Università degli studi di Cagliari

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1 Unvertà degl tud d Cglr Anno demo 8/9 Relzone ull ttvtà d lbortoro per l oro d Robot Indutrle d Alberto Tnd - Mt. 787

2 Introduzone Quet elborto vrà lo opo d dervere l ttvtà d lbortoro volt per l oro d Robot Indutrle. Nel eguto verrnno dertt tutt pgg e le onderzone he ho ftto per l progettzone, l montggo e l funzonmento d un robot d me progettto. Il lvoro volto b ull utlzzo del Comprehenve Kt dell Bolod he permette l relzzzone d dver robot. Il Mterle utlzzto Per l relzzzone del robot è tto utlzzto, ome gà ennto n preedenz l Comprehenve Kt dell Bolod. Il Kt dell Bolod forne n dotzone vent motor ( AX- ), un untà enorle ( AX-S ), l untà d ontrollo CM-5 e un ere d omponent he ervono per relzzre dvere nteronneon. Quete omponent poono eere flmente ollegte tr loro mednte vt e bullon per relzzre un truttur dott d gunt e br. I motor tpo AX- ono de ervomotor n orrente ontnu n grdo d relzzre de movment rottor ttorno d un e ( ome ndto nell fgur )ollegt trmte due pnott u è poble ollegre un vetto on tre pn. Il ervomotore AX- h l pobltà d fornre n ngreo un ontrollo ull pozone on un ngolo ompreo tr e on un preone on un l d vlor he v d.

3 S può fornre n ngreo nhe l velotà d potmento del motore on un dent preone ( empre ompre n un vlore tr e ). Inoltre v è un modltà he permette d ure l ervomotore n un moto rottoro permnente he onente d mpotre l velotà d rotzone e può qund eer flmente utlzzto ome un ruot. L tenone nomnle d lvoro è ompre tr 7 e Volt per un orrente mm d 9 ma. Inoltre è poble pefre un opp mm pplt l rotore del ervomotore he permette d ompenre un eventule opp retente dovut lle prt nteronnee l motore teo ( per eempo ompenre l effetto dell forz d grvtà pplt). Il motore è n grdo d fornre delle mure ull ttule pozone del rotore, ull velotà d potmento, ull opp mm pplt e ull ttule tempertur d lvoro. Il enore AX-S è dotto d enor d nfrroo per l dtnz pozont u tre fe dell truttur, qul permettono d rlevre l dtnz d un oggetto u un l d vlor he v d 5 on due modltà d funzonmento, ovvero l Short Dtne Senng e l Long Dtne Senng he, ome motrto n fgur, permettono d rlevre le dtnze u due le dfferent per vere mggore preone e neero n un rggo pù lmtto. Pozont u tre fe dell truttur ono nhe tre enor d lue he permettono d rlevre l ntentà lumno rfle d un oggetto ( o provenente

4 drettmente d un orgente lumno) rettuendo un vlore ompreo tr e 55. v è noltre l pobltà d omprre l ntentà lumno rlevt on un vlore fto n he veng rettuto e quet ondzone è ver, ltrment. Sul modulo AX-S è preente un enore uto he permette d ronoere e l ntentà dell ond onor uper un ert ogl, n queto modo è poble fr he l robot rono de omnd vol ome d eempo l bttere le mn un, due o tre volte. L untà d ontrollo CM-5 nvee è l ervello del robot n u poono eere memorzzt degl lgortm omportmentl e delle truzon d fornre vr ervomotor per ompletre movment he deder relzzre. E l omponente u onnette l vetto erle ollegto l omputer per poter omunre on l robot. H tre mod d funzonmento : Mnge, Progrm e Ply. Il modo d funzonmento Mnge ( o d Getone) erve per poter nterfre on un progrmm d getone n tempo rele hmto Robot Termnl he non è ltro he un onole d ontrollo he onente d ontrollre drettmente trmte omnd tetul l movmento de ervomotor AX- e le funzonltà del enore AX-S. L modltà Progrm (o d Progrmm), un volt ttvt ull untà d ontrollo CM-5 onne l omputer, f edere d un hermt dell onole d ontrollo he erve per rere de movment ontrollndo ervomotor trmte l onole. Coè ono n grdo d mprtre truzon n form lgortm e equenzle per rere de movment. L modltà Ply ( o d Eeuzone ) permette d eegure gl lgortm d omportmento he ono tt relzzt trmte l progrmm d Behvor. Inftt poono relzzre trmte queto progrmm degl lgortm on lun loop deonl e vre ondzon f/ele he permettono d pefre un omportmento del robot dtto llo volgmento d lun ompt e przlmente può negnre l robot ome regre ne onfront d lun tuzon, ome d eempo l preenz d un otolo rlevto d un enore oppure ome omportr e h un egnle uto n ngreo.

5 Progettzone del Robot Ne mnul d rfermento fornt n dotzone on l kt ono preentt dver eemp d robot relzzbl on omponent he hnno dpozone. Quet eemp ono tt molto utl nelle prme f dell ttvtà d lbortoro per omprendere l funzonmento del kt e de uo progrmm. Dopo ver relzzto lun eemp d Robot preentt nel kt ho deo d elborre un robot ompletmente progettto d me. Uno de mggor otol n quet fe è tto quello d fre un ompromeo tr quello he effettvmente dedervo relzzre e quello he nvee onretmente ho potuto otrure ondzonto d omponent d u ero dpozone. Il Robot ( rppreentto nelle fgure otto ) è ottuto d un be moble ottut d quttro ervomotor AX- he poono eere utlzzt n onfgurzone ruot n u può eere ontrollto l velotà e l orentmento dell rotzone. Al entro d quet be moble è montto un ervomotore ( n fgur ndto on l ID 5) u po rà ollegto l reto del bro on gl ltr due gunt. Il bro montto opr l upporto moble, rppreentto n fgur, è ottuto d quttro gunt ll u etremtà è montt un pnz he permette d fferrre degl oggett.

6 Nell fgur ono ndt gl ID (l dentftvo) d ogn motore e nello hem noltre ono ndt gl de gunt he rnno neer per l nl dell nemt drett. L tern d be, oè l rfermento, è tt pot lungo l e dell tern del prmo gunto, mentre l tern utenle è tt pozont l entro dell huur dell pnz. Inftt uno degl obettv rà quello d determnre l pozone e l orentmento d tle tern n modo tle d fr ompere movment neer per fr fferrre l oggetto ll pnz. Un emplfzone he ho dottto è he, ebbene l pnz ottut d due ervomotor on reltvo ID, ho onderto per empltà he tl motor pono fre un movmento tle he l pnz rult pert o hu. Uno degl obettv d quet ttvtà n lbortoro è d fr ompere qulhe tk oè qulhe ompto l mo robot. Il ompto he l Robot deve volgere è quello d egure un peroro ule trto u un uperfe e l termne del qule trov un oggetto he deve eere fferrto dl Robot e rportto ndetro nel punto n u l robot è prtto. Per fre ò ho pzzto l untà enorle AX-S n dotzone nel modo ndto n fgur: l enore è montto nell drezone d movmento ondert n vnt, n modo tle d vere tre enor d lumnotà e nfrroo dpot n tre drezon dfferent, oè vero l lto, vero l bo e frontlmente rpetto l Robot. Queto m onente d utlzzre l enore

7 poto vero l bo per rlevre l pozonmento rpetto l peroro trto e d fr he l robot rend onto o meno d egure l lne, eventulmente effettundo delle orrezon per rmnere nell zon dedert. Quete orrezon fruttno l ftto he on l enore d nfrroo poo rlevre un vlore he dpende dl mterle he rflette l ond del enore, l qule vene rfle ul enore e ovvmente eendo l peroro trto d olore dvero, prtolrmente d olore nero u fondo bno, l robot è n grdo d rlevre quet dfferenz e qund può pportre le orrezon. Per fre ò ogn volt he l enore rlev l ut dl peroro verrà effettut un none. Coè verrà dto un omndo l ervomotore on ID5 he permette l enore d ruotre rpetto ll e Z e qundo l enore rtroverà l vlore d ntentà lumno he orrponde l peroro trto verrà lett l pozone d tle ervomotore ( oè l ngolo ), qund on delle pole orrezon eond del vlore d tle ngolo l robot orreggerà l u pozone tornndo ll nterno del peroro he deve egure. Quet operzone verrà eegut grze d un lgortmo d omportmento relzzto on l Behvor Control Progrm. Un volt defnto l progetto del Robot p ll fe d montggo. Quet fe rult bbtnz emple dto he per eegurl è neero ollegre omponent d u è dpozone lndo pzo nhe ll nventv qundo preentno de pol problem n u n un fe trettmente teor non orge. Ad eempo ho dovuto pretre ttenzone ll utlzzo d ert omponent puttoto he d ltr perhé vevno delle dffoltà d nerre le vt n lun nv o orrev l rho d lmtre molto l movmento d lun motor on omponent he ndvno tore tr d loro, oppure ho dovuto pretre ttenzone l ftto he l bro relzzto nel progetto non foe tle d blnre l Robot potndo troppo l entro d m omplevo n modo tle d non rure onferre l tbltà qulor l bro vee omputo ert movment. Un volt ompletto l montggo è tto neero, prm d pre d un fe d nl, l verf del orretto emblggo e ollegmento d tutt l truttur. Per fre queto ho rtto un polo progrmm d ontrollo undo l Behvor Control Progrm on l qule ho mpotto un pozone d rpoo. Il progrmm è un polo lgortmo relzzto on de omnd pef drett ll untà d ontrollo CM-5 e he un volt rto vene eeguto dll te e permette ppunto d verfre he tutt motor muovno orrettmente. Quet operzone è poble eegurl fruttndo l fnetr d omndo del Robot Termnl on l qule può edere ll untà CM-5 e operre u d e n tempo rele on l Robot onneo l omputer.

8 Ad eempo nell mmgne preedente può notre he undo l omndo n vengono elent tutt ervomotor, on reltvo ID, ollegt ll untà CM-5 ( ottolnet n roo) e l enore he ompre empre d defult on l ID. Un ltro prtolre he può notre è he un untà CM-5 può ndrzzre 5 ID dver.

9 Anl e Progrmmzone del Robot Il prmo po per l nl del robot è quello d relzzre l u nemt drett e trovre le mtr omogenee. Queto m onentrà d relzzre gl lgortm d ontrollo trmte l progrmm dell Bolod. Come gà dertto n preedenz l Robot è ottuto d un prte moble he permette d muover ul pno X-Y he potrebbe eere nterpretto ome l equvlente d due gunt prmt poggnt ul pno terr, tl d modfre lo pzo d lvoro del robot. Sopr d eo v è poto l bro on l pnz l uo etremo. Per emplfre l lvoro e qund tutt l nl, e vto he hnno due omportment dfferent nhe dl punto d vt del ontrollo ttrvero progrmm fornt dll Bolod ( perhé otnzlmente motor dell be ono ontrollt ome de motor lo ontnuo ttrvero un vlore d velotà), ho deo d onderre l nl dell be e del bro n modo eprto. Anl dell Be L be è ottut d motor on ID,,, dpot ome n fgur. Come gà ennto n preedenz quet motor poono eere me n un onfgurzone per funzonre ome ruot on un movmento rottoro permnente, noltre l enore per l ontrollo dell trettor d egure è ollegto l gunto on ID5 del bro. Anl del Bro Il bro è ottuto d quttro gunt l termne de qul trov l pnz, ome rppreentto n fgur. Inoltre nell fgur ono evdenzte le terne reltve d ogn gunto he ono tte utlzzte per l nl dell nemt drett on l metodo d Denvtt-Hrtenberg e l tern utenle. Nell nl on l metodo d Denvtt-Hrtenberg ho deo d pozonre l tern d rfermento, ndt on X -Y - Z lungo l e Z del gunto he rppreent l

10 ervomotore on ID 5. L obettvo dell nl dell nemt drett è determnre legm he ono tr quet tern elt ome rfermento e l tern utenle ndt l entro dell pnz, n mner d vere un legme del tpo ) k(q x = dove = q q q q q rppreent l vettore delle vrbl d gunto he qund m onente uevmente d trovre un legme nvero n mner tle d rolvere l problem nemto nvero. I prmetr he rvno on l onvenzone d Denvtt-Hrtenberg ono: Bro α d / π / π D u poono lolre le mtr omogenee he rppreentno l roto-trlzone dell tern d rfermento nell tern utenle e qund m permette d rppreentre ppunto l tern utenle nell tern be. Inftt l mtre per l gener trformzone dll tern ll tern è dt d: = ) ( d α α α α α α q A

11 qund ottuendo vlor trovt on l onvenzone d Denvtt-Hrtenberg ottengo le mtr omogenee: = A ; = A ; = A ; = A ; nfne fruttndo le propretà delle mtr omogenee poo eegure l prodotto A A A A A = e qund ottenere l mtre omogene ert ) ( q A. Svolgendo l prodotto e dopo lune emplfzon trgonometrhe ottengo: [ ] [ ] = A (n u ) o( b b + + = e ) n( b b + + = ). Come può notre dll truttur dell mtre qu opr eond degl ngre fornt, oè degl ngol egnt gunt ottene l orentmento e l pozone dell orgno termnle.

12 Clolo dell nemt nver Per l lolo dell nemt nver quello he m ntere trovre è un relzone he eond del vlore epreo nelle oordnte del tem d rfermento d be m permett d lolre gl ngol de gunt dell ten nemt per fr he l tern utenle ovrppong l punto x d dederto fornto ome ngreo. Per fre ò poo utlzzre uno degl lgortm d nverone nemt bt ull nemt dfferenzle e qund ul lolo dello Jobno. Inftt ome è noto vle l relzone generle:. v = J( q) q he leg l velotà dell orgno termnle v l vettore. q delle velotà delle vrbl d gunto; quet relzone può eere nvertt otto opportune ondzon e n generle vle q. = J ( q) v he permette d trovre un legme nvero tr le vrbl d gunto e le velotà dell tern utenle. L utlzzo d un lgortmo d nverone nemt però non può prendere d un nl dell truttur dello jobno, nftt e eo rult non nvertble o d eempo rult eere un mtre rettngolre, l u nver non può lolre drettmente. Prm d lolre lo Jobno può oervre he l mnpoltore è rdondnte per l ompto egntogl, nftt per determnre l pozone d un tern ll nterno dello pzo d lvoro del Robot ho bogno d tre grd d lbertà, ovvero tre gunt, n queto o ho quttro gunt. Se ve voluto determnre nhe l orentmento dell tern utenle vre vuto de problem mggor dto he vre vuto troppe nognte per le equzon he reo rvere per queto problem. Per determnre oltnto l pozone dell tern utenle qund non ho problem. Ho deo d ure l lolo dello Jobno nlto, l u mtre J è epree dll relzone: px px px px p y p y p y p y J = pz pz pz pz dove l vettore p (,,, ) rppreent l pozone dell tern utenle n funzone delle vrbl d gunto e ottene fruttndo l mtre omogene dell nemt drett A : nftt l vettore p,,, ) onde on prm tre element dell qurt olonn dell mtre Dunque rv: A. (

13 p (,,, ) = [ ] [ ] + + ed effettundo le operzon d dervzone przle ottengo l mtre per lo Jobno nlto: J = [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] Lo Jobno oì ottenuto, ome è tto potzzto n preedenz, è un mtre rettngolre. Dto he m ntere emplemente l pozone dell tern utenle, non ho neun nteree tblre l orentmento he e può umere, noltre l pozone dell tern utenle x d è otnte nel tempo ( per u x. d = ) llor ho deo d utlzzre l lgortmo per l nverone nemt mednte l trpot dello Jobno he ho lolto, queto m onente d vere un lolo molto pù gevole e d evtre d dover nvertre l mtre dello Jobno. Avre potuto utlzzre nhe l lgortmo on l nver dello Jobno, m n quel o vre dovuto lolre l Peudo- Inver d tle mtre ( he è rettngolre) e vre potuto vere de problem nel o tle Peudo-Inver umee de vlor ngolr. In ogn o l utlzzo dell lgortmo on l mtre trpot dello Jobno h un oluzone onvergente ( on errore he tende zero) e lvor ll nterno dello pzo d lvoro del Robot. Uno hem relzzto trmte Smulnk d tle hem è l eguente:

14 n u nell ten drett ho l trpot dell mtre J T J = [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] e lungo l nello d retrozone ho l funzone nemt drett del mnpoltore per l tern utenle ( l vettore p (,,, ) ). Il gudgno ull ten drett ndto dl bloo gn è ottuto d un mtre K = he h l vnolo d dover eere un mtre defnt potv e l uo vlore tble un vnolo per l errore,omunque fnto, d negumento dell trettor del mnpoltore (ho tblto queto pefo vlore dell mtre K mednte l oervzone d lune mulzon). A queto punto non m ret he mulre l omportmento d queto hem per l nverone nemt e qund lolre vlor delle vrbl d gunto per ottenere l pozone dell tern utenle dedert. Nelle pote d lvoro ftte nell prm prte d queto elborto ho uppoto he l termne del peroro he l robot dovev egure trove un oggetto d fferrre e uevmente d depotre n un zon obbettvo. Grze queto lgortmo poo modellre movment neer per l robot per volgere quete operzon. Progrmmzone del Robot Grze ll lgortmo dell nemt nver poo trovre vlor delle vrbl d gunto d u ho bogno per fr potre l pozone dell tern utenle nelle pozon dederte. L oggetto d fferrre l termne del peroro trov d un dtnz d 5 entmetr n drezone x dell tern be, d un ltezz pr 5 m lungo l drezone z dell tern be ed h uno otmento pr m lungo l e y ( trov ul pno ndvduto d veror x e z dell tern be. Qund ome ngre per l nemt nver ho uto quete dtnze, e l mulzone on Smulnk dello hem dottto h fornto ome rultto un vettore ontenente vlor degl ngol,,, e ome vede dll mulzone dopo un erto tempo l lgortmo rggunge un vlore defnto. Que vlor rppreentno

15 vlor degl ngol, epre n rdnt l eondo, delle vrbl d gunto del modello dell nemt drett. S può notre dll fgur uev he l errore d pozone tende zero dopo un erto lo d tempo Vlor degl ngol Errore d Pozone

16 Grze l bloo mout nello hem Smulnk leggo vlor pre degl ngol e rultno per l ngreo dto n preedenz : [.78e+.99e+ 7.6e- ]. Quet ngol or devono eere trdott n ngol he no omprenbl l Robot. Inftt ogn ervomotore, ome evdenzto n preedenz, può ompere un eurone d movment he vnno d u ono egnt rpettvmente vlor d e. un ulterore problem è he per rgon dovute ome è tto montto l robot, lun motor ono montt n drezone oppot d ltr, per u è tto neero fre un onverone degl ngol he ottengono per l modello dell nemt drett trovto on l metodo d Denvtt-Hrtenberg e gl ngol he effettvmente l robot può omprendere. Dl degno d vede he le terne ono pozonte n modo dfferente per u ho dovuto lolre l orrpondenz per fr ondere le terne on quelle he ho uto nel modello. Nel degno opr l ngolo 5 onde on l e z d un tern d Denvtt- Hrtenberg, mentre l ngolo 6 onde on l e x ttorno l qule n genere lol l ngolo dell vrble d gunto per l rotzone. S può notre he le terne dfferono per l orentmento ( quelle opr ono le terne ottenute undo l onvenzone nell nemt drett, mentre le terne otto ono quelle rel del robot). Chmndo α, α, α, α gl ngol he dovrò dre n ngreo ervomotor del robot, ho trovto le eguent orrpondenze:

17 α =, α = + 6, α =, α = Quet ngol uevmente vengono onvertt n un numero ompreo tr per un ngolo d e per l ngolo mmo d trmte un emple proporzone. Tutt movment del bro del robot he ho modellto ono relzzt n queto modo, on un lolo prelmnre degl ngol trmte l nemt nver e po un onverone d tl ngol n ngol omunbl l robot. Un volt effettut quet onverone ho potuto dre progrmmre movment on l Behvor Control Progrm. Nell fgur otto è un eempo d ome ho progrmmto l po per fferrre l oggetto, ovvero movment neer ovrpporre l tern utenle on l punto n u trovv l oggetto. Nello pefo quet equenz d truzon è un ll he preent un ethett. In queto modo è poble qundo rve un lgortmo omportmentle fdefnre delle hmte he rppreentno un ere d truzon he vengono ompute dl robot prm d rtornre l punto dell lgortmo n u trovv. Queto onente d defnre quete hmte ome delle funzon nvee l omndo d tpo Jump ( d u un eempo otto)

18 Clo d Atte on un Jump Permette d ompere de lt nell lgortmo he ono fondmentl qundo vuole ttrbure un erto tpo d log l robot; per eempo nell lgortmo d omportmento he ho rtto on omnd d tpo jump poo pre flmente d un tuzone n u l robot deve fferrre l oggetto d un n u è mpegnto egure l peroro trto per gungere detnzone. Un ltro petto molto mportnte nell progrmmzone d un lgortmo omportmentle rgurd l utlzzo del enore AX-S. Inftt bogn pretre ttenzone u ome ettre l vlore dell nfrroo per l dtnz dell oggetto e l vlore lmte n u è ll nterno del peroro. Inftt è n quet fe he ho fto un ort d trtur d tutto l robot, per eempo ho deo he l peroro rebbe tto lrgo m r n modo tle d vere de vlor he poteero eere utlzzt gevolmente ne l ll nterno dell lgortmo d ontrollo. Inoltre un volt rtto grn prte dell lgortmo deve tre ttent he l untà d ontrollo CM-5 n grdo d revere le truzon he le vuole mprtre enz rere degl error: può ptre d eempo he e vene nvt l truzone d muovere un ervomotore n un pef pozone, e prm he queto bb omputo tutto l movmento d un ltr truzone ullo teo ervomotore, l untà d ontrollo d un errore e bloh tutto l lgortmo. Per ovvre quet problem nerono de l d tte on l utlzzo d flg per l movmento, oè e un ervomotore è n movmento pett he eo bb termnto tle movmento n modo tle d evtre gl error. Nell fgur otto può notre ome l flg ul ervomotore on ID 7 è tt nert ll nterno dell po ftt per fferrre l oggetto per grntre he dopo ver

19 pozonto l entro dell pnz ( he onde on l tern utenle) l pnz veng hu e qund l oggetto fferrto, può notre he vene omputo un lo grze ll truzone f e l omndo Jump ull te lne d ode ethettt on hold. Code per fferrre l oggetto Per fruttre l pobltà d fr revere l robot de omnd vol ho meo un pol prte dell lgortmo n u ll nzo l robot rmne n tte d un omndo vole, n queto o pett he vengno bttute le mn un volt, e qundo l enore AX-S ronoe queto l robot nz ompere le operzon rhete.

20 Kt Bolod: dffoltà, problem e ongl Dopo ver perto l tol del Kt Bolod forntom e ver vonto l ontenuto dell te, l prmo po n oluto è tto fmlrzzre on qunto ve dpozone, nftt v ono tnt omponent per l ollegmento, ervomotor, l enore e l untà d ontrollo; nzre onoere l ontenuto dell tol è l prmo po d egure. Un utle onglo he poo dre è quello d otrure, oì ome ho ftto o, lun robot he l mnule dell Bolod derve e he forne omprenv nhe d log d ontrollo; nftt queto po uterà moltmo h volee progettre l propro robot nel pre qul tp d omponent v no dpozone, ome pono eere ollegt n modo effe e, non meno mportnte, vere qulhe de u he ome relzzre relmente l robot he tte penndo. Inoltre d ltrettnte mportnz nel otrure robot gà pront v è l ftto he nz fmlrzzre on l Behvor Progrm e l Robot Termnl. Inftt prer mo fre un gut progrmmzone del omportmento è l prte pù omple, perhé non olo deve erre d fr fre l robot qulo he rpond lle neetà o gl op preventvt, m l pù grnde dffoltà t nell ottmzzre l ode rtto, nhe perhé non è neun metodo d egure, neun tpo d regol d pplre, quet fe è lt oltnto ll nventv peronle e lle dee he l progettt può vere. Ftte quete premee, ndherò nel dettglo mggor problem rontrt. L prm dffoltà nontrt d un erto rlevo, n vrtù nhe d quello u tvo ennndo preedentemente, è tt quell d fre un ompromeo tr quello he vole dvvero relzzre e quello he effettvmente ho relzzto, nftt onvene erre d relzzre un robot ull be d quello he h nell tol del kt puttoto he fre l ontrro. Certmente quet può embrre un lmtzone però bogn omprendere he l kt h de omponent lmtte he ebbene l progettt po ombnrl n vr mod è mpoble relzzre ert tp d progett, on queto non ntendo he debb rnunre quello he deder relzzre, m emplemente erre dere un robot he po dempere gl te ompt però he eo trutturto nel modo pù emple poble. L funzonltà nnnztutto. Suevmente un errore he può flmente ptre è quello d onfondere l eno d rotzone del ervomotor qundo vengono montt, nftt e vengono montt l ontrro rpondernno rotzon n eno oppoto, molto mportnte qundo vene nlzzto l robot on delle tenhe d nl per l u nemt drett e per l nverone nemt, nftt queto può omportre delle groe dfferenze qundo deder relzzre l progetto he è tto ftto. Un ltro vnolo he vene mpoto dll ftà del kt rpetto d un modello mtemto è he deve onderre he nell

21 progettzone/emblggo del robot v devono ollegre tr d loro tutt ervomotor, ltrment l robot non può funzonre; queto n lun è un elemento lmtnte perhé otrnge vlutre on ttenzone le dmenon del robot, le dtnze tr ervomotor e he quet onentno l pggo de v ll nterno e ntorno ll truttur he tte relzzndo. Inoltre deve tenere mente he motor muovono n un ngolo ompreo tr e e queto è un ulterore vnolo. Un volt eeguto l montggo, e dopo he l robot è tto orrettmente ( lmeno prm vt) emblto e he qund è rut montre le pole vt on rpettv dd ( lune volte per lun omponent quete vt ono vermente dffl d mneggre) p ll verf he l montggo tto eeguto orrettmente; per verfre ò può ure l Robot Termnl he trmte l omndo n v nd qunt dynmxel ono ollegt l momento. Il robot termnl è molto utle perhé preent de omnd he ervono per ontrollre l movmento de ervomotor e verfre he mgr lun d e reno rggungere delle pozon prtolr on ert ngol e noltre v permette d vulzzre n tempo rele l pozone d un motore ( nftt dynmxel dell Bolod ono n grdo d fornre un mur d pozone reltv rpetto d un propro tem d rfermento he è oerente n tutt dynmxel) e oprttutto permette d vulzzre ull onole d omndo l vlore de enor preent nell untà AX-S. Bogn fre molt ttenzone qundo mprtono omnd dl robot termnl perhé e vene rheto l ervomotore un movmento he per qulhe motvo ( ngolo non vldo, ft dell truttur he mpede l movmento) può ptre he l ervomotore bloh ( redo bb un tem d protezone nterno) e mette d funzonre, è qund otrett reettre l d del dynmxel trmte l robot termnl, operzone he è ndt nel mnule del kt. Un volt he è urt he l robot tto montto orrettmente e he è tto verfto he ervomotor muovono e omportno nel guto modo deve pre defnre un omportmento per l utom he è tto relzzto. L prte pù omple è enz dubbo quet. Inftt ono tnt mod d rvere un lgortmo d omportmento, l mnule offre ottm eemp l rgurdo, m le oe pù mportnt mprno oltnto undo l pproo try & error. Un petto fondmentle qundo vuole relzzre un lgortmo è tenere mente he l ervello del robot, l untà d ontrollo progrmmble CM-5, qundo nv egnl ervomotor perhé e ompletno movment rhet, quet egnl devono eere ben temporzzt, nftt de l troppo velo o pù egnl nvt ontempornemente llo teo dynmxel poono fr he l lgortmo non funzon effemente o d de egnl d errore. Per queto motvo è bene ure tutt un ere d flg d movmento e loop per ontrollre bene l fluo d eeuzone dell lgortmo ( he rà ome un progrmm). M ento d onglre d ure nell lgortmo he deder relzzre qunto pù poble un pproo

22 on delle funzon, nftt permettono d rhmre tutt un ere d movment e d truzon he l robot eegurà, noltre emplfno notevolmente l lettur del ode e ne rduono l dmenone. Detto tutto queto un ultmo onglo, qundo non l robot è utlzzto per provre lun movment o vedere dt d lun enor, mettete n rr le bttere dell CM-5, ltrment può ptre ome è ueo me he ul pù bello, qundo tvo per provre l verone defntv dell lgortmo m ono rtrovto on l robot ro. Certo può ure l CM-5 ollegt drettmente ll rete d lmentzone m queto non è ltro he un ulterore otolo. Conluon Il lvoro è tto omputo rggungendo gl obbettv he erno tt preft. Un volt lnto l lgortmo omportmentle, l robot mette n pozone d tte e pett he l utente btt le mn, qund ronoe l omndo ed è n grdo d egure l peroro e l termne del qule un volt he ronoe l preenz d un oggetto vvn e lo fferr, dopodhé volt e torn ndetro per l u trd depotndo l oggetto ll nzo del peroro.