Sistemi Elementari. Prof. Laura Giarré
|
|
- Tommasina Pastore
- 6 anni fa
- Visualizzazioni
Transcript
1 Sistemi Elementari Prof. Laura Giarré
2 Rappresentazioni di una funzione di trasferimento Una funzione di trasferimento espressa in forma polinomiale può essere riscritta in forma fattorizzata come costante di trasferimento I termini del secondo ordine rappresentano le coppie di zeri/poli complessi coniugati e sono caratterizzati dai parametri pulsazioni naturali coefficienti di smorzamento Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 2
3 Rappresentazioni di una funzione di trasferimento Parametrizzazione polare di poli/zeri con Valgono pertanto le seguenti relazioni Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 3
4 Rappresentazioni di una funzione di trasferimento Una forma fattorizzata (forma di Bode) alternativa è quella che mette in evidenza le costanti di tempo guadagno dove sono le costanti di tempo associate agli zeri e ai poli Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 4
5 Sistemi elementari Come evidenziato discutendo l antitrasformazione di una generica funzione risposta forzata di un sistema dinamico con fdt arbitrariamente complessa può essere ottenuta sommando le risposte di sistemi elementari del primo e secondo ordine. Ha quindi senso analizzare l andamento temporale di sistemi elementari a fronte di ingressi tipici (gradino) e identificare la relazione esistente tra i parametri della fdt e l andamento temporale della risposta. Sistemi del primo ordine Sistemi del secondo ordine Effetto degli zeri Luoghi a sovraelongazione e tempo di assestamento costante Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 5
6 Sistemi elementari Risposta a gradino: Viene usato come segnale d ingresso u(t) un gradino unitario u(t) 1 U(s) Y(s) t Se il gradino non fosse unitario ma di ampiezza K, la risposta sarebbe la stessa moltiplicata per K (linearità): Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 6
7 Sistemi elementari Primo ordine Un sistema elementare del primo ordine è caratterizzato da una funzione di trasferimento che, a meno di un fattore costante, si può porre nella forma in cui la costante di tempo costituisce il parametro che caratterizza il comportamento dinamico. 1 La risposta al gradino unitario è data da y(t) Tempo (t/tau) Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 7
8 Sistemi elementari Primo ordine Sistema elementare del primo ordine Per la risposta a gradino, si ha: 1.8 y(t).6 Cioè il valore iniziale è nullo e la pendenza (tangente) vale 1/ : per t = la tangente assume il valore di regime Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 8 Tempo (t/tau)
9 Sistemi elementari Primo ordine Risposta di un sistema del primo ordine y(t) Tempo (t/tau) 2 3 per t = la risposta assume un valore pari al 63,2 % del valore finale di regime, per t = 2 il valore è pari all'86,5% del valore di regime, per t = 3 si raggiunge il 95,% del valore di regime. Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 9
10 Sistemi elementari Primo ordine Tempo di assestamento tempo occorrente perché l'uscita rimanga entro il 5% del valore finale. y(t) Per t = 5 si raggiunge il 99,3% del valore di regime. Per t = 7 si raggiunge il 99,91 % del valore di regime, cioè l'assestamento residuo rimane inferiore all'un per mille Tempo (t/tau) Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 1
11 Sistemi elementari Primo ordine Al variare di varia la velocità di risposta del sistema Se T a polo del sistema in 1.9 j.8 y(t) t Î [1, 1] t= 1 t= 1 x x x x x x -1-1/1 Poli più a sinistra ( piccoli) corrispondono a risposte più veloci Tempo (sec) Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 11
12 Sistemi elementari Primo ordine con zero Se oltre al polo vi è anche uno zero (sistema proprio) La risposta a gradino è data da Essendo = T/ il rapporto tra le costanti di tempo dello zero e del polo (p = z) j o x o < 1 > 1 = = 1.5 =.5 = -1 Valore iniziale = Pendenza iniziale = (1- )/ Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré Tempo (t/t) 12
13 Sistemi elementari Secondo ordine Per le specifiche riguardanti la risposta al gradino (segnale tipico più frequentemente impiegato) si fa riferimento ad un andamento della risposta analogo a quello di un sistema del secondo ordine con poli complessi, cioè di tipo oscillatorio smorzato y(t) Tempo (t) Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 13
14 Sistemi elementari Secondo ordine I parametri più importanti, sui quali si può basare una misura della qualità del transitorio di un sistema del secondo ordine sono: Massima sovraelongazione (o massimo sorpasso) S: differenza fra il valore massimo raggiunto dall'uscita e il valore finale; normalmente si esprime in % del valore finale. Tempo di ritardo T r : tempo per raggiungere il 5% del valore finale S Tempo di salita T s : tempo occorrente perchè l'uscita passi dal 1 al 9% del valore finale. Tempo di assestamento T a : tempo occorrente perché l'uscita rimanga entro il ± 5% del valore finale. Istante di massima sovraelongazione T m : istante al quale si presenta la massima sovraelongazione. y(t) T s T r T m Tempo (t) T a Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 14
15 Sistemi elementari Secondo ordine Per il tipico sistema del secondo ordine, la cui funzione di trasferimento, a meno di un fattore costante, si può porre nella forma I parametri definiti in precedenza dipendono dalla posizione dei poli nel piano complesso, legata a sua volta ai valori: del coefficiente di smorzamento della pulsazione naturale n. y(t) =.1 = Tempo (w * t) n Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 15
16 Sistemi elementari Secondo ordine La risposta al gradino unitario è data dalla relazione 2 dove: y(t) Tempo (w * t) n Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 16
17 Sistemi elementari Secondo ordine Posizione dei poli della f.d.t. al variare di = cos( ) Im(s) Im(s) p 1 n Re(s) x P 1 = P 2 n Re(s) p 2 Im(s) n Im(s) p 1 P 1 x x P 2 Re(s) Re(s) Poli instabili! p 2 Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 17
18 Sistemi elementari Secondo ordine Caratteristiche della risposta poli della f.d.t. Risposte al gradino Im(s) 1.5 <1 p 1 n 1.5 =1 >1 - n Re(s) n n p 2 veloce transitorio lento instabile Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 18
19 Sistemi elementari Secondo ordine Può interessare la relazione esatta fra il valore del coefficiente di smorzamento e quello della massima sovraelongazione. Per ricavarla, si deriva rispetto al tempo la Si ottiene Ponendo la derivata uguale a zero, si ha da cui Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 19
20 Sistemi elementari Secondo ordine Si ricavano infine i valori dell'uscita in corrispondenza dei vari massimi e minimi y(t) Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 2
21 Sistemi elementari Secondo ordine Anche il valore della massima sovraelongazione S in % si ricava facilmente: In un sistema del secondo ordine la massima sovraelongazione è funzione unicamente del coefficiente di smorzamento ed è uguale al 1 % quando tale 1 coefficiente è nullo S % d Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 21
22 Sistemi elementari Secondo ordine Il coefficiente di smorzamento dipende dalla posizione dei poli complessi coniugati. Se il valore della massima sovraelongazione non deve superare un certo massimo assegnato, i poli del sistema devono essere compresi in settore delimitato dalle rette b e b. Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 22
23 Sistemi elementari Secondo ordine Spesso si specifica anche il valore massimo del tempo di assestamento T a. Un limite superiore per T a si può ricavare da da cui Perché il tempo di assestamento sia non superiore al valore assegnato dovrà essere Il prodotto n è uguale in modulo, con segno opposto, alla parte reale dei poli del sistema: questo vincolo equivale a limitare la posizione dei poli a sinistra di una retta verticale. Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 23
24 Sistemi elementari Secondo ordine Al variare di n si hanno andamenti (risposta al gradino) di questo tipo: 1.4 Risposta al variare di n (.5-5) y(t) Tempo (sec) NB: il coefficiente di smorzamento è costante ( =.5) e quindi il sorpasso percentuale non cambia. Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 24
25 Sistemi elementari Secondo ordine Se i poli complessi coniugati variano come in figura: 2 Risposta ( = /2; T = 4) y(t) Tempo (sec) Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 25
26 Sistemi elementari Secondo ordine Se infine si considerano poli come in figura: 2.5 Risposta ( n = /2) y(t) Tempo (sec) Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 26
27 Sistemi elementari Secondo ordine Sistemi del secondo ordine con >1 Poli reali: Im(s) Coincidenti per = 1 Distinti per > 1 P 1 x x x P 2 Re(s) - n Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 27
28 Sistemi elementari Secondo ordine L'equazione fornisce la risposta per < < 1 (il sistema presenta poli complessi coniugati). Per = 1 (poli reali coincidenti) si ha: e quindi (dalle tabelle) la risposta al gradino è data dalla relazione 1.8 Per = 1 non si ha alcuna sovraelongazione: y(t) tende asintoticamente al valore finale senza mai superarlo. y(t) Tempo (w * t) n Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 28
29 Sistemi elementari Secondo ordine Per > 1 (poli reali distinti) si ha e quindi (dalle tabelle) la risposta al gradino è data dalla funzione con 1.8 y(t) Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré Tempo (w n * t) 29
30 Sistemi elementari Secondo ordine Per > 1 (poli reali distinti) la risposta in funzione delle costanti di tempo e risulta ovvero In molti casi di interesse pratico i due poli hanno costanti di tempo molto diverse o Il termine associato al polo con costante di tempo maggiore è caratterizzato da un residuo molto più grande e da un esponenziale molto più lento che tende ad estinguersi La risposta del sistema tende a quella di un sistema del primo ordine governato dal polo dominante Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 3
31 Sistemi elementari Secondo ordine con zero Sia data la funzione Si può scrivere: Da cui Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 31
32 Sistemi elementari Secondo ordine con zero 3 Impulse Response 2.5 T = 1 2 T = Amplitude 1.5 T = -.5 T = Time (sec) Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 32
33 Sistemi elementari Secondo ordine con zero Nel caso di un sistema con 2 poli reali + zero reale da cui antitrasformando si ottiene Proprietà della risposta per L analisi della risposta temporale, e in particolare il valore dei residui associati ai poli, dipende fortemente dalla posizione dello zero. Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 33
34 Sistemi elementari Secondo ordine con zero Caso sistemi a fase non minima: Essendo Si ha che la risposta parte con una sottoelongazione Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 34
35 Sistemi elementari Secondo ordine con zero Caso sistemi a fase minima: Termine > che tende a zero lentamente Termine < che tende a zero velocemente Inoltre: Derivata nel caso non ci sia lo zero Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 35
36 Sistemi elementari Secondo ordine con zero Caso sistemi a fase minima: La risposta presenta una sovraelongazione tanto più marcata quanto più lo zero tende verso l origine Risposta non oscillatoria Risposta molto più brusca dell equivalente sistema privo di zero Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 36
37 Sistemi elementari Secondo ordine con zero Caso sistemi a fase minima con quasi cancellazione: Termine < che tende a zero velocemente Il residuo associato è molto piccolo e > se < se Inoltre l esponenziale tende a zero lentamente L esponenziale lento genera un contributo piccolo che non è evidente nei primi istanti del transitorio (in quanto sovrastato dal contributo dell esponenziale veloce ) ma che appare asintoticamente. Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 37
38 Sistemi elementari Secondo ordine con zero Caso sistemi a fase minima con quasi cancellazione: L andamento di è inizialmente analogo a quello di un sistema del primo ordine (governato dal polo veloce con costante di tempo t2 ). Al passare del tempo emerge un contributo subdolo che si esaurisce lentamente con una velocità che dipende dalla costante di tempo associata allo zero ) Tipica risposta con due dinamiche temporali. Coda di assestamento dovuta alla quasi cancellazione polo/zero. Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 38
39 Sistemi di ordine superiore al secondo Nel caso di un sistema con due poli reali e uno zero, si è visto che se la costante di tempo dello zero è simile a quella di uno dei due poli, la risposta è assimilabile a quella di un sistema del primo ordine (ottenuto eliminando le due singolarità prossime tra loro) Nel caso di sistemi di ordine superiore è possibile ottenere un modello approssimato di ordine ridotto (con una risposta al gradino simile al sistema di partenza) cancellando coppie di poli/zeri vicini tra loro nel piano complesso e con parte reale negativa. Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 39
40 Sistemi di ordine superiore al secondo Una volta cancellati coppie di poli e zeri prossimi tra loro vengono chiamati poli dominanti i poli, reali o complessi, nettamente più vicini rispetto agli altri poli j x x x x x La risposta al gradino di un sistema con poli dominanti può essere approssimata con quella di un sistema la cui funzione di trasferimento possiede soltanto questi poli e un guadagno pari a quello del sistema di partenza. Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 4
41 Sistemi di ordine superiore al secondo Risposta al gradino della funzione e della sua approssimante 12 G Pole-Zero Map G a Im a g in a r y A x is Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 41 Real Axis
42 Sistemi di ordine superiore al secondo Risposta al gradino della funzione e della sua approssimante 6 5 G G a Pole-Zero Map Imaginary Axis Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 42 Real Axis
43 Sistemi di ordine superiore al secondo Risposta al gradino della funzione e della sua approssimante 9 8 G G a Pole-Zero Map Imaginary Axis Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 43 Real Axis
44 Sistemi di ordine superiore al secondo Esercizio: determinare i poli dominanti e il guadagno statico del sistema la cui risposta al gradino unitario è riportata in figura Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 44
45 Sistemi di ordine superiore al secondo Esercizio: determinare i poli dominanti (sapendo che sono 3 con la stessa parte reale) e il guadagno statico del sistema la cui risposta al gradino unitario è riportata in figura Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 45
46 Visualizzazione della risposta con MATLAB Dopo aver definito una funzione di trasferimento >> s = tf( s ) >> G = 12*(s+2)/((s+.1)*(s^2 + 1*s + 425)) Transfer function: 12 s s^ s^ s >> step(g) è possibile ottenere il plot della risposta al gradino con il comando >> impulse(g) MATLAB fornisce anche la risposta all impulso con il comando Sistemi Elementari CA Prof. Laura Giarré 46
SISTEMI ELEMENTARI DEL 1 o E 2 o ORDINE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/controlliautomatici.html SISTEMI ELEMENTARI DEL 1 o E 2 o ORDINE Ing. e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it
DettagliSISTEMI ELEMENTARI DEL 1 o E 2 o ORDINE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm SISTEMI ELEMENTARI DEL o
DettagliCorso di Laurea in Ingegneria Meccatronica SISTEMI ELEMENTARI DEL 1 o E 2 o ORDINE
Automation Robotics and System CONTROL Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica SISTEMI ELEMENTARI DEL o E 2 o ORDINE CA 5 Cesare Fantuzzi (cesare.fantuzzi@unimore.it)
DettagliStabilità e risposte di sistemi elementari
Parte 4 Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 4, 1 Stabilità e risposte di sistemi elementari Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi
DettagliRisposta al gradino di un sistema del primo ordine
0.0..4 Risposta al gradino di un sistema del primo ordine Diagramma Si consideri il seguente sistema lineare del primo ordine: G(s) = +τ s L unico parametro che caratterizza il sistema è la costante di
DettagliANTITRASFORMATA DI LAPLACE MODI DI UN SISTEMA
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANTITRASFORMATA DI LAPLACE MODI DI UN SISTEMA Ing. Federica Grossi Tel.
DettagliDiagrammi Di Bode. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Diagrammi Di Bode Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Diagrammi di Bode e polari Problema della rappresentazione grafica di funzioni complesse di variabile reale
DettagliRappresentazioni e parametri della funzione di trasferimento
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO Definizione e proprietà Rappresentazioni e parametri della funzione di trasferimento Risposta allo scalino Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione degli
DettagliParte 7, 1. Prof. Thomas Parisini. Parte 7, 3. Prof. Thomas Parisini. Parte 7, 5 - Risposta allo scalino: I ordine. B) Non strettamente proprio
Parte 7, 1 Parte 7, 2 - Risposta allo scalino Studio dei sistemi dinamici tramite FdT - Risposta allo scalino In sistemi asint. stabili descrive la transizione da un equilibrio ad un altro Parte 7, 3 -
DettagliSoluzione nel dominio del tempo
Soluzione nel dominio del tempo Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Antitrasformate CA 2017 2018 Prof. Laura Giarré 1 Risposta nel dominio trasformato Ricordo che
DettagliDiagrammi di Nyquist o polari
0.0. 3.3 1 qualitativa Ampiezza Diagrammi di Nyquist o polari Esempio di diagramma polare senza poli nell origine: 40 20 G(s) = 100(1+ s 50 ) (1+ s 10 )2 (1+ s 20 )(1+ s 100 ) Imag 0 20 15 20 30 80 0.1
DettagliDiagrammi asintotici di Bode: esercizi. Tracciare i diagrammi asintotici di Bode della seguente funzione G(s): s 2. s(s 30)(1+ s
.. 3.2 1 Nyquist: Diagrammi asintotici di Bode: esercizi Tracciare i diagrammi asintotici di Bode della seguente funzione G(s): 6(s2 +.8s+4) s(s 3)(1+ s 2 )2. Pendenza iniziale: -2 db/dec. Pulsazioni critiche:
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo. DIAGRAMMI DI BODE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/controlliautomatici.html DIAGRAMMI DI BODE Ing. e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti
DettagliRisposta di Sistemi del II ordine
Risposta di Sistemi del II ordine Sollecitazione a gradino Comportamento a tempi lunghi: Pendenza iniziale: La risposta parte con tangente orizzontale Risposta di Sistemi del II ordine Sollecitazione a
DettagliControlli Automatici Compito del - Esercizi
Compito del - Esercizi. Data la funzione di trasferimento G(s) = s (s +),sicalcoli a) La risposta impulsiva g(t); b) L equazione differenziale associata al sistema G(s); c) Si commenti la stabilità del
DettagliRisposta temporale: esempi
...4 Risposta temporale: esempi Esempio. Calcolare la risposta al gradino unitario del seguente sistema: x(t) = u(t) s + 5 (s + )(s + ) y(t) Il calcolo della trasformata del segnale di uscita è immediato:
DettagliEsercizi sul luogo delle radici
FA Esercizi 6, 1 Esercizi sul luogo delle radici Analisi di prestazioni a ciclo chiuso, progetto di regolatori facendo uso del luogo delle radici. Analisi di prestazioni FA Esercizi 6, 2 Consideriamo il
DettagliScomposizione in fratti semplici
0.0.. Scomposizione in fratti semplici La determinazione dell evoluzione libera e dell evoluzione forzata di un sistema lineare stazionario richiedono l antitrasformazione di una funzione razionale fratta
DettagliControlli Automatici T. Analisi Armonica. Parte 5 Aggiornamento: Settembre Prof. L. Marconi
Parte 5 Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 5, 1 Analisi Armonica Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi Analisi
DettagliScomposizione in fratti semplici
0.0. 2.2 Scomposizione in fratti semplici La determinazione dell evoluzione libera e dell evoluzione forzata di un sistema lineare stazionario richiede l antitrasformazione di una funzione razionale fratta
DettagliAnalisi dei sistemi in retroazione
Facoltà di Ingegneria di Reggio Emilia Corso di Controlli Automatici Corsi di laurea in Ingegneria Meccatronica ed in Ingegneria della Gestione Industriale Ing. Alessandro Macchelli e-mail: amacchelli@deis.unibo.it
Dettagli5. Per ω = 1/τ il diagramma reale di Bode delle ampiezze della funzione G(jω) =
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 211/12 3 luglio 212 - Domande Teoriche Cognome Nome: Matricola: Corso di Laurea: Per ciascuno dei test a soluzione multipla segnare con una crocetta tutte le affermazioni
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale ANALISI ARMONICA
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI ARMONICA Ing. Federica Grossi Tel. 059 2056333 e-mail: federica.grossi@unimore.it
DettagliNome: Nr. Mat. Firma:
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 212/13 9 novembre 212 - Domande Teoriche Nome: Nr. Mat. Firma: Per ciascuno dei test a soluzione multipla segnare con una crocetta tutte le affermazioni che si
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale LUOGO DELLE RADICI
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm LUOGO DELLE RADICI Ing. Federica Grossi Tel. 059 2056333 e-mail: federica.grossi@unimore.it
DettagliANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E FUNZIONI DI SENSITIVITA
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html ANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E FUNZIONI DI SENSITIVITA Schema di riferimento
DettagliSpettri e banda passante
Banda passante - Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L Spettri e banda passante DEIS-Università di Bologna Tel. 5 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi
DettagliAzione Filtrante. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Azione Filtrante Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Sviluppo in serie di Fourier Qualunque funzione periodica di periodo T può essere rappresentata mediante sviluppo
DettagliANALISI ARMONICA. G(s) Analisi armonica. Funzione di risposta armonica
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI ARMONICA Analisi
Dettagli09. Luogo delle Radici
Controlli Automatici 09. Luogo delle Radici Prof. Cesare Fantuzzi Ing. Cristian Secchi Ing. Federica Ferraguti ARSControl - DISMI - Università di Modena e ggio Emilia E-mail: {nome.cognome}@unimore.it
Dettaglis + 6 s 3, b) i valori di K per i quali il sistema a ciclo chiuso risulta asintoticamente stabile;
1 Esercizi svolti Esercizio 1. Con riferimento al sistema di figura, calcolare: ut) + K s s + 6 s 3 yt) a) la funzione di trasferimento a ciclo chiuso tra ut) e yt); b) i valori di K per i quali il sistema
DettagliSi considerino i sistemi elettrici RL rappresentati nella seguente figura: L u 1 (t)
Esercizio Circuiti R in serie). Si considerino i sistemi elettrici R rappresentati nella seguente figura: + + + + u t) R y t) u t) R y t) Si consideri inoltre il sistema ottenuto collegando in serie i
Dettaglia.a. 2014/2015 Docente: Stefano Bifaretti
a.a. 2014/2015 Docente: Stefano Bifaretti email: bifaretti@ing.uniroma2.it Un sistema di controllo automatico è un sistema in grado di imporre a una o più variabili controllate (uscite) gli andamenti temporali
DettagliFondamenti di Controlli Automatici
Cognome: Nome: N. Matr.: Fondamenti di Controlli Automatici Ingegneria Meccanica Compito del 11 settembre 215 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono
DettagliStabilità e retroazione
0.0. 4.1 1 iagramma Stabilità e retroazione Stabilità dei sistemi dinamici lineari: Un sistema G(s) è asintoticamente stabile se tutti i suoi poli sono a parte reale negativa. Un sistema G(s) è stabile
DettagliCorso di laurea in Informatica. Regolatori. Marta Capiluppi Dipartimento di Informatica Università di Verona
Corso di laurea in Informatica Regolatori Marta Capiluppi marta.capiluppi@univr.it Dipartimento di Informatica Università di Verona Scelta delle specifiche 1. Picco di risonanza e massima sovraelongazione
Dettagli08. Analisi armonica. Controlli Automatici
8. Analisi armonica Prof. Cesare Fantuzzi Ing. Cristian Secchi Ing. Alessio Levratti ARSControl - DISMI - Università di Modena e Reggio Emilia E-mail: {nome.cognome}@unimore.it http://www.arscontrol.org/teaching
DettagliANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO. Schema generale di controllo in retroazione
ANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO Schema generale di controllo in retroazione Requisiti di un sistema di controllo Stabilità in condizioni nominali Margine di guadagno e margine di fase
DettagliCONTROLLO IN RETROAZIONE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm CONTROLLO IN RETROAZIONE Ing. Federica Grossi Tel. 59 256333 e-mail: federica.grossi@unimore.it
DettagliI diagrammi di Bode. Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L
Diagrammi di Bode - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica I diagrammi di Bode DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi Diagrammi di Bode
DettagliControllo in retroazione: Analisi e Sensitività. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Controllo in retroazione: Analisi e Sensitività Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Progetto Reti Correttrici CA 217 218 Prof. Laura Giarré 2 Regolatori standard
DettagliSISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html it/~lbiagiotti/sistemicontrollo html ANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E
DettagliLa stabilità di un sistema non dipende dal segnale d ingresso, ma dipende solo dalla f.d.t. del sistema. Stabilità BIBO (Bound Input Bounded Output)
8.1 GENERALITÀ La stabilità di un sistema non dipende dal segnale d ingresso, ma dipende solo dalla f.d.t. del sistema f.d.t. = U(s) E(s) Stabilità BIBO (Bound Input Bounded Output) Un sistema lineare
DettagliANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE Ing. Federica
DettagliFondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a Prof. Silvia Strada Seconda prova intermedia 12 Febbraio 2015
Politecnico di Milano Fondamenti di Automatica (CL Ing. Gestionale) a.a.2014-15 Prof. Silvia Strada Seconda prova intermedia 12 Febbraio 2015 Nome e Cognome:........................... Matricola...........................
DettagliSTABILITÀ DEI SISTEMI Metodo di Bode e Nyquist
I.T.I. Modesto PANETTI B A R I Via Re David, 186-70125 BARI 080-542.54.12 - Fax 080-542.64.32 Internet http://www.itispanetti.it email : BATF05000C@istruzione.it INTRODUZIONE STABILITÀ DEI SISTEMI Metodo
Dettagli06. Analisi Armonica. Controlli Automatici. Prof. Cesare Fantuzzi Ing. Cristian Secchi Ing. Federica Ferraguti
Controlli Automatici 6. Analisi Armonica Prof. Cesare Fantuzzi Ing. Cristian Secchi Ing. Federica Ferraguti ARSControl - DISMI - Università di Modena e Reggio Emilia E-mail: {nome.cognome}@unimore.it http://www.arscontrol.org/teaching
DettagliControlli e Regolazione Automatica Prova scritta del 26 maggio 2005
Controlli e Regolazione Automatica Prova scritta del 26 maggio 2005 Domanda Disegnare lo schema a blocchi di un sistema di controllo in retroazione, descrivendo sinteticamente il ruolo di tutti i suoi
DettagliAnalisi di un sistema. con Matlab/Octave
dinamico con Matlab/Octave ARSLAB - Autonomous and Robotic Systems Laboratory Dipartimento di Matematica e Informatica - Università di Catania, Italy santoro@dmi.unict.it Programmazione Sistemi Robotici
Dettagli# MODELLI APPROSSIMATI DI SISTEMI DINAMICI
# MODELLI APPROSSIMATI DI SISTEMI DINAMICI # Riferimento per approfondimenti: Bolzern-Scattolini-Schiavoni: Fondamenti di Controlli Automatici, McGraw-Hill, 998 Cap. 7. Il problema della determinazione
DettagliSintesi diretta. (Complementi di Controlli Automatici: prof. Giuseppe Fusco)
Sintesi diretta (Complementi di Controlli Automatici: prof. Giuseppe Fusco) La tecnica di progetto denominata sintesi diretta ha come obiettivo il progetto di un controllore C(s) il quale assicuri che
Dettaglirapporto tra ingresso e uscita all equilibrio.
Sistemi Dinamici: Induttore: Condensatore: Massa: Oscillatore meccanico: Pendolo: Serbatoio cilindrico: Serbatoio cilindrico con valvola d efflusso: Funzione di Trasferimento: Stabilità del sistema: (N.B.
DettagliLe radici della D(s) forniscono i poli della funzione di trasferimento T(s).
F I L T R I A T T I V I D E L 2 O R D I N E I filtri del 2 ordine hanno la caratteristica di avere al denominatore della funzione di trasferimento una funzione di 2 grado nella variabile s: oppure nella
DettagliControlli Automatici 2 22/06/05 Compito a
Controlli Automatici 2 22/6/5 Compito a a) Si consideri il diagramma di Bode (modulo e fase) di G(s) in figura 1. Si 5 Bode Diagram 5 15 45 9 135 18 3 2 1 1 2 3 Frequency (rad/sec) Figure 1: Diagrammi
DettagliEsercizi per il corso di Fondamenti di Automatica I
Esercizi per il corso di Fondamenti di Automatica I Ing. Elettronica N.O. Docente: Dott. Ing. Luca De Cicco 2 Febbraio 2009 Exercise. Si determini la trasformata di Laplace dei segnali: x (t) = cos(ωt
Dettagli= b ns n + + b 0. (s p i ), l r, A(p i) 0, i = 1,..., r. Y f (s) = G(s)U(s) = H(s) + n i=1. Parte dipendente dai poli di G(s) ( transitorio ).
RISPOSTA FORZATA SISTEMI LINEARI STAZIONARI u(t) G(s) = B(s) A(s) = b ns n + + b 0 s n + + a 0 y f (t) Classe di funzioni di ingresso. U := l Q(s) u( ) : U(s) = P (s) = i= (s z i ) ri= (s p i ), l r, A(p
DettagliSlide del corso di. Controllo digitale
Slide del corso di Controllo digitale Corso di Laurea in Ingegneria Informatica e dell Informazione Università di Siena, Dip. Ing. dell Informazione e Sc. Matematiche Parte VI Sintesi diretta a tempo discreto
DettagliHoze Davidhi Esercitazione di laboratorio #2. Risposta a ingressi canonici di sistemi del primo ordine
Hoze Davidhi 145794 Esercitazione di laboratorio #2 Risposta a ingressi canonici di sistemi del primo ordine Funzione di trasferimento del sistema Polo (p) +5 0-5 -20 Costante di tempo 0.2s 0.05s, con
Dettaglia.a. 2015/2016 Docente: Stefano Bifaretti
a.a. 2015/2016 Docente: Stefano Bifaretti email: bifaretti@ing.uniroma2.it Controllo ad anello aperto Il filtro LC è necessario per ridurre le ondulazioni di corrente e di tensione ed è dimensionato in
DettagliCompito di Fondamenti di Automatica - 13 luglio 2006 Versione A Esercizio 1A. Dato lo schema seguente (operazionali ideali)
Compito di Fondamenti di Automatica - 1 luglio 2006 Versione A Esercizio 1A. Dato lo schema seguente (operazionali ideali) C v in 2 vout é richiesto di calcolare la funzione di trasferimento G(s) tra v
DettagliFunzione di trasferimento
Funzione ditrasferimento - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Funzione di trasferimento DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi Definizione
DettagliIngegneria e Tecnologie dei Sistemi di Controllo ANALISI ARMONICA
Ingegneria e Tecnologie dei Sistemi di Controllo ANALISI ARMONICA Luigi Biagiotti DEIS-Università di Bologna Tel. 5 29334 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it Analisi armonica di sistemi dinamici Analisi nel
DettagliCORSO di AUTOMAZIONE INDUSTRIALE
CORSO di AUTOMAZIONE INDUSTRIALE (cod. 8469-21029) APPELLO del 07 Settembre 2011 Prof. Andrea Cataldo Soluzioni Esercizio 1 (Domande generali) 1.a) Controllo Logico Spiegare la principale differenza nell'elaborazione
DettagliLuogo delle radici. Si consideri il seguente schema in retroazione:
0.0. 5.1 1 Luogo delle radici Si consideri il seguente schema in retroazione: La funzione di trasferimento G 0 (s) del sistema retroazionato è: G 0 (s) = G(s)H(s) 1+G(s)H(s) I poli del sistema retroazionato
DettagliGraficazione qualitativa del luogo delle radici
.. 1.1 1 Graficazione qualitativa del luogo delle radici Esempio. Si faccia riferimento al seguente sistema retroazionato: d(t) G(s) r(t) e(t) K 1(s 1) s(s+1)(s +8s+5) y(t) Per una graficazione qualitativa
DettagliEsercizi- Risposta in frequenza
esercizi 6, 1 Esercizi- Risposta in frequenza Diagrammi di Nyquist Data una funzione di trasferimento: Vogliamo ottenere la sua rappresentazione nel piano complesso al variare della frequenza. curva parametrizzata
DettagliSISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html it/~lbiagiotti/sistemicontrollo html ANALISI DEI SISTEMI IN RETROAZIONE E
DettagliProgetto del controllore
Parte 10, 1 - Problema di progetto Parte 10, 2 Progetto del controllore Il caso dei sistemi LTI a tempo continuo Determinare in modo che il sistema soddisfi alcuni requisiti - Principali requisiti e diagrammi
DettagliRICHIAMI MATEMATICI. x( t)
0.0. 0.1 1 RICHIAMI MATEMATICI Funzioni reali del tempo: (t) : t (t) (t) ( t) Funzioni reali dell ingresso: y() t t y( ) y() : y() Numeri complessi. Un numero complesso è una coppia ordinata di numeri
DettagliDiagrammi di Bode. Esempio: j. 1+ s. 1+j ω. Diagrammi di Bode: ω Diagramma dei moduli. Ampiezza [db] Diagramma delle fasi.
.. 3.2 Diagrammi di Bode La funzione di risposta armonica F(ω) = G(jω) può essere rappresentata graficamente in tre modi diversi: i Diagrammi di Bode, i Diagrammi di Nyquist e i Diagrammi di Nichols. I
DettagliBanda passante e sviluppo in serie di Fourier
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/controlliautomatici.html Banda passante e sviluppo in serie di Fourier Ing. e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it
DettagliANALISI ARMONICA. G(s) Analisi armonica. Funzione di risposta armonica. CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/automazione%2industriale.htm ANALISI ARMONICA Analisi armonica di sistemi dinamici Analisi nel dominio del
DettagliControlli automatici e controllo dei processi Docente: Davide M. Raimondo Prova scritta: 01/03/2013 Durata: 3h. Cognome Nome Matricola
Controlli automatici e controllo dei processi Docente: Davide M. Raimondo Prova scritta: 01/03/2013 Durata: 3h Cognome Nome Matricola Esercizio 3: Si determini, motivando brevemente, la corrispondenza
DettagliANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO. Schema generale di controllo in retroazione. Margine di guadagno e margine di fase
ANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO Schema generale di controllo in retroazione Requisiti di un sistema di controllo Stabilità in condizioni nominali Margine di guadagno e margine di fase
DettagliEsercizi di Controlli Automatici
Esercizi di Controlli Automatici L. Magni Esercizio Si studi la stabilità dei seguenti sistemi retroazionati negativamente con guadagno d anello L(s) al variare di > utilizzando il luogo delle radici e
DettagliEsame di FONDAMENTI DI AUTOMATICA (9 crediti) SOLUZIONE
Esame di FONDAMENTI DI AUTOMATICA (9 crediti) Prova scritta 16 luglio 2014 SOLUZIONE ESERCIZIO 1. Dato il sistema con: si determinino gli autovalori della forma minima. Per determinare la forma minima
DettagliAnalisi dei Sistemi Lineari e Tempo Invarianti nel Dominio del Tempo
1 Corso di Fondamenti di Automatica A.A. 2016/17 Analisi dei Sistemi Lineari e Tempo Invarianti nel Dominio del Tempo Prof. Carlo Cosentino Dipartimento di Medicina Sperimentale e Clinica Università degli
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica Risposte canoniche e sistemi elementari Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 0532 974839 E-mail: marcello.bonfe@unife.it pag. 1
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica
) CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccatronica ANALISI ARMONICA Prof. Cesare Fantuzzi Ing. Cristian Secchi e-mail: cesare.fantuzzi@unimore.it, cristian.secchi@unimore.it http://www.automazione.ingre.unimore.it
DettagliSegnali Canonici e. Risposta di un sistema
Segnali Canonici e Risposta di un Sistema ARSLAB - Autonomous and Robotic Systems Laboratory Dipartimento di Matematica e Informatica - Università di Catania, Italy santoro@dmi.unict.it Programmazione
Dettaglit (sec) t (sec)
Nome e Cognome: Anno di frequenza: Esame di Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici { {{ Numero di matricola { { =, =, =, =, A (pt. ) Per descrivere la dinamica delle sospensioni di un veicolo che
Dettagliẋ 1 = 2x 1 + (sen 2 (x 1 ) + 1)x 2 + 2u (1) y = x 1
Alcuni esercizi risolti su: - calcolo dell equilibrio di un sistema lineare e valutazione delle proprietà di stabilità dell equilibrio attraverso linearizzazione - calcolo del movimento dello stato e dell
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI I 03AKWcc Ing. Elettrica - Consorzio Nettuno Torino
Tipologia Esercizio (modellistica) CONTOLLI AUTOMATICI I 03AKWcc Esercizio. (tema d'esame del //007) Nel sistema in figura, la tensione e u (t) è l ingresso e la tensione v (t) della resistenza è l uscita.
DettagliEsercizio 1. (s 1) (s 0.5)(s 1) G(s) 28. p1 = -0.5 (sx) p2 = -1 (sx) Tipo: g=0. G(0) = 56 = 20log10(56) ~ 35 db
Esercizio 1 2 G(s) 28 (s 1) (s.5)(s 1) Poli: p1 = -.5 p2 = -1 zeri: z1 = 1 (dx) Tipo: g= Guadagno: G() = 56 = 2log1(56) ~ 35 db Bode del Modulo 3 Scala 4 6 5 4 3 Magnitude (db) 2 1-1 -2 1.1.2.3 1 1 Piazzamento
DettagliRegolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici
Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 3--24 Numero di matricola =ρ =ɛ =β Si consideri il razzo vettore riportato in fig.. Figure : Vettore ARIANE-V. La dinamica planare semplificata e linearizzata
DettagliSoluzione degli esercizi del Capitolo 9
Soluzione degli esercizi del Capitolo 9 Soluzione dell Esercizio 9.1 Il diagramma polare associato alla funzione L(s) = µ/s, µ > comprende l intero semiasse reale negativo. È quindi immediato concludere
DettagliEsercitazione 06: Sistemi interconnessi e funzioni di trasferimento
Esercitazione 06: Sistemi interconnessi e funzioni di trasferimento 20 aprile 2016 (3h) Alessandro Vittorio Papadopoulos alessandro.papadopoulos@polimi.it Fondamenti di Automatica Prof. M. Farina 1 Schema
DettagliCOMPORTAMENTO DI UN SISTEMA IN REGIME SINUSOIDALE
COMPORTAMENTO DI UN SISTEMA IN REGIME SINUSOIDALE Un sistema risponde ad una sinusoide in ingresso con una sinusoide in uscita della stessa pulsazione. In generale la sinusoide d uscita ha una diversa
DettagliEsercizi per il corso di Fondamenti di Automatica I
Esercizi per il corso di Fondamenti di Automatica I Ing. Elettronica N.O. Docente: Dott. Ing. Luca De Cicco 2 novembre 2009 Parte I Exercise. Si determini la trasformata di Laplace dei segnali: x (t) =
DettagliCapitolo. Stabilità dei sistemi di controllo. 8.1 Generalità. 8.2 Criterio generale di stabilità. 8.3 Esercizi - Criterio generale di stabilità
Capitolo 7 Stabilità dei sistemi di controllo 8.1 Generalità 8. Criterio generale di stabilità 8.3 Esercizi - Criterio generale di stabilità 8.4 Criterio di stabilità di Nyquist 8.5 Esercizi - Criterio
DettagliCONCETTO DI STABILITÀ NEI SISTEMI DI CONTROLLO. Sistema in condizioni di equilibrio a t = 0. d(t) = 0. u(t) = 0. y(t) = 0. Sistema
CONCETTO DI STABILITÀ NEI SISTEMI DI CONTROLLO Sistema in condizioni di equilibrio a t = 0. d(t) = 0 u(t) = 0 Sistema y(t) = 0 Tipi di perturbazione. Perturbazione di durata limitata: u(t) = 0, t > T u
DettagliSistemi vibranti ad 1 gdl
Università degli Studi di Bergamo Dipartimento di Ingegneria Sistemi vibranti ad 1 gdl - vibrazioni forzate - rev. 1. Le vibrazioni forzate di un sistema ad 1 gdl sono descritte dall equazione: mẍ + cẋ
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica Stabilità esterna e analisi della risposta Stabilità esterna e risposta a regime Risposte di sistemi del I e II ordine 2 Stabilità esterna e analisi della risposta Stabilità esterna
DettagliSimulazione dei sistemi: esercitazione 1
Simulazione dei sistemi: esercitazione 1 Esempio 1: studio di un sistema massa-molla Si consideri il sistema di figura 1 in cui ad un corpo di massa M, vincolato ad un riferimento tramite una molla di
DettagliControlli Automatici L-A - Esercitazione
Controlli Automatici L-A - Esercitazione 1. Si consideri lo schema a blocchi di figura. d(t) K d x(t) e(t) R(s) u(t) G(s) y(t) - R(s) = K τs + 1 s + 1, G(s) = K d = 2 s(s 2 + 6s + ), a) Considerando gli
DettagliSISTEMI AUTOMATICI ED ORGANIZZAZIONE DELLA PRODUZIONE STABILITA DEI SISTEMI CRITERIO DI BODE. ESERCIZI SUL CRITERIO DI BODE Completamente svolti
SISTEMI AUTOMATICI ED ORGANIZZAZIONE DELLA PRODUZIONE STABILITA DEI SISTEMI CRITERIO DI BODE ESERCIZI SUL CRITERIO DI BODE Completamente svolti A cura del prof. Michele ZIMOTTI 1 Esercizi sulla stabilità
DettagliLezione 8. Stabilità dei sistemi di controllo
Lezione 8 Stabilità dei sistemi di controllo Poli di un sistema di controllo Riprendiamo lo schema a blocchi di un sistema di controllo in retroazione: d y + + + y L(s) + + n Fig. 1 : Sistema di controllo
DettagliNyquist Diagrams Real Axis
Nome e Cognome: Anno di frequenza: Esame di Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici { 7{{ Numero di matricola { { =, =, =, =, A (pt. 3) Tracciare i diagrammi di Bode, Nyquist e Nichols relativi al
DettagliStabilità dei sistemi di controllo in retroazione
Stabilità dei sistemi di controllo in retroazione Risposta in frequenza Rappresentazione grafica naturale Rappresentazione grafica modificata di fdt elementari Esempio 7 Politecnico di Torino 1 Risposta
Dettagli