Sistemi di controllo industriali
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- Gerardina Gianni
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1 Sitemi i cntrll inutrili
2 elizzzine ei cntrllri nlgici Tiplgie ei cntrllri nlgici ntrllri nlgici i tip elettrnic Prblemi ei cntrllri nlgici 2
3 elizzzine ei cntrllri nlgici
4 Tiplgie ei cntrllri nlgici (/2) I cntrllri nlgici n, nell grn prte ei ci, i tip elettrnic Schee cn elementi icreti Schee cn elementi integrti A vlte n però i tip ierente; in tli ci n utilizzti cmpnenti i vri ntur Pneumtici Meccnici Irulici Miti 4
5 Tiplgie ei cntrllri nlgici (2/2) I cntrllri elettrnici i un gniqulvlt i pibile Trrmre l vribile cntrllre in un tenine ( ptenz null) e Piltre l ti i ingre el item cn un tenine ( ptenz null) Altrimenti i ricr cntrllri i iver ntur, per e. Nei itemi meccnic/irulici i grne ptenz (vlvle regltrici, cetti i itribuzine) Nei itemi richi i innec epliv 5
6 rtteritiche ei cntrllri elettrnici ntggi principli ei cntrllri i tip elettrnic Fcilità i trprt ei egnli (invi, erivzine) Fcilità i elbrzine ei egnli (mpliiczini, mme lgebriche, iltrggi) Dimenini mlt cntenute pri tip i zine i cntrll 6
7 mpnenti elementri ei cntrllri (/2) I cmpnenti elementri ei cntrllri i tip elettrnic n Ampliictri perzinli (pmp) eitri nentri rmente ltr (trrmtri, ii, ) 7
8 mpnenti elementri ei cntrllri (2/2) I cmpnenti elementri ei cntrllri i tip nn elettrnic n Mlle Me Leverggi Ingrnggi Sietti ntti lvle 8
9 elizzzine ei cntrllri nlgici
10 Ampliictre perzinle me già ett, un ei cmpnenti nmentli ei cntrllri i tip elettrnic è l pmp 2 Nn n riprtti i terminli i limentzine, bitulmente inicti cn e (in genere 5 2 ) Nn n riprtti i terminli per l eventule circuit i recuper egli et 0
11 rtteritiche ell pmp iele Ampliiczine, A 2 ; A ( ) 2 Impeenz i ingre, Z i Impeenz i ucit, rrenti in ingre, Z u 0 I i 0 Oet e erive 0
12 Schemi i principi i cntrllri nlgici Nelle ipitive ucceive n preentti gli chemi i principi che relizzn i cntrllri elementri viti nelle preceenti lezini Negli chemi che egun È t evienz l l legme ingre/i ucit Nn n riprtte le epreini elle impeenze i ingre e i ucit Nn n rppreentti i terminli elle limentzini, el recuper et, elle cmpenzini 2
13 Dierenz r ue egnli b ( ) b 3
14 mbinzine linere i più egnli
15 Ampliictre nn invertente b b 5
16 ltge llwer (iccppitre) b b 6
17 Invertitre i egn 7
18 mpentre i tip P 8
19 Integrtre (cmpentre i tip I) 9
20 Integrtre (cmpentre i tip I) (t) t 0(t0) t0 ( τ)τ 20
21 Derivtre (cmpentre i tip D) pl i chiuur 2
22 22 mpentre i tip PI
23 mpentre PD (cn pl i chiuur) /m, cn m >> m 23
24 24 mpentre i tip PID ( )( ) D I P
25 25 mpentre i tip PID (cn chiuur) ( )( ) ( ) c c c ( ) c c D I P
26 nizine imprtnte 26 mpentre i tip PID (cn chiuur) ( )( ) ( ) c c c < << ( ) c c D I P
27 Pl rele tbile 27
28 nvertitre crrente-tenine I I 28
29 nvertitre tenine-crrente b I cric I b 29
30 ete erivtiv integrtiv Derivtiv Integrtiv e : e : > < 30
31 ete integr-erivtiv i i ( ) i i i i 3
32 32 ete integr-erivtiv ( ) i i i i Integrtiv; m i / i
33 33 ete integr-erivtiv ( ) i i i i ( ) i i >
34 34 ete integr-erivtiv ( ) i i i i Derivtiv; m /
35 elizzzine ei cntrllri nlgici
36 Prmetri ei cntrllri nlgici I cntrllri nlgici, i qulunque ntur ei in, n ctituiti ll intercnneine i cmpnenti elementri icun cmpnente elementre è crtterizzt l prmetr cit eitre reitenz nentre cpcità Mll ctnte eltic K Siett cpcità p Ampliictre mpliiczine A 36
37 Prblemi tipici (/2) È quini nturle che i cntrllri nlgici preentin prpri quei prblemi che n initi nell lr te ntur Degrzine ei cmpnenti (eppur lent) cl pre el temp Incertezz (eppur limitt) nel vlre ei prmetri ribilità el vlre ei prmetri in unzine elle cnizini pertive (crrenti, preini, temperture, ecc.) 37
38 Prblemi tipici (2/2) Nn linerità (vver linerità limitt un intrn piccl elle cnizini i unzinment nminli) eltiv iicltà nel trprtre e nell elbrre le vribili in gic Dipeni nel c i vgli cmbire un prmetr el cntrllre, e nn l inter cntrllre te Fcilità i generzine e/ cptzine i iturbi 38
39 Pibili luzini Al ine i rilvere i prblemi elencti, pn eere prpettte lcune luzini Anlizzre l ipenenz elle unzini i enibilità ell cten chiu i vri prmetri el cntrllre Prgettre cntrllri nlgici più rbuti i qunt trettmente richiet lle peciiche elizzre i cntrllri nlgici cn cmpnenti mlt tbili e mlt precii (e quini mlt cti ) Prgettre (e relizzre) cntrllri igitli 39
Sistemi di controllo industriali
ntrll utmtc elzzzne e cntrllr nlgc Stem cntrll nutrl elzzzne e cntrllr nlgc Tplge e cntrllr nlgc ntrllr nlgc tp elettrnc Prblem e cntrllr nlgc 2 2007 Pltecnc Trn ntrll utmtc elzzzne e cntrllr nlgc elzzzne
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, x 2. , x 3. è un equazione nella quale le incognite appaiono solo con esponente 1, ossia del tipo:
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88 Roberto Turso - Anlisi 2 Osservimo che per trovre le costnti A e B possimo nche rgionre così: se moltiplichimo l equzione + ( + 2)( + 3) = A + 2 + B + 3 per + 2, dopo ver semplificto, ottenimo + + 3
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