2a) Sia dato un processo P(s) descrivibile mediante la funzione di trasferimento 250( s + 500)
|
|
- Graziana Valli
- 5 anni fa
- Visualizzazioni
Transcript
1 ) Il sistema in figua è composto da un motoe in c.c. contollato in tensione (inezia Jm ed attito Dm), un amplificatoe di tensione di costante, una molla di costante elastica K, e una massa M. Si icavi lo schema a blocchi del sistema supponendo che il distubo dovuto alla foza di gavità sia applicato all istante zeo e che il aggio della puleggia (di massa tascuabile) collegata all asse del motoe sia pai ad. Si icavi, infine, il valoe di Vin che mantiene fema la massa M. (VDPHGL)RQGDPHQWLGL$XWRPDWLFD &RUVLGL/DXUHDLQ(OHWWURQLFDHLQHFFDQLFD Vin OXJOLR Va K M g 2a) Sia dato un pocesso P(s) descivibile mediante la funzione di tasfeimento 25( s 5) Ps () = 2 ( s 4s 25) Sintetizzae un sistema di contollo a contoeazione tale che il guadagno a ciclo chiuso sia pai a 4 e l'eoe a egime pe ingesso a ampa u(t)=.2t sia minoe di.. Inolte, l'omega di attavesamento ed il magine di fase della funzione a ciclo apeto soddisfino le: <ω t <4 ad/sec ed mφ tale da avee un modulo alla isonanza minoe di.4. 2b) Pe un ingesso del tipo 2sin(ωt), fino a quale pulsazione l'eoe di ipoduzione isulteà infeioe a.? Deteminae, infine, utilizzando la cata di Nichols, la banda passante (in Hz) e l effettivo modulo alla isonanza della funzione a ciclo chiuso. 2c) Tacciae il diagamma di Nyquist della funzione compensata e si supponga di inseie una satuazione unitaia. Si innesca un ciclo limite? E aumentando il guadagno in catena dietta? Se si, qual è il guadagno minimo da inseie e a quale pulsazione si avà l oscillazione? 3) Dato il sistema disceto in figua con G(z) ottenuta dalla discetizzazione esatta di G(s)=/(s) e Tc=.sec, deteminae il contolloe R(z) che assicui una funzione di tasfeimento a ciclo chiuso W(z) tale che in isposta ad un gadino unitaio poduca la sequenza {y k }={, /2,,,...}. Quindi, supponendo di applicae un segnale a ampa all ingesso u a quale valoe tende l eoe e? u _ e R(z) G(z) y 4) Dato il sistema di contollo ipotato in figua, con 4 2 A=, b=, C = [ ] 2, deteminae a quale sottospazio di 2 deve appatenee x ef pe avee eoe nullo a egime. Supposto che appatenga a detto sottospazio deteminae la matice F in modo da assegnae gli autovaloi (-,-). u dx/dt=axbu Y=Cx x F _ x ef y Nome Cognome.. Maticola.....
2 RGHOOLVWLFD Vin Va K g M Vin - RasLa Km Km J T sd t ω s Xm - K Mg s - Ms 2 X Pe calcolae il valoe di Vin che bilanci esattamente la foza peso si può pensae che pe questo paticolae valoe la velocità di otazione del motoe sia Æ ω=. Questo implicheà che la f.c.e.m. nel pimo amo di contoeazione saà nulla. Inolte, a egime, il blocco dovuto al cicuito di amatua si semplificheà in /Ra. Pe di più la massa M saà immobile e la coppia esistente che toneà al motoe saà costituita dalla foza peso M g moltiplicata pe. A questo punto la coppia geneata dal motoe dovà essee pai alla coppia esistente: Vin /Ra Km = M g Da cui Vin = M g Ra / Km
3 6LQWHVL Moduli di Pocesso modificato, Rete e Catena dietta 4 2 Cs () = 4.7s s (.7/ 4) s db Omega di taglio del pocesso modificato= Kd a< e F( jω ) d 4*2 F( jω ) > = e. F( jω ) > 8 = 38dB ω < ad/sec Fasi di Pocesso modificato, Rete e Catena dietta magine di fase pocesso modificato= 6.6
4 6LQWHVL 4 M odulo ad anello chiuso W =F/F 3 2 db Kw=4.4, B3=4.46Hz, M =.4 Diagamma di Nichols db 3.25 db 2 db.5 db - d B 3 db 6 db -3 d B -6 d B Open-Loop Phase (deg) -2 d B -2 d B
5 6LQWHVL Nyquist Diagams 2 Imaginay Axis Real Axis Poiché il diagamma di Nyquist non inteseca la funzione descittiva della satuazione (-inf, -), il sistema non si poteà sul ciclo limite. Tuttavia moltiplicando il guadagno in catena dietta pe un valoe maggioe di 3.2 il diagamma si poteà sul punto (,) dando oigine ad una oscillazione pemanente alla pulsazione ω=5ad/sec. L ampiezza della stessa dipendeà dal guadagno utilizzato.
6 'LVFUHWR Pe cominciae discetizziamo la G(s) con il metodo indicato: G(z)=R/(-βz - ) con R= e β=e -Tc Pe cui: G(z)=/(-βz - ) Pe calcolae il egolatoe in gado di assegnae il compotamento ichiesto bisogna adesso deteminae quale sia la funzione di tasfeimento a ciclo chiuso W(z) in isposta ad un gadino unitaio fonisce la sequenza indicata. La y(z) che si ottiene dalla tasfomata Z della sequenza si può calcolae sommando un contibuto di ampiezza /2 all instate k= alla tasfomata del gadino taslato di due campioni: Y(z)=/2 z - z/(z-) z -2 La tasfomata dell ingesso vale U(z)=z/(z-) Pe cui la W(Z) imane definita come W(z)=Y(z)/U(z)=/2(z)/z 2 A questo punto, dovendo essee W(z)=R(z)G(z)/(R(z)G(z)) Si otiene R(z)=/G(z) W(z)/(-W(z))=/(z-β)(z)/[z(2z 2 -z-)] La G(z) di patenza non conteneva poli o zei al di fuoi del cechio unitaio quindi la cancellazione è consentita.. Pe calcolae l andamento dell eoe si deve calcolae la funzione di tasfeimento ta u ed e: We(z)=E(z)/U(z)=/(R(z)G(z))=/2 (2z 2 -z-)/z 2 da cui si icava l espessione di E(z) imponendo pe U(z) la ampa unitaia: E(z) = We(z). z/(z-) 2 = /2 (2z 2 -z-)/[z(z-) 2 ] E, applicando il teoema del valoe finale pe la tasfomata Z: e(inf)=lim zæ (-z- )E(z)=.5
7 6SD]LRGL6WDWR A ciclo chiuso l equazione che si ottiene è la seguente: dx/dt=(abf)x-bfx ef All equilibio dx/dt= la soluzione x soddisfeà la seguente equazione: AxbFx-bFx ef =. Affinchè si possa avee eoe nullo pe tæinf, ovveo x=x ef, x ef dovà appatenee al nucleo della matice A: Ax ef =: [ 4 2 ] [ x ] = [ ] [ 2 ] [ x 2 ] [ ] Da cui si evince che x ef deve appatenee al sottospazio descitto pe esempio dal vettoe: x ef = [ ] [-2 ] A questo punto, supposto che x ef appatenga a questo sottospazio si può pocedee con la nomale assegnazione degli autovaloi dallo stato che pevede solo di veificae la aggiungibilità del sistema: La matice di aggiungibilità vale: R=[b Ab]=[ 4 ] [ 2 ] Ed il suo deteminante vale 2Î ha ango pieno Î il sistema è tutto aggiungibile. La sua invesa vale: R - =[ -2 ] [ ½ ] e l ultima iga quindi γ=[ ½ ]. Il polinomio caatteistico desideato, visti gli autovaloi desideati, si può espimee come P(λ)=(λ) 2 e la matice F isulteà pai a F = -γ P(A) = [ -7-4 ].
α f(t) 2a) Sia dato un processo P(s) descrivibile mediante la funzione di trasferimento 400(50 s) c y controllore R(z) che assicuri una funzione di
(VDPHGL)RQGDPHQWLGL$XWRPDWLFD &RUVLGL/DXUHDLQ(OHWWURQLFDHLQHFFDQLFD JLXJQR 1) Un carrello che si muove nel piano può essere spesso modellato come un uniciclo, un veicolo con il solo vincolo di traslare
Dettagli(VDPHGL)RQGDPHQWLGL$XWRPDWLFD &RUVLGL/DXUHDLQ(OHWWURQLFD0HFFDQLFDHG,QIRUPDWLFD VHWWHPEUH
(VDPHGL)RQGDPHQWLGL$XWRPDWLFD &RUVLGL/DXUHDLQ(OHWWURQLFDHFFDQLFDHG,QIRUPDWLFD VHWWHPEUH ) Per ottenere un sistema di trasporto su binario facilmente adattabile, si decide di realizzare alcuni carrelli,
Dettagli2a(L) Sia dato un processo P(s) descrivibile mediante la funzione di trasferimento:
Esame di Fondamenti di Automatica Corsi di Laurea in Elettronica, Meccanica, Diploma di Elettronica giugno (L+D) Il sistema in figura è composto da un motore in c.c. controllato in corrente (inerzia Jm
Dettagli1b) Calcolare fino a quale pulsazione l errore di riproduzione di una sinusoide del tipo sin(ωt) sia minore di 0.4.
Esame di Fondamenti di Automatica Corsi di Laurea V.O. in Elettronica e Meccanica febbraio Compito A a) Sia dato un processo P(s) descrivibile mediante la funzione di trasferimento: s /3 Ps () = ( s/3
DettagliFONDAMENTI DI AUTOMATICA I LAUREA TRIENNALE IN INGEGNERIA INFORMATICA (DM 509/99) LAUREA TRIENNALE IN INGEGNERIA DELL AUTOMAZIONE (DM 509/99)
LAUREA TRIENNALE IN INGEGNERIA INFORMATICA (DM 509/99) LAUREA TRIENNALE IN INGEGNERIA DELL AUTOMAZIONE (DM 509/99) PROVA SCRITTA DEL 05/07/2011 Con ifeimento alla Figua 1, si detemini la f.d.t. / mediante
DettagliPOLITECNICO DI MILANO IV FACOLTÀ Ingegneria Aerospaziale Fisica Sperimentale A+B - II Appello 6 settembre 2007
POLITECNICO DI MILANO I FACOLTÀ Ingegneia Aeospaziale Fisica Speimentale A+B - II Appello 6 settembe 7 Giustificae le isposte e scivee in modo chiao e leggibile Sostituie i valoi numeici solo alla fine,
DettagliFisica Generale 2 Giugno 2002
Fisica Geneale Giugno 1) Alla supeficie della tea vi e un campo elettico E 3 V/m dietto secondo il aggio, veso il cento della tea. a) Supponendo che la tea sia sfeica (R 6.4 1 6 m) e conduttice, tovae
DettagliF m. 3) Le forze di azione e reazione tra corpi che interagiscono sono uguali in modulo hanno la stessa retta d azione e sono opposte in verso.
I TE PINCIPI DELLA DINAMICA 1) Una paticella imane a iposo o continua a muovesi di moto ettilineo unifome se la isultante di tutte le foze agenti su di essa è nulla (detto anche pincipio d inezia) 2) L
DettagliAA MECCANICA CLASSICA e MECCANICA dei SISTEMI CONTINUI PROVA di ESAME 10 Settembre Canali A-B-C-D
Esecizio n. 1 Un oggetto di piccole dimensioni scivola su un piano oizzontale e la sua velocità iniziale vale v =4. m/sec. La supeficie del piano ha una uvidità cescente e la coispondente foza di attito
DettagliLezione XV Cinghie. Organi di trasmissione. Normalmente gli assi di rotazione delle due pulegge sono paralleli.
Ogani di tasmissione Ogani flessibili Nelle macchine tovano numeose applicazioni tanto ogani flessibili popiamente detti (cinghie e funi), quanto ogani costituiti da elementi igidi ta loo aticolati (catene).
Dettagli( ) ( ) ( ) ( ) Esercizi 2 Legge di Gauss
Esecizi Legge di Gauss. Un involuco sfeico isolante ha aggi inteno ed esteno a e b, ed e caicato con densita unifome ρ. Disegnae il diagamma di E in funzione di La geometia e mostata nella figua: Usiamo
DettagliCircuiti RLC RIASSUNTO: L(r)C serie: impedenza Z(ω) Q valore risposta in frequenza L(r)C parallelo Circuiti risonanti Circuiti anti-risonanti
icuiti R RIASSUNTO: () seie: impedenza () valoe isposta in fequenza () paallelo icuiti isonanti icuiti anti-isonanti icuito in seie I cicuiti pesentano caatteistiche inteessanti. Ad esempio, ponendo un
DettagliESERCIZI DI CALCOLO STRUTTURALE
ESERCIZIO A1 ESERCIZI DI CACOO SRUURAE Pate A: ave incastata Calcolo delle eazioni vincolai con caichi concentati o distibuiti P 1 P 1 = 10000 N = 1.2 m Sia la stuttua in figua soggetta al caico P 1 applicato
DettagliParte II (Il Condizionamento)
Pate II (Il Cicuiti di condizionamento dei sensoi esistivi I sensoi basati sulla vaiazione della esistenza sono molto comuni. Ciò è dovuto al fatto che molte gandezze fisiche poducono la vaiazione della
Dettaglidove dl del satellite nel suo moto, T il periodo di rivoluzione ed F r e la risultante delle forze sul satellite.
PRIMA PROVA SCRITTA PARZIALE 31 mazo 3 compito A COGNOME NOME NOTA: questo foglio deve essee estituito; e obbligatoio giustificae le isposte. 11 domande: 3 punti a domanda + da a 3 punti pe la chiaezza
DettagliEquilibrio dei corpi rigidi- Statica
Equilibio dei copi igidi- Statica Ci ifeiamo solo a situazioni paticolai in cui i copi igidi non si muovono in nessun modo: ne taslano ( a 0 ), ne uotano ( 0 ), ossia sono femi in un oppotuno sistema di
DettagliCompito di Meccanica Razionale M-Z
Compito di Meccanica Razionale M-Z 0 gennaio 0. Due quati di coona cicolae, di aggio inteno ed esteno, ciascuno omogeneo e di massa m, sono disposti come in figua. a) Deteminae la matice d inezia. b) Deteminae
DettagliM = T R = Iα = I a R. a. Dall equazione lungo l asse x si ricava quindi F A = Mgsinθ m 2 a Ma. µ D Mgcosθ = Mgsinθ ( m 2 + M)a.
Esecizio 1 Un copo di dimensioni tascuabili e di massa M si tova in cima ad un piano, inclinato di un angolo θ e alto h. È collegato tamite una coda inestensibile di massa tascuabile ad una caucola cilindica
Dettagli( ) = gdt = g dt = gt +
Gave lanicato veso l alto (1/3) Vogliamo studiae il moto di un copo lanciato veso l alto con una ceta velocità iniziale v =, soggetto unicamente alla foza di attazione gavitazionale teeste (si tascua l
DettagliCASO 2 CASO 1. δ Lo. e N. δ Lo. e L. PROBLEMA A Corso di Fisica 1- Prima provetta- 22 maggio 2004 Facoltà di Ingegneria dell Università di Trento
PROBEMA A Coso di Fisica 1- Pima povetta- maggio 004 Facoltà di Ingegneia dell Univesità di Tento Un anello di massa m= 70 g, assimilabile ad un copo puntifome, è infilato in una asta igida liscia di lunghezza
DettagliO -q -q. 4πε. 3πε C 7. p d. 2 4πε. 3 qd. Facoltà di Ingegneria Prova Scritta di Fisica II 19 settembre 2007 Compito A. Esercizio n.
Facoltà di Ingegneia Pova Scitta di Fisica II 9 settembe 7 Compito A C 7 ε 8.85, µ 4 N m T m A Esecizio n. Te caiche puntifomi sono disposte ai vetici di un tiangolo equilateo di lato d cm. Le caiche ()
DettagliAUTOVALORI ED AUTOVETTORI DI UNA MATRICE
AUTOVALORI ED AUTOVETTORI DI UNA MATRICE TEOREMA: Un elemento di K è un autovaloe pe una matice A, di odine n, se e solo se, indicata con I la matice identità di odine n, isulta: det( A I) Il deteminante
Dettagli( s / ) ( s/ )( s/ )( s/ )
Esame di Fondamenti di Automatica ed Elementi di Regolazione Ingegneria Meccanica 1 luglio 3 Cognome: Nome Matricola: E-mail: 1. Dato il sistema di controllo raffigurato, con C(s)=3/s, P(s)=(s1)/[s(s3)]
DettagliSoluzione degli esercizi dello scritto di Meccanica del 09/09/2019 ESERCIZIO 3
Esecizio 1 Soluzione degli esecizi dello scitto di Meccanica del 09/09/2019 ESERCIZIO 3 Un copo igido è costituito da un anello cicolae (omogeneo e con spessoe tascuabile) di aggio = 10 cm e massa M =
DettagliESERCIZIO 1. a) si verifichi che il corpo m non si muove. Si determini la forza di attrito statico F r as
ESERCIZIO Un copo di massa m e dimensioni tascuabili si tova inizialmente femo su un piano oizzontale scabo. I coefficienti di attito statico e dinamico ta il copo m e il piano sono ispettivamente μs μd.
DettagliESERCIZIO 1. agente su m1 nel sistema di riferimento rappresentato.
ESERCIZIO Due copi di massa m ed m sono appoggiati su un piano oizzontale scabo e sono connessi ta loo attaveso un filo ideale (inestensibile e di massa tascuabile) che passa attono ad una caucola ideale
Dettagli4. DINAMICA. I tre principi della dinamica per un corpo puntiforme (detto anche punto materiale o particella) sono:
4.1 Pincipi della dinamica 4. DINAMICA I te pincipi della dinamica pe un copo puntifome (detto anche punto mateiale o paticella) sono: 1) pincipio di intezia di Galilei; 2) legge dinamica di Newton; 3)
Dettagli=50s. v c. v b. v b sin α = v c α =arcsin v c v b 11
Esecizio 1 Gianni vuole attavesae il icino a nuoto nel mino tempo possibile in una zona in cui il fiume èlago D =50melacoenteviaggiaadunavelocità v c =2m/s. SapendocheGiannièingadodinuotaead una velocità
DettagliPer ispezione diretta della rete, mostrata in figura 1, Z Z Z Z Z Z C R L R L C C R L R L C L C R
SOND PO N TN 7 UGO 008 SZO..: l cicuito di figua opea in egime sinusoidale. Si desidea deteminae: a) la tensione v (t) nel dominio del tempo; b) le potenze attiva, eattiva ed appaente eogate dal geneatoe
DettagliEsercitazione Si consideri il processo descritto dalla funzione di trasferimento: Soluzione
Esercitazione. Si consideri il processo descritto dalla funzione di trasferimento: Soluzione s F ( s) k s s s Analizzare la funzione F(s) mediante il luogo delle radici: tracciare il luogo positivo e il
DettagliNome: Nr. Mat. Firma: C.L.: Info. Elet. Telec. Altro.
Controlli Automatici A 22 Giugno 11 - Esercizi Si risolvano i seguenti esercizi. Nome: Nr. Mat. Firma: C.L.: Info. Elet. Telec. Altro. a.1) Calcolare la trasformata di Laplace X(s) dei seguenti segnali
DettagliCampi elettromagnetici II. 9060F Esercitazione
ESERCITAZIONE Popagazione guidata in guida d onda ettangolae: potenza e pogetto di sistemi di adattamento Rifeimento: lezioni 18,19,20,21,22,23,24,25,26 Testi Esecizio 1 Data la potenza incidente P inc
DettagliLabCont2: Laboratorio di Controlli 2 a.a Lezione 8 23 Marzo. Stesore: Baseggio Mauro, Bristot Francesca, Pozzi Mauro
LabCont2: Laboatoio di Contolli 2 a.a. 2009-2010 Lezione 8 23 Mazo Docente: Luca Schenato Stesoe: Baseggio Mauo, Bistot Fancesca, Pozzi Mauo 8.1 Luogo delle adici pe sistemi SISO Pendiamo nuovamente in
DettagliSOLUZIONI DELLO SCRITTO DI MECCANICA DEL 9 LUGLIO 2015
DELLO SCRITTO DI ECCANICA DEL 9 LUGLIO 05 - ESERCIZIO - Un paallelepipedo di assa = 50 kg è poggiato su un piano oizzontale sul quale può scoee senza attito. Sopa al paallelepipedo è appoggiato un oggetto
DettagliEsercizio 1. Date le rette
Date le ette Eseciio y : : y a) Scivee le equaioni paametiche delle ette e. b) Dopo ave veificato che le ette ed sono sghembe, tovae l equaione di un piano σ contenente e paallelo a. c) Deteminae le equaioni
DettagliUtilizzando la forma complessa della legge di Ohm calcoliamo la corrente che scorre nel circuito r r
Yui Geelli, uca Fontanesi, Riccado Campai ab. Elettomagnetismo INDUZIONE Scopo dell espeimento è duplice: dappima la misuazione dell induttanza di un solenoide, poi del coefficiente di mutua induzione
DettagliCorso di Elettrotecnica 1 - Cod N Diploma Universitario Teledidattico in Ingegneria Informatica ed Automatica Polo Tecnologico di Alessandria
Schede di Elettotecnica oso di Elettotecnica 1 - od. 9200 N Diploma Univesitaio Teledidattico in Ingegneia Infomatica ed Automatica Polo Tecnologico di Alessandia A cua di uca FEAIS Scheda N 8 icuiti in
DettagliFacoltà di Ingegneria Fisica II Compito A
Facoltà di ngegneia Fisica 66 Compito A Esecizio n Un filo di mateiale isolante, con densità di caica lineae costante, viene piegato fino ad assumee la foma mostata in figua (la pate cicolae ha aggio e
DettagliGRAVITAZIONE Giro della morte. Il binario in figura 1.1 ha un raggio di 7.2 m.
GRAVITAZIONE Sommaio. In questa seie di poblemi vengono toccati tutti i concetti fondamentali dell ultima pate del coso. 1. Poblemi 1.1. Moto cicolae. 1.1.1. Gio della mote. Il binaio in figua 1.1 ha un
DettagliCircuiti LC in serie
8//00 Isidoo Feante A.A. 00/003 icuiti in seie I cicuiti pesentano caatteistiche inteessanti. Ad esempio, ponendo un condensatoe ed una induttanza in seie si ha: z ϕ tan ompotamento capacitivo Pe fequenze
DettagliConduttori in equilibrio elettrostatico
onduttoi in equilibio elettostatico In un conduttoe in equilibio, tutte le caiche di conduzione sono in equilibio Se una caica di conduzione è in equilibio, in quel punto il campo elettico è nullo caica
DettagliMomenti. Momento di inerzia, momento di una forza, momento angolare
Momenti Momento di inezia, momento di una foza, momento angolae Conce&o di Momento I momenti in fisica sono cose molto divese fa loo. Cetamente non hanno sempe la stessa unità di misua; ed avemo cua di
DettagliMomenti. Momento di inerzia, momento di una forza, momento angolare
Momenti Momento di inezia, momento di una foza, momento angolae Conce&o di Momento I momenti in fisica sono cose molto divese fa loo. Cetamente non hanno sempe la stessa unità di misua; ed avemo cua di
DettagliMagnetismo. per il terzo principio della dinamica, tale forza è uguale in modulo a quella che il filo 2 esercita sul filo 1, /2π
Magnetismo i1i L d F 1K pe il tezo pincipio della dinamica, tale foza è uguale in modulo a quella che il filo esecita sul filo 1, L i1 i L d F F K1 1 L L i1i d K µ /π µ 4π 1 6 V s A m F1 L µ i1i π d In
DettagliEsercitazione n 7. Dati. Materiale corpo cilindrico e sbracci Fe 510 Diametro esterno corpo cilindrico. D e = 130 mm Diametro interno corpo cilindrico
Tubazione con fatica in stato composto Esecitazione n 7 40 Un copo cilindico, avente diameto esteno D e e diameto inteno D i, è collegato pe mezzo di saldatue a due sbacci a sezione quadata (localmente
DettagliFig. 1. b) (*) Studiare in generale quale è l effetto di un numero pari di zeri positivi sulla risposta a gradino di un sistema.
oso i Dinamica e ontollo ei ocessi (9 FU): Esecizi AA. 01013 (I pate a comune: coso a 6 FU; Ing. himica e Ing. Enegetica) *************************************************************************** Nota:
DettagliCompito di fisica I. 11 luglio 2011
Compito di fisica I. luglio 0 Meccanica Una uota di massa M, aggio R e momento d inezia I sale senza stisciae sotto l azione di un momento motoe τ m lungo un piano, inclinato di un angolo θ ispetto all
Dettaglisensore di forza K m D L Vrif Ka Vrif r x -Vp/2 Vp/2 3URYD GL HVDPH GL )RQGDPHQWL GL $XWRPDWLFD &RUVL GL /DXUHD LQ (OHWWURQLFD H LQ 0HFFDQLFD OXJOLR
3URYD GL HVDPH GL )RQGDPHQWL GL $XWRPDWLFD &RUVL GL /DXUHD LQ (OHWWURQLFD H LQ HFFDQLFD OXJOLR F sensore di forza 1) Il sistema in figura è un servomeccanismo in grado di facilitare la movimentazione di
DettagliEsercitazione Scritta di Controlli Automatici
Esecitazione Scitta di Contolli Autoatici 6--5 Figue : Modello di satellite in obita geostazionaia. Si considei un satellite di assa = kg che uota intono alla Tea. Sul satellite si può agie taite un attuatoe
Dettagli! Un asta di peso p =! + 1 (vedi figura) è appoggiata su due. supporti A e B, distanti, dal baricentro G dell asta,
isica eneale 5. Esecizi di Statica Esecizio Un asta di eso = + (vedi figua) è aoggiata su due 0 N suoti e, distanti, dal baicento dell asta, isettivamente a =. m e b = + 0. 000 m Calcolae la foza d aoggio
DettagliK c s h. P(s) 1/K d. Esame di Elementi di Regolazione Corso di Laurea Nuovo Ordinamento in Ingegneria Meccanica 31 marzo 2003 Compito A.
Esame di Elementi di Regolazione Corso di Laurea Nuovo Ordinamento in Ingegneria Meccanica 31 marzo 3 Compito A 1. Dato il sistema di controllo raffigurato, con C(s)=/s, P(s)=1/[(s3)(s5)] e H(s)=.5, determinare:
DettagliNome: Nr. Mat. Firma: C.L.: Info. Elet. Telec. Altro.
Controlli Automatici - Prima parte Aprile 8 - Esercizi Si risolvano i seguenti esercizi. Nome: Nr. Mat. Firma: C.L.: Info. Elet. Telec. Altro. a.) Calcolare la trasformata di Laplace X(s) dei seguenti
DettagliFacoltà di Ingegneria Prova scritta di Fisica II 19 luglio Compito A
Facoltà di Ingegneia Pova scitta di Fisica II 9 luglio 7 - Compito A ε = 8.85 Esecizio n. C N m, µ = 4π 7 T m A Te paticelle con la stessa caica = 6 C si tovano in te dei vetici di un uadato di lato L
DettagliEsercizi Scheda N Fisica II. Esercizi con soluzione
Esecizio 9.1 Esecizi con soluzione Te divese onde sonoe hanno fequenza ν ispettivamente 1 Hz, 1 Hz e 5 Mhz. Deteminae le lunghezze d onda coispondenti ed i peiodi di oscillazione, sapendo che la velocità
DettagliVista dall alto. Vista laterale. a n. Centro della traiettoria
I poblema Un ciclista pedala su una pista cicolae di aggio 5 m alla velocità costante di 3.4 km/h. La massa complessiva del ciclista e della bicicletta è 85.0 kg. Tascuando la esistenza dell aia calcolae
Dettagliq, m O R ESERCIZIO 3
ESERCIZIO 3 SI HA UN ANELLO UNIFORMEMENTE CARICO CON CARICA Q = 10-7 C E RAGGIO R = 5 cm. SULL ASSE VERTICALE DELL ANELLO ALLA DISTANZA = 2 cm DAL CENTRO DELL ANELLO E IN EQUILIBRIO UNA PARTICELLA CON
Dettaglicon la verticale. Calcolare (a) il rapporto θ 1
PRIMA LEZIONE: Legge di Coulomb e campo elettostatico Te caiche positive uguali q 1 q q q sono fisse nei vetici di un tiangolo equilateo di lato l. Calcolae (a) la foza elettica agente su ognuna delle
DettagliAI VERTICI DI UN QUADRATO DI LATO 2L SONO POSTE 4 CARICHE UGUALI Q. DETERMINARE: A) IL CAMPO ELETTRICO IN UN PUNTO P DELL ASSE.
ESERCIZIO 1 AI VERTICI DI UN UADRATO DI LATO SONO POSTE 4 CARICHE UGUALI. DETERMINARE: A) IL CAMPO ELETTRICO IN UN PUNTO P DELL ASSE. 4 caiche uguali sono poste ai vetiti di un quadato. L asse di un quadato
DettagliCorso di Dinamica e Controllo dei Processi: Esercizi AA (I parte a comune: corso da 6 CFU; Ing. Chimica e Ing.
Coso i Dinamica e Contollo ei ocessi: Esecizi AA. 0304 (I pate a comune: coso a 6 CFU; Ing. Chimica e Ing. Enegetica) *************************************************************************** Nota: Ogni
Dettagliv t V o cos t Re r v t
Metodo Simbolico, o metodo dei Fasoi Questo metodo applicato a eti lineai pemanenti consente di deteminae la soluzione in egime sinusoidale solamente pe quanto attiene il egime stazionaio. idea di appesentae
DettagliMomento di una forza:
omento di una foza: d 1 A B d 2 d C In quale situazione la pesona sente di più il peso del copo? A o B? D d C o D? 1 2 1 2 L altalena è in equilibio? Dipende dalla distanza d1 e d2 e dalle due foze: 1
DettagliPolitecnico di Milano Fondamenti di Fisica Sperimentale a.a Facoltà di Ingegneria Industriale - Ind. Aero-Energ-Mecc
Politecnico di Milano Fondamenti di Fisica Speimentale a.a. 9-1 - Facoltà di Ingegneia Industiale - Ind. Aeo-Eneg-Mecc II pova in itinee - 5/7/1 Giustificae le isposte e scivee in modo chiao e leggibile.
DettagliEsame di Regolazione e Controllo
Esame di Regolazione e Controllo 23 7 9 A) Per descrivere i disturbi indotti dalla rotazione dell albero motore sull angolo di rollio di un veicolo è possibile utilizzare il modello illustrato nella seguente
DettagliIL POTENZIALE. = d quindi: LAB
1 IL POTENZIALE Sappiamo che il campo gavitazionale è un campo consevativo cioè nello spostamento di un copo ta due punti del campo gavitazionale teeste, le foze del campo compiono un lavoo che dipende
DettagliUniversità di Pavia Facoltà di Ingegneria Esame di Meccanica Razionale Appello del 5 settembre 2002 Soluzioni
Univesità di Pavia Facoltà di Ingegneia Esame di Meccanica Razionale Appello del 5 settembe 2002 Soluzioni D1. Una lamina quadata omogenea Q di massa 2m e lato di lunghezza l viene divisa in due lungo
DettagliNome: Nr. Mat. Firma: C.L.: Info. Elet. Telec. Altro.
Controlli Automatici - Prima parte 18 Aprile 216 - Esercizi Si risolvano i seguenti esercizi. Nome: Nr. Mat. Firma: C.L.: Info. Elet. Telec. Altro. a.1) Calcolare la trasformata di Laplace X(s) dei seguenti
Dettagli1) Consideriamo una sfera di raggio R, con densita` di carica uniforme positiva. Alla distanza Re
1) Consideiamo una sfea di aggio, con densita` di caica unifome positiva Alla distanza e k dal cento si tova un elettone, inizialmente femo Calcolae: a) la velocita` dell elettone, lasciato libeo, nel
DettagliCampo magnetico, forza magnetica, momenti meccanici sui circuiti piani
Campo magnetico, foza magnetica, momenti meccanici sui cicuiti piani Esecizio 1 Un potone d enegia cinetica E k 6MeV enta in una egione di spazio in cui esiste un campo magnetico B1T otogonale al piano
DettagliRegolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 31 gennaio Numero di matricola = 10α 1 = 10β 1 = 10γ 1. Figure 1: Modello del sistema
Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 31 gennaio 25 Numero di matricola = 1α 1 = 1β 1 = 1γ 1 Figure 1: Modello del sistema Si consideri il sistema riportato in fig.1 in cui un corpo di massa m
DettagliElementi di Dinamica
Elementi di Dinamica ELEMENTI DI DINAMICA Mente la cinematica si limita allo studio delle possibilità di movimento di un ceto sistema ed alla elativa descizione matematica, la dinamica si occupa delle
DettagliRegolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici
Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 9--9 A Si consideri la risposta a gradino unitario riportata in figura e si determini qualitativamente la funzione di trasferimento G(s) del sistema che la
DettagliDINAMICA DI SISTEMI AEROSPAZIALI
DINAICA DI SISTEI AEROSPAZIAI Tema d esame 8-9 - 6 Esecizio. Si considei un aeofeno di massa unifome, osto nel iano veticale. a sueficie dell aeofeno è ettangolae, di lunghezza e ofondità in diezione eendicolae
DettagliCapitolo 20:La Circonferenza nel piano Cartesiano
Capitolo 20:La Ciconfeenza nel piano Catesiano 20.1) Una ciconfeenza è una conica la cui equazione geneale è del tipo x 2 + y 2 + ax + by + c = 0 oppue (x α) 2 + (y β) 2 = 2 ed individua il luogo geometico
DettagliCurve di Lamont. Le curve di Lamont sono riportate nelle figure di pagina seguente.
Cuve di Lamont Le cuve di Lamont foniscono la elazione ta distanza dall'estemità tempata della pova Jominy e il diameto della baa coispondente pe la quale si veifica (a una ceta distanza dalla supeficie,
DettagliCognome Nome Matricola Corso di Laurea
Fondamenti di Controlli Automatici A.A. 213/14 7 gennaio 215 Quiz di Teoria Cognome Nome Matricola Corso di Laurea Per ciascuno dei test a soluzione multipla segnare con una crocetta tutte le affermazioni
DettagliIL POTENZIALE. Nello spostamento successivo B B, poiché la forza elettrica risulta perpendicolare allo spostamento, il lavoro L è nullo.
1 I POTENZIAE Sappiamo che il campo gavitazionale è un campo consevativo cioè nello spostamento di un copo ta due punti del campo gavitazionale teeste, le foze del campo compiono un lavoo che dipende dalla
Dettagli(s + a) s(τ s + 1)[(s + 1) ]
Controlli Automatici B Marzo 7 - Esercizi Compito Nr. a = b = 5 Nome: Nr. Mat. Firma: Nr. Negli esercizi che seguono, si sostituisca ad a e b i valori assegnati e si risponda alle domande. a) Sia dato
DettagliLe risposte e le soluzioni ai quesiti sono posti nella tabella sottostante, e nei commenti raggruppati in [1] e [2].
Soluzione esecizio Le isposte e le soluzioni ai quesiti sono posti nella tabella sottostante, e nei commenti agguppati in [1] e [2]. C D E G H I L M N / [1] caso a cui si ifeiscono i quesiti,, C, D, E
DettagliSistemi di controllo
Compito del 8 gennaio 2014 - Quiz Per ciascuno dei seguenti quesiti, segnare con una crocetta le risposte che si ritengono corrette. Alcuni quesiti possono avere più risposte corrette. I quiz si ritengono
DettagliG(s) (1 + τ s) s[(s + a) 2 + b 2 ]
Controlli Automatici B Aprile 7 - Esercizi Compito Nr. a = 6 b = Nome: Nr. Mat. Firma: Nr. Negli esercizi che seguono, si sostituisca ad a e b i valori assegnati e si risponda alle domande. a) Sia dato
Dettagli5. Per ω = 1/τ il diagramma reale di Bode delle ampiezze della funzione G(jω) =
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 211/12 3 luglio 212 - Domande Teoriche Cognome Nome: Matricola: Corso di Laurea: Per ciascuno dei test a soluzione multipla segnare con una crocetta tutte le affermazioni
DettagliFisica per Medicina. Lezione 22 - Campo magnetico. Dr. Cristiano Fontana
Fisica pe Medicina Lezione 22 - Campo magnetico D. Cistiano Fontana Dipatimento di Fisica ed Astonomia Galileo Galilei Univesità degli Studi di Padova 1 dicembe 2017 ndice Elettomagnetismo Campo magnetico
DettagliMomento di una forza:
Univesità olitecnica delle ache, acoltà di gaia C.d.L. Scienze oestali e mbientali,.. 2008/2009, isica 1 omento di una foza: d 1 d 2 d C In quale situazione la pesona sente di piu il peso del copo? o?
DettagliSESTA LEZIONE: campo magnetico, forza magnetica, momenti meccanici sui circuiti piani
A. Chiodoni esecizi di Fisica II SESTA LEZIONE: campo magnetico, foza magnetica, momenti meccanici sui cicuiti piani Esecizio 1 Un potone d enegia cinetica E k 6MeV enta in una egione di spazio in cui
DettagliA.A. 2009/ Appello del 15 giugno 2010
Fisica I pe Ing. Elettonica e Fisica pe Ing. Infomatica A.A. 29/21 - Appello del 15 giugno 21 Soluzione del poblema n. 1a 1. All uscita della guida, nel punto D, il copo compie un moto paabolico con velocità
DettagliMACCHINA ELEMENTARE A RILUTTANZA
Sistemi magnetici con moto meccanico MACCHINA ELEMENTARE A RILUTTANZA Consiste in un nucleo magnetico con un avvolgimento a N spie e una pate mobile che uota con spostamento angolae θ e velocità angolae
DettagliELENCO DEGLI STRUMENTI
I divesi copi di pova possono essee fissati sull asse di tosione. Il peiodo di oscillazione T vale: (3) T J D D: costante di tosione della molla a elica Ossia il peiodo di oscillazione T è tanto maggioe
DettagliLa normativa prescrive di considerare un difetto di rettilineità dei pilastri e quindi una
LEZIONE N 47 ELEENTI SNELLI Ci occupeemo, nell ambito del Coso di Tecnica delle Costuzioni, soltanto degli effetti indotti nei pilasti dalle defomazioni del secondo odine dovute alla cuvatua della linea
DettagliRegolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 23 Novembre 2005
Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici 23 Novembre 25 Numero di matricola A) Si consideri la risposta al gradino unitario riportata in fig. e si determini qualitativamente la funzione di trasferimento
DettagliCognome Nome: Matricola: Corso di Laurea: Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 2011/12 20 settembre Domande Teoriche
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. / settembre - Domande Teoriche Cognome Nome: Matricola: Corso di Laurea: Per ciascuno dei test a soluzione multipla segnare con una crocetta tutte le affermazioni
DettagliLa Retroazione. automatica ROMA TRE Stefano Panzieri- 1
La Retroazione Catena aperta e catena chiusa Regolazione / Asservimento Controllo del moto e controllo di processo Sensibilità alle variazioni parametriche Banda Critica Controllo ad alto guadagno Influenza
DettagliBrevi appunti di Fondamenti di Automatica 1. prof. Stefano Panzieri Dipartimento di Informatica e Automazione Universitï 1 degli Studi ROMA TRE
Brevi appunti di Fondamenti di Automatica 1 prof. Dipartimento di Informatica e Automazione Universitï 1 degli Studi ROMA TRE 2 ROMA TRE UNIVERSITÀ DEGLI STUDI 4 marzo 215 1 Rev..2 INDICE Indice 1 Esercizi
DettagliCognome Nome Matricola Corso
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 212/13 6 novembre 213 - Quiz di Teoria Cognome Nome Matricola Corso Per ciascuno dei test a soluzione multipla segnare con una crocetta tutte le affermazioni che
DettagliLuogo delle radici per K > Real
Controlli Automatici B Giugno - Esercizi Nome: Nr. Mat. Firma: Nr. a) Sia dato il seguente sistema retroazionato: r(t) e(t) K G(s) (s+)(s+) s(s )(s+5) y(t) a.) Tracciare qualitativamente il luogo delle
DettagliCognome Nome Matricola Corso
Fondamenti di Controlli Automatici - A.A. 23/4 23 luglio 24 - Quiz di Teoria Cognome Nome Matricola Corso Per ciascuno dei test a soluzione multipla segnare con una crocetta tutte le affermazioni che si
DettagliMACCHINA ELEMENTARE CON UN SOLO AVVOLGIMENTO
MAHINA ELEMENTARE ON UN SOLO AVVOLGIMENTO Si considei una macchina elementae avente le seguenti caatteistiche: statoe a poli salienti otoe cilindico un avvolgimento sul otoe poli pp = 1 θ = θ m ω = ω m
DettagliFondamenti di Gravitazione
Fondamenti di Gavitazione Intoduzione all Astofisica AA 205/206 Pof. Alessando Maconi Dipatimento di Fisica e Astonomia Univesità di Fienze Dispense e pesentazioni disponibili all indiizzo http://www.aceti.asto.it/
Dettagli