Modulo tecnologico TM PosInput 1 (6ES7138-6BA00-0BA0) SIMATIC. ET 200SP Modulo tecnologico TM PosInput 1 (6ES7138-6BA00-0BA0) Prefazione

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2 Modulo tecnologico TM PosInput 1 (6ES7138-6BA00-0BA0) SIMATIC ET 200SP Modulo tecnologico TM PosInput 1 (6ES7138-6BA00-0BA0) Manuale del prodotto Prefazione Guida alla documentazione 1 Panoramica del prodotto 2 Collegamento 3 Progettazione/area indirizzi 4 Allarmi/messaggi di diagnostica 5 Dati tecnici 6 Set di dati dei parametri A 02/2014 A5E AA

3 Avvertenze di legge Concetto di segnaletica di avvertimento Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli di rischio. PERICOLO questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi lesioni fisiche. AVVERTENZA il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi lesioni fisiche. CAUTELA indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi. ATTENZIONE indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali. Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali. Personale qualificato Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili pericoli. Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens Si prega di tener presente quanto segue: AVVERTENZA I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto, un magazzinaggio, un installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione appropriati e a regola d arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione. Marchio di prodotto Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i diritti dei proprietari. Esclusione di responsabilità Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti. Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche vengono inserite nelle successive edizioni. Siemens AG Industry Sector Postfach NÜRNBERG GERMANIA A5E AA P 03/2014 Con riserva di modifiche Copyright Siemens AG Tutti i diritti riservati

4 Prefazione Scopo della documentazione Il presente manuale del prodotto contiene le informazioni sul cablaggio, la diagnostica e i dati tecnici specifiche del modulo tecnologico. Le informazioni che riguardano la configurazione e la messa in servizio dell'et 200SP in generale sono riportate nel manuale di sistema ET 200SP. Le funzioni di misura e di conteggio co come il rilevamento della posizione del modulo tecnologico TM PosInput 1 sono descritti dettagliatamente nel manuale di guida alle funzioni Conteggio, misura e rilevamento della posizione ( Convenzioni Osservare le avvertenze contrassegnate nel modo seguente: Nota Un'avvertenza contiene importanti informazioni sul prodotto descritto nella documentazione, sulla sua manipolazione o su una parte di documentazione alla quale occorre prestare particolare attenzione. Indicazioni di sicurezza Siemens commercializza prodotti di automazione e di azionamento per la sicurezza industriale che contribuiscono al funzionamento sicuro di impianti, soluzioni, macchinari, apparecchiature e/o reti. Questi prodotti sono componenti essenziali di una concezione globale di sicurezza industriale. In quest ottica i prodotti Siemens sono sottoposti ad un processo continuo di sviluppo. Consigliamo pertanto di controllare regolarmente la disponibilità di aggiornamenti relativi ai prodotti. Per il funzionamento sicuro di prodotti e soluzioni Siemens è necessario adottare idonee misure preventive (ad es. un concetto di protezione di cella) e integrare ogni componente in un concetto di sicurezza industriale globale all avanguardia. Considerare in questo contesto anche i prodotti impiegati da altri costruttori. Per ulteriori informazioni sulla sicurezza industriale, vedere qui ( Per restare informati sugli aggiornamenti cui vengono sottoposti i nostri prodotti, suggeriamo di iscriversi ad una newsletter specifica del prodotto. Per ulteriori informazioni, vedere qui ( 4 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

5 Prefazione Indicazioni di copyright dei software Open Source utilizzati Nel Firmware del prodotto descritto viene utilizzato un software Open Source. Il software Open Source viene rilasciato gratuitamente. Siamo responsabili per il prodotto descritto ed il relativo software Open Source ivi incluso sulla base delle clausole valide per il prodotto. Non assumiamo invece alcuna responsabilità per qualsiasi impiego del software Open Source che vada oltre alle operazioni (flusso di programma) previste per il prodotto, nonché nel caso di difetti causati da modifiche al software. Per ragioni legali siamo obbligati a pubblicare le seguenti indicazioni di copyright nel testo originale. Copyright William E. Kempf 2001 Permission to use, copy, modify, distribute and sell this software and its documentation for any purpose is hereby granted without fee, provided that the above copyright notice appear in all copies and that both that copyright notice and this permission notice appear in supporting documentation. William E. Kempf makes no representations about the suitability of this software for any purpose. It is provided "as is" without express or implied warranty. Copyright 1994 Hewlett-Packard Company Permission to use, copy, modify, distribute and sell this software and its documentation for any purpose is hereby granted without fee, provided that the above copyright notice appear in all copies and that both that copyright notice and this permission notice appear in supporting documentation. Hewlett-Packard Company makes no representations about the suitability of this software for any purpose. It is provided ``as is'' without express or implied warranty. Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 5

6 Indice del contenuto Prefazione Guida alla documentazione Panoramica del prodotto Caratteristiche Funzioni Rilevamento dei segnali dell'encoder Rilevamento della posizione con encoder assoluto SSI Conteggio con encoder incrementale o generatore di impulsi Rilevamento di valori di misura Attivazione delle uscite con valori di confronto Rilevamento posizione per Motion Control Ulteriori funzioni Collegamento Piedinatura Progettazione/area indirizzi Progettazione Comportamento in caso di STOP della CPU Area indirizzi Parametri Interfaccia di comando e di conferma Assegnazione dell interfaccia di comando Assegnazione dell'interfaccia di conferma Allarmi/messaggi di diagnostica Segnalazioni di stato e di errore Messaggi di diagnostica Allarmi Attivazione di un allarme di diagnostica Cause di errore alla base degli allarmi di diagnostica Attivazione di un interrupt di processo Eventi per l'attivazione di un interrupt di processo Dati tecnici A Set di dati dei parametri Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

7 Guida alla documentazione 1 Introduzione La documentazione dei prodotti SIMATIC è strutturata in moduli e tratta gli argomenti relativi al sistema di automazione in uso. La documentazione completa per i sistemi ET 200SP e S è costituita dai manuali di sistema, dai manuali di guida alle funzioni e dai manuali del prodotto. Inoltre, il sistema di informazione di STEP 7 (TIA Portal) costituisce un supporto alla progettazione e alla programmazione del sistema di automazione. Panoramica della documentazione relativa al modulo tecnologico TM PosInput 1 Nella tabella seguente è specificata l'ulteriore documentazione da consultare per l'utilizzo del modulo tecnologico TM PosInput 1. Tabella 1-1 Documentazione per il modulo tecnologico TM PosInput 1 Argomento Documentazione Informazioni importanti Descrizione del sistema Configurazione di controllori immuni ai disturbi Manuale di sistema Sistema di periferia decentrata ET 200SP ( view/it/ ) Manuale di sistema Sistema di automazione S ( view/it/ ) Manuale del prodotto del modulo di interfaccia ( view/it/ /133300) Manuale del prodotto ET 200SP BaseUnit ( view/it/ /133300) Manuale di guida alle funzioni Configurazione di controllori immuni ai disturbi ( view/it/ ) Operazioni preliminari Montaggio Collegamento Messa in servizio Collegamento Allarmi, messaggi di diagnostica, di errore e di sistema Dati tecnici Disegno quotato Dati tecnici Nozioni di base Compatibilità elettromagnetica (EMC) Protezione antifulmine Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 7

8 Guida alla documentazione Argomento Documentazione Informazioni importanti Conteggio, misura e rilevamento della posizione Motion Control Manuale di guida alle funzioni Conteggio, misura e rilevamento della posizione ( view/it/ ) Manuale di guida alle funzioni S Motion Control ( view/it/ ) Funzioni di conteggio Funzioni di misura Rilevamento della posizione Interfaccia di comando e di conferma Configurazione Programmazione Messa in servizio Diagnostica Manuali SIMATIC In Internet ( sono disponibili tutti i manuali aggiornati sui prodotti SIMATIC da scaricare gratuitamente. 8 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

9 Panoramica del prodotto Caratteristiche Numero di ordinazione 6ES7138-6BA00-0BA0 Vista dell'unità Figura 2-1 Vista del modulo TM PosInput 1 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 9

10 Panoramica del prodotto 2.1 Caratteristiche Caratteristiche Il modulo tecnologico TM PosInput 1 presenta le seguenti caratteristiche: Caratteristiche tecniche Un canale Interfacce: Segnali encoder SSI DAT e CLK o segnali encoder RS422/TTL A, B e N Uscita alimentazione encoder a 24 V, resistente ai cortocircuiti Segnali di ingresso digitali DI0 e DI1 Segnali di uscita digitali DQ0 e DQ1 Tensione di alimentazione L+ Campo di valori della posizione: 31 bit Campo di conteggio: 32 bit Controllo dei segnali encoder riguardo a rottura conduttore, cortocircuito e tensione errata Interrupt di processo parametrizzabili Filtro di ingresso parametrizzabile per la soppressione di disturbi negli ingressi digitali e dell'encoder Tipi di encoder/segnali supportati Encoder assoluto SSI Encoder incrementali a 24 V con o senza segnale N RS422/TTL Generatori di impulsi RS422/TTL con segnale di direzione Generatori di impulsi RS422/TTL senza segnale di direzione Generatori di impulsi RS422/TTL rispettivamente per impulsi in avanti e all'indietro Funzioni di sistema supportate Funzionamento in sincronismo di clock Aggiornamento firmware Dati di identificazione I&M 10 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

11 Panoramica del prodotto 2.2 Funzioni Accessori I seguenti accessori, non compresi nella fornitura, possono essere impiegati con il modulo: Etichette di siglatura Etichette di identificazione colorate Targhette identificative Collegamento schermatura Per il funzionamento del modulo tecnologico è necessaria una BaseUnit del tipo A0. Una panoramica delle BaseUnits che si possono impiegare con il modulo tecnologico è disponibile nelle Informazioni sul prodotto relative alla documentazione del sistema di periferia decentrata ET 200SP ( Per ulteriori informazioni sugli accessori consultare il manuale di sistema Sistema di periferia decentrata ET 200SP ( 2.2 Funzioni Rilevamento dei segnali dell'encoder Rilevamento della posizione con encoder assoluto SSI Il modulo tecnologico TM PosInput 1 può essere utilizzato con un encoder assoluto SSI per il rilevamento della posizione. Il modulo tecnologico legge il valore della posizione dall'encoder assoluto SSI attraverso un'interfaccia seriale sincrona e lo mette a disposizione del controllore. Le uscite digitali del modulo tecnologico si possono attivare da valori di posizione precisi, indipendentemente dal programma utente. Il rilevamento della posizione con un encoder assoluto SSI avviene senza comando del gate. Conversione Gray/duale Vengono supportati encoder assoluti i codice Gray e duale SSI. Campo per il valore della posizione Per il telegramma SSI si può impostare una lunghezza da 10 a 40 bit. I numeri di bit parametrizzabili per l'lsb e l'msb del valore di posizione nel telegramma definiscono il campo di valori. Il modulo tecnologico può trasmettere al controllore un valore di posizione con una lunghezza di max. 31 bit. Il valore della posizione viene trattato come valore positivo senza segno e può assumere valori compresi tra 0 e 2 (MSB-LSB+1) -1. Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 11

12 Panoramica del prodotto 2.2 Funzioni Telegramma SSI completo Invece di una grandezza di misura è possibile fare in modo che vengano restituiti i 32 bit meno significativi del telegramma SSI attuale non modificato. In questo modo, oltre al valore di posizione, si ottengono anche bit supplementari specifici dell'encoder, ad es. i bit di errore. Se il telegramma SSI ha una lunghezza inferiore a 32 bit, l'interfaccia di conferma restituisce il telegramma SSI completo allineato a destra e i bit superiori inutilizzati occupati con "0". Capture Attraverso il fronte di un ingresso digitale è possibile salvare il valore della posizione attuale come Capture. La funzione Capture viene attivata da fronti di salita, di discesa o da entrambi di un'uscita digitale. 12 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

13 Panoramica del prodotto 2.2 Funzioni Isteresi Per i valori di confronto è possibile specificare un'isteresi entro la quale impedire la riattivazione di un'uscita digitale. Un encoder può arrestarsi in una determinata posizione e con leggerissimi movimenti far oscillare il valore di posizione intorno a questa posizione. Se in questo campo di oscillazione si trova un valore di confronto o un limite del valore della posizione e non si utilizza un'isteresi, l'uscita digitale corrispondente viene attivata e disattivata di conseguenza. L'isteresi impedisce queste attivazioni e disattivazioni indesiderate Conteggio con encoder incrementale o generatore di impulsi Il conteggio consiste nel rilevamento e nella somma di eventi. Il contatore del modulo tecnologico rileva i segnali dell'encoder e gli impulsi e li valuta. La direzione di conteggio può essere predefinita mediante segnali di impulso o encoder adeguati oppure dal programma utente. Gli ingressi digitali consentono il controllo del conteggio. È possibile definire il comportamento del contatore con le funzioni descritte qui di seguito. Limiti di conteggio I limiti di conteggio definiscono il campo del valore di conteggio utilizzato. I limiti di conteggio sono parametrizzabili e modificabili durante l'esecuzione nel programma utente. Il limite di conteggio massimo impostabile è di (2 31 1). Il limite di conteggio minimo impostabile è di ( 2 31 ). È possibile parametrizzare il comportamento del contatore al raggiungimento dei limiti di conteggio: Termina o prosegui i conteggi al superamento di uno dei limiti (chiusura automatica del gate) Al superamento di uno dei limiti imposta il valore di conteggio sul valore di avvio o sull'altro limite di conteggio valore di avvio All'interno dei valori limite può essere parametrizzato un valore di avvio. Il valore di avvio è modificabile durante l'esecuzione nel programma utente. In funzione della parametrizzazione il modulo tecnologico può impostare il valore di conteggio attuale sul valore di avvio con la sincronizzazione, la funzione Capture, al superamento di uno dei valori limite o all'apertura del gate. Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 13

14 Panoramica del prodotto 2.2 Funzioni Comando gate L'apertura e la chiusura del gate hardware (gate HW) e software (gate SW) determinano l'intervallo di tempo in cui vengono acquisiti i segnali di conteggio. Il gate HW viene comandato dall'esterno attraverso gli ingressi digitali del modulo tecnologico. Il gate SW viene comandato dal programma utente. Il gate HW si può attivare con la parametrizzazione. Il gate SW (bit nell'interfaccia di comando dei dati IO ciclici) non può essere disattivato. Capture È possibile parametrizzare il fronte di un segnale di riferimento esterno che avvii il salvataggio del valore di conteggio attuale come valore Capture. Possono avviare la funzione Capture i seguenti segnali esterni: Fronte di salita o di discesa in un ingresso digitale Entrambi i fronti di un ingresso digitale Fronte di salita del segnale N sull'ingresso dell'encoder Utilizzando un ingresso digitale è possibile parametrizzare se immediatamente dopo l'esecuzione della funzione Capture il conteggio debba proseguire con il valore di conteggio attuale o con il valore di avvio. Sincronizzazione È possibile parametrizzare il fronte di un segnale di riferimento esterno che carichi nel contatore il valore di avvio predefinito. I seguenti segnali esterni possono avviare una sincronizzazione: Fronte di salita o di discesa in un ingresso digitale Fronte di salita del segnale N sull'ingresso dell'encoder Fronte di salita del segnale N sull'ingresso dell'encoder in funzione del livello dell'ingresso digitale assegnato Isteresi Per i valori di confronto è possibile specificare un'isteresi entro la quale impedire la riattivazione di un'uscita digitale. Un encoder può arrestarsi in una determinata posizione e con leggerissimi movimenti far oscillare il valore di conteggio intorno a questa posizione. Se in questo campo di oscillazione si trova un valore di confronto o un limite di conteggio e non si utilizza un'isteresi, la relativa uscita digitale viene attivata e disattivata con la frequenza corrispondente. L'isteresi impedisce queste attivazioni e disattivazioni indesiderate. 14 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

15 Panoramica del prodotto 2.2 Funzioni Rilevamento di valori di misura Sono disponibili le seguenti funzioni di misura: Tipo di misura Misura frequenza Misura periodo Misura velocità Descrizione Dal decorso degli impulsi di conteggio o dalle variazioni del valore della posizione nel tempo viene rilevata la frequenza media in un intervallo di misura, restituita poi come numero in virgola mobile nell'unità "Hertz". Dal decorso degli impulsi di conteggio o dalle variazioni del valore della posizione nel tempo viene rilevata la durata media del periodo in un intervallo di misura, restituita poi come numero in virgola mobile nell'unità "secondi". Dal decorso degli impulsi di conteggio o dalle variazioni del valore della posizione nel tempo e da altri parametri viene rilevata la velocità media in un intervallo di misura, restituita poi nell'unità parametrizzata. Nell'interfaccia di conferma sono disponibili sia il valore di misura che di conteggio. Utilizzando un encoder assoluto SSI invece di una grandezza di misura è possibile fare in modo che vengano restituiti i 32 bit meno significativi del telegramma SSI attuale non modificato. Tempo di aggiornamento È possibile parametrizzare come tempo di aggiornamento l'intervallo di tempo con cui il modulo tecnologico aggiorna ciclicamente i valori di misura. Mediante tempi di aggiornamento più lunghi è possibile livellare grandezze di misura irregolari e aumentare la precisione di misura. Comando del gate con encoder incrementali e generatori di impulsi L'apertura e la chiusura del gate hardware (gate HW) e software (gate SW) determinano l'intervallo di tempo in cui vengono acquisiti i segnali di conteggio. Il tempo di aggiornamento è asincrono rispetto all'apertura del gate, vale a dire che il tempo di aggiornamento non si avvia insieme all'apertura del gate. Dopo la chiusura viene restituito il valore di misura rilevato per ultimo. Campi di misura Le funzioni di misura hanno i seguenti limiti di campo: Tipo di misura Limite inferiore del campo di misura Limite superiore del campo di misura Misura frequenza 0,04 Hz 4 MHz* Misura periodo 0,25 µs* 25 s Misura velocità In funzione del numero parametrizzato di "Incrementi per unità" e della "Base di tempo per misura di velocità" * Valido per encoder incrementali e valutazione del segnale "Quadrupla". Tutti i valori di misura vengono restituiti come valore con segno. Il segno indica se il valore di conteggio o della posizione è aumentato o diminuito nell'intervallo di tempo rilevante. Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 15

16 Panoramica del prodotto 2.2 Funzioni Attivazione delle uscite con valori di confronto Si definiscono due valori di confronto che possono controllare le due uscite digitali indipendentemente dal programma utente. I valori di confronto sono parametrizzabili e modificabili durante l'esecuzione nel programma utente. Valori di confronto nel modo di funzionamento Conteggio Nel modo di funzionamento Conteggio si definiscono come valori di confronto due valori di posizione o di conteggio, in funzione dell'encoder. Se il valore di posizione o di conteggio attuale soddisfa la condizione di confronto parametrizzata, è possibile impostare l'uscita digitale corrispondente per attivare direttamente le operazioni di controllo nel processo. Valori di confronto nel modo di funzionamento Misura Nel modo di funzionamento Misura si definiscono due valori di misura come valori di confronto. Se il valore di misura attuale soddisfa la condizione di confronto parametrizzata, è possibile impostare l'uscita digitale corrispondente per attivare direttamente le operazioni di controllo nel processo Rilevamento posizione per Motion Control Il modulo tecnologico si può utilizzare con S Motion Control per il rilevamento della posizione. Nella configurazione dispositivi del modulo tecnologico in STEP 7 (TIA Portal) selezionare il modo di funzionamento "Rilevamento di posizione per Motion Control". Se si utilizza un encoder incrementale o un generatore di impulsi il rilevamento della posizione si basa sulla funzione di conteggio del modulo tecnologico. Nel caso degli encoder assoluti SSI il valore assoluto viene letto attraverso un'interfaccia seriale sincrona e preparato per S Motion Control in base alla parametrizzazione. Ulteriori informazioni L'utilizzo e la progettazione di Motion Control sono descritti dettagliatamente nel manuale di guida alle funzioni S Motion Control che può essere scaricato gratuitamente da Internet ( 16 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

17 Panoramica del prodotto 2.2 Funzioni Ulteriori funzioni Interrupt di processo Al verificarsi di un evento di confronto, in caso di passaggio per lo zero e/o di cambio (inversione) della direzione di conteggio, il modulo tecnologico può attivare un interrupt di processo nella CPU. È possibile definire quali eventi (Pagina 50) attiveranno un interrupt di processo durante il funzionamento. Allarme di diagnostica Il modulo tecnologico può attivare un allarme di diagnostica ad es. in mancanza di tensione di alimentazione o in caso di errore nelle uscite digitali. Gli allarmi di diagnostica (Pagina 48) si abilitano nella configurazione del dispositivo. Controllo dei segnali dell'encoder I segnali di un encoder vengono controllati dal modulo tecnologico per rilevare l'eventuale rottura conduttore, un cortocircuito e una tensione errata. Nel caso degli encoder assoluti SSI il modulo tecnologico controlla, inoltre, eventuali errori nei telegrammi SSI. Se si abilitano gli allarmi di diagnostica il modulo tecnologico attiva un allarme di diagnostica corrispondente all'errore. Filtro d'ingresso Per sopprimere i disturbi è possibile parametrizzare rispettivamente un filtro per gli ingressi dell'encoder RS422/TTL e uno per gli ingressi digitali. Impiego decentrato Il modulo tecnologico può essere utilizzato a livello decentrato nel sistema di periferia decentrata ET 200SP tramite moduli di interfaccia. Sono possibili i seguenti tipi di impiego: Funzionamento decentrato in un sistema S Funzionamento decentrato in un sistema S Funzionamento decentrato in un sistema S7-300/400 Funzionamento decentrato in un sistema di terzi Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 17

18 Panoramica del prodotto 2.2 Funzioni Sincronismo di clock Il modulo tecnologico supporta la funzione di sistema "Sincronismo di clock". Questa funzione di sistema consente di rilevare i valori di misura, di conteggio e di posizione in un clock di sistema stabile. Con il sincronismo di clock vengono sincronizzati tra loro il ciclo del programma utente, il trasferimento dei segnali di ingresso e l'elaborazione nel modulo tecnologico. I segnali di uscita si attivano direttamente non appena è soddisfatta la condizione di confronto. Una variazione dello stato di un ingresso digitale causa immediatamente la reazione prevista del modulo tecnologico e la modifica del bit di stato dell'ingresso digitale nell'interfaccia di conferma (Pagina 40). Modifica dei dati I dati trasmessi al modulo tecnologico attraverso l'interfaccia di comando nel ciclo di bus attuale diventano attivi quando vengono elaborati nell'ambito del ciclo interno del modulo tecnologico. Nell'istante Ti i valori di posizione, di conteggio ed eventualmente di misura nonché i bit di stato vengono acquisiti e resi disponibili nell'interfaccia di conferma per essere prelevati nel ciclo di bus attuale. Il sincronismo di clock garantisce sempre la coerenza dei dati in tutti i byte nell'interfaccia di conferma. 18 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

19 Collegamento Piedinatura Il TM PosInput 1 viene impiegato con una BaseUnit del tipo A0. Alla BaseUnit del modulo tecnologico si collegano i segnali dell'encoder, i segnali degli ingressi e delle uscite digitali e l'alimentazione dell'encoder. La tensione di alimentazione nella BaseUnit BU...D chiara del gruppo di potenziale alimenta il modulo e le uscite digitali e genera la tensione dell'encoder. BaseUnit La BaseUnit non è compresa nella dotazione del modulo e va ordinata a parte. Una panoramica delle BaseUnits che si possono impiegare con il modulo tecnologico è disponibile nelle Informazioni sul prodotto relative alla documentazione del sistema di periferia decentrata ET 200SP ( Per maggiori informazioni sulla scelta della BaseUnit idonea consultare il manuale di sistema Sistema di periferia decentrata ET 200SP ( e il manuale del prodotto ET 200SP BaseUnit ( Per maggiori informazioni sul cablaggio della BaseUnit, sulla schermatura dei cavi ecc. consultare il manuale di sistema Sistema di periferia decentrata ET 200SP ( al capitolo Collegamento. Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 19

20 Collegamento 3.1 Piedinatura Assegnazione dei pin della BaseUnit La seguente tabella mostra l'assegnazione dei pin sull'esempio della BaseUnit BU15-P16+A0+2B. Tabella 3-1 Assegnazione dei pin della BaseUnit BU15-P16+A0+2B Vista Nome del segnale 1 A oppure D 3 /A oppure /D 5 B oppure C 7 /B oppure /C Encoder incrementale RS422/TTL Con segnale N 9 N Segnale encoder N 11 /N Segnale encoder / N (solo RS422) Senza segnale N Denominazione Generatore di impulsi RS422/TTL Con segnale di direzione Senza segnale di direzione In avanti/all'in dietro Segnale encoder A Segnale di conteggio A Segnale di conteggio in avanti A Segnale encoder /A (solo RS422) Segnale encoder B Segnale encoder /B (solo RS422) Segnale di conteggio /A (solo RS422) Segnale di direzione B Segnale di direzione / B (solo RS422) Segnale di conteggio in avanti /A (solo RS422) Segnale di conteggio all'indietro B Segnale di conteggio all'indietro /B (solo RS422) 2 DI0 Ingresso digitale DI0 4 DI1 Ingresso digitale DI1 8 DQ0 Uscita digitale DQ0 10 DQ1 Uscita digitale DQ Tensione di alimentazione, alimentazione encoder e massa 15 24VDC Alimentazione encoder 24 V 14 M 16 M Massa per alimentazione encoder, ingressi e uscite digitali L+ Tensione di alimentazione DC 24V M Massa per la tensione di alimentazione Encoder assoluto SSI Segnale dati SSI DAT Segnale dati SSI /DAT Segnale di clock SSI CLK Segnale di clock SSI /CLK 20 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

21 Collegamento 3.1 Piedinatura Schema elettrico a blocchi Gli schermi dei cavi tra encoder e modulo tecnologico devono essere messi a terra sia attraverso il collegamento per la schermatura sulla BaseUnit (supporto e morsetto per lo schermo) che sull'encoder. La figura seguente mostra lo schema elettrico a blocchi del modulo tecnologico con un encoder incrementale RS422 collegato Separazione di potenziale Supporto per lo schermo sulla BaseUnit Tecnologia Interfaccia del bus backplane del modulo tecnologico Bus backplane Filtro d'ingresso Figura 3-1 Schema elettrico a blocchi con encoder incrementale RS422 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 21

22 Collegamento 3.1 Piedinatura La figura seguente mostra lo schema elettrico a blocchi del modulo tecnologico con un encoder incrementale TTL collegato Separazione di potenziale Supporto per lo schermo sulla BaseUnit Tecnologia Interfaccia del bus backplane del modulo tecnologico Bus backplane Filtro d'ingresso Figura 3-2 Schema elettrico a blocchi con encoder incrementale TTL 22 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

23 Collegamento 3.1 Piedinatura La figura seguente mostra lo schema elettrico a blocchi del modulo tecnologico con un encoder assoluto SSI Separazione di potenziale Supporto per lo schermo sulla BaseUnit Tecnologia Interfaccia del bus backplane del modulo tecnologico Bus backplane Filtro d'ingresso Figura 3-3 Schema elettrico a blocchi con encoder assoluto SSI Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 23

24 Collegamento 3.1 Piedinatura Tensione di alimentazione L+/M Collegare la tensione di alimentazione (DC 24V) ai morsetti L+ e M. Un circuito di protezione interno protegge il modulo tecnologico dall'inversione di polarità della tensione di alimentazione. Il modulo tecnologico controlla se la tensione di alimentazione è collegata. Alimentazione encoder 24VDC Per alimentare l'encoder e i sensori negli ingressi digitali, il modulo tecnologico fornisce la tensione di alimentazione DC 24V nell'uscita 24VDC con riferimento a M. La tensione viene fornita dall'alimentazione L+/M e monitorata per evitare cortocircuiti e sovraccarichi. Segnali dell'encoder RS422/TTL/segnali di conteggio e valori dell'encoder SSI TM PosInput 1 è in grado di elaborare a scelta segnali di conteggio o di encoder SSI. I segnali di conteggio sono contrassegnati dalle lettere A, B e N e utilizzano a scelta lo standard del segnale RS422 o TTL. I segnali dell'encoder SSI vengono contrassegnati con DAT (lettera D) e CLK (lettera C) e utilizzano lo standard del segnale RS422. Un segnale dell'encoder con lo standard TTL utilizza un unico conduttore. Un segnale dell'encoder RS422 utilizza una coppia di conduttori e le informazioni di conteggio/ssi vengono trasmesse come tensione differenziale. Ciò consente una trasmissione dei segnali degli encoder RS422 a prova di interferenze anche a frequenze elevate e lunghe distanze. Ogni coppia di conduttori RS422 deve essere intrecciata nel cavo. Si possono collegare i seguenti tipi di encoder: Encoder assoluto SSI: I segnali dell'encoder SSI CLK e DAT vengono collegati tramite i morsetti C e D. I morsetti N rimangono inutilizzati. Encoder incrementali RS422/TTL con segnale N: i segnali encoder A, B e N vanno collegati con i morsetti con la denominazione corrispondente. A e B sono i due segnali incrementali sfasati di 90. N è il segnale della tacca di zero che fornisce un impulso per giro. Encoder incrementali RS422/TTL senza segnale N: i segnali encoder A e B vanno collegati con i morsetti con la denominazione corrispondente. A e B sono i due segnali incrementali sfasati di 90. I morsetti N rimangono inutilizzati. Generatori di impulsi RS422/TTL senza segnale di direzione: sui morsetti A viene collegato il segnale di conteggio. La direzione di conteggio può essere predefinita tramite l'interfaccia di comando. I morsetti B e N rimangono inutilizzati. Generatori di impulsi RS422/TTL con segnale di direzione: sui morsetti A viene collegato il segnale di conteggio. sui morsetti B viene collegato il segnale di direzione. I morsetti N rimangono inutilizzati. 24 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

25 Collegamento 3.1 Piedinatura Generatori di impulsi RS422/TTL con segnale di conteggio in avanti/all'indietro: sui morsetti A viene collegato il segnale di conteggio in avanti. sui morsetti B viene collegato il segnale di conteggio all'indietro. I morsetti N rimangono inutilizzati. Gli ingressi non sono separati galvanicamente. Gli ingressi sono separati galvanicamente dal bus backplane. Nota Lo standard del segnale RS422 assicura una maggiore immunità alle interferenze dello standard TTL. Perciò se l'encoder incrementale o il generatore di impulsi in uso supporta gli standard del segnale RS422 e TTL si consiglia di optare per lo standard del segnale RS422. Filtro di ingresso per i segnali RS422/TTL di encoder incrementali e generatori di impulsi Per sopprimere i disturbi è possibile parametrizzare un filtro per gli ingressi dell'encoder A, B e N. La frequenza di filtro selezionata si riferisce a un rapporto impulso/pausa tra 40:60 e 60:40. Da questo rapporto risulta una determinata durata minima impulso-pausa. Le transizioni del segnale con una durata inferiore alla durata minima impulso-pausa vengono soppresse. Per la frequenza del filtro è possibile predefinire i valori seguenti: Tabella 3-2 Frequenza di filtro e rispettiva durata minima impulso-pausa Frequenza di filtro Durata minima impulso-pausa 100 Hz 4,0 ms 200 Hz 2,0 ms 500 Hz 800 µs 1 khz 400 µs 2 khz 200 µs 5 khz 80 µs 10 khz 40 µs 20 khz 20 µs 50 khz 8,0 µs 100 khz 4,0 µs 200 khz 2,0 µs 500 khz 0,8 µs 1 MHz (preimpostata) 0,4 µs Ingressi digitali DI0 e DI1 Sono disponibili due ingressi digitali. Gli ingressi digitali vengono utilizzati per il comando del gate, la sincronizzazione e la funzione Capture. In alternativa è possibile utilizzare uno o entrambi gli ingressi digitali senza le funzioni citate e leggere lo stato del segnale d'ingresso digitale interessato dall'interfaccia di conferma. Gli ingressi digitali non sono separati galvanicamente. Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 25

26 Collegamento 3.1 Piedinatura Filtri per gli ingressi digitali Per sopprimere i disturbi è possibile parametrizzare un filtro per gli ingressi digitali. Per il tempo del filtro è possibile predefinire i valori seguenti: Nessuno 0,05 ms 0,1 ms (preimpostata) 0,4 ms 0,8 ms 1,6 ms 3,2 ms 12,8 ms 20 ms Nota Se si seleziona l'opzione "Nessuno" oppure "0,05 ms", è necessario utilizzare cavi schermati per collegare gli ingressi digitali. Uscite digitali DQ0 e DQ1 Sono disponibili due uscite digitali. Le due uscite digitali DQ0 e DQ1 possono essere attivate/collegate direttamente tramite i valori di confronto predefiniti oppure dal programma utente. Le uscite digitali non sono separate galvanicamente. Le uscite digitali sono commutatori PNP a 24 V rispetto a M e sopportano una corrente di carico nominale di 0,5 A. Esse sono protette da sovraccarico e cortocircuito. Nota È possibile collegare direttamente di relè e contattori, senza utilizzare circuiti esterni. Per maggiori informazioni sulle frequenze di esercizio massime possibili e sui carichi induttivi nelle uscite digitali consultare il capitolo Dati tecnici (Pagina 51). 26 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

27 Progettazione/area indirizzi Progettazione Introduzione Il modulo tecnologico si configura e si parametrizza con il software di progettazione. Le funzioni del modulo tecnologico vengono comandate e controllate dal programma utente. Ambiente di sistema Il modulo tecnologico può essere utilizzato nei seguenti ambienti di sistema: Possibilità di impiego Componenti necessari Software di progettazione Nel programma utente Funzionamento decentrato in un sistema S Sistema di automazione S Sistema di periferia decentrata ET 200SP TM PosInput 1 STEP 7 (TIA Portal): Configurazione del dispositivo con configurazione hardware (HWCN) Impostazione dei parametri con oggetto tecnologico High_Speed_Counter Rilevamento della posizione con encoder assoluto SSI: Accesso diretto all'interfaccia di comando e di conferma (Pagina 39) del modulo TM PosInput 1 nei dati IO Funzioni di conteggio e misura: Istruzione High_Speed_Counter per l'oggetto tecnologico STEP 7 (TIA Portal): Configurazione del dispositivo con configurazione hardware (HWCN) in modo di funzionamento "Rilevamento di posizione per Motion Control" Controllo tramite un oggetto tecnologico Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 27

28 Progettazione/area indirizzi 4.1 Progettazione Possibilità di impiego Componenti necessari Software di progettazione Nel programma utente Funzionamento decentrato in un sistema S7-300/400 o S Sistema di automazione S7-300/400 o S Sistema di periferia decentrata ET 200SP TM PosInput 1 STEP 7 (TIA Portal): Configurazione del dispositivo e impostazione dei parametri in configurazione hardware (HWCN) Accesso diretto all'interfaccia di comando e di conferma (Pagina 39) del modulo TM PosInput 1 nei dati IO STEP 7: Configurazione del dispositivo e impostazione dei parametri con HSP Funzionamento decentrato in un sistema di terzi Sistema di automazione di altri costruttori Sistema di periferia decentrata ET 200SP TM PosInput 1 Software di progettazione di terzi: Configurazione del dispositivo e impostazione dei parametri con file GSD Accesso diretto all'interfaccia di comando e di conferma (Pagina 39) del modulo TM PosInput 1 nei dati IO Ulteriori informazioni Le funzioni di conteggio e di misura e la loro progettazione sono descritte dettagliatamente: Nel manuale di guida alle funzioni Conteggio, misura e rilevamento di posizione che può essere scaricato da Internet ( Nel sistema di informazione di STEP 7 (TIA Portal) alla voce "Utilizzo delle funzioni tecnologiche > Conteggio, misura e rilevamento di posizione > Conteggio, misura e rilevamento di posizione (S7-1500)" L'utilizzo e la progettazione di Motion Control sono descritti dettagliatamente: Nel manuale di guida alle funzioni S Motion Control, che può essere scaricato da Internet ( Nel sistema di informazione di STEP 7 (TIA Portal) alla voce "Utilizzo delle funzioni tecnologiche > Motion Control > Motion Control (S7-1200, S7-1500)" File GSD Il file GSD per lo specifico sistema di periferia decentrata ET 200SP può essere scaricato da Internet. File GSD per PROFINET IO ( File GSD per PROFIBUS DP ( Vedere anche Parametri (Pagina 30) 28 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

29 Progettazione/area indirizzi 4.2 Comportamento in caso di STOP della CPU 4.2 Comportamento in caso di STOP della CPU Comportamento in caso di STOP della CPU Il comportamento del modulo tecnologico in caso di STOP della CPU si imposta utilizzando i parametri di base nella configurazione del dispositivo. Tabella 4-1 Comportamento del modulo tecnologico in caso di STOP della CPU in funzione della parametrizzazione Parametri di base Continua Emetti valore sostitutivo Mantieni ultimo valore Comportamento in caso di STOP della CPU Il modulo tecnologico continua a funzionare a regime. Gli impulsi di conteggio entranti vengono elaborati e viene letto il valore della posizione. Le uscite digitali si riattivano in base alla parametrizzazione. Fino alla successiva commutazione STOP/RUN della CPU il modulo tecnologico emette sulle uscite digitali i valori sostitutivi parametrizzati. Dopo una commutazione STOP/RUN, il modulo tecnologico viene impostato allo stato di avviamento. Il valore di conteggio viene impostato al valore di avvio (negli encoder incrementali o nei generatori di impulsi) e le uscite digitali si attivano in base alla parametrizzazione. Fino al passaggio successivo della CPU da STOP a RUN il modulo tecnologico emette sulle uscite digitali i valori validi al momento del passaggio a STOP. Dopo una commutazione STOP/RUN, il modulo tecnologico viene impostato allo stato di avviamento. Il valore di conteggio viene impostato al valore di avvio (negli encoder incrementali o nei generatori di impulsi) e le uscite digitali si attivano in base alla parametrizzazione. 4.3 Area indirizzi Area degli indirizzi del modulo tecnologico Tabella 4-2 Gamma di indirizzi di ingresso e di uscita del modulo TM PosInput 1 Ingressi Uscite Estensione 16 byte 12 byte Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 29

30 Progettazione/area indirizzi 4.4 Parametri Tabella 4-3 Gamma di indirizzi di ingresso e uscita del modulo TM PosInput 1 nel modo di funzionamento "Rilevamento di posizione per Motion Control" Ingressi Uscite Estensione 16 byte 4 byte Ulteriori informazioni L'interfaccia di comando e di conferma del modulo TM PosInput 1 è descritta al capitolo Interfaccia di comando e di conferma (Pagina 39). 4.4 Parametri Le proprietà del modulo tecnologico si definiscono attraverso diversi parametri. A seconda delle impostazioni, non tutti i parametri sono disponibili. La parametrizzazione si può modificare nel programma utente con il set di dati 128 (Pagina 59). Esistono le seguenti possibilità di modificare i parametri del modulo: Impostazione dei parametri tramite... Procedimento di base Configurazione hardware e oggetto tecnologico High_Speed_Counter in STEP 7 (TIA Portal) Configurazione hardware in STEP 7 (TIA Portal) Configurazione hardware in STEP 7 con file HSP 1. Impostare la configurazione dispositivi nella configurazione hardware. Come modo di funzionamento deve essere impostato il "Funzionamento con oggetto tecnologico". 2. Impostare i parametri con l'oggetto tecnologico High_Speed_Counter. 3. Caricare la parametrizzazione nel modulo. 1. Impostare la configurazione dispositivi nella configurazione hardware. Come modo di funzionamento deve essere impostato "Funzionamento manuale" o "Rilevamento di posizione per Motion Control". 2. Impostare i parametri nella configurazione hardware. 3. Caricare la parametrizzazione nel modulo. 1. Installare il file HSP opportuno. Il modulo si troverà nel Catalogo hardware alla voce "ET 200SP". 2. Impostare la configurazione dispositivi e i parametri nella configurazione hardware. 3. Caricare la parametrizzazione nel modulo. 30 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

31 Progettazione/area indirizzi 4.4 Parametri Impostazione dei parametri tramite... Procedimento di base Configurazione hardware con file GSD per il funzionamento decentrato su PROFINET IO Configurazione hardware con file GSD per il funzionamento decentrato suprofibus DP 1. Installare il file GSD per PROFINET aggiornato. Il modulo si troverà nel Catalogo hardware alla voce "Ulteriori apparecchiature da campo". 2. Impostare i parametri del file GSD PROFINET nella configurazione hardware. 3. Caricare la parametrizzazione nel modulo. 1. Installare il file GSD per PROFIBUS aggiornato. Il modulo si troverà nel Catalogo hardware alla voce "Ulteriori apparecchiature da campo". 2. Impostare i parametri del file GSD PROFIBUS nella configurazione hardware. I parametri contrassegnati con 1 nelle tabelle seguenti non sono parametrizzabili nel file GSD PROFIBUS. 3. Caricare la parametrizzazione nel modulo. I parametri contrassegnati con 1 nelle tabelle seguenti vengono caricati con l'impostazione di default. Questi parametri si possono impostare nel programma utente con il set di dati 128 (Pagina 59). I parametri sono riportati nelle tabelle seguenti. Parametri di TM PosInput 1 con encoder incrementale o generatore di impulsi Se si utilizza un encoder incrementale o un generatore di impulsi si possono impostare i parametri seguenti: Tabella 4-4 Parametri impostabili e relativa preimpostazione Parametri Campo di valori Preimpostazione Modifica dei parametri in RUN Modo di funzionamento Conteggio Misura Standard di interfaccia RS422, simmetrico TTL (5 V), asimmetrico Conteggio RS422, simmetrico no Comportamento in caso di STOP della CPU 1 Emetti valore sostitutivo Mantieni ultimo valore Emetti valore sostitutivo Continua Abilita ulteriori allarmi di diagnostica Disattivato Attivato Disattivato Abilita allarme di diagnostica con rottura conduttore 2 Disattivato Attivato Disattivato Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 31

32 Progettazione/area indirizzi 4.4 Parametri Parametri Campo di valori Preimpostazione Modifica dei parametri in RUN Tipo di segnale Impulso (A) Valutazione segnale Semplice Doppia Quadrupla Impulso (A) e direzione (B) Conteggio in avanti (A), conteggio all'indietro (B) Encoder incrementale (A, B sfasata) Encoder incrementale (A, B, N) Impulso (A) e direzione (B) Semplice Frequenza di filtro Hz 1 MHz 200 Hz 500 Hz 1 khz 2 khz 5 khz 10 khz 20 khz 50 khz 100 khz 200 khz 500 khz 1 MHz Inverti direzione 1 No No Comportamento in caso di segnale N 1 (corrisponde al modo di funzionamento "Rilevamento di posizione per Motion Control": Selezione segnale per tacca di riferimento 0) Nessun comportamento in caso di segnale N (corrisponde al modo di funzionamento "Rilevamento di posizione per Motion Control": DI0) Sincronizzazione in caso di segnale N Capture in caso di segnale N (corrisponde al modo di funzionamento "Rilevamento di posizione per Motion Control": Segnale N dell'encoder incrementale) Nessun comportamento in caso di segnale N (corrisponde al modo di funzionamento "Rilevamento di posizione per Motion Control": DI0) Interrupt di processo: Apertura del gate 1 Disattivato Attivato Disattivato Interrupt di processo: Chiusura del gate 1 Disattivato Attivato Disattivato 32 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA

33 Progettazione/area indirizzi 4.4 Parametri Parametri Campo di valori Preimpostazione Modifica dei parametri in RUN Interrupt di processo: Overflow (limite superiore superato) 1 Disattivato Attivato Disattivato Interrupt di processo: Underflow (limite inferiore superato verso il basso) 1 Disattivato Attivato Disattivato Interrupt di processo: Inversione direzione 1 Disattivato Attivato Disattivato Interrupt di processo: Evento di confronto verificatosi per DQ0 1 Disattivato Attivato Disattivato Interrupt di processo: Evento di confronto verificatosi per DQ1 1 Disattivato Attivato Disattivato Interrupt di processo: Passaggio per zero 1 Disattivato Attivato Disattivato Interrupt di processo: Nuovo valore Capture disponibile 1 Disattivato Attivato Disattivato Interrupt di processo: Sincronizzazione tramite segnale esterno 1 Disattivato Attivato Disattivato Imposta uscita DQ Impiego dal programma utente Tra valore di confronto e limite superiore Tra valore di confronto e limite inferiore In caso di valore di confronto per durata impulso Dopo il comando CPU fino al valore di confronto Tra valore di confronto 0 e 1 Al di fuori del valore di confronto 0 e 1 Valore sostitutivo per DQ Direzione di conteggio 1 In avanti All'indietro In entrambe le direzioni DQ0, DQ1: Tra valore di confronto e limite superiore DQ0, DQ1: 0 In entrambe le direzioni Durata impulso [ms/10] (corrisponde a 0,5 s) Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA 33

34 Progettazione/area indirizzi 4.4 Parametri Parametri Campo di valori Preimpostazione Modifica dei parametri in RUN Comportamento DI Apertura/chiusura del gate (comandato dal livello del segnale) Apertura del gate (comandato dal fronte) Chiusura del gate (comandato dal fronte) Sincronizzazione Abilitazione Sincronizzazione in caso di segnale N Capture Ingresso digitale senza funzione Selezione del livello 1 Attivo se livello High Attivo se livello Low Selezione del fronte 1 In caso di fronte di salita In caso di fronte di discesa In caso di fronte di salita e fronte di discesa DI0: Apertura/chiusura del gate (comandato dal livello del segnale) DI1: Ingresso digitale senza funzione Attivo se livello High In caso di fronte di salita Comportamento del valore di conteggio dopo Capture 1 Continua conteggio Imposta al valore di avvio e continua il conteggio Continua conteggio Tempo del filtro 1 Disattivato 0,1 ms 0,05 ms 0,1 ms 0,4 ms 0,8 ms 1,6 ms 3,2 ms 12,8 ms 20 ms Frequenza 1 Una volta Periodico Una volta Limite di conteggio superiore Valore di confronto Valore di confronto Valore di avvio Limite di conteggio inferiore Manuale del prodotto, 02/2014, A5E AA