Attuatori lineari VKK

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1 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) The Drive & Control Company

2 Electric Drives and Controls Hydraulics Linear Motion and Assembly Technologies Pneumatics Service Ernst-Sachs-Straße Schweinfurt Tel Fax Katalog "Vorschubmodule VKK" R310XX 2403 ( ) Sehr geehrte Damen und Herren, Die Ausgabe ersetzt die Ausgabe Die Druckversion der Ausgabe ist ab ca. Ende Dezember 2013 (nach Umstellung auf das neue Corporate Design) verfügbar. Änderungen/Ergänzungen: o Easy Handling integriert o Neuer, zweigeteilter Anbauflansch o Faltenbalgabdeckung für die Pinole o Überarbeitung der technischen- und Antriebsdaten o Überarbeitung der Kapitel: Berechnung, Komponenten und Bestellung (Optionstabellen), Motoren, Anbauelemente, Schmierung o Überarbeitung Maßbilder o Neues Kapitel Weiterführende Informationen Catalog " Feed Modules VKK" R310XX 2403 ( ) Dear Ladies and Gentlemen, The edition replaces the edition. The print version of the edition is from around the end of December 2013 (after the switch to the new corporate design) available. Changes / additions: o Easy Handling integrated o New, two-piece adapter flange o Protective bellows for Thrust rod o Revision of technical and drive data o Revision of the chapters: Calculation, Components and Ordering Data (Option tables), Motors, Connection Elements, Lubrication o Revision of Dimension drawings o New chapter Further Information Mit freundlichen Grüßen/ best regards / DC-IA / MKT43 Peter Gary Firmensitz / Headquarters: Stuttgart, Registrierung / Registration: Amtsgericht Stuttgart HRB Vorstand / Executive Board: Vorstand: Dr. Karl Tragl (Vorsitzender), Vorsitzender / President; Dr. Georg Hanen; Reiner Leipold-Büttner; Dr. Stefan Spindler Vorsitzender des Aufsichtsrats / Chairman of the Supervisory Board: Vorsitzender des Aufsichtsrats: Dr. Siegfried Dais

3 Electric Drives and Controls Hydraulics Linear Motion and Assembly Technologies Pneumatics Service

4 La soluzione di sistemi perfetta per un applicazione perfetta EasyHandling basic comfort advanced Componenti meccanici e pneumatici, pinze, moduli rotanti, motori, sensori, sistemi lineari mono e multiasse + parametrizzazione preliminare di servoazionamenti e assistente alla messa in funzione + controlli scalabili preconfigurati Componenti meccanici e pneumatici, pinze, moduli rotanti, motori, sensori, sistemi lineari mono e multiasse + parametrizzazione preliminare di servoazionamenti e assistente alla messa in funzione Componenti meccanici e pneumatici, pinze, moduli rotanti, motori, sensori, sistemi lineari mono e multiasse Mechanics Drives Controls

5 3 Con EasyHandling Rexroth rende l automazione di sistemi di handling notevolmente più semplice, più rapida e più economica. EasyHandling non è soltanto un sistema modulare di componenti meccanici, bensì un sistema evoluto per la realizzazione di soluzioni complete: Tecnologie di azionamento e controllo, interfacce standardizzate e un assistente alla messa in funzione completamente nuovo sono perfettamente armonizzati tra di loro. Grazie alla loro perfetta interazione, i tempi di progettazione, montaggio e messa in funzione si riducono fino all 80 percento. basic meccatronica su misura EasyHandling basic comprende, tra l altro, sistemi lineari mono e multiasse per tutti i tipi di azionamento meccanico. I moduli vengono forniti con l appropriata combinazione di motori o azionamenti pneumatici. Pinze, moduli rotanti e sensori integrano l assortimento in modo perfetto. comfort avvio ancora più rapido EasyHandling comfort completa i componenti basic con servoazionamenti con parametrizzazione preliminare, multiprotocollo. Unico nel suo genere: Con l assistente di messa in funzione EasyWizard il sistema è pronto per l uso dopo l immissione di pochi dati relativi alla specifica applicazione. advanced per esigenze molto elevate Grazie al controllo scalabile preconfigurato, Motion- Logic EasyHandling advanced rende configurazione e handling ancora più semplici. Funzioni predefinite fanno risparmiare una lunga programmazione e coprono oltre il 90 percento di tutte le applicazioni di handling.

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7 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 5 Attuatori lineari VKK EasyHandling basic 6 Descrizione del prodotto 6 Struttura 8 Attuatore lineare VKK 8 Accessori 8 Flangia e giunto 9 Trasmissione a cinghia e puleggia 9 Dati tecnici generali 10 Calcoli 16 Basi di calcolo 16 Dimensionamento dell azionamento 19 Esempio di calcolo dimensionamento dell azionamento 24 Attuatore lineare VKK Opzioni e modalità di ordinazione 28 Disegni quotati 30 Attuatore lineare VKK Opzioni e modalità di ordinazione 32 Disegni quotati 34 Attuatore lineare VKK Opzioni e modalità di ordinazione 36 Disegni quotati 38 Montaggio degli interruttori 40 Motori 42 IndraDyn S Servomotori MSM 42 IndraDyn S - Servomotori MSK 44 Fissaggio 46 Fissaggio sui Linearmoduli esistenti 47 Accessori per il fissaggio 48 Elementi di montaggio 50 Flangia di montaggio composta da due parti 50 Copertura con soffietto 52 Altri elementi di montaggio, 53 EasyHandling comfort 54 Combinazioni di motore/azionamento digitale 54 Safety on Board integrata, certificata e uniforme 55 Ulteriori informazioni 56 Condizioni di funzionamento normali 56 Indicazioni costruttive 56 Destinazione d uso 56 Utilizzo non conforme 56 Parametrizzazione (messa in funzione) 57 Lubrificazione 58 Documentazione 60 Pagine Internet sulla tecnica lineare e di montaggio 62 Esempio di selezione e ordinazione 64 Richiesta d offerta/ordinazione 66

8 6 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Descrizione del prodotto Caratteristiche eccellenti Gli attuatori lineari VKK sono sistemi lineari precisi e pronti per il montaggio che offrono prestazioni elevate associate a dimensioni compatte. Essi sono particolarmente adatti per i compiti di manipolazione che richiedono, oltre alla massima precisione, elevate esigenze nella trasmissione di forze e momenti. Per via del basso peso della massa spostata, gli attuatori lineari VKK sono predestinati per i movimenti verticali come assi Z. Struttura Profilato in alluminio estremamente compatto (profilato di base) con guida a sfere su rotaia Vite a sfere di precisione integrata secondo classe di tolleranza 7 con chiocciola senza gioco Testata in alluminio con cuscinetto di vincolo assiale Accessori Servoazionamenti esenti da manutenzione con e senza freno Flangia e giunto oppure gruppo di trasmissione a cinghia e puleggia per attacco motore Interruttori Moduli rotanti e pinze Soffietto Regolatori di azionamento e controlli Altre particolarità Scorrimento ottimale, elevati fattori di carico, elevata rigidezza mediante una guida a sfere su rotaia priva di gioco, integrata Forma costruttiva compatta Precisione di posizionamento e ripetibilità elevate grazie alla vite a sfere con chiocciola senza gioco Manutenzione economica mediante lubrificazione centralizzata (lubrificazione a grasso) delle guide a sfere su rotaia e dell unità vite a sfere Attacco motore semplice mediante la sede di centraggio e i fori di fissaggio filettati Guida protetta Interruttori posizionabili lungo l intera corsa Attivazione interruttori attraverso magneti interni Montaggio semplice di numerosi accessori Totalmente compatibile con il sistema EasyHandling Accoppiamenti perfetti con anelli di centraggio Vantaggi della flangia di montaggio composta da due parti: ingranaggio geometrico nella cava del codolo della sede della bussola, in questo modo maggiore sicurezza di montaggio e al contempo dispositivo anticaduta in caso di montaggio verticale spine di posizionamento garantiscono una riproducibilità di posizione per i circuiti della bussola ottimo fissaggio con bloccaggio attraverso la semiscocca D Schweinfurt MNR: R Made in Germany TYP: VKK FD: CS: s max (mm) u (mm/u) v max (m/s) a max (m/s 2 ) M1 max (Nm) d i Testata con possibilità di fissaggio per attacco motore Bussola con codolo della sede per flangia di montaggio Sulla targhetta di identificazione troverete i dati tecnici per la messa in funzione. Con questi dati tecnici e con il software EasyWizard la messa in funzione di sistemi lineari è così semplice, rapida e sicura come mai prima d ora.

9 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 7 Bussola con flangia di montaggio per numerosi accessori Attacco motore con trasmissione a cinghia e puleggia Attacco motore con flangia e giunto Fori di centraggio per un semplice accoppiamento con buona ripetibilità e montaggio più rapido (sistema modulare EasyHandling) Senza attacco motore Copertura con soffietto Designazione dei tipi (grandezza) Gli attuatori lineari VKK vengono specificati mediante l indicazione del tipo e della grandezza. Designazione Tipo Grandezza Esempio: attuatore lineare V K K Sistema Attuatore lineare (V) Guida Guida a sfere su rotaia integrata (K) Azionamento Vite a sfere (K) Grandezza profilato Larghezza del profilato di base (mm) Esempio: B = 100 mm

10 8 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Struttura Attuatore lineare VKK 1 Vite a sfere con chiocciola singola cilindrica, senza gioco 2 Testata per cuscinetto di vincolo assiale 3 Profilato di base 4 Bussola 5 Sede per flangia di montaggio 6 Guarnizione frontale Accessori 7 Sensore magnetico 8 Motore 9 Flangia e giunto 10 Trasmissione a cinghia e puleggia

11 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 9 Flangia e giunto In tutti gli attuatori lineari può essere montato un motore con flangia e giunto. La flangia serve per fissare il motore all attuatore lineare e come supporto chiuso per il giunto. Con il giunto, la coppia di azionamento del motore viene trasmessa senza deformazione al codolo della vite dell'attuatore lineare Trasmissione a cinghia e puleggia Per tutti gli attuatori lineari esiste la possibilità di montare il motore con trasmissione a cinghia e puleggia. Grazie alla struttura di questa trasmissione, la lunghezza complessiva è più corta rispetto a quella con collegamento motore con flangia e giunto. Il supporto chiuso e compatto serve come protezione per la cinghia e per l attacco motore. Inoltre sono disponibili diversi rapporti di riduzione: i = 1 : 1 i = 1 : 1,5 i = 1 : 2 La trasmissione a cinghia e puleggia può essere montata in quattro differenti direzioni Fpr Motore 2 Flangia 3 Giunto 4 Testata per cuscinetto di vincolo assiale 5 Attuatore lineare 6 Coperchio 7 Struttura in alluminio anodizzato 8 Cinghia dentata 9 Precarico della cinghia dentata: applicare la forza di pretensionamento F pr sul motore (F pr viene resa nota con la fornitura) 10 Pulegge della cinghia 11 Copertura in lamiera 10 11

12 10 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Dati tecnici generali Osservare il capitolo Basi di calcolo Dimensioni VKK VKK VKK VKK B (mm) L 1) (mm) s 2) max (mm) L B B 1) Lunghezza 2) Corsa max. (senza soffietto) per lunghezza massima. Per altre corse vedi disegni quotati. Fattori di carico e momenti dinamici VKK Vite a sfere Fattore di carico dinamico C (N) Guida Vite a sfere Cusc. di vincolo assiale Momenti dinamici (Nm) Carichi max. ammiss. Momenti max. ammissibili (Nm) Momento d inerzia della sezione della bussola z y y M t M L F x max M t max M L max l z y l z d 0 x P (N) (cm 4 ) (cm 4 ) VKK x x ,6 2,3 12 x VKK x x ,7 6,7 16 x VKK x x ,9 16,2 25 x Carico appropriato (valore raccomandato in base all esperienza) Per ottenere una buona durata nominale a fatica è bene, in linea generale, che i carichi effettivi non superino il 20% dei fattori di carico dinamico (C, M t, M L ). Per un corretto dimensionamento non si devono superare: i carichi massimi ammissibili la coppia di azionamento ammissibile la velocità ammissibile l accelerazione massima ammissibile Avvertenza in merito a fattori di carico e momenti dinamici La definizione dei fattori di carico e dei momenti dinamici si basa su m di percorso. Tuttavia, di frequente si prendono come riferimento soltanto m. Pertanto, per il confronto vale quanto segue: moltiplicare per 1,26 i valori C, M t e M L in base a tabella. Mx Mz / My ML Mt Fz F y d 0 = diametro della vite (mm) P = passo (mm) Fx

13 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 11 Coppia di azionamento massima ammissibile M p al codolo della vite Condizione: assenza di carico radiale sul codolo della vite. Velocità massima ammissibile v max Accelerazione massima ammissibile a max Massa VKK (senza attacco motore, senza motore, senza sistema interruttori) Costanti k j fix, k j var, k j m Momento di attrito M Rs Le costanti servono per determinare la forza d inerzia propria del sistema J s. Dati di azionamento per attacco motore su flangia e giunto VKK Grandezza vite a sfere M p M p con chiavetta Momento di attrito v max 1) d 0 x P (Nm) (Nm) M Rs (Nm) (m/s) (m/s 2 ) VKK x 2 0,79 0,22 0,23 12 x 5 1,74 0,22 0, x 10 1,74 0,23 1,16 VKK x 5 2,2 2,2 0,33 0,4 16 x 10 3,7 3,2 0,34 0, x 16 4,7 3,2 0,37 1,2 VKK x 5 10,8 10,8 0,52 0, x 10 12,3 11,3 0,67 0, x 20 25,5 11,3 0,69 1,2 27 1) per tutte le lunghezze Flangia di montaggio con VKK Lunghezza Massa VKK (kg) Massa propria spostata (kg) L Flangia di montaggio con (mm) senza con soffietto 2) senza con soffietto 2) VKK ,32 1,72 2,02 0,37 0,77 1, ,47 1,87 2,17 0,42 0,82 1, ,78 2,18 2,48 0,51 0,91 1, ,24 2,64 2,94 0,64 1,04 1,34 VKK ,99 3,39 3,69 0,73 1,13 1, ,28 3,68 3,98 0,80 1,20 1, ,88 4,28 4,58 0,92 1,32 1, ,77 5,17 5,47 1,11 1,51 1, ,37 5,77 6,07 1,23 1,63 1,93 VKK ,26 8,66 9,26 1,67 2,07 2, ,83 9,23 9,83 1,76 2,16 2, ,98 10,38 10,98 1,93 2,33 2, ,70 12,10 12,70 2,19 2,59 3, ,84 13,24 13,84 2,36 2,76 3,26 2) con flangia di montaggio VKK Vite a sfere Costanti d 0 x P k j fix k j var k j m VKK x 2 1,193 0,013 0, x 5 1,212 0,012 0, x 10 1,824 0,034 2,533 VKK x 5 4,035 0,032 0, x 10 4,350 0,039 2, x 16 4,958 0,047 6,485 VKK x 5 39,342 0,086 0, x 20 44,273 0,244 10, x 10 46,551 0,122 2,533 VKK Motore Dati relativi al giunto Coppia nominale M cn Momento d inerzia J c a max Massa flangia del motore e giunto m c (Nm) (10-6 kgm 2 ) (kg) VKK MSM 019B 1,9 2,1 0,2 MSM 031B MSM 031C 3,7 7,0 0,3 VKK MSM 031C 0,4 MSM 041B 0, MSK 030C 0,6 MSK 040C VKK MSM 041B ,6 MSK 050C ,0

14 12 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Dati tecnici generali Dati relativi all azionamento per l attacco motore con trasmissione a cinghia e puleggia VKK KGT d 0 x P MSM 019B MSM 031B M sd (Nm) J sd (10-6 kgm 2 ) M Rsd (Nm) m sd (kg) F (mm) B t M sd (Nm) i i i i J sd (10-6 kgm 2 ) 1 1,5 1 1,5 1 1,5 1 1, x 2 0,79 0,53 0,79 0, x 5 1,31 0,87 10,7 4,1 0,10 0, ,48 1,65 AT3 12 x 10 1,31 0,87 2,70 1,80 M Rsd (Nm) m sd (kg) F (mm) 34,8 13,0 0,15 0,63 64,5 B t 10 AT3 VKK KGT d 0 x P MSM 031C MSM 041B M sd (Nm) J sd (10-6 kgm 2 ) M Rsd (Nm) m sd (kg) F (mm) B t M sd (Nm) J sd (10-6 kgm 2 ) i i i i 1 1,5 1 1,5 1 1,5 1 1, x 5 3,17 2,11 4,31 2, x 10 3,17 2,11 41,5 13,3 0,35 0,28 64,5 5,85 3,90 AT3 16 x 16 3,17 2,11 6,42 4,28 233,9 79, x 5 8,01 5,34 20 x 20 8,01 5, x 10 8,01 5,34 M Rsd (Nm) m sd (kg) F (mm) 0,4 1,45 88 B t 16 AT5 VKK KGT d 0 x P MSK 030C MSK 040C M sd (Nm) J sd (10-6 kgm 2 ) M Rsd (Nm) m sd (kg) F (mm) B t M sd (Nm) J sd (10-6 kgm 2 ) i i i i 1 1,5 1 1,5 1 1,5 1 1, x 2 0,79 0,53 12 x 5 2,48 1,65 34,3 12,5 12 x 10 2,70 1, ,35 0,65 64, x 5 3,17 2,11 AT3 4,31 2, x 10 3,17 2,11 37,3 13,4 5,85 3,90 234,4 83,6 0,4 1,42 88 AT5 16 x 16 3,17 2,11 6,42 4,28 M Rsd (Nm) m sd (kg) F (mm) B t VKK KGT d 0 x P MSK 050C M sd (Nm) i J sd (10-6 kgm 2 ) i M Rsd (Nm) m sd (kg) F (mm) x 5 10,20 5,10 20 x 20 14,30 7, ,45 3, x 10 13,10 6,55 B t 25 AT5 B t = tipo di cinghia F = larghezza trasmissione a cinghia e puleggia i = rapporto di riduzione della trasmissione a cinghia e puleggia J sd = momento d inerzia ridotto della trasmissione a cinghia e puleggia (kgm 2 ) M Rsd = momento di attrito della trasmissione a cinghia e puleggia al codolo del motore (Nm) M sd = momento torcente ammissibile per sistema con trasmissione a cinghia e puleggia al codolo del motore (Nm); osservare il momento torcente massimo ammissibile M max del motore = massa della trasmissione a cinghia e puleggia m sd

15 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 13 Rigidezza della bussola Attuatore lineare VKK Rigidezza in direzione y Valori misurati Legenda a Lunghezza L = 480 mm b Lunghezza L = 360 mm c Lunghezza L = 280 mm d Lunghezza L = 240 mm δ el = deformazione elastica M L = momento di carico longitudinale dinamico (mm) (Nm) (mm) 1,5 1,35 1,2 1,05 0,9 0,75 0,6 0,45 0,3 0, ,5 3 4,5 6 7,5 9 10, ,5 15 a b c d M L (Nm) Rigidezza in direzione z (mm) 1,5 1,35 1,2 1,05 0,9 0,75 0,6 0,45 0,3 0,15 a b c d 0 0 1,5 3 4,5 6 7,5 9 10, ,5 15 M L (Nm)

16 14 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Dati tecnici generali Rigidezza della bussola Attuatore lineare VKK Rigidezza in direzione y Valori misurati Legenda a Lunghezza L = 600 mm b Lunghezza L = 520 mm c Lunghezza L = 400 mm d Lunghezza L = 320 mm e Lunghezza L = 280 mm δ el = deformazione elastica M L = momento di carico longitudinale dinamico (mm) (Nm) (mm) 2 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0, M L (Nm) a b c d e Rigidezza in direzione z (mm) 2 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 a b c d e M L (Nm)

17 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 15 Rigidezza della bussola Attuatore lineare VKK Rigidezza in direzione y Valori misurati Legenda a Lunghezza L = 680 mm b Lunghezza L = 600 mm c Lunghezza L = 480 mm d Lunghezza L = 400 mm e Lunghezza L = 360 mm δ el = deformazione elastica M L = momento di carico longitudinale dinamico (mm) (Nm) (mm) 5 4,5 4 3,5 3 2,5 2 1,5 1 0, M L (Nm) a b c d e Rigidezza in direzione z (mm) 5 4,5 4 3,5 3 2,5 2 1,5 1 0, M L (Nm) a b c d e

18 16 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Calcoli Basi di calcolo 16 Fascia di azionamento 16 Durata di vita della guida lineare 17 Durata di vita della vite a sfere o dei cuscinetti di vincolo assiale 18 Dimensionamento dell azionamento 19 Principio 19 Esempio di calcolo di dimensionamento dell azionamento 24 Basi di calcolo Fascia di azionamento Fascia di azionamento Configurazione Carico VKK Elementi di trasmissione Motore Azionamento digitale Il dimensionamento e la valutazione corretta di un applicazione richiede l esame strutturato dell intera fascia di azionamento. L elemento di base della fascia di azionamento forma la configurazione che comprende il sistema lineare, l elemento di trasmissione (giunto o trasmissione a cinghia e puleggia) e il motore e che, conformemente al catalogo, può essere ordinata in questa costellazione. Carichi massimi ammissibili Per la scelta dei sistemi lineari si deve tener conto di limiti massimi per carichi e forze ammissibili che si trovano nel capitolo Dati tecnici generali. I valori riportati là dipendono dal sistema, vale a dire che questi limiti hanno la loro origine non solo nel fattore di carico dei cuscinetti, bensì hanno anche limiti dovuti a costruzione e materiale.

19 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 17 Durata di vita La durata di vita per i cuscinetti volventi esistenti in un sistema lineare può essere determinato in base alle formule che seguono. I punti dei cuscinetti volventi, la cui durata di vita è rilevante in un sistema lineare con vite a sfere, sono la guida lineare, la vite a sfere (chiocciola) e il cuscinetto di vincolo assiale. c c L indicazione della durata calcolata del sistema lineare viene determinata dal più piccolo dei valori relativi alla durata di vita determinati separatamente per la guida lineare, la vite a sfere o il cuscinetto di vincolo assiale. Durata di vita della guida lineare La guida lineare del sistema lineare deve assorbire il carico ed eventuali forze di processo.. Carico combinato equivalente della guida M x M t M y M L F comb = F y + F z + C + C + C M z M L VKK T (mm) VKK ,5 VKK ,0 VKK ,5 Fy Fz M t M x M z / My T + Seff M L Durata di vita nominale Durata di vita nominale in metri Durata di vita nominale in ore 3 L 10 = ( C ) 10 F 5 comb L L 10h = vm C = fattore di carico dinamico (N) F comb = carico combinato equivalente (N) F y = carico dovuto ad una forza risultante in senso y (N) F z = carico dovuto ad una forza risultante in senso z (N) L 10 = durata di vita nominale (m) L 10h = durata di vita nominale (h) M L = momento di carico longitudinale dinamico (Nm) M t = momento torcente dinamico (Nm) M x = momento torcente dinamico intorno all asse x (Nm) M y = momento torcente dinamico intorno all asse y (Nm) M z = momento torcente dinamico intorno all asse z (Nm) v m = velocità media (m/s) s eff = corsa effettiva (mm) T + s eff = distanza dal centro pattino al centro del codolo della sede

20 18 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Calcoli Durata di vita della vite a sfere o dei cuscinetti di vincolo assiale Nel calcolo della durata di viti soggette a condizioni di funzionamento variabili (velocità e carico variabili), vanno utilizzati i valori medi F m e n m.. A velocità variabile, la velocità media è n m : Velocità (min 1 ) n 2 n 1 n 3 n m t 1 t 2 t 3 Tempo (sec) n m = n 1 t 1 + n 2 t n n t n t ges t ges = t 1 + t t n Velocità durante le fasi di accelerazione e frenatura n 1...n : n 1...n = n A1..n + n E1..n 2 A carico variabile e velocità variabile il carico medio F m è: Carico (N) F 1 F 3 F m F 2 t 1 t 2 t 3 Tempo (sec) F m = 3 F 3 n 1 + F F 3 1 t 1 n 2 t 2 n n n n m t tot n m t tot n m t n t tot Durata di vita nominale Durata di vita nominale in giri: L 10 = ( C 3 ) 10 6 F m Durata di vita nominale in ore: L L 10h = nm 60 C = fattore di carico dinamico (N) F 1, F 2,... F n = carico assiale durante le fasi 1... n (N) F m = carico assiale dinamico equivalente (N) L 10 = durata di vita nominale ( ) L 10h = durata di vita nominale (h) n 1, n 2,... n n = velocità di rotazione durante le fasi 1... n (min 1 ) n m = numero di giri medio (min 1 ) n A1.. n = velocità iniziale durante la fase 1... n (min 1 ) n E1.. n = velocità finale durante la fase 1... n (min 1 ) t 1, t 2,... t n = tempo parziale delle fasi 1... n (sec) t tot = tempo parziale delle fasi (sec)

21 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 19 Dimensionamento dell azionamento Principio Per il dimensionamento dell azionamento la fascia di azionamento si lascia suddividere nei settori meccanica e azionamento. Il settore Meccanica comprende i componenti sistema lineare ed elementi di trasmissione (trasmissione a cinghia e puleggia, giunto) nonché la considerazione del carico. Viene definita Azionamento elettrico una combinazione di motore-azionamento digitale con i relativi valori di prestazione. Il dimensionamento dell azionamento elettrico avviene nell albero motore come punto di riferimento. Per un dimensionamento dell avviamento si deve tener conto sia di valori limite come pure di valori di base. I valori limite devono essere rispettati per proteggere i componenti meccanici da danneggiamenti. Carico VKK Meccanica Fascia di azionamento Elementi di trasmissione Motore Dimensionamento dell azionamento nel punto di riferimento albero del motore Azionamento Azionamento digitale Dati tecnici e simboli per formule della meccanica Per ogni componente (sistema lineare, giunto, trasmissione a cinghia e puleggia) si devono trovare i rispettivi valori limite massimi ammissibili per coppia motrice e velocità nonché i valori di base del momento d attrito e del momento d inerzia della massa! Dati di azionamento nel capitolo Dati tenici generali. Per il settore Meccanica vengono utilizzati i seguenti dati tecnici con i rispettivi simboli nelle considerazioni di base del dimensionamento dell azionamento. I dati elencati nella tabella che segue si trovano nel capitolo Dati tecnici oppure vengono determinati con formule conformemente alle descrizioni riportate alle pagine che seguono. Carico Sistema lineare Meccanica Elementi di trasmissione Trasmissione a Giunto cinghia e puleggia Momento causato dal peso (Nm) M g 5) Momento d attrito (Nm) 4) M Rs 3) M Rsd 3) Momento d inerzia della massa (kgm 2 ) J t 1) J S 2) J c 3) J sd 3) Velocità massima ammissibile (m/s) v max 3) Momento max. ammissibile (Nm) M P 3) M cn 3) M sd 3) 1) Determinare il valore secondo la formula 2) Valore in funzione della lunghezza, determinazione secondo la formula 3) Ricavare il valore dalla tabella 4) Le forze di processo che sorgono ulteriormente devono essere considerate come momento di carico 5) In caso di montaggio in linea verticale: determinare il valore secondo la formula

22 20 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Calcoli Dimensionamento dell azionamento Dimensionamento dell azionamento nel punto di riferimento albero del motore Per il dimensionamento dell azionamento tutti i valori di calcolo rilevanti dei componenti meccanici contenuti nella fascia di azionamento devono essere determinati nel loro insieme o ridotti all albero del motore. Con ciò, per una combinazione di componenti meccanici entro la fascia di azionamento risulta rispettivamente un valore per: momento d attrito M R momento d inerzia J ex x velocità max. ammissibile v mech (regime di giri max. ammissibile n mech ) coppia motrice max. ammissibile M mech Determinazione dei valori per i singoli componenti della meccanica presenti nella fascia di azionamento riferiti al punto di riferimento albero del motore Momento d attrito M R Con attacco motore su flangia e giunto M R = M Rs Con attacco motore mediante trasmissione a cinghia e puleggia M R = M Rsd + M Rs i Momento d inerzia J ex Con attacco motore su flangia e giunto J ex = J s + J t + J c Con attacco motore mediante trasmissione a cinghia e puleggia J ex = J sd + 1 (J s + J t ) i 2 Determinazione del momento d inerzia della massa del componente sistema lineare Determinazione del momento d inerzia traslatorio della massa trasportata J s = (k j fix + k j var L) 10 6 J t = m ex k j m 10 6 i = rapporto di riduzione della trasmissione a cinghia e puleggia ( ) J c = momento d inerzia del giunto (kgm 2 ) J ex = momento d inerzia della meccanica (kgm 2 ) J s = momento d inerzia del sistema lineare (kgm 2 ) J sd = momento d inerzia della trasmissione a cinghia e puleggia al codolo del motore (kgm 2 ) J t = momento d inerzia traslatorio della massa trasportata riferito (kgm 2 ) k j fix = costante per quota fissa del momento d inerzia ( ) k j m = costante per quota specifica della massa del momento d inerzia ( ) k j var = costante per quota variabile in lunghezza del momento d inerzia ( ) L = lunghezza del sistema lineare (mm) m ex = massa spostata (kg) M R = momento d attrito al codolo del motore (Nm) M Rs = momento d attrito del sistema (Nm) M Rsd = momento d attrito trasmissione a cinghia e puleggia al codolo del motore (Nm)

23 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 21 Velocità massima ammissibile v mech Il valore rispettivamente più piccolo della velocità ammissibile di tutti i componenti meccanici presenti nella fascia di azionamento determina la velocità massima ammissibile della meccanica di cui si deve tener conto come limite di azionamento per il dimensionamento del motore. La velocità ovvero il regime di giri max. ammissibile del sistema lineare con vite a sfere dipendono dal sistema e sono sempre al di sotto dei valori limite per i componenti giunto o trasmissione a cinghia e puleggia determinando in questo modo il limite per la velocità massima ammissibile della meccanica. Velocità massima ammissibile v mech = v max Regime di giri massimo ammissibile Con attacco motore su flangia e giunto Con attacco motore mediante trasmissione a cinghia e puleggia n mech = v mech P n mech = v mech i P i = rapporto di riduzione della trasmissione a cinghia e puleggia ( ) n mech = regime di giri massimo ammissibile della meccanica (min -1 ) P = passo della vite (mm) v max = velocità massima ammissibile del sistema lineare (m/s) v mech = velocità massima ammissibile della meccanica (m/s) Coppia motrice massima ammissibile M mech Il valore rispettivamente più piccolo (minimo) della coppia motrice ammissibile di tutti i componenti meccanici presenti nella fascia di azionamento determina la coppia motrice massima ammissibile della meccanica di cui si deve tener conto come limite di azionamento per il dimensionamento del motore. Con attacco motore su flangia e giunto M mech = Minimum (M cn ; M p ) Con attacco motore mediante trasmissione a cinghia e puleggia M M mech = Minimum (M sd ; p ) i i = rapporto di riduzione della trasmissione a cinghia e puleggia ( ) M p = coppia motrice massima ammissibile del sistema lineare (Nm) M cn = momento nominale del giunto (Nm) M sd = coppia motrice massima ammissibile della trasmissione a cinghia e puleggia (Nm) M mech = coppia motrice massima ammissibile della meccanica (Nm) c c Se si considera la fascia di azionamento completa (meccanica + motore/azionamento digitale) la coppia massima del motore può essere anche al di sotto del limite della meccanica (M mech ) e formare con ciò il limite per la coppia motrice massima ammissibile della fascia di azionamento. Se la coppia torcente massima del motore è superiore al limite della meccanica (M mech ), la coppia massima del motore deve essere limitata al valore ammissibile della meccanica!

24 22 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Calcoli Dimensionamento dell azionamento Prima selezione del motore Si può procedere a una prima selezione del motore in base alle seguenti condizioni. Condizione 1: Il regime di giri del motore dev essere superiore o uguale al regime di giri necessario della meccanica (fino al valore limite massimo ammissibile). n max n mech n max = regime di giri massimo del motore (min -1 ) n mech = regime di giri massimo ammissibile della meccanica (min -1 ) Condizione 2: Considerazione del rapporto dei momenti d inerzia di meccanica e motore. Il rapporto dei momenti d inerzia serve come indicatore per la qualità di regolazione di una combinazione di motore e azionamento digitale. Il momento d inerzia del motore si trova in rapporto diretto con la grandezza del motore. Rapporto dei momenti d inerzia: V = J ex J m + J br Per una prima selezione possono essere utilizzati i seguenti valori in base all esperienza per una qualità di regolazione elevata. Qui non si tratta di limiti rigidi, tuttavia i valori che superano questi limiti richiedono un attento esame dell applicazione. Campo di applicazione V Handling 6,0 Lavorazioni meccaniche 1,5 J br = momento d inerzia del freno motore (kgm 2 ) J ex = momento d inerzia della meccanica (kgm 2 ) J m = momento d inerzia del motore (kgm 2 ) V = rapporto dei momenti d inerzia di fascia di azionamento e motore ( )

25 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 23 Condizione 3: Valutazione del rapporto della coppia dal momento di carico statico alla coppia continuativa del motore. Il rapporto della coppia dev essere minore o uguale al valore empirico 0,6. Con questa condizione si tiene conto in via approssimativa dei valori dinamici ancora mancanti di un profilo di movimento esatto con le coppie necessarie del motore. Rapporto della coppia: Momento di carico statico: M stat M 0 0,6 M stat = M R + M g Momento causato dal peso: Solo in caso di montaggio in linea verticale! Con attacco motore su flangia e giunto: i = 1 M g = P (m ex + m ca ) g 2000 p i g = accelerazione di gravità (= 9,81) (m/s 2 ) i = rapporto di riduzione della trasmissione a cinghia e puleggia ( ) m ca = massa propria spostata della tavola (kg) m ex = massa spostata (kg) M g = momento causato dal peso al codolo del motore (Nm) M 0 = coppia continuativa del motore (Nm) M R = momento d attrito al codolo del motore (Nm) M stat = momento di carico statico (Nm) P = passo della vite (mm) p = pi greco ( ) Nel capitolo! Opzioni e modalità di ordinazione possono essere eseguite di serie configurazioni per le diverse grandezze dei sistemi lineari incluso attacco motore e motore con la selezione di opzioni. Soddisfacendo le condizioni suddette si può verificare se di norma un motore standard scelto nella configurazione è indicato per l applicazione. Dimensionamento esatto dell azionamento Una prima selezione del motore non sostituisce il calcolo esatto necessario dell azionamento con un esame attento di coppie e regime di giri. Per un calcolo esatto dell azionamento elettrico tenendo conto del profilo di movimento che sta alla base si devono consultare i dati sulle prestazioni riportati nei cataloghi IndraDrive Cs e IndraDrive C. Per il dimensionamento dell azionamento si devono rispettare i valori limite massimi ammissibili per la velocità, la coppia motrice e l accelerazione per proteggere la meccanica da danneggiamenti.

26 24 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Calcoli Esempio di calcolo dimensionamento dell azionamento Dati iniziali: Per un compito di handling si deve movimentare di 300 mm in verticale una massa (m ex ) di 15 kg a una velocità di 0,5 m/s. Scelta in base ai dati tecnici e alle quote dimensionali: Attuatore lineare VKK 15-70: con flangia di montaggio senza copertura con soffietto attacco motore con trasmissione a cinghia e puleggia, i = 1,5 con servomotore MSM 031C con freno Massa spostata (m ex ) Scelta della vite a sfere: (Scegliere di preferenza il passo più piccolo perché è di vantaggio per ciò che concerne risoluzione, spazio di frenata, lunghezza). Viti a sfere ammissibili dalla tabella Velocità ammissibile con v = 0,5 m/s: vite a sfere 16 x 10 e vite a sfere 16 x 16 Vite a sfere prescelta (passo più piccolo): vite a sfere 16 x 10 velocità massima ammissibile per vite a sfere 16 x 10 dalla tabella: v max = 0,77 m/s Calcolo della lunghezza L: (per vite a sfere selezionata) Extracorsa (per ogni lato): s e = 2 P = 2 10 = 20 mm Corsa max.: s max = s eff + 2 s e = = 340 mm Corsa max. disponibile immediatamente superiore dalla tabella: s max = 374 mm relativa lunghezza dalla tabella: L = 520 mm Momento d attrito M R : (attacco motore con trasmissione a cinghia e puleggia) M R = M R sd + M Rs i VKK: M Rs = 0,34 Nm Trasmissione a cinghia e puleggia: M R sd = 0,35 Nm Momento d attrito: M R = 0,34 Nm 0,35 Nm + = 0,57 Nm 1,5

27 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 25 Momento d inerzia J ex : (attacco motore con trasmissione a cinghia e puleggia) J ex = J sd + (J s + J t ) i 2 Trasm. a cinghia e puleggia: J sd = 13, kgm 2 VKK: J S = (k J fix + k J var L) 10 6 = (4,35 + 0, ) 10 6 = 24, kgm 2 Massa spostata: J t = m ex k J m 10 6 = 15 2, = 37, kgm 2 Momento d inerzia: J ex = 13, (24, , = 6 ) = 41, kgm 2 1,5 2 Velocità massima ammissibile n mech : (attacco motore con trasmissione a cinghia e puleggia) Valore limite della meccanica n mech = (v mech i ) P Velocità max. ammissibile: v mech = v max = 0,77 m/s Regime di giri max. ammissibile: n mech = (0,77 1, ) = 6930 min 10 1 Regime di giri dell applicazione n mech : (attacco motore con trasmissione a cinghia e puleggia) Velocità: v mech = 0,5 m/s Velocità di rotazione: n mech = 0,5 1, = 4500 min 10 1 Coppia motrice massima ammissibile M mech : (attacco motore con trasmissione a cinghia e puleggia) Valore limite della meccanica M mech = minimo (M sd, ) i Trasmissione a cinghia e puleggia: M sd = 2,11 Nm (rapporto di riduzione i = 1,5 e MSM 031C) VKK: M P = 6,1 Nm Coppia motrice: M mech = minimo (2,11; 6,1 ) = minimo (2,11; 4,06) = 2,11 Nm 1,5 M P

28 26 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Calcoli Esempio di calcolo dimensionamento dell azionamento Verifica della scelta del motore: motore selezionato: MSM 031C con freno Condizione 1: Velocità di rotazione: n max n mech ; Condizione soddisfatta taglia motore a posto Condizione 2: Rapporto dei momenti d inerzia: V = J ex J m + J br Inerzia del motore: J m = kgm 2 Inerzia del freno: J br = 1, kgm 2 Rapporto d inerzia: V = 41, = 1,48 ( , ) Condizione per la Condizione per la traslazione di oggetti: V 6; 1,48 6; Condizione soddisfatta taglia motore a posto Condizione 3: Rapporto della coppia: M stat / M 0 0,6 Momento di carico statico: M stat = M R + M g Momento causato dal peso: M g = P (m ex + m ca ) g / 2000 π i = 10 (15 + 1,51) 9,81 / 2000 π 1,5 = 0,17 Nm Momento di carico statico: M stat = 0,57 + 0,17 = 0,74 Nm Coppia continuativa del motore: M 0 = 1,3 Nm Rapporto della coppia: 0,74 / 1,3 = 0,57; 0,57 0,6; Condizione soddisfatta taglia motore a posto

29 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 27 Risultato: VKK: VKK Lunghezza: L = 520 mm Corsa max.: s max = 374 mm con flangia di montaggio Vite a sfere 16 x 10 senza copertura con soffietto Attacco motore con trasmissione a cinghia e puleggia, rapporto di riduzione i =1,5 Prima selezione del motore: MSM 031C con freno Nel dimensionare esattamente la vite a sfere dell azionamento elettrico si deve sempre tenere in considerazione la combinazione motore e azionamento digitale, poiché i dati sulle prestazioni (p. es. il numero dei giri massimo effettivo e il momento torcente massimo) sono dipendenti dai dispositivi di regolazione utilizzati. Qui bisogna tener conto dei seguenti dati. Momento d attrito: M R = 0,57 Nm Momento d inerzia: J ex = 41, kgm 2 Velocità: v mech = 0,5 m/s (n mech = 4500 min -1 ) Valore limite della coppia motrice massima ammissibile: M mech = 2,11 Nm => La coppia del motore deve essere limitata a 2,11 Nm sul lato di azionamento! Valore limite per accelerazione: a max = 27 m/s 2 Valore limite per velocità: v mech = 0,77 m/s (n mech = 6930 min -1 ) Oltre al tipo preferito MSM 031C possono venir adattati anche altri motori con dimensioni di montaggio identiche, fermo restando che non possono essere superati i valori limite determinati.

30 28 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Attuatore lineare VKK Numero di identificazione, lunghezza R ,... mm Opzioni e modalità di ordinazione Guida Azionamento Tavola (interna) Versione con vite a sfere senza flangia motore OF01 MF01 OF01 L = 240 mm 12 Codolo della vite Grandezza vite a sfere d 0 x P 12x2 12x5 12x10 senza flangia di montaggio con flangia di montaggio Ø con vite a sfere e flangia motore L = 280 mm MF01 13 Ø L = 360 mm 15 con vite a sfere e trasmissione a cinghia e puleggia RV01 1) RV02 RV03 RV04 RV01 a RV04 L = 480 mm 18 Ø Per esempio di ordinazione vedere Richiesta d offerta/ordinazione cc Vi preghiamo di verificare se sono ammissibili le combinazioni prescelte (fattori di carico, momenti, numero di giri massimo, dati motore ecc.)! 1) Osservare la posizione dei punti di lubrificazione! Vedi capitolo Lubrificazione d 0 P = diametro della vite (mm) = passo (mm)

31 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 29 Attacco motore Motore Protezione Interruttore Documentazione Riduzione i = Attacco motore 2) per motore senza con senza con Protocollo standard Protocollo di misurazione 5) freno soffietto Senza interruttore MSM 019B 3) Sensore magnetico: Sensore Reed MSK 030C 3) Sensore Hall ) (contatto PNP chiuso) MSM 031B 3) MSM 019B 3) , MSM 031B 3) ,5 24 Sensore magnetico con spina: Sensore Reed 58 Sensore Hall (contatto PNP chiuso) ,5 22 MSK 030C 3) ) L attacco motore è fornibile anche senza motore (nell ordine: inserire per motore 00 ) 3) Motore raccomandato (per dati motore e descrizione dei tipi! capitolo Motori ) 4) A scelta solo in combinazione con flangia di montaggio (opzione tavola 04) 5) 02 = misurazione del momento d attrito; 03 = errore del passo: 05 = precisione di posizionamento! capitolo Documentazione. Montaggio degli interruttori Per informazioni dettagliate sul montaggio e sul tipo di interruttori vedere capitolo Montaggio degli interruttori.

32 30 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Attuatore lineare VKK Tutte le dimensioni in mm Disegni in scale diverse Disegni quotati 35 24,5 A Ø A 7 H7 s e s max s eff s e Ø28 H7 Ø6 h7 Ø20 n6 2, N x 40 ±0, L L s 1) max senza soffietto con soffietto (mm) (mm) (mm) ) Tener conto dell extracorsa! s e s eff s max = extracorsa = corsa effettiva = corsa massima Opzione con flangia di montaggio s eff = s max 2 s e 49,5 Corsa massima = corsa effettiva + 2 x extracorsa. Per un sicuro funzionamento l extracorsa deve essere più lunga dello spazio di frenata. Ø75 Come valore generico di riferimento per l extracorsa (distanza di frenata) è sufficiente nella maggior parte dei casi: Extracorsa = 2 passo P della vite Esempio: vite a sfere 12 x 5 (d 0 x P) Extracorsa = 2 P = 2 5 mm = 10 mm Per informazioni dettagliate sulla flangia di montaggio 50.

33 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 31 M4-8 prof. (4 pz) 33 2,8 B 3,2 1,3 3,2 C 4,8 2, ,5 23 A Superficie di fissaggio Ø7 H7 1,6 45 A Cava per interruttore B 6 3,5 3 6,8 C 5,2 14,5 Versione Motore Dimensioni (mm) D E F G G 1 K L f L m L sd i = 1 i = 1,5 senza freno con freno i = 1 i = 1,5 da RV01 a RV04 MSM 019B 42 76,5 76,5 48, ,0 27, , MSM 031B , ,5 33, , MSK 030C , ,5 33, , MF01 MSM 019B ,0 MSM 031B ,5 MSK 030C ,0 Versione OF01 Versione MF01 Versione RV01, RV02, RV03, RV04 G 1 X Ø28 H7 Ø6 h7 2, D L m L f X F L sd E K G L m D

34 32 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Attuatore lineare VKK Numero di identificazione, lunghezza R ,... mm Opzioni e modalità di ordinazione Guida Azionamento Tavola (interna) Versione con vite a sfere senza flangia motore OF01 OF01 Codolo della vite Grandezza vite a sfere d 0 x P 16x5 16x10 16x16 Ø Ø 9 PF-Nut senza flangia di montaggio con flangia di montaggio MF01 con vite a sfere e flangia motore MF01 L = 280 mm Ø L = 320 mm 13 RV01 1) RV02 L = 400 mm 15 con vite a sfere e trasmissione a cinghia e puleggia RV03 RV04 RV01 a RV04 L = 520 mm 18 L = 600 mm 20 Ø Per esempio di ordinazione vedere Richiesta d offerta/ordinazione cc Vi preghiamo di verificare se sono ammissibili le combinazioni prescelte (fattori di carico, momenti, numero di giri massimo, dati motore ecc.)! 1) Osservare la posizione dei punti di lubrificazione! Vedi capitolo Lubrificazione. d 0 P = diametro della vite (mm) = passo (mm)

35 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 33 Attacco motore Motore Protezione Interruttore Documentazione Riduzione i = Attacco motore 2) per motore Protocollo standard Protocollo di misurazione 5) senza con senza con freno soffietto MSM 031C 3) MSK 030C 3) MSM 041B 3) MSK 040C 3) MSM 031C 3) , MSK 030C 3) ,5 32 Senza interruttore 00 Sensore magnetico: Sensore Reed 21 Sensore Hall (contatto PNP chiuso) ) 01 Sensore magnetico con spina: Sensore Reed Sensore Hall (contatto PNP chiuso) ,5 38 MSM 041B 3) ,5 36 MSK 040C 3) ) L attacco motore è fornibile anche senza motore (nell ordine: inserire per motore 00 ) 3) Motore raccomandato (per dati motore e descrizione dei tipi! capitolo Motori ) 4) A scelta solo in combinazione con flangia di montaggio (opzione tavola 04) 5) 02 = misurazione del momento d attrito; 03 = errore del passo: 05 = precisione di posizionamento! capitolo Documentazione. Montaggio degli interruttori Per informazioni dettagliate sul montaggio e sul tipo di interruttori vedere capitolo Montaggio degli interruttori.

36 34 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Attuatore lineare VKK Tutte le dimensioni in mm Disegni in scale diverse Disegni quotati 35 A 24, A 9 H7 Ø40 H7 Ø9 h7 Ø25 n6 Ø23 s max s eff s e s e 2, L N x 40±0, L s 1) max senza soffietto con soffietto (mm) (mm) (mm) ) Tener conto dell extracorsa! s e s eff s max = extracorsa = corsa effettiva = corsa massima Opzione con flangia di montaggio s eff = s max 2 s e Corsa massima = corsa effettiva + 2 x extracorsa. Per un sicuro funzionamento l extracorsa deve essere più lunga dello spazio di frenata. Come valore generico di riferimento per l extracorsa (distanza di frenata) è sufficiente nella maggior parte dei casi: Extracorsa = 2 passo P della vite Esempio: vite a sfere 12 x 5 (d 0 x P) Extracorsa = 2 P = 2 5 mm = 10 mm 49,5 Ø75 Per informazioni dettagliate sulla flangia di montaggio 50.

37 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 35 M6-14 prof. (4 pz) 40 B C 3 9,5 8,2 5, ,5 6, Superficie di fissaggio Ø9 H7 2,1 Cava per interruttore B 40 C 2,5 4, ,2 14,5 Versione Motore Dimensioni (mm) D E F G G1 K L f L m L sd i = 1 i = 1,5 senza freno con freno i = 1 i = 1,5 da RV01 a RV04 MSM 031C , , ,5 33,5 98,5 135, MSM 041B , , ,0 45,5 112,0 149, MSK 030C , , ,5 33,5 188,0 213, MSK 040C , , ,0 45,5 185,5 215, MF01 MSM 031C ,5 135,0 MSM 041B ,0 149,0 MSK 030C 54 75,5 188,0 213,0 MSK 040C 82 77,5 185,5 215,5 Versione OF01 Versione MF01 Versione RV01, RV02, RV03, RV04 2,5 G 1 X Ø9 h7 Ø40 H7 25 2,5 3 P9 20 D L m L f X F L sd E K G L m D h = 1,8

38 36 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Attuatore lineare VKK Numero di identificazione, lunghezza R ,... mm Opzioni e modalità di ordinazione Guida Azionamento Tavola (interna) Versione con vite a sfere senza flangia motore con vite a sfere e flangia motore OF01 MF01 OF01 L = 360 mm 12 Codolo della vite Grandezza vite a sfere d 0 x P 20x5 25x10 20x20 senza flangia di montaggio con flangia di montaggio L = 400 mm MF01 13 Ø L = 480 mm 15 Ø Ø 14 PF-Nut con vite a sfere e trasmissione a cinghia e puleggia RV01 1) RV02 RV03 RV04 RV01 a RV04 L = 600 mm 18 L = 680 mm 20 Ø Per esempio di ordinazione vedere Richiesta d offerta/ordinazione cc Vi preghiamo di verificare se sono ammissibili le combinazioni prescelte (fattori di carico, momenti, numero di giri massimo, dati motore ecc.)! 1) Osservare la posizione dei punti di lubrificazione! Vedi capitolo Lubrificazione. d 0 P = diametro della vite (mm) = passo (mm)

39 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 37 Attacco motore Motore Protezione Interruttore Documentazione Riduzione i = Attacco motore 2) per motore senza con senza con Protocollo standard Protocollo di misurazione 5) freno soffietto Senza interruttore MSM 041B 3) Sensore magnetico: Sensore Reed MSK 050C 3) Sensore Hall ) (contatto PNP chiuso) MSM 041B 3) Sensore magnetico con spina: Sensore Reed ,5 28 Sensore Hall (contatto PNP chiuso) MSK 050C 3) ) L attacco motore è fornibile anche senza motore (nell ordine: inserire per motore 00 ) 3) Motore raccomandato (per dati motore e descrizione dei tipi! capitolo Motori ) 4) A scelta solo in combinazione con flangia di montaggio (opzione tavola 04) 5) 02 = misurazione del momento d attrito; 03 = errore del passo: 05 = precisione di posizionamento! capitolo Documentazione. Montaggio degli interruttori Per informazioni dettagliate sul montaggio e sul tipo di interruttori vedere capitolo Montaggio degli interruttori.

40 38 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Attuatore lineare VKK Disegni quotati Tutte le dimensioni in mm Disegni in scale diverse A 35 24,5 Ø s max A s eff 12 H7 s e s e Ø55 J6 Ø14 h7 Ø25 n N x 40±0,01 20 L L s 1) max senza soffietto con soffietto (mm) (mm) (mm) ) Tener conto dell extracorsa! s e = extracorsa s eff = corsa effettiva s max = corsa massima Opzione con flangia di montaggio s eff = s max 2 s e Corsa massima = corsa effettiva + 2 extracorsa. Per un sicuro funzionamento l extracorsa deve essere più lunga dello spazio di frenata. Come valore generico di riferimento per l extracorsa (distanza di frenata) è sufficiente nella maggior parte dei casi: Extracorsa = 2 passo P della vite Esempio: vite a sfere 12 x 5 (d 0 x P) Extracorsa = 2 P = 2 5 mm = 10 mm 49,5 Ø75 Per informazioni dettagliate sulla flangia di montaggio 50.

41 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 39 M8-18 prof. (8 pz) B C 9,5 8,2 5,2 11 3,5 3 6, Superficie di fissaggio Ø12 H7 2,1 Cava per interruttore B 60 C 2,5 4,8 16,5 8,1 4,2 5,2 14,5 Versione Motore Dimensioni (mm) D E F G K L f L m L sd i = 1 i = 1,5 i = 2 senza freno con freno i = 1 i = 1,5 i = 2 da RV01 a MSM 041B , RV04 MSK 050C MF01 MSM 041B MSK 050C Versione OF01 Versione MF01 Versione RV01, RV02, RV03, RV04 3 X Ø55 J6 Ø14 h h = D L m L f X F L sd E K G L m D

42 40 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Montaggio degli interruttori Presentazione sistema interruttori 1 Interruttore (sensore magnetico) 2 Cava per interruttore 3 Cavo L attivazione avviene tramite un magnete integrato nella bussola. cc In caso di corsa breve: controllare lunghezza degli interruttori! Per l attuatore lineare si possono utilizzare sensori magnetici con cavo incorporato. Versione Sensore Hall (contatto PNP chiuso) oppure Sensore Reed (invertitore) 1 2 Istruzioni di montaggio I sensori magnetici vengono introdotti nella cava dell interruttore e fissati con grani filettati. I cavi dei sensori magnetici vengono introdotti di lato nella cava dell interruttore (3). Per istruzioni precise sulla posizione di commutazione vedere le istruzioni di servizio

43 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 41 Sensore magnetico Sensori magnetici con cavo incorporato ed estremità aperte. Lunghezza cavo 2 m. Grano filettato per il fissaggio Superficie attiva 5 3 N di identificazione Sensore Hall R Sensore Reed R ,5 Sensore magnetico con spina Sensori magnetici con cavo incorporato e spina. Lunghezza cavo 2 m. Grano filettato M3 6,5 N di identificazione Sensore Hall R Sensore Reed R Ø2,9 Punto di azionamento X ±0,2 Cavo di prolunga per il sensore (Hall / Reed) con spina Il cavo di prolunga (circa 2 m) viene fornito con bussola M8x1 per il collegamento al sensore ~35 M8x1 Cavo di prolunga N o di identific. Contatto bussola Grado di protezione supporto R su conduttore marrone azzurro nero IP 66 nelle condizioni di innesto Collegamenti Sensore Hall Bianco: 1 +3, VDC Verde: 4 uscita Marrone: 3 massa 0V Sensore Reed Marrone Bianco Verde Dati tecnici Per sensori magnetici senza e con spina. Sensore Hall Tipo di contatto PNP chiuso Tensione di esercizio 3,8 30 V DC Assorbimento di corrente max. 10 ma Corrente in uscita max. 20 ma Cl. di protezione IP 66 Protezione contro cortocircuiti No Velocità max. 2 m/s Punto di azionamento 13,65 mm Dimensione X Sensore Reed Tipo di contatto Invertitore Tensione di commutazione max. 30 V DC Corrente di commutazione max. 500 ma Cl. di protezione IP 66 Velocità max. 2 m/s Punti di commutazione 2 Punto di azionamento 9 mm Dimensione X

44 42 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Motori IndraDyn S Servomotori MSM ØG ØE ØD H C L m A ØF Motore Dimensioni (mm) A C ØD ØE ØF ØG H L m senza freno di stazionamento con freno di stazionamento MSM 019B , ,0 122,0 MSM 031B , ,0 115,5 MSM 031C , ,5 135,0 MSM 041B , ,0 149,0 Dati motore Motore n max M 0 M max M br J m J br m m m br (min -1 ) (Nm) (Nm) (Nm) (kgm 2 ) (kgm 2 ) (kg) (kg) MSM 019B ,32 0,95 0,29 0, , ,47 0,21 MSM 031B ,64 1,91 1,27 0, , ,82 0,48 MSM 031C ,30 3,80 1,27 0, , ,20 0,50 MSM 041B ,40 7,10 2,45 0, , ,30 0,80 J br J m L m M 0 M br M max n max = momento d inerzia freno di stazionamento = momento d inerzia del motore = lunghezza del motore = coppia continua in stato di stallo = momento di arresto del freno di stazionamento in stato disinserito = coppia massima possibile del motore = regime di giri massimo Curva caratteristica del motore (schematica) M (Nm) M max M 0 n (min 1 ) n max

45 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 43 Numero di opzione 1) Motore Numero di Versione Codice tipo identificazione Freno di stazionamento senza con 104 MSM019B-0300 R X MSM019B-0300-NN-M0-CH0 105 R X MSM019B-0300-NN-M0-CH1 106 MSM 031B-0300 R X MSM031B-0300-NN-M0-CH0 107 R X MSM031B-0300-NN-M0-CH1 108 MSM 031C-0300 R X MSM031C-0300-NN-M0-CH0 109 R X MSM031C-0300-NN-M0-CH1 110 MSM 041B-0300 R X MSM041B-0300-NN-M0-CH0 111 R X MSM041B-0300-NN-M0-CH1 1) dalla tabella Opzioni e modalità di ordinazione Versione: albero liscio con guarnizione encoder assoluto multigiro M0 (funzionalità dell encoder assoluto solo con batteria tampone possibile) raffreddamento: convezione naturale classe di protezione IP54 (supporto) con e senza freno di stazionamento Avvertenza: I motori possono essere forniti completi di azionamenti e controlli. Vedere capitolo Combinazioni motore/azionamento digitale. I dati indicati sulle prestazioni dei motori valgono per temperature ambiente da 0 a 40 C. Se si superano i limiti indicati, i dati sulle prestazioni dei motori devono venire ridotti. Troverete informazioni dettagliate nel catalogo Rexroth R

46 44 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Motori IndraDyn S - Servomotori MSK ØG ØE ØD H C L m A ØF Motore Dimensioni (mm) A C ØD ØE ØF ØG H L m h6 h7 senza freno di stazionamento mit con freno di stazionamento MSK 030C ,5 98,5 180,0 213,0 MSK 040C ,6 124,5 185,5 215,5 MSK 050C ,0 134,5 203,0 233,0 Dati motore Motore n max M 0 M max M br J m J br m m m br (min -1 ) (Nm) (Nm) (Nm) (kgm 2 ) (kgm 2 ) (kg) (kg) MSK 030C ,8 4,0 1 0, , ,9 0,2 MSK 040C ,7 8,1 4 0, , ,6 0,3 MSK 050C ,0 15,0 5 0, , ,4 0,7 J br J m L m M 0 M br M max n max = momento d inerzia freno di stazionamento = momento d inerzia del motore = lunghezza del motore = coppia continua in stato di stallo = momento di arresto del freno di stazionamento in stato disinserito = coppia massima possibile del motore = regime di giri massimo Curva caratteristica del motore (schematica) M (Nm) M max M 0 n (min 1 ) n max

47 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 45 Numero di opzione 1) Motore Numero di Versione Codice tipo identificazione Freno di stazionamento senza con 84 MSK 030C-0900 R X MSK030C-0900-NN-M1-UG0-NNNN 85 R X MSK030C-0900-NN-M1-UG1-NNNN 86 MSK 040C-0600 R X MSK040C-0600-NN-M1-UG0-NNNN 87 R X MSK040C-0600-NN-M1-UG1-NNNN 88 MSK 050C-0600 R X MSK050C-0600-NN-M1-UG0-NNNN 89 R X MSK050C-0600-NN-M1-UG1-NNNN 1) dalla tabella Opzioni e modalità di ordinazione Versione: albero liscio con guarnizione encoder assoluto multigiro M0 (funzionalità dell encoder assoluto solo con batteria tampone possibile) raffreddamento: convezione naturale classe di protezione IP65 (supporto) con e senza freno di stazionamento Avvertenza I motori possono essere forniti completi di azionamenti e controlli. Vedere capitolo Combinazioni motore/azionamento digitale. I dati indicati sulle prestazioni dei motori valgono per temperature ambiente da 0 a 40 C. Se si superano i limiti indicati, i dati sulle prestazioni dei motori devono venire ridotti. Troverete informazioni dettagliate nel catalogo Rexroth R

48 46 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Fissaggio Istruzioni generali Fissaggio con staffe Il fissaggio avviene utilizzando delle staffe nelle cave laterali. Staffe VKK Dimensioni (mm) A B VKK ,5 75,5 VKK ,0 100,0 VKK ,0 130,0 A± 0,1 B Superficie di fissaggio L attacco/il montaggio dell attuatore lineare deve avvenire esclusivamente sulla superficie dotata di fori di centraggio. Superficie di fissaggio Fori di centraggio Cava per interruttore

49 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 47 Staffe Numero raccomandato di staffe: tipo 1: 4 pezzi per ogni lato/ per 300 mm tipo 2: 2 pezzi per ogni lato/ per 300 mm tipo 3: 1 pezzi per ogni lato/ per 300 mm H G F E D Svasatura per foro filettato M ISO 4762 Numero N A B C C C B A C A Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3 VKK per Tipo Numero fori Dimensioni (mm) Numero di N A B C D E F G H identificazione VKK M ,8 15,1 12,2 6,5 R ,5 40 R ,5 20 R VKK M , ,5 4,8 19, R ,5 20 R VKK M ,5 5,3 19, R VKK R R R ,5 30 R Fissaggio sui Linearmoduli esistenti Non sono necessarie piastre intermedie Accoppiamento con anelli di centraggio (compatibile con EasyHandling) Montaggio semplice con staffe Per informazioni dettagliate consultare il catalogo Tecnica di collegamento Easy- Handling (R310 IT 2606) e l opuscolo EasyHandling, la soluzione di sistemi in breve (R ). Attuatore lineare VKK su Linearmodulo Compact CKK Attuatore lineare VKK su modulo a ponte BKK

50 48 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Accessori per il fissaggio Anello di centraggio L anello di centraggio serve da supporto per il posizionamento e l accoppiamento geometrico del fissaggio del VKK. Con esso si ottiene un accoppiamento con buona ripetitività. Materiale: acciaio (anticorrosione) D ØF ØC ØA ØB D ØF ØC ØA Montaggio a b c ØB H7 ØA H7 H 2 H 1 ØA E a) Accessorio montato dal cliente b) Anello di centraggio c) Superficie di fissaggio del VKK Ø grandezza (mm) Dimensioni (mm) A B C D E ØF H 1 H 2 k6 k6 ±0,1 0,2 +0,2 +0,2 +0,2 Numero di identificazione 7 7 5,5 3,0 1,6 1,6 R ,6 4,0 2,0 2,1 R ,0 4,0 2,0 2,1 R ,4 3,0 1,5 1,6 1,6 1,6 R ,4 3,5 1,5 1,6 2,1 1,6 R ,5 3,5 1,5 1,6 2,1 1,6 R ,6 4,0 2,0 2,0 2,1 2,1 R ,0 5,0 2,0 2,0 3,1 2,1 R Utensili per smontare anelli di centraggio Con l utensile si afferra l anello di centraggio nei fori obliqui ed in questo modo lo si può smontare. Numero di identificazione: R

51 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 49 Inserti filettati e molle Per il fissaggio di accessori in cave a T. D A C B M E M M 1 E VKK per fori filettati Dimensioni (mm) Numero di identificazione A B C D E M 1 Inserto filettato Molla VKK M4 VKK M4 6 11, R R M R M5 12 R R VKK M R R M5 16 R R M6 16 R R M R

52 50 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Elementi di montaggio Flangia di montaggio composta da due parti Spina cilindrica con filettatura interna (8), anelli di centraggio Ø 12 H7 (9) e spine di posizionamento (4) sono compresi nella fornitura. Vantaggi della flangia di montaggio composta da due parti: La parte principale (1) si accoppia geometricamente facendo presa nella cava (6) del codolo della sede (5) della bussola. Con ciò si ha maggiore sicurezza di montaggio e al contempo un dispositivo anticaduta in caso di montaggio verticale. Spine di posizionamento (4) garantiscono un posizionamento ottimizzato per i circuiti e permettono una riproducibilità della posizione della flangia. Il bloccaggio tramite semiscocca (2) con viti cilindriche (3) invece che con spine filettate, come avveniva finora, migliora il fissaggio. In caso di particolari requisiti al fissaggio oppure quando non è possibile utilizzare lo schema di foratura per le spine di posizionamento a causa del fissaggio della flangia di montaggio, questa può essere fissata attraverso il foro predisposto per la spina (8). Quattro filetti M6 al posto di soli due permettono un fissaggio ancora più sicuro di accessori. Flangia di montaggio Funzione Montaggio di accessori del cliente, pinze e moduli rotanti Il gruppo di componenti è composto da: 1 flangia di montaggio 2 semiscocca (bloccaggio) 3 viti cilindriche (2x ISO 4762) 4 spina di posizionamento 5 codolo della sede 6 cava per il centraggio 7 centraggio 8 spina cilindrica con filettatura interna 9 anelli di centraggio Istruzioni per l ordinazione La flangia di montaggio può essere selezionata tramitel opzione tavola 04 (tavola con flangia di montaggio)oppure può essere ordinata tramite i seguenti numeri di identificazione VKK Flangia di montaggio Numero di identificazione R R R

53 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 51 Istruzioni di montaggio La flangia di montaggio viene fissata al codolo della sede dell attuatore lineare mediante bloccaggio con due spine cilindriche. Posizionare la parte principale (1) in modo tale che ingrani geometricamente nella cava (6) del codolo della sede (5) e allinearla ai curcuiti con le spine di posizionamento (4). Posizionare anche la semiscocca (bloccaggio) (2) in modo tale che essa ingrani nella cava (6) del codolo della sede (5). Serrare la spina cilindrica (3) con la coppia di serraggio indicata nella tabella In stabilimento la flangia di montaggio è montata in modo tale che la semiscocca (bloccaggio) sia orientata verso la cava dell interruttore del corpo principale del modulo. 1 4 Il foro per la spina (8) è solo predisposto e può essere aperto dal cliente dopo il posizionamento nel codolo della sede (5). Una spina cilindrica Ø6x20 con filettatura interna è compresa nella fornitura. cc Il nuovo codolo della sede non è compatibile con la versione precedente, vale a dire che la nuova flangia di montaggio non può essere montata ad attuatori lineari con un codolo della sede di vecchia versione! Ø75 Ø50 49, Ø d Ø60 2,1 prof. Ø12 H7 M6 Ø9 H7 M5 Ø7 H7 Ø40 2,1prof. M4 Ø60 1,6 prof. 90 cc Se viene allentata la flangia di montaggio, le viti cilindriche devono essere nuovamente assicurate dopo il montaggio! (Per esempio con frenafiletti a media resistenza). Foro predisposto per la spina (8) Ø5 6,5 max. 10 4,5 Fori di centraggio per anelli di centraggio ØT 30 A 60 VKK (3) Ø U H7 Ø d m6 Ø T (mm) (mm) (mm) 12.9 ISO4762 (Nm) M6x ,5 29, M8x ,5 38, M8x ,5 51,5 U 7 A A 20,5 A

54 52 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling basic Elementi di montaggio Copertura con soffietto Funzione Protezione di bussola e guida contro la sporcizia Soffietto con tessuto poliestere spalmato in poliuretano su entrambi i lati, versione saldata. Resistente all olio e all umidità. Il gruppo di componenti è composto da: 1 lamierino di fermo (2x) 2 flangia di fissaggio inferiore 3 soffietto in poliuretano 4 lamierino di bloccaggio esterno (8x) 5 lamierino di bloccaggio interno (2x) 6 flangia di fissaggio superiore 7 viti di fissaggio (22x) 8 flangia di montaggio Istruzioni per l ordinazione Il soffietto viene selezionato con l opzione Protezione 01. Istruzioni di montaggio La flangia di montaggio è necessaria per il montaggio del soffietto. cc Se viene allentata la copertura con soffietto ovvero la flangia di montaggio, le viti di fissaggio devono essere nuovamente assicurate dopo il montaggio! (Per esempio con frenafiletti a media resistenza.) VKK (mm) A B A B A = VKK B = Soffietto A B

55 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 53 Altri elementi di montaggio, ad esempio: pinza moduli rotanti catene portacavi Per informazioni dettagliate consultare il catalogo Tecnica di collegamento EasyHandling (R310 IT 2606) e l opuscolo Easy- Handling, la soluzione di sistemi in breve (R ).

56 54 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) EasyHandling comfort Combinazioni di motore/azionamento digitale Per poter offrire al cliente la soluzione ideale per le sue esigenze applicative, sono disponibili diverse combinazioni di motore con azionamento e controllo. Nel dimensionare il sistema di azionamento si deve sempre tenere in considerazione la combinazione motore e azionamento digitale. Avvertenza I motori sono disponibili completi di azionamenti digitalie controlli. Troverete altri tipi di motori e maggiori informazioni su motori, azionamenti digitali e sistemi di controllo nei seguenti cataloghi Rexroth sulla tecnica di azionamento: Sistema di azionamento Rexroth IndraDrive, R Synchronous motors IndraDyn MSK, R Sistemi di azionamento Rexroth IndraDrive Cs con HCS01, R IndraDyn S Servomotori MSK IndraDyn S Servomotori MSM IndraDrive Cs Sistema di azionamento compatto multiprotocollo I moduli VKK possono essere forniti completi di motore, azionamento digitale e controllo. Combinazione raccomandata di motore/azionamento digitale Motore MSK 030C-0900 MSK 030C-0900 MSK 040C-0600 MSK 040C-0600 MSK 050C-0600 MSK 050C-0600 Azionamento HCS 01.1E-W0005 HCS 01.1E-W0008 HCS 01.1E-W0018 HCS 01.1E-W0028 con HNL01.1E Motore MSM 019B-0300 MSM 031B-0300 MSM 031C-0300 MSM 041B-0300 Azionamento HCS 01.1E-W0003 HCS 01.1E-W0006 HCS 01.1E-W0009 HCS 01.1E-W0013

57 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 55 Safety on Board integrata, certificata e uniforme Qualunque sia il vostro settore industriale, la protezione di personale, macchine e utensili gode sempre di assoluta priorità. Per far fronte a queste esigenze, le moderne filosofie di sicurezza devono adempiere ai requisiti più impegnativi, come movimenti sicuri, elaborazione sicura dei segnali delle periferiche o comunicazione sicura. La filosofia Safety on Board di Rexroth, all altezza di tali requisiti, è sinonimo di soluzioni di sicurezza raffinate e intelligenti dell Automation House. SafeMotion La soluzione di sicurezza Rexroth su base azionamento significa ben più del solo arresto sicuro di macchine e impianti: SafeMotion costituisce in realtà il presupposto per realizzare filosofie di macchina sicure. Essa consente infatti all operatore un accesso senza rischi al processo, incrementando l affidabilità del sistema tramite la riduzione dei tempi morti e, conseguentemente, la produttività. Safety on Board: sicurezza funzionale in control city, la capitale del motion control Integrata Massima protezione del personale, riduzione dei tempi morti, maggiore affidabilità e semplificazione di messa in servizio e validazione sono soltanto alcuni fra i vantaggi della tecnologia di sicurezza integrata Rexroth. Provvediamo ad espandere i componenti standard integrando le funzioni di sicurezza, in modo da ottenere componenti di sicurezza completi, utilizzabili sia in maniera autonoma, sia come parti di una delle nostre soluzioni di sistema. Certificata La filosofia Safety on Board assicura al costruttore di macchine il massimo grado di sicurezza e di affidabilità, grazie a componenti e soluzioni di sistema verificati e certificati in conformità alle più recenti normative di sicurezza: tale approccio riduce al minimo i costi e le risorse necessarie per la validazione di macchine ed impianti, offrendo al costruttore sicurezza sotto il profilo funzionale e giuridico. Safety on Board dall azionamento al sistema di controllo, Rexroth offre funzioni di sicurezza scalabili in modo ottimale.

58 56 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) Ulteriori informazioni Condizioni di funzionamento normali Indicazioni costruttive Temperatura ambiente 0 C C (Nessun abbassamento oltre il punto di rugiada) Tipo di protezione IP 54 Osservare i limiti di temperatura dei motori cc Parti mobili: dispositivi di sicurezza necessari c c Per il montaggio verticale: dispositivo anticaduta necessario Destinazione d uso Per ciò che concerne il prodotto, si tratta di un assemblato di componenti. Conformemente alla documentazione tecnica (catalogo del prodotto), il prodotto può essere utilizzato: per posizionamenti di precisione. Il prodotto è destinato esclusivamente all uso professionale e non privato. L utilizzo conforme alla destinazione d uso implica la lettura completa e la comprensione della rispettiva documentazione ed in particolare delle Avvertenze per la sicurezza. Il prodotto è destinato esclusivamente ad essere montato in una macchina/un impianto o inserito con altri componenti in una macchina/un impianto. Utilizzo non conforme Ogni altro uso differente da quello descritto nel paragrafo Destinazione d uso non è conforme e pertanto non è ammissibile. Se in applicazioni rilevanti sotto il profilo della sicurezza vengono montati o utilizzati prodotti non idonei, possono generarsi condizioni operative non volute nell applicazione, che possono causare danni a persone e/o danni materiali. Utilizzare il prodotto per applicazioni rilevanti sotto il profilo della sicurezza, se questo uso è specificato e consentito espressamente nella documentazione del prodotto, ad esempio in zone a protezione antideflagrante o in parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza (sicurezza funzionale). In caso di utilizzo non conforme alla destinazione d uso, non risponderà della responsabilità per lesioni o danni causate dall utilizzo non conforme del prodotto la cui responsabilità è a carico esclusivo dell utilizzatore. L utilizzatore si assume da solo i rischi in caso di utilizzo non conforme alla descrizione. Fa parte di un utilizzo del prodotto non conforme alla descrizione: il trasporto di persone

59 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 57 Parametrizzazione (messa in funzione) Messa in funzione semplice grazie all assistente EasyWizard integrato; è l assistente integrato di serie nel Rexroth Engineering Framework IndraWorks DS per una messa in funzione semplice, rapida e sicura di sistemi lineari. Finora la messa in funzione di assi elettromeccanici era spesso complessa, richiedeva molto tempo ed era soggetta a errori. Con EasyWizard ciò cambia fondamentalmente record di dati preconfigurati e una targhetta nei sistemi lineari, armonizzata all assistente, rendono la messa in funzione così facile come mai prima d ora. Vantaggi Messa in funzione semplice, rapida e intuitiva Guida in linea basata su testo e grafica per i singoli campi di input Controlli di plausibilità con immissione libera di dati Indicata per tutti i sistemi lineari di Rexroth Vengono minimizzate le parametrizzazioni errate grazie alla disposizione uguale dei dati sulla targhetta e sulla maschera di input di Wizard Per ottimizzare il sistema, ad avvenuta parametrizzazione l asse può eseguire la corsa nel test mode D Schweinfurt MNR: R Made in Germany TYP: VKK FD: CS: s max (mm) u (mm/u) v max (m/s) a max (m/s 2 ) M1 max (Nm) d i Numero di identificazione 2 Descrizione dei tipi 3 Grandezza 4 Informazione del cliente 5 Data di produzione 6 Sede di produzione 7 s max = campo di movimento max. (mm) 8 u = constante di avanzamento senza riduttore (mm/u) 9 v max = velocità max. senza riduttore (m/s) 10 a max = accelerazione max. senza riduttore (m/s 2 ) 11 M1 max = coppia motrice max. al codolo del motore (Nm) 12 d = senso di rotazione del motore per lo spostamento in direzione positiva CW CCW X CW = Clockwise / in senso orario CCW = Counter Clockwise / in senso antiorario 13 i = rapporto di riduzione Avvio veloce da inserire i dati meccanici

60 58 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) Ulteriori informazioni Lubrificazione Istruzioni per la lubrificazione La lubrificazione iniziale viene effettuata dal fabbricante. Per gli attuatori lineari è prevista la lubrificazione a grasso. La manutenzione si limita alla rilubrificazione di guida e vite a sfere attraverso entrambi i raccordi di lubrificazione. Si devono lubrificare entrambi i raccordi di lubrificazione. A tale scopo la bussola dovrà essere interamente fuoriuscita. Per la struttura esterna bisogna considerare che si può raggiungere la corsa massima. 1 2 b c Punti di lubrificazione per: 1 pattino 2 vite a sfere a Lubrificanti raccomandati cc Non è consentito utilizzare grassi con additivi solidi (come ad es. grafite o MoS 2 ). Attuatore lineare Grasso DIN Classe di consistenza DIN Grasso raccomandato N di identificazione (cartuccia da 400 g) VKK VKK KP2K NLGI 2 Dynalub 510 R VKK Dimensioni dei punti di lubrificazione Per accedere ai punti di lubrificazione estrarre la bussola fino a raggiungere la posizione di lubrificazione a. Attuatore lineare Lunghezza (mm) a (mm) b (mm) c (mm) VKK ,75 1) 85, VKK ,50 123, VKK ,00 154, ) Il foro di lubrificazione si trova in una piastrina di lubrificazione antistante

61 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 59 Intervalli di lubrificazione e quantità di lubrificante della vite a sfere VKK KGT (d 0 x P) Percorso (km) Quant. di grasso per la rilubrifi cazione (cm 3 ) VKK x ,2 12x ,3 12x ,3 VKK x ,7 16x ,9 16x ,0 VKK x ,0 25x ,9 20x ,4 Intervalli di lubrificazione e quantità di lubrificante della guida VKK Percorso (km) Quantità parziale di grasso per la lubrifi cazione (cm 3 ) VKK ,4 (2x) VKK ,6 (2x) VKK ,2 (2x) Per informazioni dettagliate sulla lubrificazione vedere Istruzioni per attuatori lineari.

62 60 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) Ulteriori informazioni Documentazione Protocollo standard Opzione 01 Il protocollo standard serve a certificare che i controlli elencati sono stati eseguiti e i valori misurati rientrano nel campo delle tolleranze ammesse. Controlli elencati nel protocollo standard: controllo funzionale dei componenti meccanici controllo funzionale dei componenti elettrici versione secondo conferma d ordine Misurazione del momento di attrito del sistema completo Andata Ritorno Diagramma di esempio Opzione 02 Momento di attrito M Rs Il momento di attrito M viene misurato lungo l intera corsa. M (Nm) 0 Momento di attrito M Rs M Rs = momento di attrito (N) t = tempo della corsa (ms) t (ms) Errore di passo della vite a sfere Diagramma di esempio Opzione 03 Oltre alla rappresentazione grafica dell errore di passo d lungo la corsa di misura s (vedi illustrazione) viene fornito un protocollo di misurazione sotto forma di tabella. 0 d = errore (mm) s = corsa di misura (mm) 0 s (mm)

63 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 61 Documentazione Errore di posizionamento secondo VDI/DGQ 3441 Opzione 05 I punti di misurazione sono scelti a distanze disuguali lungo la corsa. In questi punti vengono rilevati gli scostamenti periodici d in mm. Ogni posizione di misura viene ripetuta più volte partendo da ciascuna estremità. I valori rilevati vengono così determinati P a Diagramma di esempio P P s/2 U P s/2 d = scostamento (mm) s = corsa di misura (mm) , , , ,5 700 s (mm) Errore di posizionamento P L errore di posizionamento corrisponde allo scostamento complessivo. Esso comprende tutti gli scostamenti sistematici e casuali che compaiono nel posizionamento. L errore di posizionamento tiene conto dei seguenti parametri: scostamento della posizione scarto in seguito all inversione campo di variazione della posizione Scostamento della posizione P a Lo scostamento della posizione corrisponde alla differenza massima risultante dalla media di tutti i punti di misurazione. Esso descrive gli scostamenti sistematici. Scarto in seguito all inversione U Lo scarto in seguito all inversione corrisponde alla differenza dei valori medi ottenuti da entrambe le direzioni della corsa. Lo scarto viene determinato da ogni punto di misurazione. Esso descrive gli scostamenti sistematici. Campo di variazione della posizione P S Il campo di variazione della posizione descrive gli effetti di scostamenti casuali. Esso viene determinato in ogni punto di misurazione.

64 62 Attuatori lineari VKK R310IT 2403 ( ) Ulteriori informazioni Pagine Internet sulla tecnica lineare e di montaggio Qui troverete informazioni dettagliate. Informazioni sul prodotto: Istruzioni e cataloghi in formato PDF e generatore 3D CAD 2 Cataloghi stampati e altre pubblicazioni 3 Configuratore eshop:

65 R310IT 2403 ( ) Attuatori lineari VKK 63 EasyHandling: Tecnologia di sicurezza Training: Service: