Orlando Allocca Regolatori standard
|
|
- Guido Grasso
- 8 anni fa
- Visualizzazioni
Transcript
1 A09 159
2
3 Orlando Allocca Regolatori standard
4 Copyright MMXII ARACNE editrice S.r.l. via Raffaele Garofalo, 133/A B Roma (06) ISBN I diritti di traduzione, di memorizzazione elettronica, di riproduzione e di adattamento anche parziale, con qualsiasi mezzo, sono riservati per tutti i Paesi. Non sono assolutamente consentite le fotocopie senza il permesso scritto dell Editore. I edizione: giugno 2012
5 Indice 9 Capitolo I Introduzione 11 Capitolo II Terminologia 13 Capitolo III Sistemi reazionati. Principi di funzionamento 19 Capitolo IV Controllori PID 4.1. Le azioni principali di un regolatore standard: P, I, D, Capitolo V Le azioni P, I, D nel dominio della pulsazione ω 5.1. L azione P, L azione I, L azione D, Capitolo VI Le azioni: PI, PD 6.1. L azione PI, L azione PD, Capitolo VII La struttura e le proprietà di un PID ideale 41 Capitolo VIII Metodi di Ziegler Nichols 8.1. La prima soluzione, La seconda soluzione, 42. 5
6 6 Regolatori standard 45 Capitolo IX Realizzazione dei regolatori PID 9.1. Gestione dei ritardi nella catena d andata, Integral Wind Up, Capitolo X PID digitali La conversione A/D, La conversione D/A, Discretizzazione di un PID, Progetto di un regolatore digitale, Capitolo XI Conversione analogico-digitale Campionamento, Campionamento con impulsi ideali, Campionamento con impulsi reali, Bibliografia
7 Elenco delle figure 1.1 Sistema a reazione nel dominio di Laplace. L organo di controllo sulla catena d andata è costituito dal PID Schema di funzionamento di un servomeccanismo di posizione Funzione d errore e azione di tipo P nel dominio del tempo Funzione d errore e azioni di tipo P e D nel dominio del tempo Diagrammi di Bode di k p P(jω) nel caso (5.1) Diagrammi di Bode di k p P(jω) nel caso (5.2) k i 5.3 Effetto di su P( j ω) jω k i 5.4 Effetto di su P( j ω) jω 5.5 Estinto il fenomeno transitorio, y(t) si discosta dal valore di regime, per poi ritornarvi, in un tempo di recupero Azione derivativa ideale su P( j ω) Azione derivativa reale su P( j ω) Diagrammi di Bode dell azione di tipo PI Effetto dell azione PI su P( j ω) Diagrammi di Bode dell azione di tipo PD Effetto dell azione PD su P( j ω) Aumentando il guadagno k p, con un gradino unitario in ingresso, il sistema compensato risponde sempre meglio, riducendo l offset Confronto tra l uscita y(t) e y(t) d
8 8 Regolatori standard 8.1 L uscita ad anello chiuso instaura al crescere di k p un moto pseudo-periodico dal quale si può conoscere T Metodo delle aree per il calcolo dei parametri di un regolatore Classico schema a blocchi di un PID Schema di un PID con derivazione dell uscita Differenza di comportamento di u(t) nel caso di PID con derivata sull uscita in evidenza il ritardo st nell anello Schema di controllo equivalente allo schema di Smith Modello predittore di Smith Risposte in uscita ad un gradino, con un ritardo nell anello di t = 1.5 sec. Fissato P(s) e realizzato il PID, a parità di strutture in uso, si vede che la risposta di Smith è meno pronta nel caso in cui il ritardo è fuori anello, ma anche meno distorta Saturazione sulla catena diretta Regolazione standard con dispositivo anti wind up Schema a blocchi di una funzione di trasferimento discretizzata P(z) Azione PI in frequenza al variare dei suoi parametri Andamento di modulo e fase di G(iω)/(iω) prima dell intervento dello zero Confronto tra un azione PI tempo continuo e una tempo discreto, ottenuta dalla discretizzazione dell equazione (10.4) X(f ) è uno spettro di banda 2B rigorosamentee limitata Replicazione di X(f ) a frequenze multiple di F C Diminuendo la frequenza le repliche di X(f ) tendono a sovrapporsi Ricostruzione di X(f ) grazie ad un sistema passa basso ideale, che filtra la sua componente centrata in f=0 con banda B < F C
9 Capitolo I Introduzione Questa dispensa poggia le basi nella teoria dei Controlli Automatici. È incentrata sullo studio dei PID, regolatori standard che usano tre azioni combinate: proporzionale all errore e(t) commesso nel confronto di r(t) con y(t) d, ingresso e uscita desiderata del sistema reazionato; proporzionale all integrale dell errore; proporzionale alla derivata dell errore. Figura 1.1: Sistema a reazione nel dominio di Laplace. L organo di controllo sulla catena d andata è costituito dal PID. Un PID s impiega nelle industrie, dove le caratteristiche dei sistemi da controllare possono variare entro ampi limiti, si realizza con molte tecnologie (elettriche, meccaniche, ecc.), è apprezzato per la semplicità ed efficacia nella regolazione di ampie gamme di processi. Hanno successo perché sono una soluzione non facilmente superabile nel rapporto efficacia costo. La loro efficienza è garantita da tecniche di taratura semplici, applicabili anche con modelli d impianti poco noti e dall uso in schemi di controllo articolati, con miglioramento delle prestazioni. Nei paragrafi seguenti si presenta la loro struttura di base, evidenziando alcuni metodi analitici di sintesi. Orlando Allocca 9
10
11 Capitolo II Terminologia In riferimento allo schema di figura 1 si definiscono le seguenti entità: R(s) è la trasformata di Laplace dell ingresso r(t); Y(s) è l uscita; P(s) è la funzione di trasferimento dell impianto da controllare; PID è il regolatore di controllo nella sua forma più generale; U(s) è il segnale di controllo; H(s) è la funzione di trasferimento del trasduttore; Y(s) d è l uscita desiderata, proporzionale tramite k d a R(s); e (t) = y(t) d y(t) è l errore assoluto sull uscita e E(s) la sua trasformata; e(t) r = R (s) Y(s)/k d è l errore relativo sull uscita; G(s) = C(s)P(s) è la funzione di trasferimento della catena diretta e C(s) quella dell organo di controllo; F(s) = G(s)H(s) è la funzione di trasferimento d anello; W(s) = G(s)/1 + F(s) è la funzione di trasferimento a ciclo chiuso; ω t è la pulsazione di attraversamento di F(jω); ω π è la pulsazione per la quale arg F(jω) = -180 ; m a e m ϕ sono il margine di ampiezza e di fase di F(jω). 11
REGOLATORI STANDARD PID
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale REGOLATORI STANDARD PID Ing. Luigi Biagiotti Tel. 5 29334 / 5 29368 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti
DettagliControllori PID, metodi di taratura e problemi d implementazione
Controllori PID, metodi di taratura e problemi d implementazione Prof. Luigi Glielmo Università del Sannio L. Glielmo 1 / 23 Contenuto della presentazione Controllori PID Metodi di taratura in anello aperto
DettagliNome: Nr. Mat. Firma:
Controlli Automatici - A.A. 1/11 Ingegneria Gestionale 13 Settembre 11 - Esercizi Nome: Nr. Mat. Firma: Rispondere alle seguenti domande. a) Calcolare la trasformata di Laplace X(s) dei seguenti segnali
DettagliL idea alla base del PID èdi avere un architettura standard per il controllo di processo
CONTROLLORI PID PID L idea alla base del PID èdi avere un architettura standard per il controllo di processo Può essere applicato ai più svariati ambiti, dal controllo di una portata di fluido alla regolazione
DettagliREGOLATORI STANDARD PID
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria Gestionale http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm REGOLATORI STANDARD PID Ing. Federica Grossi Tel. 059 2056333 e-mail: federica.grossi@unimore.it
DettagliREGOLATORI STANDARD PID
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html Regolatore Proporzionale, Integrale, Derivativo - PID Tre azioni di combinate
DettagliControllo di velocità angolare di un motore in CC
Controllo di velocità angolare di un motore in CC Descrizione generale Il processo è composto da un motore in corrente continua, un sistema di riduzione, una dinamo tachimetrica ed un sistema di visualizzazione.
DettagliI sistemi di controllo possono essere distinti in due categorie: sistemi ad anello aperto e sistemi ad anello chiuso:
3.1 GENERALITÀ Per sistema di controllo si intende un qualsiasi sistema in grado di fare assumere alla grandezza duscita un prefissato andamento in funzione della grandezza di ingresso, anche in presenza
DettagliFunzioni di trasferimento. Lezione 14 2
Lezione 14 1 Funzioni di trasferimento Lezione 14 2 Introduzione Lezione 14 3 Cosa c è nell Unità 4 In questa sezione si affronteranno: Introduzione Uso dei decibel e delle scale logaritmiche Diagrammi
DettagliANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO NEL DOMINIO DELLE FREQUENZE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale e della Integrazione di Impresa http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/controlliautomaticigestionale.htm ANALISI FREQUENZIALE E PROGETTO
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica Progetto di controllo e reti correttrici Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 053 974839 E-mail: marcello.bonfe@unife.it pag. 1
DettagliSINTESI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO
SINTESI DEI SISTEMI DI CONTROLLO A TEMPO CONTINUO Requisiti e specifiche Approcci alla sintesi Esempi di progetto Principali reti stabilizzatrici Illustrazioni dal Testo di Riferimento per gentile concessione
DettagliUna definizione di stabilità più completa di quella precedentemente introdotta fa riferimento ad una sollecitazione impulsiva.
2. Stabilità Uno dei requisiti più importanti richiesti ad un sistema di controllo è la stabilità, ossia la capacita del. sistema di raggiungere un stato di equilibrio dopo la fase di regolazione. Per
DettagliUn sistema di controllo può essere progettato fissando le specifiche:
3. Specifiche dei Sistemi Un sistema di controllo può essere progettato fissando le specifiche: nel dominio del tempo (tempo di salita, tempo di assestamento, sovraelongazione, ecc.); nel dominio della
DettagliDifferenziazione sistemi dinamici
Il controllo di sistemi ad avanzamento temporale si basa sulle tecniche di controllo in retroazione, ovvero, elabora le informazione sullo stato del processo (provenienti dai sensori) in modo sa inviare
DettagliControlli Automatici prof. M. Indri Sistemi di controllo digitali
Controlli Automatici prof. M. Indri Sistemi di controllo digitali Schema di controllo base r(t) + e(t) {e k } {u k } u(t) Campionatore (A/D) Controllore digitale Ricostruttore (D/A) Sistema (tempo cont.)
DettagliNome: Nr. Mat. Firma:
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 7/8 4 Dicembre 7 - Esercizi Compito A Nr. Nome: Nr. Mat. Firma: a) Determinare la trasformata di Laplace X i (s) dei seguenti segnali temporali x i (t): x (t)
DettagliCapitolo. La funzione di trasferimento. 2.1 Funzione di trasferimento di un sistema. 2.2 L-trasformazione dei componenti R - L - C
Capitolo La funzione di trasferimento. Funzione di trasferimento di un sistema.. L-trasformazione dei componenti R - L - C. Determinazione delle f.d.t. di circuiti elettrici..3 Risposta al gradino . Funzione
DettagliEsercizi proposti di Fondamenti di Automatica - Parte 4
Esercizi proposti di Fondamenti di Automatica - Parte 4 2 Aprile 26 Sia dato il sistema di controllo a controreazione di Fig. 1, in cui il processo ha funzione di trasferimento P (s) = 1 (1 +.1s)(1 +.1s).
DettagliISTITUTO DI ISTRUZIONE SUPERIORE J.C. MAXWELL Data: 12 /09 /2015 Pag. 1 di 4. PROGRAMMAZIONE ANNUALE A.S. 2015 / 16 MANUTENZIONE e ASSISTENZA TECNICA
ISTITUTO DI ISTRUZIONE SUPERIORE J.C. MAXWELL Data: 12 /09 /2015 Pag. 1 di 4 INDIRIZZO SCOLASTICO DISCIPLINA DOCENTE / I CLASSE / I MECCANICA e MECCATRONICA ELETTRONICA LOGISTICA e TRASPORTI LICEO SCIENTIFICO
DettagliSistemi di controllo industriali
Sistemi di controllo industriali Regolatori PID: funzionamento e taratura Modello, funzionamento e realizzazione pratica Metodi di taratura in anello chiuso Metodi di taratura in anello aperto Un esempio
DettagliSISTEMI DI ACQUISIZIONE
SISTEMI DI ACQUISIZIONE Introduzione Lo scopo dei sistemi di acquisizione dati è quello di controllo delle grandezze fisiche sia nella ricerca pura, nelle aziende e, per i piccoli utenti. I vantaggi sono:
DettagliFondamenti di Automatica. Unità 2 Calcolo del movimento di sistemi dinamici LTI
Fondamenti di Automatica Unità 2 Calcolo del movimento di sistemi dinamici LTI Calcolo del movimento di sistemi dinamici LTI Soluzione delle equazioni di stato per sistemi dinamici LTI a tempo continuo
DettagliCONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale CONTROLLO IN RETROAZIONE
CONTROLLI AUTOMATICI Ingegneria della Gestione Industriale CONTROLLO IN RETROAZIONE Ing. Luigi Biagiotti Tel. 5 29334 / 5 29368 e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti
DettagliLa funzione di risposta armonica
0.0. 3.1 1 La funzione di risposta armonica Se ad un sistema lineare stazionario asintoticamente stabile si applica in ingresso un segnale sinusoidale x(t) = sen ωt di pulsazione ω: x(t) = sin ωt (s) =
DettagliISTITUTO TECNICO INDUSTRIALE Specializzazioni: Elettronica e Telecomunicazioni Elettrotecnica - Informatica Modesto Panetti
ISTITUTO TECNICO INDUSTRIALE Specializzazioni: Elettronica e Telecomunicazioni Elettrotecnica - Informatica Modesto Panetti BARI Via Re David 186 - Tel : 080/5425512 080/5560840 Anno Scolastico : 2009/2010
DettagliLa trasformata Zeta. Marco Marcon
La trasformata Zeta Marco Marcon ENS Trasformata zeta E l estensione nel caso discreto della trasformata di Laplace. Applicata all analisi dei sistemi LTI permette di scrivere in modo diretto la relazione
DettagliCONTROLLORI STANDARD PID. Guido Vagliasindi Controlli Automatici A.A. 06/07 Controllori Standard PID
ONTROLLORI STANDARD PID Guido Vagliasindi ontrolli Automatici A.A. 6/7 ontrollori Standard PID MODELLO DEI REGOLATORI PID Tra le ragioni del vastissimo utilizzo dei regolatori PID nella pratica dell automazione
DettagliCONTROLLO NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA
SISTEMI DI CONTROLLO Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo http://www.dii.unimore.it/~lbiagiotti/sistemicontrollo.html CONTROLLO NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA Ing. Luigi Biagiotti e-mail: luigi.biagiotti@unimore.it
DettagliAntonella Laino Il monopolio naturale
A13 477 Antonella Laino Il monopolio naturale Copyright MMXII ARACNE editrice S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it via Raffaele Garofalo, 133/A B 00173 Roma (06) 93781065 ISBN 978-88-548-4809-2
DettagliGli autori hanno realizzato questa pubblicazione nell ambito dell attività del Centro Studi Saldatura dell Associazione Italiana di Metallurgia
A09 140 Gli autori hanno realizzato questa pubblicazione nell ambito dell attività del Centro Studi Saldatura dell Associazione Italiana di Metallurgia (AIM), coadiuvati dai seguenti componenti del Centro:
DettagliProva scritta di Controlli Automatici - Compito A
Prova scritta di Controlli Automatici - Compito A 21 Marzo 27 Domande a Risposta Multipla Per ognuna delle seguenti domande a risposta multipla, indicare quali sono le affermazioni vere. 1. Si consideri
DettagliConsiderazioni sulle specifiche.
# SINTESI PER TENTATIVI IN ω PER GLI ASSERVIMENTI # Considerazioni sulle specifiche. Come accennato in precedenza, prima di avviare la prima fase della sintesi di un sistema di asservimento, e cioe la
DettagliISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE "L. EINAUDI" ALBA ANNO SCOLASTICO 2015/2016
ISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE "L. EINAUDI" ALBA ANNO SCOLASTICO 2015/2016 CLASSE 5 I Disciplina: Sistemi automatici Docenti: Linguanti Vincenzo Gasco Giovanni PROGETTAZIONE DIDATTICA ANNUALE COMPETENZE
DettagliISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE "L. EINAUDI" ALBA
ISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE "L. EINAUDI" ALBA CLASSE 5H Docenti: Raviola Giovanni Moreni Riccardo Disciplina: Sistemi elettronici automaticih PROGETTAZIONE DIDATTICA ANNUALE COMPETENZE FINALI Al termine
DettagliGiuseppina Anatriello Matteo Allegro Tavole di Calcolo con GeoGebra
A01 Giuseppina Anatriello Matteo Allegro Tavole di Calcolo con GeoGebra Copyright MMXIV ARACNE editrice int.le S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it via Quarto Negroni,15 00040Ariccia (RM)
DettagliIL FILTRAGGIO DEL SEGNALE
CAPITOLO 4 IL FILTRAGGIO DEL SEGNALE 4.1 - SISTEMA LINEARE NON DISTORCENTE E un sistema lineare che restituisce in uscita una replica indistorta del segnale di entrata, intendendo x(t) y(t) = Ax(t-t 0
DettagliMergers & Acquisitions
A12 343 Maurizio d Albora Ezio Tartaglia M&A Mergers & Acquisitions fusioni & acquisizioni a cura dello Studio Carnelutti Napoli Copyright MMXI ARACNE editrice S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica Risposte canoniche e sistemi elementari Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 0532 974839 E-mail: marcello.bonfe@unife.it pag. 1
DettagliAnalisi dei sistemi di controllo a segnali campionati
Analisi dei sistemi di controllo a segnali campionati Sistemi di controllo (già analizzati) Tempo continuo (trasformata di Laplace / analisi in frequenza) C(s) controllore analogico impianto attuatori
DettagliMATERIA : SISTEMI ELETTRICI AUTOMATICI INS. TEORICO: PROF. CIVITAREALE ALBERTO
PIANO DI LAVORO CLASSE 5 ES A.S. 2014-2015 MATERIA : SISTEMI ELETTRICI AUTOMATICI INS. TEORICO: PROF. CIVITAREALE ALBERTO INS. TECNICO-PRATICO: PROF. BARONI MAURIZIO MODULO 1: ALGEBRA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI
DettagliStefano Iuliani Non tutte le vittime sono uguali
DIRITTO DI STAMPA 69 DIRITTO DI STAMPA Il diritto di stampa era quello che, nell università di un tempo, veniva a meritare l elaborato scritto di uno studente, anzitutto la tesi di laurea, di cui fosse
DettagliProprieta` dei sistemi in retroazione
Proprieta` dei sistemi in retroazione Specifiche di controllo: errore a regime in risposta a disturbi costanti errore di inseguimento a regime quando il segnale di riferimento e` di tipo polinomiale sensibilita`
DettagliAntonio De Blasiis Modelli matematici per l ingegneria nucleare
A09 Antonio De Blasiis Modelli matematici per l ingegneria nucleare Copyright MMXIII ARACNE editrice S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it via Raffaele Garofalo, 133/A B 00173 Roma (06)
DettagliPaolo Di Sia Elementi di Didattica della matematica I. Laboratorio
A01 Paolo Di Sia Elementi di Didattica della matematica I Laboratorio Copyright MMXIII ARACNE editrice S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it via Raffaele Garofalo, 133/A B 00173 Roma (06)
DettagliSISTEMI DIGITALI DI CONTROLLO
Sistemi Digitali di Controllo A.A. 9- p. /3 SISTEMI DIGITALI DI CONTROLLO Prof. Alessandro De Luca DIS, Università di Roma La Sapienza deluca@dis.uniroma.it Lucidi tratti dal libro C. Bonivento, C. Melchiorri,
DettagliPROGRAMMAZIONE DIDATTICA DISCIPLINARE
MOD PROGRAMMAZIONEDISCIPLINARE REV.00del27.09.13 Pag1di5 PROGRAMMAZIONEDIDATTICADISCIPLINARE Disciplina:_SISTEMIELETTRONICIAUTOMATICIa.s.2013/2014 Classe:5 Sez.A INDIRIZZO:ELETTRONICAPERTELECOMUNICAZIONI
DettagliCorso Tecnologie dei Sistemi di Controllo. Tecniche di taratura di un PID
Corso Tecniche di taratura di un PID Ing. Valerio Scordamaglia Università Mediterranea di Reggio Calabria, Loc. Feo di Vito, 89060, RC, Italia D.I.M.E.T. : Dipartimento di Informatica, Matematica, Elettronica
DettagliLa Chimica nella Scuola. a cura della
A03 La Chimica nella Scuola a cura della Copyright MMXIII ARACNE editrice S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it via Raffaele Garofalo, 133/A B 00173 Roma (06) 93781065 ISBN 978-88-548-xxxx-x
DettagliStabilità dei sistemi
Stabilità dei sistemi + G(s) G(s) - H(s) Retroazionati Sistemi - Stabilità - Rielaborazione di Piero Scotto 1 Sommario In questa lezione si tratteranno: La funzione di trasferimento dei sistemi retroazionati
DettagliLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
LA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO Può essere espressa sia nel dominio della s che nel dominio della j Definizione nel dominio della s. è riferita ai soli sistemi con un ingresso ed un uscita 2. ha per oggetto
DettagliValutazione delle impedenze equivalenti nei circuiti con retroazione.
UNIVERSITÀ DI PADOVA Facoltà di Ingegneria Corso di Laurea in Ingegneria dell Informazione Tesina di Laurea Triennale Valutazione delle impedenze equivalenti nei circuiti con retroazione. -La formula di
DettagliSpiegare brevemente il principale beneficio del controllo in cascata (per sistemi a fase non minima).
Spiegare brevemente il principale beneficio del controllo in cascata (per sistemi a fase non minima). Il controllo in cascata si usa per migliorare la risposta al setpoint, e soprattutto al disturbo di
DettagliPrestazioni dei sistemi in retroazione
Prestazioni dei sistemi in retroazione (ver..2). Sensitività e sensitività complementare Sia dato il sistema in retroazione riportato in Fig... Vogliamo determinare quanto è sensibile il sistema in anello
DettagliIndice. Capitolo 1 Introduzione... 1. Capitolo 2 Rappresentazioni lineari e modelli di sistemi da diverse discipline... 9
Indice Capitolo 1 Introduzione... 1 Capitolo 2 Rappresentazioni lineari e modelli di sistemi da diverse discipline... 9 2.1 Alcuni semplici modelli.............................. 10 2.1.a Un sistema meccanico
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica Funzioni di trasferimento: robustezza e prestazioni Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 0532 974839 E-mail: marcello.bonfe@unife.it
Dettagli13-1 SISTEMI A DATI CAMPIONATI: INTRODUZIONE. y(t) TMP. y k. Trasduttore. Schema di base di un sistema di controllo digitale
SISTEMI A DATI CAMPIONATI: INTRODUZIONE + e k u k u(t) r k C D/A P y k TMP A/D Trasduttore y(t) Schema di base di un sistema di controllo digitale A/D: convertitore analogico digitale C: controllore digitale
DettagliRisposta temporale: esercizi
...4 Risposta temporale: esercizi Esercizio. Calcolare la risposta al gradino del seguente sistema: G(s) X(s) = s (s+)(s+) Y(s) Per ottenere la risposta al gradino occorre antitrasformare la seguente funzione:
DettagliLaboratorio di Fondamenti di Automatica Ingegneria Elettrica Sessione 2/3. Danilo Caporale [caporale@elet.polimi.it]
Laboratorio di Fondamenti di Automatica Ingegneria Elettrica Sessione 2/3 Danilo Caporale [caporale@elet.polimi.it] Outline 2 Funzione di trasferimento e risposta in frequenza Diagrammi di Bode e teorema
DettagliConsideriamo due polinomi
Capitolo 3 Il luogo delle radici Consideriamo due polinomi N(z) = (z z 1 )(z z 2 )... (z z m ) D(z) = (z p 1 )(z p 2 )... (z p n ) della variabile complessa z con m < n. Nelle problematiche connesse al
DettagliCORSO di AUTOMAZIONE INDUSTRIALE
CORSO di AUTOMAZIONE INDUSTRIALE (cod. 8469) APPELLO del 10 Novembre 2010 Prof. Emanuele Carpanzano Soluzioni Esercizio 1 (Domande generali) 1.a) Controllo Modulante Tracciare qualitativamente la risposta
DettagliIl Campionameto dei segnali e la loro rappresentazione. 1 e prende il nome frequenza di
Il Campionameto dei segnali e la loro rappresentazione Il campionamento consente, partendo da un segnale a tempo continuo ovvero che fluisce con continuità nel tempo, di ottenere un segnale a tempo discreto,
DettagliRaffaele Fiorentino Il change management nei processi d integrazione tra aziende
A13 Raffaele Fiorentino Il change management nei processi d integrazione tra aziende Copyright MMXIII ARACNE editrice S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it via Raffaele Garofalo, 133/A B
DettagliControlli Automatici T. Trasformata di Laplace e Funzione di trasferimento. Parte 3 Aggiornamento: Settembre 2010. Prof. L.
Parte 3 Aggiornamento: Settembre 2010 Parte 3, 1 Trasformata di Laplace e Funzione di trasferimento Prof. Lorenzo Marconi DEIS-Università di Bologna Tel. 051 2093788 Email: lmarconi@deis.unibo.it URL:
DettagliCome visto precedentemente l equazione integro differenziale rappresentativa dell equilibrio elettrico di un circuito RLC è la seguente: 1 = (1)
Transitori Analisi nel dominio del tempo Ricordiamo che si definisce transitorio il periodo di tempo che intercorre nel passaggio, di un sistema, da uno stato energetico ad un altro, non è comunque sempre
DettagliOUT. Domande per Terza prova di Sistemi. Disegnare la struttura generale di un sistema di controllo. retroazionato. (schema a blocchi)
Domande per Terza prova di Sistemi Disegnare la struttura generale di un sistema di controllo retroazionato. (schema a blocchi) IN Amp. di Potenza Organo di Regolazione OUT ( ) Regolatore Attuatore Sistema
DettagliSPECIFICHE DI PROGETTO DI SISTEMI DI CONTROLLO
INGEGNERIA E TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO Laurea Specialistica in Ingegneria Meccatronica SPECIFICHE DI PROGETTO DI SISTEMI DI CONTROLLO Ing. Cristian Secchi Tel. 0522 522235 e-mail: secchi.cristian@unimore.it
DettagliEconomia e Organizzazione aziendale
Gianpaolo Iazzolino / Piero Migliarese Economia e Organizzazione aziendale Esercizi con soluzione ARACNE Copyright MMVIII ARACNE editrice S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it via Raffaele
DettagliMESSA IN SCALA DI ALGORITMI DIGITALI
Ingegneria e Tecnologie dei Sistemi di Controllo Laurea Specialistica in Ingegneria Meccatronica MESSA IN SCALA DI ALGORITMI DIGITALI Cristian Secchi Tel. 0522 522235 e-mail: secchi.cristian@unimore.it
DettagliSOLUZIONE DEL PROBLEMA 1 TEMA DI MATEMATICA ESAME DI STATO 2015
SOLUZIONE DEL PROBLEMA 1 TEMA DI MATEMATICA ESAME DI STATO 015 1. Indicando con i minuti di conversazione effettuati nel mese considerato, la spesa totale mensile in euro è espressa dalla funzione f()
DettagliCatene di Misura. Corso di Misure Elettriche http://sms.unipv.it/misure/
Catene di Misura Corso di Misure Elettriche http://sms.unipv.it/misure/ Piero Malcovati Dipartimento di Ingegneria Industriale e dell Informazione Università di Pavia piero.malcovati@unipv.it Piero Malcovati
DettagliIl caso del Passante di Mestre
A13 Luciano Bologna Schemi interpretativi per calmierare l entropia nel sistema di realizzazione delle opere pubbliche alla luce delle odierne tendenze di esternalizzazione Il caso del Passante di Mestre
DettagliL arbitrato estero e l ordinamento processuale italiano
A12 63 Antonio Briguglio L arbitrato estero e l ordinamento processuale italiano Vol. I Arbitrato estero e giurisdizione italiana Copyright MMIV ARACNE editrice S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it
DettagliSistemi organizzativi aziendali
Piero Migliarese Vincenzo Corvello Sistemi organizzativi aziendali Esercizi con soluzione Copyright MMIX ARACNE editrice S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it via Raffaele Garofalo, 133 A/B
DettagliSistema dinamico a tempo continuo
Sistema dinamico a tempo continuo Un sistema è un modello matematico di un fenomeno fisico: esso comprende le cause e gli effetti relativi al fenomeno, nonché la relazione matematica che li lega. X INGRESSO
DettagliVincenzo Urciuoli Angelo Troiani Le Riserve Tecniche Life sotto Statutory Accounting Local, IAS/IFRS e in ottica Solvency II
A13 Vincenzo Urciuoli Angelo Troiani Le Riserve Tecniche Life sotto Statutory Accounting Local, IAS/IFRS e in ottica Solvency II Metriche valutative a confronto Copyright MMXIV ARACNE editrice int.le
DettagliCircuiti amplificatori
Circuiti amplificatori G. Traversi Strumentazione e Misure Elettroniche Corso Integrato di Elettrotecnica e Strumentazione e Misure Elettroniche 1 Amplificatori 2 Amplificatori Se A V è negativo, l amplificatore
DettagliISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE "L. EINAUDI" ALBA
ISTITUTO D ISTRUZIONE SUPERIORE "L. EINAUDI" ALBA CLASSE 5H Docenti: Raviola Giovanni Moreni Riccardo Disciplina: Sistemi elettronici automatici PROGETTAZIONE DIDATTICA ANNUALE COMPETENZE FINALI Al termine
DettagliDifferenziazione sistemi dinamici
Obiettivo: analisi e sintesi dei sistemi di controllo in retroazione in cui è presente un calcolatore digitale Il controllo digitale è ampiamente usato, grazie alla diffusione di microprocessori e microcalcolatori,
DettagliIndice. 1 Introduzione 1
Indice Prefazione XIII 1 Introduzione 1 2 Elementi di modellistica 9 2.1 Introduzione... 9 2.2 Equazioni di conservazione per processi a fluido... 9 2.2.1 Portata massica e volumetrica... 9 2.2.2 Principio
DettagliUniversità degli Studi di Cassino e del Lazio Meridionale. Area Didattica di Ingegneria. Corso di Laurea in Ingegneria Industriale
Università degli Studi di Cassino e del Lazio Meridionale Area Didattica di Ingegneria Corso di Laurea in Ingegneria Industriale Lezioni del Corso di Misure Industriali 1 Università degli Studi di Cassino
DettagliCapitolo 7 Analisi di Sistemi a Dati Campionati
Capitolo 7 Analisi di Sistemi a Dati Campionati Un sistema di controllo digitale è costituito da elementi a tempo continuo (il processo da controllare, l attuatore, il trasduttore analogico, il filtro
DettagliProgrammazione modulare a. s. 2014-2015
Programmazione modulare a. s. 201-2015 Indirizzo:Informatica Disciplina : Telecomunicazioni Classe: A B Informatica Ore settimanali previste:3 (di cui 2 di laboratorio) Libro di testo: TELECOMUNICAZIONI-Ambrosini,
DettagliAnalisi dei segnali nel dominio della frequenza
Laboratorio di Telecomunicazioni - a.a. 2010/2011 Lezione n. 7 Analisi dei segnali nel dominio della frequenza docente L.Verdoliva In questa lezione affrontiamo il problema dell analisi dei segnali tempo
DettagliRichiami: funzione di trasferimento e risposta al gradino
Richiami: funzione di trasferimento e risposta al gradino 1 Funzione di trasferimento La funzione di trasferimento di un sistema lineare è il rapporto di due polinomi della variabile complessa s. Essa
DettagliDISCRETIZZAZIONE DI UN SEGNALE ANALOGICO:
DISCRETIZZAZIONE DI UN SEGNALE ANALOGICO: nel processo di digitalizzazione che permette di convertire un segnale analogico in modo da poterlo elaborare con dispositivi numerici di calcolo, si operano due
DettagliFondamenti di Automatica
Fondamenti di Automatica Funzioni di trasferimento: stabilità, errore a regime e luogo delle radici Dott. Ing. Marcello Bonfè Dipartimento di Ingegneria - Università di Ferrara Tel. +39 0532 974839 E-mail:
DettagliLEZIONI DEL CORSO DI SISTEMI DEL QUINTO ANNO
LEZIONI DEL CORSO DI SISTEMI DEL QUINTO ANNO MOD. 1 Sistemi di controllo e di regolazione. Si tratta di un ripasso di una parte di argomenti effettuati l anno scorso. Introduzione. Schemi a blocchi di
DettagliElettronica e Telecomunicazioni Classe Quinta. La trasformata di Laplace
Elettronica e Telecomunicazioni Classe Quinta La trasformata di Laplace ELETTRONICA E TELECOMUNICAZIONI CLASSE QUINTA A INFORMATICA INDICE Segnali canonici Trasformata di Laplace Teoremi sulla trasformata
DettagliPROGRAMMA SVOLTO fino al 22-06-2015 Fine del corso
PROGRAMMA SVOLTO fino al 22-06-2015 Fine del corso Prof. Bruno Picasso LEZIONI: Introduzione al corso. Introduzione ai sistemi dinamici. I sistemi dinamici come sistemi di equazioni differenziali; variabili
DettagliGestione dei segnali analogici nei sistemi di automazione industriale con PLC.
Gestione dei segnali analogici nei sistemi di automazione industriale con PLC. Nelle automazioni e nell industria di processo si presenta spesso il problema di gestire segnali analogici come temperature,
DettagliI : tasso di inflazione indicatore della variazione. X : incremento della produttività. Y : particolari variazioni dei costi
MECCANISMI DI REGOLAMENTAZIONE TARIFFARIA Due meccanismi principali Tasso di rendimento del capitale investito (RB-ROR) Tetto ai prezzi (Price Cap) Il meccanismo del tasso di rendimento (RB-ROR) Meccanismo
DettagliIntroduzione al Campionamento e
Introduzione al Campionamento e all analisi analisi in frequenza Presentazione basata sul Cap.V di Introduction of Engineering Experimentation, A.J.Wheeler, A.R.Ganj, Prentice Hall Campionamento L'utilizzo
DettagliGeneratori di segnale. Generatore sinusoidale BF. Generatori di funzione. Generatori sinusoidali a RF. Generatori a battimenti. Oscillatori a quarzo
Generatori di segnale Generatore sinusoidale BF Generatori di funzione Generatori sinusoidali a RF Generatori a battimenti Generatori di segnale sintetizzati Generatori per sintesi indiretta 2 2006 Politecnico
Dettaglisensore di forza K m D L Vrif Ka Vrif r x -Vp/2 Vp/2 3URYD GL HVDPH GL )RQGDPHQWL GL $XWRPDWLFD &RUVL GL /DXUHD LQ (OHWWURQLFD H LQ 0HFFDQLFD OXJOLR
3URYD GL HVDPH GL )RQGDPHQWL GL $XWRPDWLFD &RUVL GL /DXUHD LQ (OHWWURQLFD H LQ HFFDQLFD OXJOLR F sensore di forza 1) Il sistema in figura è un servomeccanismo in grado di facilitare la movimentazione di
DettagliProva scritta di Controlli Automatici
Prova scritta di Controlli Automatici Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica, AA 2011 2012 10 Settembre 2012 Domande a Risposta Multipla Per ognuna delle seguenti domande a risposta multipla, indicare
DettagliPresentazione dell'edizione italiana...xi
Indice generale Presentazione dell'edizione italiana...xi Prefazione... xiii Capitolo 1 Concetti fondamentali... 1 1.1 Introduzione... 1 1.2 Terminologia relativa ai sistemi di controllo... 1 1.3 Funzionamento
DettagliDispensa sulle funzioni trigonometriche
Sapienza Universita di Roma Dipartimento di Scienze di Base e Applicate per l Ingegneria Sezione di Matematica Dispensa sulle funzioni trigonometriche Paola Loreti e Cristina Pocci A. A. 00-0 Dispensa
DettagliLa Chimica nella Scuola. a cura di
A03 La Chimica nella Scuola a cura di Copyright MMXIV ARACNE editrice S.r.l. www.aracneeditrice.it info@aracneeditrice.it via Raffaele Garofalo, 133/A B 00173 Roma (06) 93781065 ISBN 978-88-548-xxxx-x
DettagliSENSORI E TRASDUTTORI
SENSORI E TRASDUTTORI Il controllo di processo moderno utilizza tecnologie sempre più sofisticate, per minimizzare i costi e contenere le dimensioni dei dispositivi utilizzati. Qualsiasi controllo di processo
Dettagli