20. Prodotto di spazi di misura. I teoremi di Tonelli e di Fubini.

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1 20. Prodotto di spazi di misura. I teoremi di Tonelli e di Fubini Prodotto di σ-algebre. Definizione (σ-algebra prodotto. Dati n spazi misurabili (Ω 1, A 1,..., (Ω n, A n, si chiama σ-algebra prodotto delle σ-algebre A 1,..., A n, e si denota con il simbolo A 1... A n, la minima σ-algebra A nel prodotto cartesiano Ω = Ω 1... Ω n avente la proprietà che, per ogni i = 1,..., n, la proiezione di Ω su Ω i, cioè l applicazione p i : Ω Ω i definita ponendo sia una funzione A A i -misurabile. p i (ω = ω i ω = (ω 1,..., ω n Ω, In altre parole, ricordando il concetto di σ-algebra generata da una famiglia di funzioni (Definizione 9.4.1, si ha, per definizione, A 1... A n = A(p 1,..., p n. Esempio Supponiamo che sia (Ω 1, A 1 =... = (Ω n, A n = (R, B 1, e quindi Ω = R n. Sappiamo, dall Esempio 9.4.1, che la minima σ-algebra A in R n tale che tutte le proiezioni p i, i = 1,..., n, siano funzioni A B 1 -misurabili è la σ-algebra dei boreliani di R n. Pertanto si ha B 1... B 1 = B n. Esempio Con un ragionamento del tutto analogo a quello svolto a proposito dell Esempio si ha che, se si considerano i due spazi misurabili (Ω 1, A 1 = (R h, B h, (Ω 2, A 2 = (R k, B k e si identifica, come è abituale, il prodotto cartesiano R h R k con R h+k (e quindi la famiglia P(R h R k con la famiglia P(R h+k mediante la bigezione R h R k (x, y = ( (x 1,..., x h, (y 1,..., y k (x 1,..., x h, y 1,..., y k R h+k (cfr. la successiva Osservazione , allora risulta ( B h B k = B h+k 1

2 Per comodità del lettore riportiamo di seguito la verifica della ( Osserviamo come prima cosa che, in questo caso, le due proiezioni R h+k (x, y p 1 (x, y = x R h, R h+k (x, y p 2 (x, y = y R k sono entrambe funzioni continue (sono lipschitziane e quindi, per il Corollario 9.1.1, possiamo affermare che la σ-algebra B h+k è una delle σ-algebre A in R h+k aventi la proprietà che le due proiezioni p 1 e p 2 siano, rispettivamente, A B h -misurabile e A B k -misurabile. Pertanto, per la definizione di B h B k, si ha B h B k B h+k. Per dimostrare che è vera pure l inclusione contraria basta far vedere che la σ-algebra B h B k contiene la famiglia I h+k degli intervalli chiusi di R h+k. E infatti, se I I h+k è un qualunque intervallo chiuso di R h+k, allora, grazie all identificazione R h+k = R h R k, possiamo esprimere I come prodotto cartesiano, I = J K, di due intervalli chiusi J I h e K I k. Poiché le due proiezioni p 1 e p 2 sono, rispettivamente, B h B k B h -misurabile e B h B k B k -misurabile, abbiamo che le due controimmagini J R k = p 1 1 (J, Rh K = p 1 2 (K appartengono entrambe alla σ-algebra B h B k ; pertanto anche l intervallo appartiene a B h B k. I = J K = p 1 1 (J p 1 2 (K Osservazione (Proprietà associativa del prodotto cartesiano. Noi supponiamo sempre, nel corso di questi appunti, che il prodotto cartesiano di insiemi goda della proprietà associativa. Se ci limitiamo, per semplicità, al caso delle famiglie finite di insiemi, il significato di questa ipotesi è che, qualunque siano gli insiemi non vuoti Ω 1,..., Ω r (r 3 e i numeri interi s 1,..., s n, tali che 1 s 1 <... < s n = r, il prodotto cartesiano Ω = viene identificato con il prodotto cartesiano ( s1 ( Ω i... s n Ω i i=1 i=s n 1 +1 Ω = Ω 1... Ω r mediante la bigezione ω = ( (ω 1,..., ω s1,..., (ω sn 1 +1,..., ω sn ω = (ω 1,..., ω r. 2

3 È ovvio che, in questo modo, risultano identificate anche le corrispondenti famiglie dei sottoinsiemi P(Ω e P(Ω. Inoltre, se σ 1,..., σ ν è una qualunque altra ν-upla di interi tali che 1 σ 1 <... < σ ν = r e si considera il prodotto cartesiano ( Ω σ1 ( σ ν = Ω i... Ω i, i=1 i=σ ν 1 +1 allora è chiaro che si ha pure Ω = Ω. Quando nel seguito ci capiterà, occasionalmente, di usare frasi del tipo: identificando (Ω 1 Ω 2 Ω 3 con Ω 1 Ω 2 Ω 3, oppure dal momento che R 4 R 3 si identifica con R 7, oppure ancora poiché il prodotto cartesiano gode della proprietà associativa si ha l uguaglianza (Ω 1 Ω 2 (Ω 3 Ω 4 = (Ω 1 Ω 2 Ω 3 Ω 4, ecc. ecc., l intento di tali frasi sarà soltanto quello di ribadire, nei casi particolari di volta in volta considerati, quanto qui è stato convenuto in generale. Esempio Generalizzando quanto detto nei precedenti due esempi, si ha che, comunque siano dati gli interi positivi h 1,..., h n, se si considerano gli spazi misurabili (Ω 1, A 1 = (R h 1, B h1,..., (Ω n, A n = (R h n, B hn, allora, identificando R h 1... R h n con R h h n, risulta ( B h1... B hn = B h h n. Lasciamo per esercizio allo studente la verifica dettagliata della ( Teorema (Generatori della σ-algebra prodotto. Dati gli spazi misurabili (Ω 1, A 1,..., (Ω n, A n, supponiamo che, per ogni i = 1,..., n, sia assegnato un generatore E i di A i. Supponiamo inoltre che, per ognuno dei generatori E i, i = 1,..., n, vi sia una successione {E ik } k N di insiemi appartenenti a E i tale che E ik Ω i. Allora la famiglia (di sottoinsiemi del prodotto cartesiano Ω = Ω 1... Ω n ( E = { E 1... E n : E 1 E 1,..., E n E n } è un generatore della σ-algebra prodotto A 1... A n. Dimostrazione.... Osservazione Dalla dimostrazione del Teorema si evince che l inclusione ( A(E A 1... A n (E data dalla ( è sempre verificata, qualunque siano i generatori E 1,..., E n delle σ-algebre A 1,..., A n. 3

4 Di contro, è facile costruire un esempio per convincersi che, in generale, senza ulteriori ipotesi sui generatori E i, non vale l uguaglianza A(E = A 1... A n. Esempio Notiamo ancora che, se nel precedente Teorema si considera come generatore E i della σ-algebra A i la stessa famiglia A i, allora l ipotesi di esistenza della successione {E ik } k N è ovviamente verificata (infatti, basta considerare la successione costante Ω i, Ω i,..., Ω i,.... Si ha pertanto il seguente corollario. Corollario Siano (Ω 1, A 1,..., (Ω n, A n spazi misurabili. Un generatore della σ-algebra prodotto A 1... A n è la famiglia (di sottoinsiemi di Ω = Ω 1... Ω n G = { A 1... A n : A 1 A 1,..., A n A n }. Osservazione In molti testi è proprio l uguaglianza A 1... A n = A(G, stabilita nel precedente corollario, che viene presa come definizione della σ-algebra prodotto A 1... A n. Esempio A titolo di applicazione del Teorema facciamo vedere come il risultato dell Esempio possa anche dedursi facilmente da tale teorema. Infatti, dal momento che, per ogni h N, la famiglia I h degli intervalli chiusi di R h è un generatore di B h ed esistono successioni non { decrescenti } di insiemi appartenenti a I h aventi come limite l intero spazio R h (ad es. [ k, k], la ( segue immediatamente dal k N Teorema prendendo E i = B hi, i = 1,..., n, e tenendo presente che, in tal caso, grazie all identificazione di R h 1... R h n con R h h n, la famiglia E, data dalla (20.1.3, coincide con la famiglia I h h n degli intervalli chiusi di R h h n Il problema della misura prodotto. Per introdurre il problema della misura prodotto è utile esaminare dapprima un caso particolare riguardante la misura di Lebesgue. Esempio Fissati, come nell Esempio , gli interi positivi h 1,..., h n e considerati i corrispondenti spazi di misura (R h 1, B h1, λ h1,..., (R h n, B hn, λ hn, nonché le relative famiglie degli intervalli chiusi I h1,..., I hn, generatori delle σ-algebre B h1,..., B hn, prendiamo in esame il problema di trovare una misura λ, definita sulla σ- algebra prodotto B h1... B hn = B h h n, tale da risultare λ(i 1... I n = λ h1 (I 1... λ hn (I n 4

5 qualunque siano gli intervalli I 1 I h1,..., I n I hn (tale richiesta ha perfettamente senso poiché I 1... I n appartiene a B h h n. È facile verificare che il problema posto ha un unica soluzione, che è la misura λ h h n. Infatti abbiamo già osservato che, grazie all identificazione la famiglia R h 1... R h n = R h h n, {I 1... I n : I 1 I h1,..., I n I hn } viene a coincidere con la famiglia I h h n degli intervalli chiusi di R h h n ; inoltre, per ogni insieme I 1... I n di tale famiglia, la quantità non è altro che la misura elementare λ h1 (I 1... λ hn (I n mis e,h h n (I 1... I n. Pertanto la richiesta del problema è quella di trovare una misura λ, definita sulla σ- algebra dei boreliani di R h h n, che prolunga la misura elementare. Come sappiamo (Proposizione 7.2.2, l unica misura con queste caratteristiche è λ h h n. Una formulazione generale del problema considerato nell Esempio è la seguente. Problema Dati gli spazi di misura (Ω 1, A 1, µ 1,..., (Ω n, A n, µ n e le famiglie di insiemi E 1,..., E n, generatori, rispettivamente, delle σ-algebre A 1,..., A n, trovare una misura µ, definita sulla σ-algebra prodotto A = A 1... A n, tale da risultare µ(e 1... E n = µ 1 (E 1... µ n (E n qualunque siano gli insiemi E 1 E 1,..., E n E n. Osserviamo che il problema posto ha perfettamente senso dal momento che vale la ( Problema (Problema della misura prodotto. Dati n spazi di misura (Ω 1, A 1, µ 1,..., (Ω n, A n, µ n, 5

6 trovare una misura µ, definita sulla σ-algebra prodotto A = A 1... A n, tale da risultare µ(a 1... A n = µ 1 (A 1... µ n (A n qualunque siano gli insiemi A 1 A 1,..., A n A n. ====================================================== Teorema (Unicità della soluzione del Problema Siano dati, come nel Problema , gli spazi di misura (Ω 1, A 1, µ 1,..., (Ω n, A n, µ n e le famiglie di insiemi E 1,..., E n, generatori, rispettivamente, delle σ-algebre A 1,..., A n. Supponiamo inoltre che ognuno dei generatori E i, i = 1,..., n, sia -stabile e contenga una successione di insiemi {E ik } k N tale che E ik Ω i e µ i (E ik < + infty k N. Allora il Problema ( ha al più una soluzione. Dimostrazione.... ====================================================== Teorema (Esistenza ed unicità del prodotto di due misure σ-finite. Siano (Ω 1, A 1, µ 1, (Ω 2, A 2, µ 2 due spazi di misura, con µ 1, µ 2 misure σ-finite. Esiste una ed una sola misura µ, definita sulla σ-algebra prodotto A 1 A 2, verificante la condizione ( µ(a 1 A 2 = µ 1 (A 1 µ 2 (A 2 A 1 A 1, A 2 A 2 ; valgono inoltre, per la misura µ, le seguenti due formule di rappresentazione: µ(q = µ 2 (Q ω1 dµ 1 = µ 1 (Q ω2 dµ 2 Q A 1 A 2. Dimostrazione.... Definizione (Prodotto di due misure σ-finite. Siano (Ω 1, A 1, µ 1, (Ω 2, A 2, µ 2 due spazi di misura, con µ 1, µ 2 misure σ-finite. Si chiama misura prodotto delle due misure µ 1 e µ 2, e si indica con il simbolo µ 1 µ 2, l unica misura µ, definita sulla σ-algebra prodotto A 1 A 2, verificante la condizione ( Esempio Consideriamo gli spazi di misura (Ω 1, A 1, µ 1 = (R, B 1, λ 1, (Ω 2, A 2, µ 2 = (R, B 1, ν, 6

7 dove ν è la restrizione alla σ-algebra B 1 della misura che conta i punti di R (quindi µ 2 non è σ-finita e facciamo vedere che in questo caso vi sono insiemi Q A 1 A 2 per i quali non vale l uguaglianza µ 2 (Q ω1 dµ 1 = µ 1 (Q ω2 dµ 2. Infatti, se consideriamo l insieme C = {ω = (ω 1, ω 2 R 2 : ω 1 = ω 2 } (che appartiene alla σ-algebra prodotto A 1 A 2 = B 2 in quanto C è un insieme chiuso di R 2, per tale insieme si ha: C ω1 = {ω 1 } ω 1 Ω 1, C ω2 = {ω 2 } ω 2 Ω 2, quindi µ 2 (C ω1 = 1 ω 1 Ω 1, µ 1 (C ω2 = 0 ω 2 Ω 2, pertanto µ 2 (Q ω1 dµ 1 = +, µ 1 (Q ω2 dµ 2 = 0. Teorema (Teorema di Tonelli. Siano (Ω 1, A 1, µ 1, (Ω 2, A 2, µ 2 due spazi di misura, con µ 1, µ 2 misure σ-finite, e sia (Ω, A, µ = (Ω 1 Ω 2, A 1 A 2, µ 1 µ 2 lo spazio di misura prodotto. Se f : Ω R è una qualunque funzione A-misurabile e non negativa, le due funzioni ω 1 f ω1 dµ 2, ω 2 f ω2 dµ 1, da Ω 1 in R la prima e da Ω 2 in R la seconda, sono A 1 -misurabile e A 2 -misurabile, rispettivamente, e risulta f dµ 1 µ 2 = ( f ω1 dµ 2 dµ 1 = ( f ω2 dµ 1 dµ 2. Dimostrazione.... Teorema (Teorema di Fubini. Siano (Ω 1, A 1, µ 1, (Ω 2, A 2, µ 2 due spazi di misura, con µ 1, µ 2 misure σ-finite, e sia (Ω, A, µ = (Ω 1 Ω 2, A 1 A 2, µ 1 µ 2 lo spazio di misura prodotto. Se f : Ω R è una qualunque funzione A-misurabile e µ 1 µ 2 -quasi-integrabile, allora: i i due insiemi E 1 = {ω 1 Ω 1 : f ω1 è µ 2 -quasi integrabile}, E 2 = {ω 2 Ω 2 : f ω2 è µ 1 -quasi integrabile} 7

8 appartengono, rispettivamente, alla σ-algebra A 1 ed alla σ-algebra A 2 e si ha µ 1 (Ω 1 \ E 1 = 0, µ 2 (Ω 2 \ E 2 = 0 ; ii le due funzioni ω 1 f ω1 dµ 2, ω 2 f ω2 dµ 1, che, per quanto detto in i, sono definite, rispettivamente, µ 1 -quasi-ovunque in Ω 1 e µ 2 - quasi-ovunque in Ω 2, sono A 1 -misurabile e µ 1 -quasi integrabile, la prima, e A 2 -misurabile e µ 2 -quasi integrabile, la seconda; iii risulta f dµ 1 µ 2 = ( f ω1 dµ 2 dµ 1 = ( f ω2 dµ 1 dµ 2. Dimostrazione.... Esempi Tutti e tre gli esempi che seguono sono ambientati nello spazio di misura prodotto (R 2, B 2, λ 2 = (R, B 1, λ 1 (R, B 1, λ 1. In altre parole supponiamo sempre che sia e quindi lo spazio di misura prodotto coincida (Esempi 20.v.n e 20.u.m con (Ω 1, A 1, µ 1 = (Ω 2, A 2, µ 2 = (R, B 1, λ 1 (Ω, A, µ = (Ω 1, A 1, µ 1 (Ω 2, A 2, µ 2 (R 2, B 2, λ 2. a Consideriamo gli insiemi (appartenenti a B 2 in quanto insiemi aperti A = ] 1, 0[ R, B = ]0, 1[ R e la funzione B 2 -misurabile f : R 2 R definita ponendo f = 1l A 1l B 8

9 e verifichiamo che, per tale funzione, dei due integrali iterati che figurano nella tesi del teorema di Fubini ( ( f ω1 dµ 2 dµ 1, f ω2 dµ 1 dµ 2, vale a dire, in questo caso, ( f(x, y dy dx, ( f(x, y dx dy, esiste solo il secondo. Infatti la funzione f ω1 è la funzione costante 1 oppure -1 oppure 0, e quindi l integrale interno f ω1 dµ 2 è uguale a + oppure a oppure a 0, a secondo che ω 1 appartenga a ] 1, 0[ oppure a ]0, 1[ oppure a R \ (] 1, 0[ ]0, 1[; in altre parole si ha f(x, y dy = (+ 1l ] 1,0[ (x + ( 1l ]0,1[ (x x R e pertanto l integrale iterato ( f ω1 dµ 2 dµ 1 = ( f(x, y dy dx non esiste, dal momento che entrambi gli integrali della parte positiva e della parte negativa sono infiniti: ( + f(x, y dy dx = (+ 1l ] 1,0[ (x dx = +, ( f(x, y dy dx = (+ 1l ]0,1[ (x dx = +. Invece la funzione f ω2 è uguale a 1l ] 1,0[ 1l ]0,1[, e quindi l integrale interno f ω2 dµ 1 è uguale a zero, qualunque sia ω 2 Ω 2 ; in altri termini si ha f(x, y dx = [1l] 1,0[ (x 1l (x] dx = 0 y R ]0,1[ e quindi il secondo integrale iterato ( f ω2 dµ 1 dµ 2 = ( f(x, y dx dy esiste ed è uguale a zero. b Consideriamo adesso gli insiemi (anche questi aperti e quindi appartenenti a B 2 C = {(x, y R 2 : x 1 < y < x}, D = {(x, y R 2 : x < y < x + 1} 9

10 e la funzione B 2 -misurabile g : R 2 R definita ponendo g = 1l C 1l D e verifichiamo che, per tale funzione, entrambi gli integrali iterati ( ( g ω1 dµ 2 dµ 1 = g(x, y dy dx, ( f ω2 dµ 1 dµ 2 = ( g(x, y dx dy esistono e sono uguali a zero, mentre invece la funzione g non è λ 2 -quasi integrabile, cioè non esiste l integrale g dµ 1 µ 2. Si ha infatti, per ogni x R, g(x, y dy = [1l]x 1,x[ (y 1l (y] dy = λ ]x,x+1[ 1 (]x 1, x[ λ 1 (]x, x + 1[ = 0 e pertanto ( g(x, y dy dx = 0 ; analogamente risulta, per ogni y R, g(x, y dx = [1l]y,y+1[ (x 1l (x] dx = λ ]y 1,y[ 1 (]y, y + 1[ λ 1 (]y 1, y[ = 0 e pertanto Invece, dato che si ha ( g(x, y dx dy = 0. g + = 1l C, g = 1l D e quindi, applicando il teorema di Tonelli, ( ( g + dλ 2 = g + (x, y dy dx = 1l ]x 1,x[ (y dy dx = 1 dx = +, g dλ 2 = ( g (x, y dy dx = ( 1l ]x,x+1[ (y dy dx = 1 dx = +, l integrale non esiste. g dλ 2 10