli utenti della rete sono MAX ed IMAX. Esse si basano su un insieme di correzioni acquisite a loro volta da una griglia di stazioni. La differenza fra queste due tecniche è dovuta alle diverse tipologie nel formato dei dati in tempo reale e cioè il formato RTCM nella versione 3.0 per MAX ed il formato RTCM nella versione 2.3 per IMAX. 5.2 Controllo di files RINEX Il software Leica GNSS Spider gestisce la creazione di files RINEX per ogni sito in modo autonomo, secondo le seguenti due modalità: 1. conversione di files di dati orari in formato proprietario creati dal ricevitore e scaricati su server di rete via http o ftp; 2. creazione di files RINEX orari ad 1 secondo e giornalieri a 30 secondi a partire dal flusso di dati RTCM in tempo reale. Tutti i files RINEX vengono quindi archiviati dopo essere stati compressi in formato UNIX con la procedura di Hatanaka rnx2crx.bat (RINEX con estensione Z). La convenzione universale scelta per la denominazione di questi files ammette otto caratteri alfanumerici per il nome file e tre per l estensione. 18

19 Il nome file è così composto: - i primi quattro caratteri individuano il codice stazione (PADO per la stazione permanente di Padova); - un numero a tre cifre indica il numero del giorno nell anno da 001 a 365 o 366 per gli anni bisestili (per esempio, 032 indica il giorno 1 febbraio); - una lettera dell alfabeto inglese (da A a X) si riferisce all ora solare di riferimento al meridiano di Greenwich per i files RINEX orari ad 1 secondo (F nell esempio sopra si riferisce all ora sesta, ossia dalle 5.00 alle 5.59) od uno zero per i files RINEX giornalieri a 30 secondi. L estensione è così composta: - una parte formata da due cifre che indicano l anno in corso (per esempio, 12 indica l anno 2012); - una terminazione relativa a file di osservazione ( o per file non compresso, d.z per file compresso) od a file di navigazione ( n per file non compresso, n.z per file compresso). Per tutte le stazioni permanenti di Rete GPS Veneto sono disponibili i files di dati RINEX orari e giornalieri (ad 1 secondo ed a 30 secondi) ed il flusso di dati in tempo reale, gestiti dal server di rete. Tutti i files di dati raccolti da Rete GPS Veneto vengono archiviati con cadenza mensile su supporti ottici di back-up e conservati presso il CISAS. 5.3 Gestione di files RINEX Una delle attività che ha occupato buona parte delle risorse impegnate nella gestione della Rete nell ultimo anno e mezzo circa riguarda la razionalizzazione di tutte le procedure automatiche per lo scaricamento dei files di dati dai vari ricevitori, la loro eventuale elaborazione in accordo con gli standards internazionali, la loro archiviazione e la loro distribuzione ad enti di ricerca europei ed all utente finale attraverso il sito web. Questo lavoro, basato su quanto era già stato sviluppato dai precedenti teams di gestione della Rete, ha permesso di: 1. velocizzare i controlli manuali ed automatici del recupero dei files di dati mancanti; 2. limitare le eventuali perdite di files di dati; 3. ottimizzare dello spazio nella memoria dei PC che gestiscono il server di rete ed il sito web; 4. ridurre le risorse impiegate dal server di rete per la gestione dei files di dati grazie all eliminazione di ridondanze negli scripts di gestione files. 19

20 Di seguito si riassumono le funzionalità delle principali operazioni pianificate che trattano i files di dati delle stazioni permanenti della Rete GPS Veneto, mettendo in evidenza le caratteristiche che contraddistinguono ogni stazione. Padova (PADO) I file rinex v 2.11 vengono creati direttamente dal software Leica GNSS Spider del centro di controllo a partire dal flusso di dati grezzi. I rinex di osservazione e navigazione ad 1 secondo su base oraria e campionati a 30 secondi su base giornaliera attraverso un programma batch (padosend.bat) vengono spediti ai centri di ricerca BKG (Agenzia di Cartografia Tedesca), OLG di Graz e ASI di Matera. Dal ricevitore della stazione di Padova (Leica GR10) vengono creati anche i rinex in formato 3.01 sia giornalieri che orari, i quali vengono scaricati attraverso un programma batch (padosend3.bat). Questi sono archiviati in cartelle dedicate nel PC del server di rete. Inoltre, tutti i files di dati orari e giornalieri vengono spediti al centri di ricerca BKG (Agenzia di Cartografia Tedesca) e all IGS (The International GNSS Service). Infine, i files di dati vecchi archiviati nelle cartelle del server (più vecchi di tre mesi per RINEX ad 1 secondo, più vecchi di sei mesi per RINEX a 30 secondi) vengono eliminati in automatico dal programma batch principale. Diagrammi di flusso di Padova per la spedizione dei rinex v2.11 e per la spedizione dei rinex v

21 Taglio di Po (TGPO) e Tambre d Alpago (TAMB) I files di dati creati dal ricevitore (file con estensione T00) vengono scaricati, trasformati in formato RINEX di osservazione e navigazione ad 1 secondo su base oraria e campionati a 30 secondi su base giornaliera attraverso un programma batch principale (tgposend.bat e tambsend.bat rispettivamente per TGPO e TAMB). Questi sono archiviati in cartelle dedicate nel PC del server di rete ed elaborati da un altro programma batch di controllo di qualità su base giornaliera (analisi_teqc.bat). Infine, i files di dati vecchi archiviati nelle cartelle del server (più vecchi di tre mesi per RINEX ad 1 secondo, più vecchi di sei mesi per RINEX a 30 secondi) vengono eliminati in automatico dal programma batch principale. Diagramma di flusso di Taglio di Po Diagramma di flusso di Tambre d Alpago 21

22 Vicenza (VICE) I files di dati creati dal ricevitore (file con estensione TPS) vengono scaricati, trasformati in formato RINEX di osservazione e navigazione ad 1 secondo su base oraria e campionati a 30 secondi su base giornaliera attraverso un programma batch principale (vicesend.bat). Questi sono archiviati in cartelle dedicate nel PC del server di rete ed elaborati da un altro programma batch di controllo di qualità su base giornaliera (analisi_teqc.bat). Infine, i files di dati vecchi archiviati nelle cartelle del server (più vecchi di tre mesi per RINEX ad 1 secondo, più vecchi di sei mesi per RINEX a 30 secondi) vengono eliminati in automatico dal programma batch principale. Vedi paragrafo 10 con sopralluogo a Vicenza per la risoluzione del problema di connessione della stazione con il server di Rete GPS Veneto. Asiago (ASIA) e Rovigo (ROVI) Diagramma di flusso di Vicenza I files di dati creati dal ricevitore in formato RINEX ad 1 secondo vengono scaricati su base oraria e quelli a 30 secondi vengono scaricati su base giornaliera da GNSS Spider, nonchè archiviati in cartelle dedicate nel server di rete. Inoltre, un programma batch principale (Asiasend.bat e Rovisend.bat rispettivamente per ASIA e ROVI) si occupa della spedizione di tutti i files di dati al Centro Europeo di Controllo OLG. Infine, un altro programma batch esegue l elaborazione dei dati su base giornaliera (analisi_teqc.bat). I files di dati vecchi archiviati nelle cartelle del server (più vecchi di tre mesi per RINEX ad 1 secondo, più vecchi di sei mesi per RINEX a 30 secondi) vengono eliminati in automatico da GNSS Spider. 22

23 Server Rete GPS Veneto ASIADDDHCODE.m00 INTERNET GNSS SPIDER (C:\Programs) ARCHIVIO RINEX 30 SEC (C:\asiago\utente_30sec) ASIASEND.BAT (C:\asiago\ursdata \rinex\hourly) INTERNET OLG (GRAZ) RINEX 1 SEC ORARI RINEX 30 SEC GIORNALIERI ARCHIVIO RINEX 1 SEC (C:\asiago\utente_1sec) Diagramma di flusso di Asiago Server Rete GPS Veneto Stazione GPS Rovigo (ROVI) ROVIDDDHCODE.m00 INTERNET GNSS SPIDER (C:\Programs) ARCHIVIO RINEX 30 SEC (C:\rovigo\utente_30sec) ROVISEND.BAT (C:\rovigo\ursdata\r inex\hourly) INTERNET OLG (GRAZ) RINEX 1 SEC ORARI RINEX 30 SEC GIORNALIERI ARCHIVIO RINEX 1 SEC (C:\rovigo\utente_1sec) Diagramma di flusso di Rovigo 23

24 Mantova (LDNS), Portogruaro (PRTG) e San Donà di Piave (SDNA) I files di dati creati dal ricevitore in formato RINEX ad 1 secondo orari ed a 30 secondi giornalieri vengono scaricati su base giornaliera da un programma batch principale (btac.bat, ldns.bat e Bonifica.bat rispettivamente per BTAC, LDNS e PRTG/SDNA). Questi sono archiviati in cartelle dedicate nel PC del server di rete ed elaborati da un altro programma batch di controllo di qualità su base giornaliera (analisi_teqc.bat). Infine, i files di dati vecchi archiviati nelle cartelle del server (più vecchi di tre mesi per RINEX ad 1 secondo, più vecchi di sei mesi per RINEX a 30 secondi) vengono eliminati in automatico dal programma batch principale. Server Rete GPS Veneto Stazione GPS Mantova (LDNS) ldnsdddhcode.yyd ldnsdddhcode.yyn INTERNET LDNS.BAT (C:\Mantova\ursdata) ARCHIVIO RINEX 30 SEC (C:\Mantova\rinex_30sec) ARCHIVIO RINEX 1 SEC (C:\Mantova\rinex_1sec) Diagramma di flusso di Mantova Diagramma di flusso di Consorzio Bonifica 24

25 Per tutte le altre stazioni permanenti di Rete GPS Veneto, i files di dati a 1 secondo (rinex orari) e a 30 secondi (rinex giornalieri) vengono creati da Leica GNSS Spider in due modi. Nel primo il software Leica GNSS Spider crea i rinex v2.11 a partire dal flusso di dati (raw data streaming), questo procedimento avviene per le stazioni di Belluno, Bonavigo e Padova. Nel secondo metodo Leica GNSS Spider scarica i dati grezzi dai ricevitori in formato MDB e li converte in rinex. I RINEX ad 1 secondo su base oraria e quelli a 30 secondi su base giornaliera vengono archiviati in cartelle dedicate nel PC del server di rete. Inoltre, un programma batch esegue l elaborazione dei dati su base giornaliera (analisi_teqc.bat). I files di dati vecchi archiviati nelle cartelle del server (più vecchi di tre mesi per RINEX ad 1 secondo, più vecchi di sei mesi per RINEX a 30 secondi) vengono eliminati in automatico da Leica GNSS Spider. La distribuzione dei dati RINEX sul sito web è gestita da un programma batch principale (webserver.bat) che si occupa del caricamento su base giornaliera dei files di dati RINEX ad 1 secondo orari ed a 30 secondi giornalieri di osservazione, nonchè di quelli di navigazione giornalieri. I files di dati vecchi archiviati nelle cartelle del server (più vecchi di tre mesi per RINEX ad 1 secondo, più vecchi di sei mesi per RINEX a 30 secondi) vengono eliminati in automatico dallo stesso programma batch. 25

26 5.4 Operazioni pianificate In fig.3 si mostrano tutte le procedure pianificate utilizzate per la gestione dei dati prodotti da Rete GPS Veneto. Per ognuna di esse viene indicato il programma attivato, la cadenza di esecuzione ed una breve descrizione. Nome Task Procedura Pianificazione Descrizione 1 Abruzzo C:\Abruzzo\abruzzo.bat ogni giorno Cambio percorso di destinazione di RINEX (obs,nav) giornalieri delle stazioni di Rete GPS Abruzzo in UX1 ed eliminazione RINEX (obs,nav) gionalieri vecchi da UX1 2 Alpe Faloria C:\AFAL\ursdata\rinex\afal.bat ogni giorno Scaricamento RINEX (obs,nav) orari e giornalieri di AFAL ed archiviazione 3 Alto Adige C:\GPSBz\gpsbz.bat ogni giorno 4.10 Cambio percorso di destinazione di RINEX (obs) giornalieri delle stazioni di Rete STPOS in UX1 4 Analisi Teqc C:\Analisi_Teqc\analisi_teqc.bat ogni giorno 6.30 Esecuzione analisi Teqc per RINEX (obs) giornalieri delle stazioni di Rete GPS Veneto 5 Asiago C:\asiago\ursdata\rinex\hourly\asiasend.bat ogni ora minuto 10 Invio RINEX (obs) orari e giornalieri di ASIA ad OLG 6 Caricamento sito web 1 C:\webserver\webserver1.bat ogni giorno 3.50 Pubblicazione primo set di RINEX (obs) orari e giornalieri e RINEX (nav) giornalieri di su sito web 7 Caricamento sito web 2 C:\webserver\webserver2.bat ogni giorno 5.40 Pubblicazione secondo set di RINEX (obs) orari e giornalieri e RINEX (nav) giornalieri su sito web 8 Chioggia C:\chioggia\ursdata\rinex\hourly\cgiasend.bat ogni ora Scaricamento files grezzi da ricevitore di CGIA ed archiviazione RINEX (obs,nav) orari minuto 20 e giornalieri 9 Consorzio di Bonifica C:\Consorzio_Bonifica\ursdata\rinex\Bonifica.bat ogni giorno 2.30 Scaricamento RINEX (obs,nav) orari e giornalieri di PRTG e SDNA ed archiviazione 10 Friuli Venezia Giulia C:\FVG\fvg.bat ogni giorno 2.45 Cambio percorso di destinazione di RINEX (obs) giornalieri delle stazioni friulane di Rete "A. Marussi" in UX1 ed eliminazione RINEX (obs) gionalieri vecchi da UX1 11 GNSS Spider C:\Program Files\Leica Geosystems\GNSS Spider\Spider.exe all'avvio Avvio di Leica GNSS Spider 12 Mantova C:\Mantova\ursdata\rinex\ldns.bat ogni giorno 2.45 Scaricamento RINEX (obs,nav) orari e giornalieri di LDNS ed archiviazione 13 Padova C:\padova\ursdata\rinex\hourly\padosend.bat ogni ora minuto 6 Spedizione dei RINEX (obs,nav) orari e giornalieri ai centri di ricerca BKG, OLG e ASI 14 Padova3 C:\padova\ursdata\rinex3\hourly\padosend3.bat ogni ora minuto 15 Scaricamento file Rinex v3.01 dal ricevitore di Padova ed invio invio file orari e giornalieri ai centri di ricerca BKG e IGS 15 Rovigo C:\rovigo\ursdata\rinex\hourly\Rovisend.bat ogni ora minuto 12 Invio RINEX (obs) orari e giornalieri di ROVI ad OLG 16 Spider Backup C:\SpiderBackup\spider_backup.bat ogni giorno Back-up databases di Leica GNSS Spider 17 Statistiche utenti Ntrip C:\utenti_reteGPSVeneto\stats.bat ogni mese giorno 1 Calcolo del numero di accessi Ntrip su base mensile Scaricamento files grezzi da ricevitore di TGPO ed archiviazione RINEX (obs,nav) orari 18 Taglio di Po C:\deltapo\ursdata\hourly\tgposend.bat ogni ora minuto 8 e giornalieri Scaricamento files grezzi da ricevitore di TAMB ed archiviazione RINEX (obs,nav) orari 19 Tambre d'alpago C:\Tambre\ursdata\rinex\hourly\tambsend.bat ogni ora minuto 15 e giornalieri 20 Teolo C:\TEOL\ursdata\rinex\teol.bat ogni giorno 7.15 Scaricamento RINEX (obs) giornalieri di TEOL ed archiviazione 21 Topcon Start C:\topcon_start.bat all'avvio Avvio di Ntripserver per le stazioni Topcon (CGIA,LEGN,TREV,VELO,VICE) 22 Trentino C:\trentino\ursdata\rinex\hourly\trentinosend.bat ogni giorno 2.50 Eliminazione RINEX (obs,nav) giornalieri vecchi da UX1 per stazioni di Rete TPOS 23 Venezia Arsenale C:\VEAR\ursdata\rinex\vear.bat ogni giorno 3.30 Scaricamento RINEX (obs) giornalieri di VEAR ed archiviazione 24 Vicenza C:\Vicenza\ursdata\rinex\hourly\vicesend.bat ogni ora minuto Workstation Backup C;\Program Files\freeFileSync\freefilesync.bat ogni giorno Scaricamento files grezzi da ricevitore di VICE ed archiviazione RINEX (obs,nav) orari e giornalieri Sincronizzazione del contenuto del server di Rete GPS Veneto con PC di servizio (Pccaporali5) Fig.3 Lista procedure pianificate di server di Rete GPS Veneto Si noti che, grazie al lavoro di razionalizzazione delle procedure pianificate del server di Rete GPS Veneto, il numero di operazioni schedulate è stato notevolmente ridotto rispetto a quello che si aveva fino all inizio dell anno Questo lavoro, già iniziato a fine 2011 e terminato a metà 2012 è in continuo miglioramento e anche durante quest ultimo anno sono state fatte alcune modifiche. 26

27 6 CENTRO DI GESTIONE Presso il centro di controllo della Rete GPS Veneto sono presenti dotazioni software e hardware, di proprietà del CISAS, con funzione di gestione e controllo della Rete Regionale, secondo la struttura descritta in fig 4. Fig.4 Organizzazione del centro di controllo di Rete GPS Veneto L apparato hardware in dotazione garantisce il corretto funzionamento e la continuità del servizio ed è costantemente monitorato dal personale di gestione. Il server che gestisce il sito Web della Rete GPS Veneto è collegato direttamente alla rete internet esterna con l IP statico: ; dal sito Web l utente può scaricare i RINEX per le post-elaborazioni, informazioni utili sulle stazioni permanenti e altro ancora. Per ogni postazione viene conservata copia di backup mediante procedure pianificate automatiche o manuali, oltre ad una protezione agli accessi non autorizzati mediante firewall. Piattaforme dedicate ospitano vari software: GNSS Spider, per gestire il flusso di dati dai ricevitori delle stazioni permanenti e fornire all utenza le correzioni in tempo reale; Leica Geo Office (L.G.O) per la post-elaborazione; Bernese, per le elaborazioni della rete europea ed italiana e relative procedure di controllo. 27

28 Inoltre, le postazioni sono dotate di gruppo di continuità in grado di sostenere il normale funzionamento del servizio anche in caso di black-out elettrici della durata di alcune ore. Ad integrazione dell apparato hardware attivo, sono a disposizione tre pc, che possono entrare in funzione qualora i pc di servizio presentino malfunzionamenti e pertanto possano dare discontinuità. I pc appena citati risultano ready-on essendo già configurati con le installazioni necessarie per il pronto funzionamento. La dotazione tecnologica della rete è completata da due ricevitori Leica GPS900, di proprietà della Regione Veneto, e messi a disposizione del CISAS in comodato d uso, al fine di realizzare rilevamenti simili a quelli eseguiti dagli utenti della Rete e quindi verificarne la qualità del servizio. Nella tabella che segue viene riportata la dotazione hardware e software della Rete GPS Veneto e il sistema di proprietà: DOTAZIONE TECNOLOGICA RETE GPS VENETO E SISTEMA DI PROPRIETA' RICEVITORI GPS Proprietà dell Università di Padova - CISAS Proprietà Regione del Veneto in comodato d'uso al CISAS 1 ASIA Osservatorio Astronomico di Asiago 1 BORC - Borca di Cadore 2 PADO - Padova 2 SAPP - Sappada 3 ROVI - Rovigo 3 n. 2 Rover c/o CISAS per Misure di Controllo 4 Sostituzione antenna ASIAGO 4 Ricevitore GPS topcon net G3A Proprietà CISAS CENTRO DI GESTIONE Proprietà Regione del Veneto in comodato d'uso al CISAS Dotazione Software 1 Bernese v5.0 1 GNSS Spider 2 Bernese v5.2 2 LGO per la post-elaborazione SpiderNet, licenza aggiuntiva (+ 5 stazioni) 3 (rendicontata nel progetto GPS2) 1 PC - Workstation con GNSS Spider 1 2 PC - Sito web della Rete GPS Veneto PC - Portatile contenete la nuova versione di 3 Bernese 4 PC - Firewall Disco di memoria esterno con capacità di 1Tb 5 per il salvataggio dei dati GPS. Dotazione hardware Tab.3 Dotazione tecnologica di Rete GPS Veneto 28

29 7 REPOSITORY 7.1 Archivio Rete GPS Veneto Dal 2009 il personale addetto al controllo della Rete GPS Veneto gestisce l archivio dei dati della Rete. L archivio, in progressiva espansione, è composto dai dati acquisiti per ogni singola stazione permanente della Rete in formato RINEX (osservazione e navigazione). I dati vengono archiviati con cadenza mensile su supporto ottico esterno (DVD). Lo schema di archiviazione dei RINEX su supporto esterno è rappresentato in figura 5. Fig.5 Archivio dei dati delle stazioni permanenti di Rete GPS Veneto Visto la notevole mole di dati, per gestire un archivio più snello, i RINEX di osservazione e navigazione destinati all archivio vengono compattati mediante il software di Hatanaka e ulteriormente compressi in formato UNIX (vedi 5.3). - RINEX di osservazione: statdddh.yyd.z; - RINEX di navigazione: statdddh.yyn.z. 7.2 Repository Rete Italiana Dalla settimana GPS 1711 (dal giorno 295 del 2012 al giorno 301 del 2012), è stata predisposta la realizzazione di un repository generale, dove contenere tutti i dati di osservazione non solo della Rete GPS Veneto, ma di tutte le stazioni della rete italiana coinvolte nella elaborazione settimanale con software Bernese. Per ogni campagna giornaliera vengono scaricati i dati di osservazione giornalieri delle stazioni permanenti coinvolte nell elaborazione e archiviati nella sottocartella ORX (~/home/gps/gpsdata/u/12_127/orx) (vedi fig. 6). 29

30 Fig.6 Struttura ad albero della campagna giornaliera La procedura di download decomprime i RINEX nel formato esteso di osservazione (estensione YYo), per poter essere utilizzati da Bernese. Questo implica una notevole quantità di spazio su disco occupato dalle cartelle ORX di ogni singola campagna (oltre 1 GB). Inoltre durante la prima fase di elaborazione, Bernese crea una copia dei RINEX nella cartella RAW. Per ridurre lo spazio occupato su disco per le campagne già elaborate, è stata realizzata la procedura perl comprnx.pl, con la seguente sintassi: perl comprnx.pl <giorno iniziale> <giorno finale> <anno in due cifre> es. perl comprnx.pl Tale procedura esegue le seguenti funzioni in sequenza: - Eliminazione di tutti i RINEX della cartella ORX; - Compressione con Hatanaka dei RINEX della cartella RAW; - Compressione in formato Z di UNIX dei RINEX della cartella RAW; - Eliminazione dei RINEX in formato esteso della cartella RAW. Questa operazione permette di rendere più agevole il successivo trasferimento su HD esterno, di archivio. Si è fatta quindi una stima dello spazio su disco occupato dai dati in ingresso di una singola campagna: questo per quantificare la capacità dell eventuale supporto esterno. Una campagna (giorno dell anno) è composta da circa 300 rinex di osservazione YYO, comprimendo un file di osservazione con estesnsione.yyo di circa 3.5 MB si ottiene un file con estensione.yyd.z di dimensioni circa 400 KB. Pertanto si stima 30

31 uno spazio disco di una campagna compressa di 117 MB quindi un supporto esterno da 500 GB può contenere un archivio di circa 4500 giorni, cioè 12 anni circa. L organizzazione del Repository prende spunto dalla modalità di archiviazione dati di BKG (link: ftp://igs.bkg.bund.de/euref/). La suddivisione dei dati e informazioni è schematicamente proposta nel grafico di figura 7: Fig.7 Organizzazione del Repository La tabella 4 contiene un elenco di tutte le stazioni archiviate. Per ogni stazione viene indicata l epoca del primo file archiviato, numero di giorni archiviati al 31 gennaio 2013 e la percentuale tra i giorni presenti e quelli attesi. Le stazioni evidenziate in verde sono quelle appartenenti alla Rete GPS Veneto; le stazioni evidenziate in giallo fanno parte della rete RDN. In rosa le stazioni comuni incluse sia nella RDN che nella Rete GPS Veneto. ID SP EPOCA PRIMO DATO ARCHIVIATO a partire dal 21 ottobre 2012 DOY= 295 (settimana gps 1711) 31 N GIORNI ARCHIVIATI al 31 gennaio 2013 % file presenti 1 ABAS bolwk ACCA bolwk ACCE bolwk ACOM bolwk ACQU bolwk ADRA bolwk AFAL bolwk AGNE bolwk AGRG bolwk AJAC bolwk ALAT bolwk ALCA bolwk ALES bolwk

32 14 ALIN bolwk ALRA bolwk ALSN bolwk ALTA bolwk AMPE bolwk AMUR bolwk ANCG bolwk ANTI bolwk AO bolwk AOST bolwk APRI bolwk AQRA bolwk AQUI bolwk AQUM bolwk ARBU bolwk ARCA bolwk ARCE bolwk AREZ bolwk ARZA bolwk ASCC bolwk ASCO bolwk ASIA bolwk ASTI bolwk ATRA bolwk AV bolwk AV bolwk AVET bolwk BAJA bolwk BARC bolwk BASS bolwk BELP bolwk BELV bolwk BERG bolwk BEVE bolwk BIEL bolwk BL bolwk BLNO bolwk BLRA bolwk BOLC bolwk BOLO bolwk BONI bolwk BOR bolwk BORC bolwk BORM bolwk BORR bolwk BOSC bolwk BOVA bolwk BRAS bolwk BRBZ bolwk BREA bolwk BREN bolwk BRON bolwk BRSE bolwk BRU bolwk BSSO bolwk BTAC bolwk BUDO bolwk BUSL bolwk BZRG bolwk CA bolwk CA bolwk CA bolwk CABA bolwk CAFV bolwk CAGI bolwk CAGL bolwk CAGZ bolwk CALA bolwk CAMN bolwk CAMP bolwk CAMU bolwk CANL bolwk CANV bolwk CAPO bolwk

33 88 CARI bolwk CARP bolwk CARR bolwk CARZ bolwk CASF bolwk CASR bolwk CAT bolwk CATE bolwk CATU bolwk CATZ bolwk CAVI bolwk CAVO bolwk CDRA bolwk CDRU bolwk CECI bolwk CELL bolwk CGIA bolwk CHAT bolwk CHIA bolwk CHIV bolwk CIPV bolwk CIST bolwk CIT bolwk CITT bolwk CIUF bolwk CIVI bolwk CMRA bolwk CODR bolwk COLI bolwk COMO bolwk CONC bolwk CRIS bolwk CROT bolwk CRSN bolwk CTAC bolwk CTGR bolwk CUCC bolwk CUOR bolwk CUT bolwk DEMN bolwk DEVE bolwk DOMS bolwk EDEN bolwk EIIV bolwk ELBA bolwk EMPO bolwk ENAV bolwk ERIC bolwk FAEZ bolwk FASA bolwk FDOS bolwk FELT bolwk FERA bolwk FIAN bolwk FIGL bolwk FIOR bolwk FIPR bolwk FIRE bolwk FISC bolwk FOGG bolwk FOL bolwk FOND bolwk FORM bolwk FOSC bolwk FOSS bolwk FOZA bolwk FRES bolwk FRMO bolwk FRRA bolwk FUSE bolwk FVRA bolwk GAIR bolwk GARI bolwk GAVO bolwk

34 162 GAZZ bolwk GENO bolwk GENU bolwk GENV bolwk GEOT bolwk GINE bolwk GINO bolwk GIOI bolwk GIUR bolwk GODE bolwk GORI bolwk GOZZ bolwk GRAM bolwk GRAS bolwk GRAV bolwk GRAZ bolwk GROA bolwk GROG bolwk GROT bolwk GRSN bolwk GUB bolwk HMDC bolwk IENG bolwk IGLE bolwk IGMI bolwk IMOL bolwk IMP bolwk INGP bolwk INGR bolwk ISCH bolwk ISER bolwk ISIL bolwk ITRA bolwk JOAN bolwk KASI bolwk LAME bolwk LAMP bolwk LANC bolwk LANU bolwk LARI bolwk LASP bolwk LAT bolwk LDNS bolwk LECC bolwk LEGN bolwk LINA bolwk LINZ bolwk LMPR bolwk LOAN bolwk LODI bolwk LUCE bolwk LUIN bolwk M0SE bolwk MABZ bolwk MACE bolwk MACO bolwk MADA bolwk MAGA bolwk MAGL bolwk MALT bolwk MANF bolwk MANO bolwk MANT bolwk MAON bolwk MARG bolwk MARI bolwk MARO bolwk MASC bolwk MATA bolwk MATE bolwk MAVE bolwk MCIN bolwk MDEA bolwk MEDI bolwk

35 236 MENA bolwk MILA bolwk MLFT bolwk MNIA bolwk MOCA bolwk MOCO bolwk MODE bolwk MOIE bolwk MOLF bolwk MONC bolwk MOND bolwk MONF bolwk MONT bolwk MONZ bolwk MOPS bolwk MORB bolwk MORO bolwk MOZ bolwk MPRA bolwk MRGE bolwk MRLC bolwk MRRA bolwk MSRU bolwk MSTR bolwk MTRA bolwk MURA bolwk MURB bolwk NERO bolwk NETT bolwk NOT bolwk NOVE bolwk NOVR bolwk NU bolwk NUOR bolwk OATO bolwk OCRA bolwk ODEZ bolwk OLBI bolwk OLGI bolwk ORIM bolwk OROS bolwk ORST bolwk ORZI bolwk OSIM bolwk OSTA bolwk OTRA bolwk OVRA bolwk OZIE bolwk PACA bolwk PADO bolwk PAGA bolwk PAGL bolwk PALA bolwk PALE bolwk PALM bolwk PARM bolwk PARO bolwk PARR bolwk PART bolwk PASS bolwk PAUN bolwk PAVA bolwk PAVI bolwk PAZO bolwk PBRA bolwk PEJO bolwk PEN bolwk PES bolwk PESA bolwk PESC bolwk PET bolwk PFER bolwk PIAC bolwk PIBI bolwk

36 310 PIOB bolwk PISA bolwk PITI bolwk PODE bolwk POGG bolwk PONT bolwk PORD bolwk POZL bolwk POZZ bolwk PRAT bolwk PREM bolwk PRIG bolwk PRIZ bolwk PRTG bolwk PSAN bolwk PSST bolwk PSTE bolwk PTNZ bolwk PTO bolwk PULC bolwk PZSG bolwk RAMS bolwk RAPA bolwk RASS bolwk REBO bolwk RENO bolwk REPI bolwk RIET bolwk RLSO bolwk RMN bolwk ROMA bolwk RONC bolwk ROSC bolwk ROVE bolwk ROVI bolwk RSMN bolwk RSTO bolwk S1EN bolwk SANL bolwk SAPP bolwk SAQU bolwk SARN bolwk SASA bolwk SASS bolwk SAUR bolwk SBG bolwk SBPO bolwk SCHI bolwk SCIA bolwk SCIC bolwk SCRA bolwk SDNA bolwk SEAN bolwk SENI bolwk SENS bolwk SERM bolwk SERR bolwk SERS bolwk SETA bolwk SEVI bolwk SFCI bolwk SGIO bolwk SGIP bolwk SGL bolwk SIEN bolwk SILA bolwk SIN bolwk SIR bolwk SIRC bolwk SMRA bolwk SOLE bolwk SONA bolwk SOR bolwk SORR bolwk

37 384 SOV bolwk SPAN bolwk SPCI bolwk SPER bolwk STBZ bolwk STOR bolwk STPO bolwk STUE bolwk SUSE bolwk SVDN bolwk SVIN bolwk TAMB bolwk TAOR bolwk TARA bolwk TARQ bolwk TARV bolwk TELI bolwk TEMP bolwk TEOL bolwk TERA bolwk TERI bolwk TERM bolwk TERN bolwk TEUL bolwk TGPO bolwk TINA bolwk TIRA bolwk TOD bolwk TOIR bolwk TOLF bolwk TORC bolwk TORI bolwk TRAP bolwk TREN bolwk TREV bolwk TRIE bolwk UDI bolwk UGEN bolwk UNOV bolwk UNPA bolwk UNPG bolwk UNTR bolwk UNUD bolwk USAL bolwk VAGA bolwk VALD bolwk VALE bolwk VARE bolwk VCRA bolwk VARM bolwk VELO bolwk VEN bolwk VENO bolwk VERB bolwk VERL bolwk VGAR bolwk VIBO bolwk VICE bolwk VILS bolwk VIMO bolwk VINC bolwk VINE bolwk VIT bolwk VITE bolwk VITT bolwk VIZU bolwk VLCH bolwk VLPN bolwk VLSM bolwk VMIG bolwk VR bolwk VRRA bolwk VTRA bolwk WIEN bolwk

38 458 WTZR bolwk ZAGA bolwk ZIMM bolwk ZOUF bolwk VERO bolwk Tab.4 Repository delle stazioni permanenti e percentuale di presenza dei dati giornalieri 38

39 8 STRUMENTI GPS L apparato hardware è completato da due dispositivi Leica GPS900, di proprietà della Regione Veneto, (vedi fig.8). L utilizzo di questi strumenti permette di eseguire test di acquisizione, sia in modalità statica, che RTK, per il controllo dei servizi offerti dalla Rete, per attività didattica e di formazione, per attività di ricerca. Tali dispositivi sono composti da: - antenna GPS (ATX900 GG); - controller RX900; - radio modem GFU; - asta telescopica dell antenna in fibra di carbonio (GLS30); - supporto per attacco del ricevitore all asta dell antenna; - gancio per la regolazione dell altezza di un eventuale treppiede; - valigetta per il trasporto del materiale; - batteria esterna (GEB171). Fig.8 Attrezzatura per la rilevazione 39

40 9 STATO DEI SERVIZI EROGATI 9.1 Utenti registrati Si riporta in fig.9 il numero degli utenti registrati a Rete GPS Veneto, che usufruiscono del servizio RTK, alla fine di ogni mese da gennaio a dicembre Fig.9 Utenti registrati di Rete GPS Veneto Il grafico mostra un andamento del numero di utenti registrati in costante crescita; in questultimo anno si sono registrati al servizio di rete GPS Veneto più di cento utenti, tra ditte puppliche, aziende private, geometri e persone appartenenti a studi tecnici privati. La fig.10 mostra l andamento del numero di utenti registrati a fine mese negli ultimi cinque anni di attività della Rete GPS Veneto. Si noti il picco di iscrizioni al servizio nel periodo da novembre/dicembre 2011, in concomitanza con il ciclo di seminari istituiti dalla Regione Veneto presso i Collegi Provinciali dei Geometri della regione al fine di divulgare e far conoscere il servizio offerto. Alla data del 31 dicembre 2013 gli utenti registrati sono

41 9.2 Accessi RTK Fig.10 Utenti registrati di Rete GPS Veneto dal 2009 La fig.11 mostra il numero di accessi al servizio RTK da parte degli utenti di Rete GPS Veneto, nei mesi del Fig.11 Accessi alla rete RTK di Rete GPS Veneto nel 2013 Come si può notare nel grafico sopra il servizio di correzione in tempo reale offerto dalla Rete GPS Veneto è ampiamente utilizzato dagli utenti della Rete con una media di più di 1500 accessi al mese nell ultimo anno. Per una visione più ampia 41

42 dell andamento degli accessi alla Rete GPS Veneto per le correzioni in tempo reale la figura seguente mostra l andamento negli ultimi cinque anni. Fig.12 Accessi alla rete RTK di Rete GPS Veneto dal 2009 Si può constatare che nei mesi invernali ed estivi gli accessi alla rete RTK sono minori, mentre nei mesi primaverili e autunnali c è un sensibile aumento di utenti che si collegano alla Rete per ricevere correzioni in tempo reale. Si notano dei periodi di maggiore utilizzo del servizio con oltre 1000 accessi al mese: a novembre del 2010, da febbraio a luglio del 2011, nei mesi di marzo, aprile e maggio del 2012 e oltre 1500 di accessi nei mesi di settembre e ottobre del Si nota un picco di accessi RTK a gennaio di quest anno con oltre 2000 utenti. In quest ultimo anno si nota un alzamento della media degli accessi alla rete GPS Veneto per correzioni in tempo reale con più di 1500 accessi al mese. Dal 2009 c è stato un graduale aumento dell utilizzo della Rete GPS Veneto per la rilevazione in tempo reale, questo rispecchia di pari passo l incremento degli utenti registrati alla rete (vedi fig. 12) e ci dà un indicazione sulla larga diffusione di questo servizio sempre più usato da liberi professionisti ed enti pubblici. 42

43 9.3 Accessi Sito Web Grazie al servizio di statistiche Vivistats, è possibile conoscere il numero di visitatori del sito web di Rete GPS Veneto su base mensile. La fig. 13 mostra il numero di accessi al sito web nel Fig.13 Numero di accessi mensili al sito web di Rete GPS Veneto nel 2013 In fig.14 viene mostrato l andamento degli accessi al sito web negli ultimi cinque anni. Fig.14 Numero di accessi mensili al sito web di Rete GPS Veneto dal 2009 Dal grafico si nota che il numero di visitatori del sito web si aggira intorno ad una media di 400 unità mensili. Un picco del numero di accessi si è riscontrato a 43

44 novembre 2011, dovuto al maggior interesse suscitato dai seminari istituiti dalla Regione Veneto presso i Collegi Provinciali dei Geometri. In generale, questi dati rivelano un crescente interesse verso Rete GPS Veneto da parte degli utenti, appartenenti sia ad enti pubblici che privati. 44

45 10 ATTIVITA SVOLTE AL 31 dicembre 2013 L attività del gruppo di controllo ed assistenza agli utenti di Rete GPS Veneto è proseguita in continuità con il periodo precedente. Al presente, il team di gestione è composto dai borsisti Ing. Mauro Bertocco, Dott. Riccardo Corso, Ing. Denis Bragagnolo e Dott. Andrea Dalla Torre, di cui gli ultimi due subentrati al Dott. Luca Sartori da aprile Per la parte di manutenzione tecnica e software, l attività è rimasta affidata al Dott. Nicola Praticelli ed al Sig. Giampaolo Girardi. Infine, la manutenzione e lo sviluppo delle procedure di elaborazione dati tramite software Bernese è affidata al Dott. Joaquin Zurutuza in collaborazione con i gestori della rete (vedi 13). Le principali azioni di supporto svolte tra il 1 gennaio 2013 ed il 31 dicembre 2013 sono riportate qui sotto. Monitoraggio costante delle stazioni che compongono la Rete GPS Veneto. Il Team di Gestione si preoccupa di tenere sotto controllo le stazioni della Rete GPS Veneto, per limitare i malfunzionamenti e la perdita di dati, attraverso due operazioni: 1- Per l utente che utilizza i file Rinex per la post-elaborazione, grazie ad una procedura manuale vengono ricercati i dati mancanti nel server di Rete e dove è possibile i dati Rinex vengono recuperati e ricaricati sul portale Web. 2- Viene monitorato il corretto funzionamento di ogni stazione permanente in tempo reale e se c è qualche malfunzionamento viene avvertito il referente della stazione, che può verificare e risolvere il problema il prima possibile. Salvataggio dei files RINEX delle stazioni permanenti della Rete GPS Veneto. Mensilmente viene fatto un backup su DVD dei file rinex in modo da non sovraccaricare di dati il server di gestione della Rete GPS Veneto (vedi 7.1). Monitoraggio settimanale dei risultati dell elaborazioni Bernese. L elaborazione Europea e Italiana viene controllata e gestita dal Team di Gestione che si preoccupa di correggere evetuali errori, aggiungere stazioni all elaborazione, controllare la qualità della soluzione settimanale e i risultati delle serie storiche (vedi 13). Controllo giornaliero dei risultati della elaborazione Bernese della Rete Italiana. Le stazioni coinvolte nella Rete Italiana sono circa 450 e ogni giorno avvengono due elaborazioni giornaliere: alle di sera quella in tempo reale del giorno prima, mentre alle viene rifatta l elaborazione del giorno di due settimane precedenti per poter includere il maggior numero di stazioni nell elaborazione. A differenza di quella europea l elaborazione italiana è molto più lunga e consistente per cui è stato creato dal team di Gestione uno script che fa il report dei risultati dell elaborazione giornaliera in modo da evidenziare possibile errori. Se l elaborazione si blocca viene evidenziato l errore e si può procede alla sua risoluzione, una volta corretto si riesegue manualmente l elaborazione giornaliera. Aggiornamento di tutte le coordinate delle stazioni della Rete GPS Veneto. Su base settimanale l elaborazione bernese della Rete Italiana riporta le coordinate precise 45

46 delle stazioni permanenti italiane nel sistema ETRS89 aggiornato al frame ETRF2000, quindi sulla base dell ultimo bollettino vengono aggiornate le coordinate delle stazioni permanenti della Rete GPS Veneto sia su Leica GNSS Spider che sugli script che generano i file RINEX. Mantenimento dei logsheets delle stazioni. Il logfile è un file di testo che contiene le informazioni principali della stazione permanente (nome stazione, nome antenna, tipo ricevitore, coordinate e molto altro). Il Team di gestione tiene aggiornati questi file provvedendo a inserire cambi di ricevitore o antenna. Test dello script: SiteLog2RNX.pl fornito dall Euref: programma perl che consente di confrontare le informazioni presenti nel Logfile di una stazione permanente con quelle presenti nell header del Rinex della medesima stazione. Questo programma dell Euref è stato testato su tutte le stazioni della Rete GPS Veneto (vedi 13.1). Rilievi in modalità statica, cinematica e in tempo reale. Per verificare la qualità del servizio erogato da Rete GPS Veneto mensilmente vengono eseguiti dei rilievi in prossimità dell area del CISAS. Registrazione di nuovi utenti e assistenza. Ogni anno più di un centinaio di utenti chiede di poter usufruire del servizio di correzione regionale in tempo reale (RTK). Il team di gestione si preoccupa di registrare i nuovi utenti e di dare assistenza a chi ha bisogno di informazioni su come configurare il rover per una buona acquisizione. Inserimento di stazioni Croate nell elaborazione Europea. Nella settimana gps 1745 il Team di gestione con l assistenza di J. Zurutuza ha aggiunto le due nuove stazioni croate (CAKO e DUB2) all interno dell elaborazione europea. Creazione di un Repository dei dati analizzati. Come descritto nel paragrafo 7.2 è stato creato un Repository su supporto HD esterno, contenente i rinex delle stazioni italiane elaborate con software Bernese, i file di input dell elaborazione giornaliera e settimanale, i file prodotti dall elaborazione e i log file delle stazioni. Aggiornamento delle macchine clone. Sono presenti tre macchine clone: la copia del computer con il software di gestione GNSS Spider (aggiornato mensilmente), la copia del computer che fa da firewall (aggiornato mensilmente) e la copia del sito web (che è collegato in rete e si sincronizza automaticamente con il computer del sito Web ufficiale). Questi tre computer di riserva servono come sostituti in caso di crash delle macchine attualmente in uso. Sopralluogo a Vicenza. In data 17 gennaio 2013 è stato effettuato un sopralluogo presso l ITGS Canova di Vicenza per risolvere il problema di interruzione sistematica del flusso dati della stazione permanente di Vicenza, gestita dal Professore Costantini. In quell occasione era presente lo staff di gestione della rete informatica 46

47 che ha ripristinato il regolare flusso disabilitando il riavvio automatico con cadenza giornaliera del proprio firewall. Sopralluogo a Bosco Chiesanuova. Dal 10 dicembre 2012 la stazione permanente di Boscochiesanuova (BOSC) ha smesso di funzionare correttamente disconnettendosi dal server di Rete GPS Veneto. Per ripristinare il servizio il 29 gennaio 2013 è stato fatto un sopralluogo presso la stazione che si trova all interno della scuola elementare di Corbiolo. Durante il sopralluogo è stato riconfigurato il ricevitore in modo corretto e riavviato, nonostante le diverse prove il flusso dati con il server di Rete GPS Veneto non è stato ristabilito. Il ricevitore è stato scollegato e portato a Padova dove è stato testato e risulta correttamente funzionante. In data 6 giugno 2013 è stato riportato il ricevitore a Boscochiesanuova, ed è stato verificaro il suo corretto funzionamento potendo constatare che vengono creati i dati grezzi all interno del ricevitore, ma purtroppo non è stato possibile ripristinare la connessione con GNSS Spider per un problema di rete internet. Dopo qualche giorno è stato contattato dal Dott. Praticelli il tecnico della rete internet della scuola ed la connessione con il centro di controllo è stata ripristinata. Partecipazione al LAC Workshop di Bruxelles, maggio 2013, presso l Observatoire Royal de Belgique: il Prof. Alessandro Caporali, insieme ai collaboratori Ing. Mauro Bertocco e Dott. Joaquin Zurutuza hanno partecipato al workshop organizzato dall EPN. Durante il pomeriggio del 14 maggio il Dott. R. Dach dell AIUB (Astronomical Institute University of Bern) ha presentato le nuove caratteristiche della versione 5.2 del software Bernese e alcuni esempi di calcolo con il nuovo strumento. Durante le giornate del 15 e 16 maggio sono stati trattati i principali sviluppi e lavori dei singoli Local Analysis Centers e sono state concordate le modalità di lavoro per i prossimi anni. Istallazione della nuova versione del software Bernese il Dott. J. Zurutuza che collabora con il team di gestione, ha provveduto all installazione della nuova versione di Bernese v 5.2 su pc portatile: il software sarà oggetto di test in cui, nella prima fase affiancherà in parallelo l elaborazione con la versione 5.0, dopodichè lo sostituirà completamente. Passaggio al Bernese v5.2 per l elaborazione della Rete Europea: il Dott. J. Zurutuza ha eseguito lo switch alla nuova versione di Bernese per l elaborazione della rete Europea. Dalla settimana 1762 l elaborazione viene svolta con il bernese 5.2. Attualmente si sta testando la nuova versione di Bernese anche per l elaborazione della rete italiana. Incontro con il referente della stazione di Treviso: il Prof. Moroni referente della stazione di Treviso ha riscontrato delle anomalie nella correzione di un punto in postprocessing utilizzando i rinex della stazione di Treviso forniti dalla Rete GPS Veneto e 47

48 quelli forniti della Geotop. Dopo un attento studio del problema si è giunti alla risoluzione dell errore (vedi 13.3). Seminario di avvio al lavoro (9 aprile 2013): presso il Dipartimento di Geoscienze si è svolto il seminario di avvio al lavoro destinato ai geologi neolaureati. Durante il seminario è stata presentata la Rete GPS Veneto e le potenziali applicazioni dei servizi forniti dalla Rete GPS Veneto destinati al mondo del lavoro, con particolare attenzione alle applicazioni GIS e alle tecniche di restituzione cartografica a partire da dati GPS. Inserimento delle stazioni della Rete NETGEO nell elaborazione italiana: da Ottobre 2013 l elaborazione della Rete Italiana con Bernese 5.0 è stata ampliata includendo la sottorete delle stazioni della Rete di Stazioni Permanenti NETGEO della GEOTOP S.R.L., composta da circa 114 stazioni, portando così il numero di stazioni interessate nell elaborazione a oltre 400. L inserimento delle nuove stazioni è stato possibile mediante alcuni aggiornamenti degli scripts del sofware di elaborazione. Sostituzione strumentazione SP di Padova: l antenna e il ricevitore di Padova sono stati sostituiti con strumentazione più avanzata. La nuova antenna permette di registare non solo le osservazioni GPS, ma anche GLONASS e GALILEO. Il nuovo ricevitore permette la generazione di rinex v3.01 che vengono spediti all IGS (vedi 12). Rielaborazione RDN: Nell ambito del ricalcolo periodico dell intera Rete RDN, è stato effettuato il calcolo della Rete con il software Bernese 5.0. Il ricalcolo si rende necessarioa causa di movimenti intraplacca dell ordine di alcuni mm/anno, e di possibili defaults di alcune stazioni. Il ricalcolo viene eseguito oltre che dall Università di Padova, anche da Università di Bologna, Politecnico di Milano, d intesa con IGMI e CISIS. 48

49 11 IL SOFTWARE BNC Il BKG Ntrip Client (BNC) Versione è un programma utilizzato per il recupero di dati, la decodifica e la conversione del flusso di dati GNSS in tempo reale da Ntrip casters come, per esempio, il server GNSS Spidernet della Rete GPS Veneto (vedi figura 15). È stata appena pubblicata l ultima versione la 2.10 che permette di: - Permette di ricevere i flussi di dati real-time sia attraverso il protocollo NTRIP sia attraverso TCP/IP senza il protocollo NTRIP, da porta seriale UDP. - Permette di generare dagli stream di dati in Real Time dei file rinex di osservazione e di navigazione per le attività di post-processing e di monitoraggio delle stazioni GPS. - Generare effemeridi corrette sincronizzato le epoche delle osservazioni attraverso una porta IP per supportare in tempo reale le reti GNSS - Generare correzioni d orbita e di epoca di Broadcast Ephemeris tramite una porta IP per supportare Precise Positioning Punto in tempo reale di un rover GNSS. - Monitorare le prestazioni di una rete di flussi in tempo reale di dati GNSS per generare report in caso di interruzioni o flussi corrotti. - Scansione dei flussi RTCM in entrata e delle informazioni di: antenna, tipi di osservazione, tipi di messaggi ed i loro tassi di ripetizione. - Eseguire in tempo reale un posizionamento preciso di un punto per determinare una posizione rover. - Modifica o concatenare file RINEX o controllarne la qualità. - Visualizzare la mappa di distribuzione degli streaming NTRIP Questo programma è stato sviluppato dall Agenzia Federale di Cartografia e Geodesia tedesca (BKG) all interno del progetto dell EUREF ( e dell IGS ( per l elaborazione dei dati GNSS in tempo reale. Il flusso di dati viene recuperato da ogni stazione della Rete attraverso il protocollo NTRIP e non solo. Fig.15 Schema di funzionamento del software BNC 49

50 Il programma permette di generare files RINEX di osservazione e navigazione nonchè di correggere la posizione di un ricevitore client della rete in stazione singola. Per fare ciò esso applica i parametri di correzione, generati a partire dai differential P1-C1 code biases (DCB) dei satelliti in vista, alle loro orbite precise ed ai loro clocks ad alta precisione. Orbite e clocks precisi dei satelliti sono trasportati dal mountpoint RTCM3EPH dell Ntrip caster nei messaggi di navigazione 1019, 1020 (rispettivamente per GPS e GLONASS) e 1045 (proposto per Galileo). I flussi di dati contenenti i parametri di correzione sono trasportati dal mountpoint CLK10 dell Ntrip caster nei messaggi 1059 e 1060 (rispettivamente per GPS e GLONASS) e sono scaricati per ottenere le coordinate precise del ricevitore in tempo reale. BNC è abilitato a scaricare correzioni in tempo reale per centinaia di punti simultaneamente. Esso supporta dati nel formato RTCM 2 contenenti messaggi del tipo 18 e 19 o 20 e 21 assieme ai messaggi 3 e 22, rispettivamente per GPS e GLONASS. Inoltre supporta dati nel formato RTCM 3 contenenti messaggi del tipo 1002, 1004 e 1019 per GPS, 1010, 1012 e 1020 per GLONASS. Inoltre, il BNC supporta anche i messaggi , , (rispettivamente per GPS, GLONASS e Galileo). Messaggi supportati da BNC: MESSAGE DESCRIPTION 18 & 20 RTK uncorrected carrier phase data and carrier phase corrections 19 & 21 uncorrected pseudo-range measurements and pseudo-range corrections used in RTK 3 & 22 base station position and antenna offset 1002 GPS L1 code and phase and ambiguities and carrier to noise ratio 1004 GPS L1 and L2 code and phase and ambiguities and carrier to noise ratio 1010 GLONASS L1 code and phase and ambiguities and carrier to noise ratio 1012 GLONASS L1 and L2 code and phase and ambiguities and carrier to noise ratio 1019 GPS Broadcast Ephemeris 1020 GLONASS Broadcast Ephemeris 1045 proposed Galileo Broadcast Ephemeris 1057 GPS orbit corrections to Broadcast Ephemeris 1058 GPS clock corrections to Broadcast Ephemeris 1059 GPS differential P1-C1 code biases (DCB) 1060 combined orbit and clock corrections to GPS Broadcast Ephemeris 1061 GPS user range accuracy 50

51 1062 high-rate GPS clock corrections to Broadcast Ephemeris 1063 GLONASS orbit corrections to Broadcast Ephemeris 1064 GLONASS clock corrections to Broadcast Ephemeris 1065 GLONASS code biases 1066 combined orbit and clock corrections to GLONASS Broadcast Ephemeris 1067 GLONASS user range accuracy 1068 high-rate GLONASS clock corrections to Broadcast Ephemeris 1071 proposed 'Multiple Signal Messages' (MSM) for GPS 1077 proposed 'Multiple Signal Messages' (MSM) for GPS 1081 proposed 'Multiple Signal Messages' (MSM) for GLONASS 1087 proposed 'Multiple Signal Messages' (MSM) for GLONASS 1091 proposed 'Multiple Signal Messages' (MSM) for Galileo 1097 proposed 'Multiple Signal Messages' (MSM) for Galileo Messaggi non supportati da BNC: MESSAGE DESCRIPTION 1001 GPS L1 code and phase 1003 GPS L1 and L2 code and phase 1009 GLONASS L1 code and phase 1011 GLONASS L1 and L2 code and phase Le correzioni ottenute da BNC possono essere salvate in files il cui nome segue la convenzione valida per i files RINEX ove l estensione è data dal suffisso C. Un ulteriore opzione supportata da BNC è il controllo del flusso di dati provenienti da un ricevitore. In caso di assenza di dati da un ricevitore, il software BNC provvede all invio di un avviso di malfunzionamento del ricevitore stesso all utente. BNC fornisce anche le latenze di uno o più flussi di dati simultanei mediate su un certo periodo di tempo GPS. Queste latenze medie sono calcolate dalle latenze individuali di una osservazione al secondo. La latenza viene definita in questo modo: Latenza = [Tempo UTC] [Tempo GPS] + [Leap Seconds tra tempo UTC e tempo GPS] 51

52 11.1 Precise Point Positioning (PPP) L interfaccia grafica del software BNC relativa a Precise Point Positioning è composta da tre schede operative, PPP(1), PPP(2) e PPP(3) (vedi fig.16). Fig.16 Schede PPP(1), PPP(2) e PPP(3) L interfaccia permette di monitorare il flusso di dati di una stazione e di determinarne le coordinate precise attraverso l algoritmo PPP. Per l elaborazione è necessario fornire alcuni parametri di configurazione, nella sezione Impostazioni, parte superiore dell interfaccia, delle schede PPP(1) e PPP(2). È necessario fornire un nome al mountpoint. Tra le opzioni da prendere in considerazione nei test si mette in evidenza: - opzione Use phase obs, da selezionare per rimuovere l effetto ionosferico utilizzando la combinazione lineare L3 delle osservazioni di fase sui canali L1 e L2; - opzione Estimate tropo, da selezionare per applicare i parametri di stima dell effetto troposferico; - opzione Use GLONASS, che permette di utilizzare sia le osservazioni GPS sia le osservazioni GLONASS per la determinazione delle coordinate PPP; 52

53 - opzione Use Galileo, permette di utilizzare, oltre alle osservazioni GPS e GLONASS, anche le osservazioni Galileo per la determinazione delle coordinate PPP; - parametro Sigma XYZ Init, che ammette un valore tra 0.01 m o 100 m, un valore basso porta a migliori risultati nelle sessioni brevi di elaborazione del programma, mentre un valore elevato comporta un periodo prolungato per la convergenza, ma con risultati migliori; - parametro Sigma XYZ Noise, che ammette un valore tra 0.01 m e 100 m (inesistente nella versione 2.4): un valore elevato è appropriato quando si prende in considerazione il potenziale movimento di un controller mentre è collegato al server; - opzione di definizione delle coordinate di origine X Y Z, che permette la realizzazione grafica dello scostamento delle tre coordinate rispetto alle coordinate di riferimento, inserite nei tre campi successivi; - opzione Receiver Antenna, che permette di correggere le osservazioni utilizzando offsets dei centri di fase dell antenna del ricevitore. Questi parametri vengono ottenuti specificando, nel campo ANTEX File, il file antenne fornito da IGS contenete le correzioni da apportare ai parametri dei centri di fase per le antenne di tutti i ricevitori in commercio. Per ottenere queste correzioni, si dovrà anche specificare il nome antenna nel campo Antenna Name ; - opzione Satellite Antenna, che permette di correggere le osservazioni utilizzando offsets dei centri di fase dell antenna del satellite. Per ottenere le correzioni in modalità PPP è necessario caricare gli streams relativi al mountpoint CLK10 e RTCM3EPH, dal Caster host product.igs-ip.net come mostrato in fig.17. Fig.17 Finestra di dialogo per selezione flussi di dati 53

54 Per poter elaborare una delle stazioni fisse di Rete GPS Veneto, ad esempio Padova, attraverso la finestra Add Streams from Caster, selezionare il Caster host relativo alla rete di riferimento (nel nostro caso operando in rete locale sarà porta 2101, per ogni altro operatore abilitato all accesso alla rete RTK, il Caster host sarà porta 2101). I mountpoints relativi a Rete GPS Veneto sono elencati nella finestra sottostante. Da qui è possibile selezionare e caricare lo stream relativo alla stazione di interesse (Padova) come mostrato in fig.18. Fig.18 Finestra di dialogo per selezione mountpoints L elaborazione inizia premendo Start nella pagina illustrata in fig.19. Fig.19 Tracciamento in tempo reale di un punto corretto in stazione singola 54

55 È stata pubblicata, a novembre 2013, la nuova versione Si prevede di svolgere altre sperimentazioni di BNC 2.10 sui flussi di dati in tempo reale delle stazioni permanenti di Rete GPS Veneto. La nuova versione è disponibile e scaricabile gratuitamente dal sito web del BKG ( Rinex Editing & QC Oltre alla crazione di file RINEX a partire da un flusso di dati RTCM, la nuova versione di BNC consente di editare i Rinex, concatenare più file ed eseguire un test di qualità (multipath, Signal-to-Noise, disponibilità dei satelliti, elevazione dei satelliti, PDOP). Fig.20 Scheda RINEX Editing & QC 55

56 Rinex Editing Per editare un file RINEX con BNC è necessario impostare le opzioni di modifica selezionando il tasto Set Edit Options, quindi si aprirà una finestra (vedi fig. 21) con le seguenti opzioni: - versione RINEX; - intervallo di campionamento; - intervallo di osservazione (Start -> End); - stringhe Run by e Comment(s), Marker Name, Antenna Name e Receiver Name (agiscono sull header); Applicazione Fig.21 Set Edit Options BNC Utilizzando BNC vers sono stati creati i file RINEX orari di Padova del giorno 078 ( ) a partire da un flusso di dati in formato RTCM 3.1. Utilizzando la procedura bnc: Rinex Editing i file di osservazione creati sono stati corretti immettendo le giuste infomazioni nell header dei Rinex dove prima il campo corrispondente era vuoto. Come si nota in figura 22a l header inizialmente creato da bnc conteneva come markername Padova3 e nessun riferimento per antenna e ricevitore. Con il software Bnc è stato modificato l header del rinex inserendo i riferimenti per l antenna ed il ricevitore e il marker name corretto (vedi fig. 22b). 56

57 Fig.22a header del rinex creato dal flusso di dati RTCM3. Fig.22b header corretto con BNC Un altra funzione della scheda RINEX Editing & QC è la concatenazione dei file, ad esempio i file orari campionati ad un secondo del giorno 078 sono stati concatenati nel file giornaliero a trenta secondi: pado o (vedi fig. 23) Fig.23 Concatenazione file. 57

58 Quality check Oltre alla possibilità di editare e concatenare i Rinex nell interfaccia RINEX Editing & QC è possibile selezionare dal menù a tendina la funzione Analyze, che consente di effettuare un controllo di qualità sui dati selezionati (vedi fig. 24, 25, 26 e 26b). Il controllo di qualità da come output un file log dove sono indicati tutti i parametri raffigurati nei grafici (vedi fig. 27) Fig.24 Controllo qualità. Fig.25 Satelliti disponibili, elevazione e PDOP. 58

59 Fig.26a Signal to noise ratio. Fig.26b Multipath. Fig.27 Output check quality. 59

60 12 SOSTITUZIONE SP DI PADOVA La stazione permanente di Padova oltre a essere il centro di riferimento della Rete GPS Veneto, è inclusa nell elaborazione della Rete Dinamina Nazionale e della rete Europea EPN. Questo fa si che la stazione sia costantemente monitorata dal centro di gestione. In data 13 settembre 2013 la strumentazione di Padova (antenna + ricevitore) è stata sostituita. Di seguito si riportano le sezioni modificate del log file (figura 28). Fig.28 log file aggiornato della stazione di Padova. A differenza del precedente ricevitore ed antenna, la nuova stazione permanente consente di monitorare anche i sistemi satellitari GLONASS e GALILEO, e di generare rinex versione La nuova antenna è stata montata esattamente sullo stesso piedistallo sopra il tetto del C.I.S.A.S dove era sistemamata la precedente antenna (vedi figura 29). 60

61 Fig.29 confronto tra la vecchia antenna di Padova (a sinistra) con la nuova (a destra). È stata mandata la comunicazione di cambio antenna e ricevitore all Euref. I dati di padova sono stati monitorati per i primi giorni in modo da accertarsi del corretto funzionamento della stazione e della qualità dei dati generati dalla stazione. Di seguito si riportano le analisi di qualità eseguite con il software BNC.. Fig.30 Satelliti disponibili, elevazione e PDOP di Padova. 61

62 Fig.31 Multipath della stazione di Padova. Fig.32 Signal to noise ratio di Padova. 62

63 13 ESPERIENZE 13.1 Confronto informazioni Rinex con LogFile L EUREF mette a disposizione due programmi scritti in linguaggio Perl che permettono di fare delle correzioni all header del Rinex file di una stazione partendo dal suo logfile. Il team di gestione ha deciso di testare questa procedura con le stazioni della Rete GPS Veneto (vedi tab. 1). I file che l Euref mette a disposizione sono 2: - SiteLog2RNX.pl - ReadSiteLog.pl Ogni stazione permanente è caratterizzata da un Logfile che ne descrive la posizione, il sito in cui è sistemata la stazione, il tipo di ricevitore, il tipo di antenna e i riferimenti del gestore/i della stazione. Il Logfile è suddiviso in 13 sezioni e segue gli standard dettati dall euref (vedi esempi logfile ftp://epncb.oma.be/epncb/station/log/ ). La funzione principale del ReadSiteLog.pl è quella di leggere le informazioni contenute nel Logfile. Se si vuole utilizzare il programma fornito dall Euref per la correzione dell header Rinex bisogna da promt di Dos lanciare il programma SiteLog2RNX.pl che illustrerà le diverse possibilità di correzione (vedi fig.33) ad esempio possiamo scegliere se correggere il Rinex esistente, crearne uno di nuovo, fare un report delle correzioni eseguite. Fig.33 SiteLog2RNX.pl. A questo punto per capire meglio il funzionamento del programma faremo il test: prendiamo l header del Rinex di padova del 30 aprile giorno dell anno 120, le informazioni evidenziate in blu (vedi fig. 34) dovrebbero combaciare con le informazioni presenti nel Logfile della stazione di Padova. Quindi da promt di Dos diamo la seguente istruzione: perl SiteLog2RNX.pl i (nome rinex: pado d) l (nome logfile: pado_ log) o (nome nuovo rinex: pado120b.13d) r Report.log (report con le incosistenze trovate). 63

64 In questo caso le informazioni contenute nel header Rinex combaciano con le informazioni contenute nel Logfile come attesta il Report.log: :56 UTC pado d No inconsistency Adesso prendiamo l header del rinex e cancelliamo le informazioni principali (righe blu in fig.35) in modo da verificare se il programma è in grado di effettuare delle correzioni. Lanciamo la stessa procedura: perl SiteLog2RNX.pl i pado d l pado_ log o pado1200_b.13d r Report.log. Come risultato nel file Report.log vengono riportate le inconsistenze trovate nel Rinex di partenza. Nel Rinex creato dal programma avremo tutte le informazioni prese dal Logfile (vedi fig.36): Report.log: :09 UTC pado d MARKER NAME corrected ( -> PADO) :09 UTC pado d MARKER NUMBER corrected ( -> 12750S001) :09 UTC pado d RECEIVER TYPE corrected (-> TRIMBLE NETRS) :09 UTC pado d RECEIVER SER. NO. corrected (-> ) :09 UTC pado d RECEIVER FIRM. VERS. corrected (-> NAV 1.20 SIG 0.00) :09 UTC pado d ANTENNA TYPE corrected (-> TRM NONE) :09 UTC pado d ANTENNA SER. NO. corrected (-> 88300) :09 UTC pado d APPROX POSITION X corrected (-> ) :09 UTC pado d APPROX POSITION Y corrected (-> ) :09 UTC pado d APPROX POSITION Z corrected (-> ) 64

65 Fig.34 Header Rinex pado d. Fig.35 Header Rinex pado1200_b.13d con informazioni prese dal log file. 65

66 Con questa procedura è stato fatto un confronto tra header Rinex e relativo logfile per ogni stazione della Rete GPS Veneto e le differenze sono state riportate nella tabella seguente. STAZIONE informazione HEADER RINEX FILE.LOG AFAL RECEIVER FIRM. VERS. 3.5 Dec,24, May,05,2008 p1 ASIA ANTENNA SER. NO BL01 RECEIVER SER. NO ns BOLC RECEIVER SER. NO. / ANTENNA SER. NO. / BORC RECEIVER FIRM. VERS. 5.62/3.019 V 5.62 BTAC ANTENNA SER. NO / CGIA ANTENNA SER. NO / RECEIVER SER. NO CITT ANTENNA SER. NO. TRM0000 / RECEIVER SER. NO A12711 RECEIVER FIRM. VERS. NAV 7.32 / BOOT / 3.33 RECEIVER TYPE TRIMBLE 4000SSE TRIMBLE 4000SSI LDNS ANTENNA SER. NO. / RECEIVER FIRM. VERS / 7.25 / 3.07 RECEIVER SER. NO. / T LEGN RECEIVER TYPE TPS GB-1000 GB1000 TOPCON MAVE RECEIVER FIRM. VERS. 5.00/2.127 V 5.00 ANTENNA SER. NO. / MSTR RECEIVER SER. NO / 4723K30166 RECEIVER FIRM. VERS. / 7.25 / 3.07 RECEIVER SER. NO ROVI RECEIVER FIRM. VERS. 4.10/ / 3.07 ANTENNA SER. NO / SAPP RECEIVER FIRM. VERS. 5.62/3.019 V 5.62 SCHI RECEIVER FIRM. VERS / SDNA RECEIVER TYPE LEICA GRX1200GGPRO LEICA GRX1200 GG PRO RECEIVER FIRM. VERS. 5.10/ / 5.10 ANTENNA SER. NO TEOL RECEIVER FIRM. VERS. 2.14/ MARKER NUMBER TEOL 00000M000 TGPO RECEIVER FIRM. VERS. NAV 4.20 SIG / 3.07 RECEIVER TYPE TPS ODYSSEY_E Odyssey RS VELO RECEIVER SER. NO RECEIVER FIRM. VERS. RS 7.25 / 3.07 ANTENNA DELTA UP VICE RECEIVER TYPE TPS NETG3 NET TOPCON RECEIVER SER. NO. / VR02 RECEIVER FIRM. VERS / 7.25 / 3.07 ANTENNA SER. NO. / Tab.5 tabella dove sono elencate le differenze riscontrate dal programma SiteLog2RNX.pl. Le informazioni che sono state corrette dopo questa analisi sono evidenziate in blu. Principalmente le incosistenze si trovano sui numeri seriali dei ricevitori e delle antenne, nella versione del firmware in qualche dicitura scritta in modo diverso. Grazie a questo programma siamo stati in grado di evidenziare le informazioni non corrispondenti tra header rinex e log file della medesima stazione. 66

67 Questa differenza di informazioni può essere dovuta ad un mancato aggiornamento delle informazioni presenti nel Logfile o ad un errore presente nell header del rinex. Dove è stato possibile lo staff della Rete GPS Veneto ha verificato e uniformato le informazioni in modo corretto. Questo programma vuole essere affiancanto alla creazione dei rinex della Rete GPS Veneto in modo da fare costantemente un confrontro tra informazioni contenute negli header dei rinex e informazioni contenute nei log-file delle stazioni, in modo da ridurre le inconsistenze Rilievo per georeferire la cartografia catastale In data 3 giugno 2013 è stato fatto un sopralluogo (vedi fig 36) in 5 zone della provincia di Padova nel seguente ordine: 1. Saonara; 2. Arzercavalli; 3. Selvazzano Dentro; 4. Monte della Madonna, Teolo; 5. Abano Terme. Fig.36 zone di indagine 67

68 Scopo dell esperienza è individuare le coordinate nel sistema di riferimento WGS84 di punti, noti nel sistema di riferimento adottato dal Catasto-Agenzia del Territorio. Questo permetterà attraverso opportune elaborazioni di georeferire i fogli catastali nel sistema internazionale WGS84 o nel sistema di riferimento GAUSS-BOAGA per eventuali allineamenti in CTR. I punti Fiduciali, distinti per zone e segnalati dall ufficio del Catasto, sono scelti in posizioni che rimarranno inamovibili e quindi stabili nel tempo come ad esempio: spigoli di fabbricati monumentali, campanili, punti IGM, ecc. Nel nostro caso i punti da verificare corrispondevano a campanili. La tecnica con cui siamo riusciti a recuperare le coordinate del campanile è stata eseguita nella seguente sequenza per tutte le zone esaminate: Punti di riferimento 1, 3, 5, 7, 9 (vedi figure seguenti) rilevati in Real-Time attraverso le correzioni fornite dalla Rete GPS Veneto. Una volta rilevato il punto è stato posto in stazione una total station per successive misure di precisione. Punti di riferimento 2, 4, 6, 8, 20 (vedi figure seguenti) rilevati in Real-Time attraverso le correzioni fornite dalla Rete GPS Veneto. Una volta rilevato il punto è stato posto in stazione un prisma retroriflettente utilizzato per le misure mediante total station. Importazione, nella stazione totale, delle coordinate gps rilevate e misura della distanza total station-prisma e total station-punta del campanile. Fig.37 rilievo a Saonara rappresentato in Google Earth. 68

69 Fig.38 rilievo a Saonara rappresentato in Google Earth. Fig.39 rilievo a Selvazzano Dentro rappresentato in Google Earth. 69

70 Fig 40 rilievo a Monte della Madonna di Teolo rappresentato in Google Earth. Fig.41 rilievo a Abano Terme rappresentato in Google Earth. 70

71 13.3 Risoluzione inconsistenza Treviso In data 24 gennaio 2013 è stato fissato un incontro con il Prof. Moroni dell ITG Palladio, referente dell antenna permanente di Treviso per discutere e risolvere un problema riscontrato nella post-elaborazione di un punto, utilizzando come riferimento prima il Rinex di Treviso creato da Rete GPS Veneto e poi il file Rinex di Treviso creato dalla Rete Geotop (vedi tabella sottostante). Punto 28 rilevato 21/11/2012 Rinex TREV di Rete GPS Veneto Rinex TREV di Rete NETGEO-GEOTOP WGS84 geogr. UTM-WGS84 - fuso 33 Latitudine Longitudine Quota Ell. NORD EST 45 40'43, '19, , '43, '19, , Dal confronto dei risultati della correzione del medesimo punto con i file Rinex di Treviso di entrambe le Reti, si nota che le coordinate risultano differire di 3 cm in Nord, coincidere in Est e relativamente alle quote differire di ben 12 cm. Questo è un problema perché l utente che effettua un rilievo sia in post-processing che in Real- Time, dovrebbe ottenere sempre lo stesso risultato indipendentemente dalla rete utilizzata. Durante l incontro sono stati eseguiti i passi principali per una buona postelaborazione cercando di individuare le cause di tale inconsistenza: - I software di post-processing leggono le informazioni contenute negli headers dei RINEX: ogni informazione deve avere una precisa posizione e una precisa campitura. Il riconoscimento del tipo di antenna da parte dei software è fondamentale per l applicazione del corretto offset del centro di fase. Fig.42 campitura nome antenna nell header Rinex. - Per una corretta post-elaborazione è necessario definire le coordinate delle stazioni di riferimento: le coordinate devono essere riferite alla particolare epoca in cui è stato effettuato il rilievo. Tali coordinate sono disponibili nei Bollettini Bernese pubblicati settimanalmente sul sito web. 71

72 Fig.43 coordinate del bollettino bernese pubblicato sul sito Web della Rete GPS Veneto. Effettuando questi passaggi abbiamo rifatto la post-elaborazione del punto rilevato dal Prof.Moroni con i seguenti risultati (vedi tabella sottostante) Punto 28 rilevato 21/11/2012 Rinex TREV di Rete GPS Veneto Rinex TREV di Rete NETGEO- GEOTOP WGS84 geogr. UTM-WGS84 - fuso 33 Latitudine Longitudine Quota Ell. NORD EST 45 40'43, '19, , '43, '19, , Dal confronto dei risultati della post-elaborazione del punto 28 rilevato il con la stazione TREVISO, per entrambe le Reti, si nota che le coordinate risultano differire di 3 cm in dir. Nord, coincidere in dir. Est, e relativamente alla quota, differire di 1,8 cm, considerando un margine di errore questo risultato è accettabile. Questo test ha dimostrato che è fondamentale per la post-elaborazione leggere correttamente il tipo antenna per assegnare gli offset corretti su L1 e L2. Nel sito web della Rete GPS Veneto viene messa a disposizione una lista antenne con i corrispondenti offset per ogni tipo di antenna (link: 11). 72

73 13.4 Confronto reti RTK Con l adozione di un unico sistema nazionale di riferimento (ETRS89), l utilizzo di una rete rispetto a un altra non dovrebbe creare problemi all utente che fa rilievi in zone coperte da più reti GNSS. Quindi per verificare questo grado di interoperabilità di reti GNSS diverse il team di gestione in data 11 febbraio 2013 ha effetuato il seguente test: per un medesimo punto sul tetto del Cisas sono state fatte le acquisizioni in Real-Time (utilizzando la soluzione differenziale NRT formato dati RTCM v.3) prima con la Rete GPS Veneto e poi con all Italpos. Punto fisso sul tetto del Cisas Real - Time Italpos Real - Time Rete GPS Veneto tipo di soluzione NRT3 NRT3 Antenna di Riferimento RTCM-Ref 0021 (LEGNARO) RTCM-Ref 0015 (PADOVA) Latitudine 45 24' " N 45 24' " N Longitudine Ellip. Hgt. Nord 11 53' " E ' " E Est Come si può notare dal confronto in tabella sopra le correzioni ricevute dalle due Reti GNSS differeiscono di poco, questo ci permette di dire che le due Reti hanno un buon grado di affidabilità e possono essere usate entrambe nelle attività di rilievo Rielaborazione Rete RDN La Rete Dinamica Nazionale (R.D.N.) è formata da 100 Stazioni Permanenti omogeneamente distribuite sul territorio nazionale, di cui 28 fanno parte della Rete europea E.P.N. (EUREF Permanent Network) e di queste 10 sono incluse nella Rete I.G.S. (international GNSS Service). Fig.44 Mappa della Rete Dinamica Nazionale. 73

74 Le coordinate delle stazioni permanenti sono calcolate nel sistema di riferimento ETRF2000 all epoca Il ricalcolo periodico si rende necessario a causa di movimenti intraplacca dell ordine di alcuni mm/anno, e di possibili defaults di alcune stazioni. Si tratta di un progetto CISIS NSPR: Università di Bologna, Politecnico di Milano e Università di Padova, d intesa con IGMI e CISIS, effettuano il ricalcolo a intervalli periodici dell intera rete. Dall analisi di regressione delle posizioni (serie storiche) si ottiene una stima aggiornata delle velocità puntuali delle singole stazioni Metodo utilizzato È stato utilizzato il modello standard EUREF per campagne di densificazione, con software Bernese 5.0 e strategia di calcolo secondo le linee guida dell EUREF: ftp://epncb.oma.be/pub/general/guidelines_for_euref_densifications.pdf I dati utilizzati sono: - Files RINEX prelevati direttamente dal server dell IGMI; sono stati esclusi i RINEX di VITE e UNOV per eccessivo rumore; - Orbite e parametri della rotazione terrestre: sono state usate le orbite repro2 del CODE di Berna, compatibili con il modello di antenna IGS08.ATX; Sono state condotte 581 elaborazioni giornaliere free network per un totale di 83 settimane, ottenendo 83 soluzioni settimanali, dal al , secondo lo tabella seguente: È stata scartata la settimana 1575 per eccessivo rumore. 74

75 Inoltre è stato eseguito lo stacking delle soluzioni settimanali con Minimi Vincoli sulle coordinate di stazioni EPN Classe A aggiornate all epoca di calcolo con le velocità ufficialmente pubblicate. Si è quindi ricavato il calcolo delle serie storiche mediante stacking delle equazioni normali, verifica dei parametri di Helmert e il calcolo delle velocità. Dal 7 Ottobre 2012 (Settimana 1709) è in vigore il sistema di riferimento IGb08, adottato anche dall EUREF. Il CODE ha ricalcolato le orbite e i parametri della rotazione terrestre, coerentemente con IGb08 e il corrispondente modello delle antenne. Nel nostro calcolo abbiamo adottato tali orbite, in modo che i nostri risultati sono totalmente coerenti con il nuovo sistema di riferimento IGb08 ( repro2 ). La inconsistenza di calcoli precedenti che mettono insieme ITRF2008, IGS08 e IGb08, era stata segnalata dall IGM al Convegno SIFET di Catania del Le nostre serie storiche sono pertanto continue su tutto l arco temporale Stazioni fiduciarie È stato eseguito l allineamento al datum IGb08 con minimi vincoli sulle stazioni: CAGL, GENO, GRAS, GRAZ, IENG, MATE, MEDI, NOT1, PADO, SOFI, WTZR, ZIMM; rispetto alla RDN d impianto è stata tolta LAMP perché non più presente in IGb08, mentre MEDI e PADO non sono catalogate come stazioni EPN classe A. Per le stazioni fiduciarie sono stati adottati i reset dati dall EUREF, con le corrispondenti coordinate, ad esempio: GRAS110002M GRAS 10002M006 EPN OFFSET GRAS210002M GRAS 10002M006 EPN OFFSET GRAS310002M GRAS 10002M006 GRAZ111001M GRAZ 11001M002 EPN OFFSET GRAZ211001M GRAZ 11001M002 EPN OFFSET GRAZ311001M GRAZ 11001M002 EPN OFFSET GRAZ411001M GRAZ 11001M002 EPN OFFSET GRAZ511001M GRAZ 11001M002 EPN OFFSET Risultati dell elaborazione Si riportano i diagrammi delle serie storiche di alcune stazioni: 75

76 Fig.45 Serie storica di COMO. Le stazioni pugliesi di FASA e FOGG hanno subito un cambio antenna in corrispondenza della settimana GPS 1718, non registrata nel file contenenti i reset dati, come evidenziato dai grafici seguenti, nella discontinuità della componente Up. Fig.46 Serie storiche di FASA e FOGG. 76

77 La stazione AQUI (L Aquila) è stata resettata alla settimana 1526, a seguito del terremoto, ripristinando la continuità: AQUI112757M AQUI 12757M001 From IGb08.SSC file AQUI212757M AQUI 12757M001 earthquake AQUI312757M AQUI 12757M001 Fig.47 Serie storica di AQUI. La stazione PRAT (Prato) è stata resettata alla settimana 1665, a seguito del cambio antenna, ripristinando la continuità: Fig.48 Serie storica di PRAT. La stazione MOPS è stata resettata alla settimana 1664, a seguito del cambio antenna, ripristinando la continuità: MOPS112791M MOPS 12791M001 MOPS212791M MOPS 12791M001 MOPS312791M MOPS 12791M001 Fig.49 Serie storica di MOPS. 77

78 Il grafico seguente mostra lo scarto quadratico medio in metri delle soluzioni settimanali di rete: Fig.50 Scarto quadratico medio delle soluzioni settimanali. La stabilità del sistema di riferimento viene valutata mediante trasformazione di Helmert di ciascuna soluzione nella soluzione media. I diagrammi seguenti mostrano il confronto settimana per settimana tra le coordinate stimate per le stazioni fiduciarie con le corrispondenti EPN Classe A, traslazioni, rotazioni e scale. Fig.51 Traslazioni delle stazioni fiduciarie. 78

79 Fig.52 Rotazioni delle stazioni fiduciarie. Fig.53 Scala delle stazioni fiduciarie. Il sistema di riferimento epoca per epoca differisce rispetto all ETRF2000 al più di qualche mm in origine, qualche millisecondo d arco in orientazione e qualche ppb in scala. Le immagini seguenti rappresentano per ogni singola stazione il plot delle velocità vettoriali piane (fig.54) e le velocità verticali (fig.55), ottenute dall elaborazione. 79

80 Fig.54 Velocità piane in mm/anno. 80

81 Fig.55 Velocità verticali in mm/anno. 81

82 14 SOFTWARE BERNESE Il software Bernese è da intendersi come un pacchetto di circa 100 programmi eseguibili, con la funzione principale di elaborazione di dati geodetici GNSS. Questi programmi consentono di acquisire i file Rinex di una determinata rete di stazioni permanenti ed elaborarli, generando un output di coordinate corrette. Il suo funzionamento è descritto in forma semplificata in fig. 56 e si compone di: - Una prima parte di conversione dei dati, durante la quale vengono estratte le informazioni necessarie per la elaborazione (es. coordinate e velocità da ITRF in formato SINEX, antenna e ricevitore). - La generazione di orbite precise a partire da orbite standard. - La parte di elaborazione dei dati di osservazione delle singole stazioni (programmi: GPSEST e ADDNEQ2). Fig.56 Schema semplificato del funzionamento del software Bernese Il software Bernese, nella versione 5.0 è attualmente utilizzato per eseguire le seguenti elaborazioni con cadenza settimanale: - Calcolo delle coordinate delle stazioni della sottorete europea del LAC (Local Analysis Center) UPA, nell ambito del progetto europeo EPN (dalla settimana GPS 1762 l analisi viene effettuata con la v5.2 del software Bernese); - Calcolo delle coordinate delle stazioni permanenti italiane e austriache, della quale fanno parte dalla settimana GPS 1711 le stazioni della Rete Dinamica Nazionale (RDN); - Aggiornamento delle serie storiche delle coordinate e delle velocità delle stazioni permanenti italiane e austriache; - Emanazione del Bollettino Bernese settimanale, con l elenco delle coordinate delle stazioni permanenti italiane ed austriache aggiornate. 82

83 14.1 Elaborazione della sottorete EUREF (LAC UPA) Il LAC (Local Analysis Centre) UPA è attivo dal 1999, in accordo con le direttive EPN per la rielaborazione settimanale di una sottorete della Rete EUREF. L elaborazione delle stazioni della rete EUREF viene eseguita una volta alla settimana in modo automatizzato. I dati relativi ad ogni singolo giorno vengono salvati in una campagna ad es. i dati del 1 gennaio 2013 (DOY: 001) vengono salvati nella cartella della campagna: 13_001. I giorni di una settimana-gps ( es. settimana numero 1700), vengono elaborati da domenica corrispondente al giorno 0, a sabato corrispondente al giorno 6, ultimo giorno dell elaborazione. Con l implementazione alla versione di Bernese 5.2 ogni singola campagna viene elaborata giornalmente e la domenica viene processata l intera settimmana. L elaborazione settimanale con Bernese è richiamata in modo automatico ogni domenica alle ore 12:00 dal seguente script: E genera il log file EUREF.LOG../test.sh Lo script contiene le istruzioni per eseguire una elaborazione settimanale completa ed è così strutturato: 1- Aggiornamento del file delle antenne EPN.PHG, mediante download dal sito ftp con indirizzo ftp://epncb.oma.be/pub/station/general e conversione in formato Bernese. 2- Creazione della campagna: per ogni giorno della settimana viene creata una cartella (es. /GPSDATA/13_001). Il download dei dati avviene mediante lo script: perl downloadbkg.pl che salva i RINEX compressi nella sottocartella ORX della campagna, lì decomprime ed esegue un quality check in modo che siano compatibili con il software. 3- L elaborazione con software Bernese viene lanciata con lo script: perl prcd.pl $WEEK rx2sxm $DAY $DAY Dove $WEEK è la settimana GPS corrente e $DAY il giorno della settimana da 0 (lunedì) a 6 (domenica). 4- Una volta disponibili i risultati giornalieri, li elabora combinandoli assieme per formare la soluzione settimanale con lo script: 83

84 perl pcrd.pl $WEEK comb Successivamente vengono stimati i parametri troposferici: perl prcd.pl $WEEK$ tropo Per il controllo del corretto andamento dell analisi grazie allo script: perl report .pl $WEEK$ 0 6 che verifica la presenza di alcuni file al fine di capire se le procedure precedentemente descritte sono tutte andate a buon fine. Con questo risultato viene generata una riassuntiva ad alcuni indirizzi e al centro di controllo della Rete GPS Veneto (vedi fig. 57). In caso di errore la indica le campagne (i giorni) per cui si sono verificati errori (vedi fig. 49) Fig. 57 report di analisi riuscita 84

85 Fig. 58 report di analisi non riuscita 7- Nel caso non si siano verificati errori viene fatto l upload dei dati sul server del BKG con lo script: perl upld2igs.pl $WEEK$ 14.2 Rete italiana Da settembre 2012 la gestione dell elaborazione italiana con il software Bernese è affidata al Team di gestione della Rete GPS Veneto. L analisi della rete italiana è organizzata e funziona in modo simile a quella europea (vedi 14.1). Il Team di gestione ha eseguito un operazione prima di studio dei principali programmi coinvolti nell elaborazione e dei file utilizzati come input dal programma; poi ha fatto un operazione di pulitura e riodinamento dei file di input, aggiunto nuove stazioni, riorganizzato i clusters e settato le procedure in modo da effettuare una elaborazione corrente (in ritardo di un paio di giorni) ed una elaborazione posticipata di due settimane (in modo da elaborare il maggior numero di stazioni). Questa attività è stata svolta in questi ultimi mesi e viene descritta nei seguenti sottocapitoli. 85

86 Aggiunta nuove stazioni A fine 2012 all elaborazione italiana sono state aggiunte le stazioni della Rete Dinamica Nazionale, Rete Italpos e le Reti Regionali del Piemonte e della Liguria portando il numero totale di stazioni elaborate a 364. Ad agosto di quest anno c è stata una ulteriore implementazione con l aggiunta di 114 stazioni della rete NetGeo raffigurate nella figura 59. La procedura di inserimento è avvenuta attraverso i seguenti passaggi: - verifica dell accesso FTP fornitoci dalla NetGeo; - ricerca su più giorni delle stazioni presenti; - per ogni stazione è stato scaricato il file Rinex, controllando nell header se antenna e ricevitore sono corretti e presenti nella lista utilizzata dal Bernese; - creati i file.cfg per correggere nell header eventuali informazioni non conformi agli standard del Bernese; - inserimento di 20 stazioni alla volta per non creare scompensi nella soluzione settimanale del bollettino. Tutti questi passaggi sono stati eseguiti in un pc di servizio. Verificata la correttezza della soluzione settimanale con le nuove stazioni Netgeo, le procedure sono state aggiornate anche nel pc quotidianamente in uso nell elaborazione. 86

87 Fig.59 distribuzione stazioni NetGeo Nella tabella seguente vengono indicati i server da cui vengono scaricate le stazioni impegnate nell elaborazione bernese: 87

88 Tab.6 Stazioni utilizzate nell elaborazione italiana in rosso stazioni aggiunte quast anno 88

89 INGV IGMI TPOS STPOS NOA FReDNet Istituto Nazionale di Geofisica e Vulcanologia Istituto Geografico Militare Provincia Autonoma di Trento Provincia Autonoma di Bolzano Stazioni della Grecia Friuli Venezia Giulia Pubblicazione del Bollettino Bernese Con cadenza settimanale viene pubblicato il Bollettino Bernese relativo ai dati di due settimane precedenti, contenente le coordinate di tutte le stazioni ricalcolate nel sistema di riferimento IGb08, le mappe delle stazioni processate e non, le coordinate nel formato UTM. Le figure seguenti mostrano le stazioni permanenti coinvolte nella elaborazione settimanale suddivise per macroaree e contrassegnate da un pallino di colore: - Rosso: se il dato è presente nella settimana corrente e pertanto incluso nell elaborazione; - Blu: se il dato non è presente nella settimana corrente e pertanto esluso dall elaborazione - Verde: le stazioni della Rete Dinamica Nazionale incluse nell elaborazione italiana dalla settimana GPS

90 Fig.60 Figura con le stazioni elaborate nel bollettino Fig.61 Stazioni Triveneto estratto dal bollettino

91 Fig.62 Stazioni Italia Nord-Ovest estratto dal bollettino Fig.63 Stazioni Centro Italia estratto dal bollettino

92 Fig.64 Stazioni Sud Italia estratto dal bollettino Fig.65 Stazioni Sardegna estratto dal bollettino

93 Pubblicazione Bollettino ARPA Piemonte Su richiesta dell ARPA della Regione Piemonte è stata messa a punto una procedura per la futura pubblicazione di un Bollettino Bernese dedicato. Questa procedura di estrazione può essere utilizzata come base per la realizzazione e pubblicazione di Bollettini Bernese locali. Università degli Studi di Padova Dipartimento di Geoscienze ***** ARPA Piemonte GPS Network weekly report ***** ============================================================================================== ORBIT FILES: IGR17720.SP3 IGR17721.SP3 IGR17722.SP3 IGR17723.SP3 IGR17724.SP3 IGR17725.SP3 IGR17726.SP Program : ADDNEQ2 Bernese GPS Software Version 5.0 Purpose : Combination of normal equations Campaign: ${P}/U/wk1772 Default session: 3620 year 2013 Earth rotation parameters : --- Phase center variations : ${X}/GEN/EPN.PHG Resulting normal equations : ${P}/U/wk1772/SOL/UPA17727R.NQ0 ============================================================================================== INPUT NORMAL EQUATION FILES 1 ${P}/U/wk1772/SOL/R1_133560R.NQ0 2 ${P}/U/wk1772/SOL/R1_133570R.NQ0 3 ${P}/U/wk1772/SOL/R1_133580R.NQ0 4 ${P}/U/wk1772/SOL/R1_133590R.NQ0 5 ${P}/U/wk1772/SOL/R1_133600R.NQ0 6 ${P}/U/wk1772/SOL/R1_133610R.NQ0 7 ${P}/U/wk1772/SOL/R1_133620R.NQ0 Main characteristics of normal equation files: File From To Number of observations / parameters / degree of freedom :00: :59: :00: :59: :00: :59: :00: :59: :00: :59: :00: :59: :00: :59: Total :00: :59: ============================================================================================== 93

94 COMPARISON OF STATION COORDINATES WITH RESPECT TO THE COMBINED SOLUTION IN MM - UNWEIGHTED RMS OF INDIVIDUAL COORDINATE RESIDUALS RMS ACCE N ACCE E ACCE U AGNE N AGNE E AGNE U CARZ N CARZ E CARZ U DEVE N DEVE E DEVE U OATO N OATO E OATO U PARO N PARO E PARO U ============================================================================================== COORDINATES (ETRS89): WK 1772 ; MINIMALLY CONSTRAINED STATIONS ARE MARKED WITH W ============================================================================================= X (m) Y (m) Z (m) 70 ACCE 00000M A 75 AGNE 00000M A 160 CARZ 00000M A 199 DEVE 00000M A 337 OATO 00000M A 358 PARO 00000M A File di input Con l aggiunta di numerose stazioni sono stati aggiornati e modificati i file di input che il Bernese utilizza nell elaborazione. Di seguito si dà una breve descrizione dei nuovi file di input: ITFR08.CRD: contiene le coordinate cartesiane (X, Y, Z) a priori delle stazioni da elaborare nel sistema ITRF2008, espresse in metri. Tra le stazioni presenti in questo file si considerano come riferimento le stazioni italiane e austriache che fanno parte della rete europea EUREF, le cui coordinate sono ricavate dal file EPN_IGS08.CRD, elaborate dall ente europeo. Le coordinate di tutte le altre stazioni sono quelle approssimate ricavabili dagli header dei rinex. L aggiunta di un numero considerevole di nuove stazioni (vedi ) ha implicato un lavoro di ampliamento e riordino delle coordinate. Il file contiene le stazioni di riferimento, nella prima parte, e a seguire tutte le altre stazioni coinvolte nell elaborazione. 94

95 ITRF08.VEL: contiene le velocità a priori delle stazioni da elaborare espresse in metri/anno. Tra le stazioni presenti in questo file si considerano come riferimento le stazioni italiane e austriache che fanno parte della rete europea EUREF, le cui coordinate sono ricavate dal file EPN_IGS08.CRD, elaborate dall ente europeo. Le velocità di tutte le altre stazioni sono quelle ricavate in modo interattivo con Bernese. L aggiunta di un numero considerevole di nuove stazioni (vedi ) ha implicato un lavoro di ampliamento e riordino delle velocità. Il file contiene le stazioni di riferimento, nella prima parte, e a seguire tutte le altre stazioni coinvolte nell elaborazione. 95

96 CLUSTER.CLU: Il file cluster.clu raggruppa le stazioni in cluster, l italia prima dell aggiunta di nuove stazioni era suddivisa in 5 clusters: il primo comprendente al Triveneto, il secondo alle regioni nord-occidentali e centro, il terzo al centro-sud, il quarto alle isole e il quinto le stazioni austriache. L elevato numero di stazioni aggiunte ha indotto ad una riorganizzazione dei clusters, con raggruppamento per macro-regioni, considerando come limiti i confini amministrativi delle regioni italiane (questo per rendere più agevole l eventuale inserimento di ulteriori nuove stazioni): o 1.Valle d Aosta-Piemonte-Liguria; o 2. Lombardia; o 3. Trentino Alto Adige-Veneto; o 4. Friuli Venezia Giulia - Austria; o 5. Emilia Romagna; o 6. Toscana; o 7. Marche-Umbria; o 8. Abruzzo; o 9. Lazio; o 10. Molise- Campania; o 11. Puglia-Basilicata-Grecia; o 12.Calabria-Sicilia; o 13. Sardegna. 96

97 EURF00.STA: Il file contiene le informazioni della stazioni che compongono la rete, attraverso o Type 001 Renaming of stations: contiene le informazioni relative alla rinomina delle stazioni, ossia registra il periodo cronologico (inizio e fine) in cui è presente una determinata stazione con un determinato nome stazione. La rinomina può avvenire per eventi eccezionali, quali un terremoto, oppure per il cambio dell antenna o del ricevitore. Ad esempio, come si vede dall estratto riportato a seguire, la stazione AQUI 12757M001 viene rinominata AQUI212757M001 dal giorno 6 aprile 2009, in seguito al terremoto avvenuto nel giorno 1 della settimana GPS 1526; 97

98 o Type 002 Station Information: contiene le informazioni sulle stazioni, ossia registra il periodo cronologico (inizio e fine) in cui una stazione è stata dotata di una particolare configurazione hardware (ricevitore, antenna. Ad esempio, come si vede dall estratto riportato a seguire, la stazione AQUI 12757M001 è stata dotata dal giorno 11 giugno 1999 al giorno 27 agosto 2001 di ricevitore Trimble 4000SSI e antenna TRM GP NONE con i rispettivi numeri seriali; o Type 003 Handling of station problems: elenca le stazioni che in determinati periodi (inizio e fine) ha fornito risultati dell elaborazione settimanale non corretti e pertanto vengono scartati. Ad esempio la stazione CANV 12770M001 viene omessa 98

99 dall elaborazione dal giorno 10 giugno 2007 al giorno 23 luglio 2007, corrispondente alle settimane GPS 1431 e o Type 004 Station coordinates and velocities (ADDNEQ): vincola le stazioni a coppie, in modo tale che abbiano la stessa posizione e/o velocità, mediante impostazione dei vincoli relativi per la posizione (in metri) e/o per la velocità (in metri/anno). 99

100 15 FERMO STAZIONI PERMANENTI Di seguito si allegano le schede che riportano le date in cui le stazioni permanenti di Rete GPS Veneto sono state fuori servizio e la specificazione dei motivi del loro mancato funzionamento. Stazione: LDSN Responsabile locale : Luca Danese (Studio Tecnoterr - Mantova) Inizio fermo: Contattato il responsabile locale via in data: Natura del fermo: il computer che fa da caster e spedisce i dati di Mantova al server di Rete GPS Veneto è fuori uso. Fine fermo: attualmente fuori servizio Stazione: BOSC Responsabile locale : Antonio Cavinato (ARPAV) Inizio fermo: Contattato il responsabile locale via in data: Natura del fermo: aggiornamento firmware del ricevitore e disconnessione da Rete GPS Veneto per cause sconosciute Fine fermo: 01/07/2013 Stazione: CITT Responsabile locale : Igino Taverna (ESTRA S.p.a) Inizio fermo: Contattato il responsabile locale via in data: Natura del fermo: crash del server che gestisce i dati del ricevitore. Fine fermo: Stazione: BL01 100

101 Responsabile locale : Gianni Di Placido (Agenzia del Territorio Provincia di Belluno) Inizio fermo: Contattato il responsabile locale via in data: Natura del fermo: interruzione della getsione della stazione di BL01 da parte di Assogeo. Fine fermo: 22 novembre 2012 Stazione: CGIA Responsabile locale : Luca Barbiero (Cooperativa San Martino) Inizio fermo: Contattato il responsabile locale via in data: Natura del fermo: aggiornamento firmware del ricevitore Fine fermo: Stazione: MSTR Responsabile locale : geom. Paolo Biscaro (Studio Biscaro) Inizio fermo: Contattato il responsabile locale via in data: Natura del fermo: il PC che gestisce il ricevitore necessita manutenzione Fine fermo: Stazione: ASIA Responsabile locale : Danilo Servestrel Inizio fermo: Contattato il responsabile locale per telefono in data:

102 Natura del fermo: fulmine colpisce antenna e mette fuori uso l antenna ed il ricevitore Comunicazioni: si attende sopralluogo dei tecnici del CISAS per sostituzione antenna e ricevitore Fine fermo: Stazione: VR02 Responsabile locale : Stefano Tarasco (Comune di Verona - Area Risorse Economiche) Inizio fermo: Contattato il responsabile locale via in data: Natura del fermo: la stazione è passata dalla rete di Assogeo a quella di Italpos Fine fermo: Stazione: VE01 Responsabile locale : Giorgio Cubadda (Agenzia del Territorio Provincia di Venezia) Inizio fermo: Contattato il responsabile locale via in data: Natura del fermo: la gestione della stazione è passata dalla Rete di Assogeo a quella di Italpos Fine fermo: attualmente fuori servizio 102

103 16 ACRONIMI Si elencano i principali acronimi richiamati nella presente relazione: - ARPAV: Agenzia Regionale per la Prevenzione e Protezione Ambientale del Veneto - BKG: Bundesamt für Kartographie und Geodäsie - CISAS: Centro Interdipartimentale di Studi ed Attività Spaziali - SP: Stazione permanente - CTR: Carta Tecnica Regionale - ED50: European Datum EPN: EUREF Permanent Network - ETRF2000: European Terrestrial Reference Frame GNSS: Global Navigation Satellite System - GPS: Global Positioning System - IGS: International GNSS Service - IMAX: Improved Master Auxiliary correction - ITG: Istituto Tecnico Geometri - ITGS: Istituto Tecnico di Stato per Geometri - LAC: Local Analysis Centre - LGO: Leica Geo Office - MAX: Master Auxiliary correction - NTRIP: Network Transport of RTCM via Internet Protocol - OLG: Observatory Lustbühel Graz - RDN: Rete Dinamica Nazionale - RINEX: Receiver Independent Exchange - RTCM: Radio Technical Commission for Maritime Services - RTK: Real-Time Kinematic - SIT: Sistema Informativo Territoriale - WGS84: World Geodetic System

104 APPENDICE A: MONOGRAFIE DELLE STAZIONI PERMANENTI 104

105 105

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