Schema di principio. Vrif. Vret. Alimentazione di potenza. Convertitore di potenza. Servomotore elettrico. Blocco di retroazione
|
|
- Rita Bartolini
- 7 anni fa
- Visualizzazioni
Transcript
1 Schema di principio Vrif e Segnale di riferimento Alimentazione di potenza Convertitore di potenza Va Servomotore elettrico Vret Velocità di rotazione del motore Segnale di retroazione Vite a ricircolo di sfere Blocco di retroazione Cilindro mobile Sensore x traslazione della chiocciola vl x d Cilindro fisso Velocità di avanzamento lamiera 1
2 SCHEMA A BLOCCHI Alimentazione di potenza Vrif(s) E(s) A(s) Va(s) Convertitore di potenza Vret(s) (s) M(s) Servomotore elettrico Rv(s) Vite a ricircolo di sfere di sfere RF(s) Ritardo finito H(s) Circuiti di retroazione Il ritardo finito viene inserito nel ramo diretto in quanto il ramo di retroazione comincia con la lettura della variabile d uscita da parte del sensore. 2
3 CONVERTITORE DI POTENZA E(s) [V] Potenza A(s) Va (s) [V] Svolge la funzione della amplificazione della potenza ed è caratterizzato da un guadagno A0: A0 Va e La velocità di risposta dipende dalla tecnologia con cui sono realizzati. Se introduce un ritardo la sua funzione di trasferimento è dipendente dalla variabile di Laplace s. Ipotesi: risposta istantanea Funzione di trasferimento A(s) = A0 3
4 SERVOMOTORE ELETTRICO Va(s) [V] M(s) (s) [rad/s] Svolge la funzione di attuatore: converte la potenza elettrica in potenza meccanica. La sua funzione di trasferimento dipende dalla tecnologia con cui è realizzato. Ipotesi: Motore a collettore in corrente continua a magneti permanenti Funzione di trasferimento: costituisce un sistema del 2 ordine M (s) (s) k Va (s) a s 2 b s c 4
5 VITE A RICIRCOLO DI SFERE (s) [rad/s] Rv(s) [m] Svolge la funzione di attuatore (insieme al servomotore): converte il movimento rotatorio in traslatorio. Il suo parametro fondamentale è il passo: traslazione della chiocciola per un giro della vite Dal passo si ricava il Rapporto di trasformazione: R v v x passo 2 [m/rad] In questo esempio la Funzione di trasferimento non corrisponde al Rapporto di trasformazione, in quanto: Rv(s) R (s) s [m/(rad/s)] 5
6 RITARDO FINITO (1/3) [m] RF(s) [m] E un ritardo dovuto alla collocazione fisica del sensore che misura lo spessore della lamiera: è posto alla distanza d dagli assi dei cilindri Lo si calcola attraverso la relazione: t0 d vl [s] Nel dominio di Laplace si rappresenta con il termine RF(s) e t 0 s NB: si tratta di una funzione di trasferimento di tipo trascendente, occorre trovare una funzione razionale che ne rappresenti una buona approssimazione. 6
7 RITARDO FINITO (2/3) Una funzione esponenziale può essere approssimata con diverse funzioni. Per piccoli valori dell esponente le diverse rappresentazioni sono equivalenti. 7
8 RITARDO FINITO (3/3) [m] RF(s) In questo sistema: Approssimante di Padé (1 ordine): Approssimante di Padé (2 ordine): [m] RF(s) e x e t 0 s 2 t0 s RF(s) 2 t0 s 12 6 t 0 s t 02 s 2 RF(s) 12 6 t 0 s t 02 s 2 8
9 CIRCUITI DI RETROAZIONE Vret(s) [V] H(s) [m] Il ramo di retroazione è costituito da: - Sensore, per la misura della variabile controllata - Circuiti di elaborazione, per il condizionamento del segnale elettrico fornito dal sensore Il dimensionamento del guadagno è determinato da: - valore desiderato della variabile controllata (xd) - valore del segnale di retroazione Vret uguale all ingresso di riferimento (Vrif) Più in generale: H(s) VRET (s) VRIF (s) X d (s) [V/m] 9
10 ESEMPIO NUMERICO (1/6) CONVERTITORE DI POTENZA Il guadagno risulta posto pari a: SERVOMOTORE M (s) A(s) = s2 6 s 1 VITE A CIRCOLAZIONE DI SFERE Passo = 2 mm R passo [m/rad] Rv(s) s 10
11 Esempio numerico (2/6) RITARDO FINITO Il sensore è collocato alla distanza d = 10 cm La lamiera avanza con la velocità di vl = 0.2 m/s Risulta: t0 d v l 0.2 s Funzione di trasferimento: Approssimante di Padé del 1 ordine: RF(s) s s CIRCUITI DI RETROAZIONE La lamiera deve essere laminata allo spessore di Il segnale di riferimento è posto a Vrif = 5 V x = 12 mm Ipotesi: i circuiti forniscono una risposta istantanea, ciò consente di scrivere la funzione di trasferimento come una costante pura Funzione di trasferimento: H(s) VRIF (s) V/m 11
12 Esempio numerico (3/6) VERIFICA DELLA STABILITA Metodo di Routh Calcolo della funzione di trasferimento del ramo diretto: G ( s ) A M ( s ) Rv ( s ) RF ( s ) s s s 6 s 1 s s s 7 s s 2 2 s Calcolo della equazione caratteristica: 1 G (s) H 0 s 4 7 s s s
13 Esempio numerico (4/6) I coefficienti dell equazione soddisfano la condizione necessaria. Si costruisce la tabella: I coefficienti della prima colonna non presentano variazioni di segno per cui il sistema risulta stabile: 4 soluzioni reali negative e/o complesse coniugate con parte reale negativa. Le soluzioni dell equazione caratteristica risultano infatti: s1 = s2 = s3 = j 0.25 s4 = j
14 Esempio numerico (5/6) NUOVA IPOTESI un problema sul controllo della velocità della lamiera provoca un rallentamento del nastro facendo salire il ritardo t0 a 5 s Se il problema di controllo si prolunga nel tempo potrebbero presentarsi fenomeni di instabilità. E in questo caso, ricalcolando il segno delle soluzioni dell equazione caratteristica, si scopre che il sistema è divenuto instabile. Equazione caratteristica: 10 s 4 34 s 3 17 s s soluzioni: s1 = s3 = j 0.20 s2 = s4 = j
15 Esempio numerico (6/6) 15
Il motore a corrente continua
Il motore a corrente continua 15 marzo 2015 Ing. chiara.foglietta@uniroma3.it Università degli Studi Roma TRE Agenda Il motore a corrente continua 2 Il motore elettrico a corrente continua è un componente
DettagliANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO. Schema generale di controllo in retroazione
ANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO Schema generale di controllo in retroazione Requisiti di un sistema di controllo Stabilità in condizioni nominali Margine di guadagno e margine di fase
DettagliRisposta temporale: esempi
...4 Risposta temporale: esempi Esempio. Calcolare la risposta al gradino unitario del seguente sistema: x(t) = u(t) s + 5 (s + )(s + ) y(t) Il calcolo della trasformata del segnale di uscita è immediato:
DettagliAttuatori. Gli attuatori costituiscono gli elementi che controllano e permettono il movimento delle parti
Attuatori Gli attuatori costituiscono gli elementi che controllano e permettono il movimento delle parti meccaniche di una macchina automatica. Sono una componente della parte operativa di una macchina
Dettagli4 Analisi nel dominio del tempo delle rappresentazioni in
Indice del libro Alessandro Giua, Carla Seatzu Analisi dei sistemi dinamici, Springer-Verlag Italia, II edizione, 2009 Pagina web: http://www.diee.unica.it/giua/asd/ Prefazione.....................................................
DettagliSISTEMI ELEMENTARI DEL 1 o E 2 o ORDINE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/controlliautomatici.html SISTEMI ELEMENTARI DEL 1 o E 2 o ORDINE Ing. e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it
DettagliCONCETTO DI STABILITÀ NEI SISTEMI DI CONTROLLO. Sistema in condizioni di equilibrio a t = 0. d(t) = 0. u(t) = 0. y(t) = 0. Sistema
CONCETTO DI STABILITÀ NEI SISTEMI DI CONTROLLO Sistema in condizioni di equilibrio a t = 0. d(t) = 0 u(t) = 0 Sistema y(t) = 0 Tipi di perturbazione. Perturbazione di durata limitata: u(t) = 0, t > T u
Dettaglirapporto tra ingresso e uscita all equilibrio.
Sistemi Dinamici: Induttore: Condensatore: Massa: Oscillatore meccanico: Pendolo: Serbatoio cilindrico: Serbatoio cilindrico con valvola d efflusso: Funzione di Trasferimento: Stabilità del sistema: (N.B.
DettagliStabilità e retroazione
0.0. 4.1 1 iagramma Stabilità e retroazione Stabilità dei sistemi dinamici lineari: Un sistema G(s) è asintoticamente stabile se tutti i suoi poli sono a parte reale negativa. Un sistema G(s) è stabile
DettagliElettronica Amplificatore operazionale ideale; retroazione; stabilità
Elettronica Amplificatore operazionale ideale; retroazione; stabilità Valentino Liberali Dipartimento di Fisica Università degli Studi di Milano valentino.liberali@unimi.it Elettronica Amplificatore operazionale
DettagliElettronica I Amplificatore operazionale ideale; retroazione; stabilità
Elettronica I Amplificatore operazionale ideale; retroazione; stabilità Valentino Liberali Dipartimento di Tecnologie dell Informazione Università di Milano, 26013 Crema e-mail: liberali@dti.unimi.it http://www.dti.unimi.it/
DettagliProgramma svolto di Elettrotecnica e Laboratorio. Modulo n 1/ Argomento: Studio di reti in corrente continua. Modulo n 2/ Argomento: Elettrostatica
Programma svolto di Elettrotecnica e Laboratorio Classe III sez. A Istituto Tecnico dei Trasporti e Logistica Colombo di Camogli tensione. Generatore di corrente. Diagramma tensione-corrente. Resistività.
DettagliLezione 7. Requisiti di un sistema di controllo
Lezione 7 Requisiti di un sistema di controllo Componenti di uno schema di controllo Esaurita la trattazione dei sistemi dinamici, si torna ora al problema di controllo, che aveva dato origine a tale studio.
DettagliCapitolo. Stabilità dei sistemi di controllo. 8.1 Generalità. 8.2 Criterio generale di stabilità. 8.3 Esercizi - Criterio generale di stabilità
Capitolo 7 Stabilità dei sistemi di controllo 8.1 Generalità 8. Criterio generale di stabilità 8.3 Esercizi - Criterio generale di stabilità 8.4 Criterio di stabilità di Nyquist 8.5 Esercizi - Criterio
DettagliSistemi Elementari. Prof. Laura Giarré https://giarre.wordpress.com/ca/
Sistemi Elementari Prof. Laura Giarré Laura.Giarre@UNIMORE.IT https://giarre.wordpress.com/ca/ Rappresentazioni di una funzione di trasferimento Una funzione di trasferimento espressa in forma polinomiale
DettagliANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO. Schema generale di controllo in retroazione. Margine di guadagno e margine di fase
ANALISI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO Schema generale di controllo in retroazione Requisiti di un sistema di controllo Stabilità in condizioni nominali Margine di guadagno e margine di fase
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale ANALISI ARMONICA
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI ARMONICA Ing. Federica Grossi Tel. 059 2056333 e-mail: federica.grossi@unimore.it
DettagliGli schemi circuitali impiegati per la realizzazione dei convertitori statici sono molteplici.
Gli schemi circuitali impiegati per la realizzazione dei convertitori statici sono molteplici. Infatti, la struttura del convertitore risulta fortemente influenzata: dal tipo di sorgente primaria di alimentazione;
Dettagliun sistema è stabile se, in conseguenza di una sollecitazione esterna limitata, la sua risposta (variazione dell uscita) è limitata (Bounded Input
un sistema è stabile se, in conseguenza di una sollecitazione esterna limitata, la sua risposta (variazione dell uscita) è limitata (Bounded Input Bounded Output) Un sistema si dice asintoticamente stabile
DettagliControllo a retroazione
E il tipo di controllo più antico. Q, T i SHT: la temperatura in uscita può variare perché vogliamo cambiare il set point o per effetto di disturbi Controllo di tipo servomeccanismo Controllo regolativo
DettagliEsame di FONDAMENTI DI AUTOMATICA (9 crediti) SOLUZIONE
Esame di FONDAMENTI DI AUTOMATICA (9 crediti) Prova scritta 16 luglio 2014 SOLUZIONE ESERCIZIO 1. Dato il sistema con: si determinino gli autovalori della forma minima. Per determinare la forma minima
DettagliCORSO di AUTOMAZIONE INDUSTRIALE
CORSO di AUTOMAZIONE INDUSTRIALE (cod. 8469-21029) APPELLO del 07 Settembre 2011 Prof. Andrea Cataldo Soluzioni Esercizio 1 (Domande generali) 1.a) Controllo Logico Spiegare la principale differenza nell'elaborazione
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm CRITERIO DI ROUTH-HURWITZ
DettagliANALISI ARMONICA. G(s) Analisi armonica. Funzione di risposta armonica
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI ARMONICA Analisi
Dettagli(Figura adattata da Modern Control Systems di R. Dorf R. Bishop, Pearson International Ed.)
Prova TIPO A per: Esame di FONDAMENTI DI AUTOMATICA (9 crediti): 6 dei 10 esercizi numerici (nell effettiva prova d esame verranno selezionati a priori dal docente) + domande a risposta multipla (v. ultime
Dettagli01AYS - FONDAMENTI DI AUTOMATICA. Modellistica e rappresentazione in variabili di stato di sistemi dinamici
01AYS - FONDAMENTI DI AUTOMATICA Modellistica e rappresentazione in variabili di stato di sistemi dinamici proff. Marina Indri e Michele Taragna Dip. di Automatica e Informatica Politecnico di Torino Anno
DettagliUNIVERSITA DEGLI STUDI DI BRESCIA Facoltà di Ingegneria
UNIVERSITA DEGLI STUDI DI BRESCIA Facoltà di Ingegneria ESAME DI STATO DI ABILITAZIONE ALL'ESERCIZIO DELLA PROFESSIONE DI INGEGNERE (Lauree di primo livello DM 509/99 e DM 270/04 e Diploma Universitario)
Dettagli1 Amplificatore a transconduttanza per pilotaggio in corrente di minuscoli R 2. v out R 1
Prova scritta di fine corso di Meccanica Applicata alle Macchine, modulo da 5CFU Amplificatore a transconduttanza per pilotaggio in corrente di minuscoli motori DC Il circuito mostrato in figura è uno
DettagliStudio di una funzione razionale fratta
Studio di una funzione razionale fratta Nella figura è rappresentata la funzione 1. Quale tra gli insiemi proposti è il suo CDE? 2. La funzione presenta un asintoto verticale di equazione... x = 0 x =
DettagliEsercizi di Controlli Automatici
Esercizi di Controlli Automatici L. Magni Esercizio Si studi la stabilità dei seguenti sistemi retroazionati negativamente con guadagno d anello L(s) al variare di > utilizzando il luogo delle radici e
DettagliAzionamenti Elettrici Parte 1 Generazione del moto mediante motori elettrici
Azionamenti Elettrici Parte Generazione del moto mediante motori elettrici Prof. Alberto Tonielli DEIS - Università di Bologna Tel. 05-6443024 E-mail mail: atonielli@deis deis.unibo.itit Collocazione del
Dettagli5. Per ω = 1/τ il diagramma reale di Bode delle ampiezze della funzione G(jω) =
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 211/12 3 luglio 212 - Domande Teoriche Cognome Nome: Matricola: Corso di Laurea: Per ciascuno dei test a soluzione multipla segnare con una crocetta tutte le affermazioni
DettagliSISTEMI DIGITALI DI CONTROLLO
Sistemi Digitali di Controllo A.A. 2009-2010 p. 1/27 SISTEMI DIGITALI DI CONTROLLO Prof. Alessandro De Luca DIS, Università di Roma La Sapienza deluca@dis.uniroma1.it Lucidi tratti dal libro C. Bonivento,
DettagliM12 - Motori passo-passo.
M12 - Motori passo-passo. I motori passo-passo convertono direttamente un'informazione numerica, costituita da impulsi elettrici di comando, in uno spostamento incrementale, costituito da un numero equivalente
DettagliPIANO DI LAVORO DEI DOCENTI
Pag. 1 di 5 Docente: Materia insegnamento: SISTEMI ELETTRONICI AUTOMATICI Dipartimento: ELETTRONICA Classe Anno scolastico: 1 Livello di partenza (test di ingresso, livelli rilevati) Per il modulo di automazione
DettagliA.S. 2015/16 CLASSE 5 AEE MATERIA: T.P.S.E. UNITA DI APPRENDIMENTO 1: AMPLIFICATORI OPERAZIONALI
A.S. 2015/16 CLASSE 5 AEE MATERIA: T.P.S.E. UNITA DI APPRENDIMENTO 1: AMPLIFICATORI OPERAZIONALI Essere capace di progettare le principali configurazioni circuitali con op-amp. Applicare i fondamentali
DettagliMOTORI IN CORRENTE CONTINUA (C.C.) Comprendere come si genera energia meccanica di rotazione a partire da una corrente continua
MOTORI IN CORRENTE CONTINUA (C.C.) Comprendere come si genera energia meccanica di rotazione a partire da una corrente continua Ing. Antonio Coppola 2 Motore CC Il motore in corrente continua a magnete
DettagliEsercizi per il corso di Fondamenti di Automatica I
Esercizi per il corso di Fondamenti di Automatica I Ing. Elettronica N.O. Docente: Dott. Ing. Luca De Cicco 2 Febbraio 2009 Exercise. Si determini la trasformata di Laplace dei segnali: x (t) = cos(ωt
DettagliSoluzione del tema di: SISTEMI, AUTOMAZIONE E ORGANIZZAZIONE DELLA PRODUZIONE anno scolastico LAYOUT DI MACCHINA
Soluzione del tema di: SISTEMI, AUTOMAZIONE E ORANIZZAZIONE DELLA PRODUZIONE anno scolastico 2000 2001 a cura di: V. Savi P. Nasuti. Tanzi Soluzione 1 quesito LAYOUT DI MACCHINA SCHEMA DI POTENZA UNIFILARE
DettagliReti nel dominio del tempo. Lezione 7 1
Reti nel dominio del tempo Lezione 7 1 Poli (o frequenze naturali) di una rete Lezione 7 2 Definizione 1/2 Il comportamento qualitativo di una rete dinamica dipende dalle sue frequenze naturali o poli
Dettagli08. Analisi armonica. Controlli Automatici
8. Analisi armonica Prof. Cesare Fantuzzi Ing. Cristian Secchi Ing. Alessio Levratti ARSControl - DISMI - Università di Modena e Reggio Emilia E-mail: {nome.cognome}@unimore.it http://www.arscontrol.org/teaching
DettagliSi consideri un azionamento BL sinusoidale con i seguenti dati:
1 ESERCIZIO Si consideri un azionamento BL sinusoidale con i seguenti dati: M N = 7.4 Nm (coppia nominale del motore) Ω B = 45 rpm (velocità meccanica di base) J = 1.6 1 kgm carico) (momento di inerzia
DettagliDescrizione D. Telaio girevole DR Funzione 2 2. Montaggio 3 3. Installazione 5 4. Manutenzione 5 5. Dati tecnici 6. Nº di doc.
Descrizione D Telaio girevole DR 31 i 1. Funzione 2 2. Montaggio 3 3. Installazione 5 4. Manutenzione 5 5. Dati tecnici 6 Nº di doc. 215126 i 12/94 Telaio girevole DR 31 Spiegazione dei simboli indica
DettagliLe lettere x, y, z rappresentano i segnali nei vari rami.
Regole per l elaborazione di schemi a blocchi Oltre alle tre fondamentali precedenti regole (cascata, parallelo, retroazione), ne esiste una serie ulteriore che consente di semplificare i sistemi complessi,
DettagliCENNI SUL CONTROLLO DIGITALE
1.1. MODELLISICA - Modellistica dinamica 2.1 1 CENNI SUL CONROLLO DIGIALE SISEMI DI CONROLLO DIGIALE: sistemi di controllo in retroazione in cui è presente un calcolatore digitale e quindi una elaborazione
DettagliMODELLI A TEMPO CONTINUO IN EQUAZIONI DI STATO. Sistema lineare stazionario a tempo continuo in equazioni di stato. = Cx(t) + Du(t) x(0) = x 0
MODELLI A TEMPO CONTINUO IN EQUAZIONI DI STATO Sistema lineare stazionario a tempo continuo in equazioni di stato ẋ(t) y(t) = Ax(t) + Bu(t) = Cx(t) + Du(t) x() = x Risposta completa (risposta libera e
Dettaglia.a. 2014/2015 Docente: Stefano Bifaretti
a.a. 2014/2015 Docente: Stefano Bifaretti email: bifaretti@ing.uniroma2.it Gli schemi circuitali impiegati per la realizzazione dei convertitori statici sono molteplici. Infatti, la struttura del convertitore
DettagliModellistica dei Sistemi Elettro-Meccanici
1 Prof. Carlo Cosentino Fondamenti di Automatica, A.A. 2016/17 Corso di Fondamenti di Automatica A.A. 2016/17 Modellistica dei Sistemi Elettro-Meccanici Prof. Carlo Cosentino Dipartimento di Medicina Sperimentale
DettagliESERCITAZIONE (7-11-13) Ing. Stefano Botelli
FONDAMENTI di AUTOMATICA ESERCITAZIONE (7-11-13) Ing. Stefano Botelli NB in presenza di matrici 3x3 bisogna intuire che esiste un metodo risolutivo particolare perchè non verrà mai richiesto a lezione
DettagliFUNZIONI ALGEBRICHE PARTICOLARI
FUNZIONI ALGEBRICHE PARTICOLARI (al massimo di secondo grado in x) Appunti presi dalle lezioni del prof. Nedo Checcaglini Liceo Scientifico di Castiglion Fiorentino (Classe 4 B) September 9, 003 1. FUNZIONI
DettagliTrasmissione con cinghie
Trasmissione con cinghie La flessibilità e la leggerezza delle cinghie sono sfruttate per trasmissioni tra alberi distanti tra loro e comunque disposti. I tipi di cinghie adoperati oggi sono le cinghie
DettagliControlli Automatici T. Analisi Armonica. Parte 5 Aggiornamento: Settembre Prof. L. Marconi
Parte 5 Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 5, 1 Analisi Armonica Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi Analisi
DettagliCORPO RIGIDO MOMENTO DI UNA FORZA EQUILIBRIO DI UN CORPO RIGIDO CENTRO DI MASSA BARICENTRO
LEZIONE statica-1 CORPO RIGIDO MOMENTO DI UNA FORZA EQUILIBRIO DI UN CORPO RIGIDO CENTRO DI MASSA BARICENTRO GRANDEZZE SCALARI E VETTORIALI: RICHIAMI DUE SONO LE TIPOLOGIE DI GRANDEZZE ESISTENTI IN FISICA
DettagliIngegneria Elettrica Politecnico di Torino. Luca Carlone. ControlliAutomaticiI LEZIONE I
Ingegneria Elettrica Politecnico di Torino Luca Carlone ControlliAutomaticiI LEZIONE I Sommario LEZIONE I Introduzione al concetto di sistema Notazione e tassonomia Rappresentazione in variabili di stato
DettagliSISTEMI ELEMENTARI DEL 1 o E 2 o ORDINE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm SISTEMI ELEMENTARI DEL o
DettagliSerie MTS: motori Stepper con flangia di fissaggio Nema 23 o 24 Serie MTB: motori Brushless con potenze da 100, 400 e 750 W
C_Electrics > 206 > Motori per l attuazione elettrica Serie MTS e MTB Motori per l attuazione elettrica Serie MTS e MTB Novità Serie MTS: motori Stepper con flangia di fissaggio Nema 23 o 24 Serie MTB:
DettagliI.T.C. Abba-Ballini Brescia a.s classe 2 a
MODULO 2 : LA RETTA Competenze Saper formalizzare e rappresentare le funzioni di 1 grado Saper interpretare geometricamente i modelli algebrici di primo grado UD 1.1 LA RETTA Prerequisiti Insiemi numerici
DettagliIndice Prefazione Problemi e sistemi di controllo Sistemi dinamici a tempo continuo
Indice Prefazione XI 1 Problemi e sistemi di controllo 1 1.1 Introduzione 1 1.2 Problemi di controllo 2 1.2.1 Definizioni ed elementi costitutivi 2 1.2.2 Alcuni esempi 3 1.3 Sistemi di controllo 4 1.3.1
DettagliLa stabilità di un sistema non dipende dal segnale d ingresso, ma dipende solo dalla f.d.t. del sistema. Stabilità BIBO (Bound Input Bounded Output)
8.1 GENERALITÀ La stabilità di un sistema non dipende dal segnale d ingresso, ma dipende solo dalla f.d.t. del sistema f.d.t. = U(s) E(s) Stabilità BIBO (Bound Input Bounded Output) Un sistema lineare
DettagliUNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI FIRENZE. Registro dell'insegnamento
UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI FIRENZE Registro dell'insegnamento Anno accademico 2012/2013 Prof. ETTORE MINGUZZI Settore inquadramento MAT/07 - FISICA MATEMATICA Facoltà INGEGNERIA Insegnamento MECCANICA RAZIONALE
DettagliFunzione di trasferimento
Funzione ditrasferimento - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Funzione di trasferimento DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi Definizione
DettagliProprietà generali dei sistemi in retroazione
0.0. 4.2 Proprietà generali dei sistemi in retroazione Sistema in retroazione e sua forma minima: Significato dei simboli: r(t): segnale di riferimento (o set point ); c(t): variabile controllata; e(t):
DettagliStrutture realizzative per sistemi tempo-discreto: soluzione dei problemi proposti
4 Strutture realizzative per sistemi tempo-discreto: soluzione dei problemi proposti P-4.1: Dopo aver diviso per 0.5, cioè il coefficiente di, l equazione alle differenze finite data, si ottengono le strutture
Dettagliiv Indice c
Indice Prefazione ix 1 Numeri 1 1 Insiemi e logica 1 1.1 Concetti di base sugli insiemi 1 1.2 Un po di logica elementare 9 2 Sommatorie e coefficienti binomiali 13 2.1 Il simbolo di sommatoria 13 2.2 Fattoriale
DettagliIntroduzione al Corso
Introduzione - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Introduzione al Corso DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093020 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi Introduzione -
DettagliCorso di Laurea in Ingegneria Meccatronica SISTEMI ELEMENTARI DEL 1 o E 2 o ORDINE
Automation Robotics and System CONTROL Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica SISTEMI ELEMENTARI DEL o E 2 o ORDINE CA 5 Cesare Fantuzzi (cesare.fantuzzi@unimore.it)
DettagliFondamenti di Automatica (10 cfu) Corso di Studi in Ingegneria Gestionale A.A. 2011/12 TESTI ESERCIZI PRIMA PARTE DEL CORSO
Fondamenti di Automatica (10 cfu) Corso di Studi in Ingegneria Gestionale A.A. 2011/12 TESTI ESERCIZI PRIMA PARTE DEL CORSO Prof. SILVIA STRADA Esercitatore ANDREA G. BIANCHESSI ESERCIZIO 1 1. Scrivere
DettagliCOMANDI PER CICLI. Ciclo: un insieme di operazioni (movimentazioni, ecc.) che evolvono secondo una sequenza prestabilita.
COMANDI PER CICLI Ciclo: un insieme di operazioni (movimentazioni, ecc.) che evolvono secondo una sequenza prestabilita. Tipologie di comandi per cicli: 1. MANUALI o ARBITRARI : ogni azione della sequenza
DettagliAmplificatori in classe A con accoppiamento capacitivo
Ottobre 00 Amplificatori in classe A con accoppiamento capacitivo amplificatore in classe A di Fig. presenta lo svantaggio che il carico è percorso sia dalla componente di segnale, variabile nel tempo,
DettagliMargini di stabilità. Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Controlli Automatici L
Margini distabilità - 1 Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica Margini di stabilità DEIS-Università di Bologna Tel. 51 2932 Email: crossi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~crossi Schema a blocchi
DettagliProgetto e Realizzazione di un Robot a Cinematica Parallela per Applicazioni Mediche
Università degli Studi di Brescia Facoltà di Ingegneria Corso di Dottorato in Meccanica Applicata XVII Ciclo Presentazione finale di Diego Tosi Progetto e Realizzazione di un Robot a Cinematica Parallela
DettagliPer un corretto funzionamento dei sistema si progetta un controllo a retroazione secondo lo schema di figura.
Tema di: SISTEMI ELETTRONICI AUTOMATICI Testo valevole per i corsi di ordinamento e per i corsi di progetto "SIRIO" - Indirizzo Elettronica e Telecomunicazioni 2001 Il candidato scelga e sviluppi una tra
DettagliNome: Nr. Mat. Firma:
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 7/8 4 Dicembre 7 - Esercizi Compito A Nr. Nome: Nr. Mat. Firma: a) Determinare la trasformata di Laplace X i (s) dei seguenti segnali temporali x i (t): x (t)
DettagliControlli Automatici Compito del - Esercizi
Compito del - Esercizi. Data la funzione di trasferimento G(s) = s (s +),sicalcoli a) La risposta impulsiva g(t); b) L equazione differenziale associata al sistema G(s); c) Si commenti la stabilità del
DettagliLezione 18. Motori elettrici DC a magneti permanenti. F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 18
Lezione 18. Motori elettrici DC a magneti permanenti F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 18 1 1. Struttura di un motore elettrico DC brushed Cilindro mobile di materiale ferromagnetico detto rotore;
DettagliEsercizi sul luogo delle radici
FA Esercizi 6, 1 Esercizi sul luogo delle radici Analisi di prestazioni a ciclo chiuso, progetto di regolatori facendo uso del luogo delle radici. Analisi di prestazioni FA Esercizi 6, 2 Consideriamo il
DettagliStabilità e risposte di sistemi elementari
Parte 4 Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 4, 1 Stabilità e risposte di sistemi elementari Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica Funzioni di trasferimento: stabilità, errore a regime e luogo delle radici Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 0532 974839 E-mail:
DettagliMotori elettrici di diversa struttura e potenza
Motori elettrici di diversa struttura e potenza Tralasciando i motori omopolari, il cui interesse nel settore degli azionamenti risulta del tutto trascurabile, i motori elettrici possono venire suddivisi
DettagliSoluzione degli esercizi del Capitolo 13
Soluzione degli esercizi del Capitolo 3 Soluzione dell Esercizio 3. Il luogo diretto è costituito da due rami posizionati sull asse reale. Uno di essi si sposta dal polo in a e l altro percorre il segmento
DettagliDiario delle lezioni di Calcolo e Biostatistica (O-Z) - a.a. 2013/14 A. Teta
Diario delle lezioni di Calcolo e Biostatistica (O-Z) - a.a. 2013/14 A. Teta 1. (1/10 Lu.) Generalità sugli insiemi, operazioni di unione, intersezione e prodotto cartesiano. Insiemi numerici: naturali,
DettagliElementi di Modellistica
Elementi di Modellistica Obiettivo: Sviluppare un modello matematico di un sistema fisico per il progetto di controllori. Un modello fisico per il controllo deve essere: descrittivo: in grado di catturare
DettagliEsempio di applicazione del principio di d Alembert: determinazione delle forze di reazione della strada su un veicolo.
Esempio di applicazione del principio di d Alembert: determinazione delle forze di reazione della strada su un veicolo. C Si consideri il veicolo rappresentato in figura per il quale valgono le seguenti
DettagliAttuatori lineari SERVOMECH
. Gli attuatori lineari meccanici SERVOMECH sono dei cilindri meccanici motorizzati in grado di trasformare il moto rotatorio di un motore nel movimento lineare del tubo di spinta. La definizione attuatore
DettagliRisposta di Sistemi del II ordine
Risposta di Sistemi del II ordine Sollecitazione a gradino Comportamento a tempi lunghi: Pendenza iniziale: La risposta parte con tangente orizzontale Risposta di Sistemi del II ordine Sollecitazione a
DettagliElettronica II Segnali periodici; serie di Fourier; trasformata di Fourier p. 2
Elettronica II Segnali periodici; serie di Fourier; trasformata di Fourier Valentino Liberali Dipartimento di Tecnologie dell Informazione Università di Milano, 26013 Crema e-mail: liberali@dti.unimi.it
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica Funzioni di trasferimento: stabilità, errore a regime e luogo delle radici Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 0532 974839 E-mail:
DettagliProgettazione funzionale di sistemi meccanici e meccatronici.
Progettazione funzionale di sistemi meccanici e meccatronici. Progetto d anno: Laser 2dof A.A. 2010/2011 Progettazione Funzionale di Sistemi Meccanici e Meccatronici Taglio laser a due gradi di libertà
DettagliEsercitazione 06: Sistemi interconnessi e funzioni di trasferimento
Esercitazione 06: Sistemi interconnessi e funzioni di trasferimento 20 aprile 2016 (3h) Alessandro Vittorio Papadopoulos alessandro.papadopoulos@polimi.it Fondamenti di Automatica Prof. M. Farina 1 Schema
DettagliModellistica e controllo dei motori in corrente continua
Modellistica e controllo dei motori in corrente continua Note per le lezioni del corso di Controlli Automatici A.A. 2008/09 Prof.ssa Maria Elena Valcher 1 Modellistica Un motore in corrente continua si
DettagliFondamenti di Controlli Automatici
Cognome: Nome: N. Matr.: Fondamenti di Controlli Automatici Ingegneria Meccanica Compito del 11 settembre 215 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono
Dettaglij B Dati: ω1=100 rad/s velocità angolare della manovella (1); l = 250 mm (lunghezza della biella 2); r = 100 mm (lunghezza della manovella 1).
j B A l 2 1 ω1 r ϑ i Piede di biella Testa di biella Biella Braccio di manovella Siti interessanti sul meccanismo biella-manovella: http://it.wikipedia.org/wiki/meccanismo_biella-manovella http://www.istitutopesenti.it/dipartimenti/meccanica/meccanica/biella.pdf
Dettagliin caso di carico dinamico: Velocità di rotazione critica n amm
Qui di seguito vengono riportate le basi di calcolo, che permettono una progettazione sicura e collaudata di una vite a ricircolo di sfere, iondo da poterne ottimizzare la scelta. Informazioni più dettagliate,
DettagliCIM Computer Integrated Manufacturing
INDICE CIM IN CONFIGURAZIONE BASE CIM IN CONFIGURAZIONE AVANZATA CIM IN CONFIGURAZIONE COMPLETA DL CIM A DL CIM B DL CIM C DL CIM C DL CIM A DL CIM B Il Computer Integrated Manufacturing (CIM) è un metodo
DettagliROBOT SCARA PESANTE ROBOT
ROBOT SCARA Apiel realizza due modelli di robot SCARA che trovano la loro applicazione principale per la realizzazione di isole di pallettizzazione. I due modelli si differenziano per la portata al polso
DettagliIngegneria e Tecnologie dei Sistemi di Controllo ANALISI ARMONICA
Ingegneria e Tecnologie dei Sistemi di Controllo ANALISI ARMONICA Luigi Biagiotti DEIS-Università di Bologna Tel. 5 29334 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it Analisi armonica di sistemi dinamici Analisi nel
DettagliControlli Automatici T. Trasformata di Laplace e Funzione di trasferimento. Parte 3 Aggiornamento: Settembre 2010. Prof. L.
Parte 3 Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 3, 1 Trasformata di Laplace e Funzione di trasferimento Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL:
Dettagli06. Analisi Armonica. Controlli Automatici. Prof. Cesare Fantuzzi Ing. Cristian Secchi Ing. Federica Ferraguti
Controlli Automatici 6. Analisi Armonica Prof. Cesare Fantuzzi Ing. Cristian Secchi Ing. Federica Ferraguti ARSControl - DISMI - Università di Modena e Reggio Emilia E-mail: {nome.cognome}@unimore.it http://www.arscontrol.org/teaching
DettagliCLASSE 1 SEZIONE A PROGRAMMA DI MATEMATICA DOCENTE ENRICO PILI
ISTITUTO D ISTRUZIONE SECONDARIA SUPERIORE I.T.C.G. L. EINAUDI LICEO SCIENTIFICO G. BRUNO CLASSE 1 SEZIONE A PROGRAMMA DI MATEMATICA DOCENTE ENRICO PILI ANNO SCOLASTICO 2016/2017 RICHIAMI DI ARITMETICA
DettagliEsempi di modelli fisici
0.0..2 Esempi di modelli fisici ) Dinamica del rotore di un motore elettrico. Si consideri un elemento meccanico con inerzia J, coefficiente di attrito lineare che ruota alla velocità angolare ω al quale
Dettagli