Compensazione del ripple di coppia. Il caso. Gli indagati

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Adriano Amore
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1 mpesazie del ripple di cppia Prf. Giai Ferretti Plitecic di Mila Pl di rema Prf. Giaati Magai Prf. Pal Rcc Il cas Velcity (cm/s) frce s esr t l gra i te sl ab a) v v Frce (N) cm/ s v c m/ s v 5 c m/ s Gli idagati Aalisi armica della frza di ctatt (Frier) Oscillazii idipedeti dalla velcità Rmre el sesre di frza. edevlezza del spprt. Istabilità del ctrll di frza. Elasticità strttrale (trasmissii). Oscillazii dipedeti dalla velcità reglarità della sperficie. Rmre ei reslver. Ripple di cppia.

2 Le idagii Mdell matematic liearizzat...9 Ji t Jit Jit 5 Jit Ji t J it f. Esperimeti statici f. f. f. f. f freqecy () - freqecy () - freqecy () Le idagii Ripple di cppia (prima armica) ω m cst. τm τm, si( pωmt ϕ) τm,si( 8ωmt ϕ) Dmada: Perché i alce cfigrazii l ampiezza delle scillazii si amplifica? Iptesi: mtre caric f trasmissie La slzie Frce (N) P P P P P a ) Velcity (m/s) c ) P P P P P

3 La geerazie di cppia ideale V a I a V I b I c V b V c rreti di fase: I a I a( I r si( I b I b( I r si( α π / ) I c I c( si( α π/ ) Frze ctrelettrmtrici: Ea Ka ( ω K si( ω Eb K b( ω K si( α π / ) ω Ec K c( ω K si( α π / ) ω α agl elettric ppia τm K ai a K bib KcI c K ti r La geerazie di cppia reale Distrbi idipedeti dal riferimet di crrete ggig. Offset el sesre di crrete. ppia Distrbi dipedeti dal riferimet di crrete Imperfezii ei prfili di frza ctrelettrmtrice. Imperfezie ei prfili di crrete. τm γ( Kt( δ( ) γ( γ N γ si( α β) δ( δ N δsi( α ψ ) Idetificazie statica Trqe (Nm) rret (A).5 x Mechaical agle (Deg.) Amplitde f the harmics (Nm) Harmics f γ Amplitdes f the harmics (adim.) 5 Harmics f δ 8 8

4 Idetificazie diamica d r γ( K t I δ( ω r t R(s) I r K t G (s) ω r t Idea di base: t r Esperimeti i aell chis (di psizie). Mvimeti a velcità cstate e bassa. K I γ( K I δ( τ K I t r m t r Il reglatre cacella il distrb. Il distrb pò essere stimat dall scita del reglatre. Idetificazie diamica Idetificazie di γ( figrazie a caric miim. Scelta della velcità di mvimet Ω. pγ Ω << ωc Amplitde f the harmics (Nm) γ( Mtre Kt γ( Kt( ) Idetificazie diamica Idetificazie di δ( figrazie a caric massim. Scelta della velcità di mvimet Ω. pγ pδ Ω << ωc Ω γ( / Kt δ( δ( γ( / Kt Amplitde f the harmics (adim.) Mtre 8

5 mpesazie θ r R(s) ˆγ ( / K t I r δˆ( m τ K I r t K t t r I ˆ( γ / K δˆ( δ( γ( G(s) θ α α p trll p Prcess mpesazie.. Mtr velcity ()rad/s) cmp esati starts Ridzie della armica del 97%. Ridzie della armica del 9%. Oscillazie resida a rad/s dvta a ripple. Amplitde f the harmics ()rad/s ω rad/s ( ) cmpesated c mpesat ed ω 8 rad/s ( ) Aglar freqecy (rad/s) Deriva termica Amplitde f the harmics (Nm) γ(: Idet. statica Vltage measred at the test-pit (mv) 8 8 Deriva sesre crrete 8. γ(: Idet. diamica. 8 time (mi.) Deriva stima arm. Amplitde f the harmics (Nm) Amplitde f the first harmic (Nm) time (mi.) 5

6 mpesazie adattativa Adattamet ricrsiv della stima. γˆ (k ) γˆ ( k ) f γ (γˆ ( k ), d (k ) ) βˆ (k ) βˆ (k ) f β βˆ (k ), d ( k ) γ(α ) γ si(α β ) ( ) Mt a velcità variabile (sisidale) Evlzie della stima. Iizi cmpesati tred cmpesazie. M tr velcit y( rad/s ) Es timate f the amplit de (Nm)...8. Stima a regime Svilppi ftri Idetificazie simltaea di γ( e δ(. Adattatività della stima di δ(. mpesazie del ripple di cppia Prf. Giai Ferretti Plitecic di Mila Pl di rema Prf. Giaati Magai Prf. Pal Rcc

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