Lezione 17. Introduzione ai sistemi di controllo. F. Previdi - Fondamenti di Automatica - Lez. 17 1
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- Luigina Pala
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1 Lezione 17. Introuzione ai itemi i controllo F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez. 17 1
2 Schema 1. Sitemi i controllo in anello aperto e in anello chiuo 2. Requiiti i un itema i controllo 3. Analii e intei i un itema i controllo 4. Sitema i controllo in anello aperto 4.1 Progetto ieale 4.2 Limiti ella trategia in anello aperto 4.3 Compenazione in anello aperto i iturbi in anata 5. Sitemi i controllo in anello chiuo 5.1 Analii i itemi retroazionati F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez. 17 2
3 1. Sitemi i controllo in anello aperto e in anello chiuo in anello aperto w C u A A m P y in anello chiuo w C u A A m P y y m T T F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez. 17 3
4 2. Requiiti i un itema i controllo tabilità preciione tatica preciione inamica inipenenza aintotica alle conizioni iniziali, tabilità eterna y ~ w in conizioni i equilibrio y ~ w urante i tranitori attenuazione iturbi y ~ w anche in preenza i iturbi moerazione robutezza u piccola in tutte le ituazioni i interee garanzia elle preceenti proprietà anche in preenza i incertezza ul moello F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez. 17 4
5 3. Analii e intei i un itema i controllo Problema i analii ati i moelli i P, A, T, C valutare le pretazioni Problema i intei ati i moelli i P, A, T pecifiche i progetto eterminare il controllore C F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez. 17 5
6 Ipotei Tutti i componenti el itema i controllo P, A, T, C ono ecritti a moelli lineari, cioè a itemi inamici lineari invarianti a tempo continuo eventualmente ottenuti per linearizzazione intorno a uno tato i equilibrio prefiato F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez. 17 6
7 4. Sitema i controllo in anello aperto w C u A m P y H w C u A m P y G AP F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez. 17 7
8 F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez C u w y G H G C W Y H D Y pretazioni ieali ~ 1 paa-tutto ~ 0 paa-niente
9 F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez Progetto ieale in anello aperto 1 G C W Y 1 G C H D Y Non i può fare nulla
10 4.2 Limitazioni in anello aperto approfonimento 1. Cancellazioni poli/zeri con Re 0 Eempio G 1 1 C 1 1 cancellazione illecita inamica nacota intabile E impoibile tabilizzare un itema intabile uano una trategia in anello aperto F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
11 approfonimento 2. Realizzabilità Dicutiamo queto problema meiante alcuni eempi F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
12 Eempio 1 approfonimento G C non realizzabile 2 zeri e 1 polo 20 F 0 C0 G paa-tutto B F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
13 Eempio 2 approfonimento G C realizzabile F1 C1 G paa-bao con B [0,100] B F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
14 Eempio 3 approfonimento G C realizzabile F2 C2 G paa-bao con B [0,10] B F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
15 Eempio 4 approfonimento G 101 C realizzabile F3 C3 G paa-bao con B [0, 0.5] B F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
16 Si può ottenere un controllore realizzabile riuceno la bana paante, cioè: approfonimento Y W C G ~ 1 paa-tutto ma olo fino a una certa ω BP F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
17 approfonimento 3. Scara robutezza Dicutiamo queto problema meiante un eempio F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
18 Eempio incertezza approfonimento G 10 ± 1 C F3 C3 G 1± guaagno ivero a 1 F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
19 Se c e incertezza i corre il richio i non ottenere le pretazioni ieali qualunque ia la bana i frequenza eierata approfonimento Y W C G ~ 1 paa-tutto Mai! Nemmeno a pulazione nulla F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
20 F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez Compenazione in anello aperto el iturbo C u w y G H G C T H D Y pretazioni ieali ~ 0 paa-niente T C m 1 1 T G H C limitazioni analoghe alle preceenti approfonimento
21 5. Sitema i controllo in anello chiuo w C u A m P y y m T Ipotei: azione i controllo baata ull errore G AP H w T w m - e m C u A m P y y m T F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
22 H w w u T m e m C G - y m T y E m errore apparente W Y W Y T m m E errore effettivo F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
23 H w - e e T m u C G y L TCG funzione i traferimento anello H w - e L y F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
24 F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez L L W Y 1 L H D Y pretazioni ieali ~ 1 paa-tutto ~ 0 paa-niente e y L H - w
25 F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez Ottenere quete pretazioni ieali in eno tretto è impoibile. Ma Se L >> 1 1 L L W Y 1 L H D Y ~ 1 paa-tutto ~ 0 paa-niente Se L >> H
26 5.1 Analii i itemi retroazionati H w - e L y aintotica tabilità tabilità i H L tabilità i 1 L pretazioni tuio i Y W e Y D F. Previi - Fonamenti i Automatica - Lez
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