Azionamenti con motore sincrono ad orientamento di campo : schema di principio ed esempio di progetto reale.
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- Andrea Forti
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1 Azonnt on otor nrono orntnto po : h prnpo po progtto rl. In ut ult nn t tno un rt notvol ll pplzon nl ontrollo ll ovntzon ( MOTION CONTROL. L voluzon ll tnolog nll hn lttrh, l ontrro unto uto pr l lttron l ounzon, lnt prho non rv l pporto nvnzon rvoluzonr; un oprnon pù hr loro prnp funzonnto, opgnt ll ntrouzon trl nuov glor h ounu ontrbuto un otnzl po n vnt nll progttzon ll hn lttrh. Nll pplzon l ontrollo l oto, l otor l lttron ontrollo ono or lnt nnbl. Quto vl n prtolr oo pr u otor, o l nrono gnt prnnt ( tto nh BRUSHLESS AC l u funzonnto non può prnr ll lttron ontrollo. Durnt lo tuo tl hn, ono tt rvt l uzon lttrh nh ono un t rfrnto fo on l rotor. S u h gnt prnnt no tt ull uprf l rotor no trr rr. S ror h ut onfgurzon oport trfrr bbtnz grn unu trurbl fftt utono l ruto gnto; noltr l truttur rult otrop, ovvro l nuttnz l ruto gnto non pnono ll pozon l oto. Pr ootà, rportno guto l uzon uo tpo rvt: u R L jp L jp Dov : t Λ g u u ju j ono vttor pzl tnon orrnt ttor pr n un t rfrnto oll l rotor. R rtnz f ttor. L L M o ll nuttnz propr f vvolgnt ttor. L prn l no nuttnz nron. p nuro opp polr Λ g vlotà n l rotor L ll utu nuttnz M on gl ltr o fluo ovuto l gnt prnnt h ontn on un f ttor. S ror h l uzon rtt opr può nr nll u oponnt rl gnr: u R L t p L u R L p L pλ t Pr l opp r rvt l pron : p [ Λ ( L L ] g g Nll pot nzl ( hn otrop L L L unu rult plnt : Λ g p 8
2 L orntnto Cpo S orv l gunt gr vttor pzl : β α Λ g t rotnt on l rotor β (α -θ -π/ α t oll llo ttor Dtto α l ngolo l vttor pzl ll orrnt ttor rptto llo ttor θ r l pozon l rotor rptto llo ttor, l opp può r rtt o : Λ g p n u pλ g ( α θ n β [ o ( α θ π / ] n( α θ α -θ r r Dov β tto ngolo opp. S ntu ubto h, prtà fluo Λ g ( un gnt oulo ll orrnt ( un potv outzon oè tglo l onvrttor l opp proott è MASSIMA pon β π / ovvro ornt l vttor pzl ll orrnt ttor n oo h o rult ortogonl ll lungo l ul poto l gnt prnnt l rotor, tl funzonnto è tto AD ORIENTAMENTO DI CAMPO ( n ngl FOC, Fl Ornt Control è prohé unvrlnt ottto ngl Azonnt Bruhl. Nturlnt, v ono vr h rlzzt, uno on ulh vntggo l punto vt ll prt rlzzzon. Il pr h rlzz l orntnto po n oornt polr, ovvro ontrollno oulo f l vttor pzl ll orrnt ttor. 84
3 βα -θ x SIN R P T b αβ b -θme /pλg * * π/ P R T α β -> b Currnt Controll P.W.M. Ivrtr PM SM /t Rgoltor opp [prou l orrtto rfrnto orrnt nz vr bogno /pλg] p Soll llo ttor Azonnto orntnto po n oornt polr Il rfrnto vlotà * vn onfrontto on l vlotà ut l otor trt un rvolvr o un nor buon pron. L rror vlotà, vn proto un rgoltor tpo, l u ut rpprnt l rfrnto opp *. Pr potr rlzzr un nllo opp, oorr lolr l opp ffttvnt vluppt l otor. A ut prvn nnnztutto urno l orrnt f b, po on nor HALL. Dto h onr un otor nz flo nutro rtorno, l o ll orrnt f, n ogn tnt è nrnt null. Bt unu urrn u ( vtno oì un otoo nor ; l trz ottn o: b L trforzon nt on l bloo port plnt l orrnt f r pr o vttor pzl nl t rfrnto tzonro, ovvro oll llo ttor. Il bloo R P prtt prr l vttor pzl n oulo f, prtno ll u oponnt rtn lungo gl D Q ttor: Durnt un pr ro l rotor rllnt, llor β α θ p (>I, un. N un rror h f rr * opn l nuzon opp ovut ll fuorut l FOC lr l otor pr rportr n FOC. α rtg Co bbo un rror otnt nll pozon? 85
4 Q β α θ D D S α ottr l pozon l rotor θr ottn l ngolo opp β, u vn lolto l no ( bloo SIN h vn po oltplto pr l oulo l vttor orrnt pr l otnt /pλ g pr ottnr l ur ll opp h t rogno l otor. Quno nor non rno vntggo, ounu ontroll roproor, ut r oprzon vnv rlzzt n oo gvol trt un EPROM un DAC-MULTIPLIER. Nll EPROM vnv orzzt, n oo nturlnt untzzto ( uppono 5-5 l funzon SIN ; l nrzzo r forto ll ngolo opp β. L ut ll EPROM (SIN β r un prol gtl (opr tr ±0 h vnv nt ll ngro un DAC ( l u fono l r onnt on ±0 (bt, p.., ull ngo MULTIPLIER vnv onno l gnl ( nlogo. α β RETE DI OPERAZIONALI EPROM α A/D n β M DAC β 86
5 A/D OUTPUT 5 π β DAC IMPUT -5 M -0 DAC ADDRESS 0 -M L rror opp vn proto on un rgoltor, h forn l pproprto rfrnto orrnt *.Tl rfrnto (vttorl h oulo * h n l pzz l vttor orrnt ttorh prourr ( h è npnnt l t oornt f h, glno porr l orntnto po, rà f pr ± π/ nl rfrnto oll l rotor. Il gno rfr l funzonnto on opp potv ntr l f rà π/ r frnr l otor, unu prou opp ngtv. Pr tornr un rfrnto oll llo ttor, o è vto ll nzo, oorr or α θ ± π r l pozon θ r l rotor, ottnno α *. ( Q π/ α * D[ttor] VETTORE DI CORRENTE IN ORIENTAMENTO DI CAMPO A uto punto, on l u trforzon ul ll prnt p ll oornt polr ( *, α * ull rttngolr, o rtn ( *, * l vttor pzl * * j * ll oponnt rl f *, b *, *. Qut tr grnzz vngono utlzzt o rfrnt pr un nvrtr tnon nl ul no tt plntt gl opportun nll ontrollo ll orrnt (u u non offrro ( n ngl : CURRENT CONTROLLED PWM INVERTER h opltno l zonnto. Quto h, or no ffuo, prtt, o è tto, un plntzon nlog bbtnz pl, uto ovv l u popolrtà. S p or nr un ono h, pr n orntnto po rlzzto prò n oornt rtn. 87
6 * 0 * u u D D u u T b PWM INVERTER PM SM θr θr /t b / b θr P Azonnto orntnto po n, on oppnto AZIONAMENTO AD ORIENTAMENTO DI CAMPO IN D,Q CON DISACCOPAMENTO. Co nllo h prnt, l rfrnto vlotà * vn rvt ll vlotà ffttv l otor, urt rttnt oppur rvt rvno l pozon n l rotor, θ r. L rror vlotà vn lborto un ontrollor tpo. L u ut rpprnt l rfrnto opp o, uvlntnt l rfrnto ll oponnt ono l Q ll orrnt ttor pr nl rfrnto D,Q oll l fluo rotor. Inftt tr opp orrnt v è plnt un offnt proporzonltà: pλ g è prtnto fl rnr onto h btrà oltplr pr pλ g l otnt l tuto pr l opp pr ottnr l tto gr ull rror orrnt. L ut tl rgoltor ottu l rfrnto tnon u ' *. Allo to oo, vn rlzzto un nllo pr l ontrollo ll orrnt, l u rfrnto * è otntnt poto zro, to h r l orntnto po. L ut l rltvo rgoltor rpprnt l rfrnto tnon v ' *. In ntrb gl nll, l orrnt ffttv ono lolt prtr ull urt ( b trt l trforzon, vt uo tpo, b. oθ nθ o n ( ( θ π o θ 4π ( ( b θ π n θ 4π, rorno h l o ll orrnt è pr null, unu - - b, ottn: 88
7 oθ nθ nθ oθ b b nθ oθ DISACCOPAMENTO DEI RAMI D E Q ( bloh D D llo h S rtorn nr l uzon tnon nl t rfrnto, ; ppr ubto vnt h l tnon u non nflu olo ull orrnt, nh ull, pr l prnz l trn pl. Allo to oo, nll uzon u opono l orrnt h l trn lgto l fluo l gnt p Λ g. Dunu u nll ontrollo ll orrnt non rultno tr loro npnnt; l zon l rgoltor ll orrnt, gno ull tnon u * ( pr l onto onrt o l vro vlor tnon rhto tn ofr nh l ( pr blnr l uzon otrng nh l nllo rgolzon ontrollr nh ut ptt. Anh un punto vt ntutvo onvn unu rr prr u nll pr rnrl npnnt. Il oppnto ffttu pr l nllo rltvo ll rtto ottrno l rfrnto u * l trn pl, pr l nllo rltvo ll n urtur, ono, l rfrnto u * l trn pl. In uto nllo, oltnt ffttu nh un COMPENSAZIONE FORWARD toglno nh l trn p Λ g. S ottn : D I* U * P Λ g U* P Λ g I I P LI P LI R L I* U * P LI U* P LI R L I I D Motor (rorr lo h bloh E fl orvr h l grnzz opportunnt ggunt rfrnt u * u * nnullno on ull h fnt ono prnt nl otor. Il rultto l oppnto è un notvol plfzon llo h bloh u fr rfrnto pr l progtto rgoltor pr l orrnt : 89
8 I* - U* R L I I I*0 - U* R L I I ESEMO DI PROGETTO REALE S onr un otor Bruhl ( nrono gnt prnnt, on gunt t trg : Pn 0.74 Kw,,N 49 r/, Un 84 Vr, In. Ar, N.77 N, po 4.6 N, J 0.8 Kg., p 4 ( otor 8 pol L ur ll rtnz on tro 4 fl h to l vlor : R Qun R.95/.475Ω L L R R L R.95 Ω 90
9 .95 R.95 Ω un R. 475Ω Pr trnr l vlor l fluo ontnto f Λg è ftto ruotr vr vlotà l rotor, urno on un olloopo l f... ontnt tr u f l otor. S ror h vl* l rlzon : E, f Eon. ff. E pp. on Λ g * p p πf OSSERVAZIONE : ut rlzon h l offnt EQUAZIONE. l vttor pzl l fluo ( ovvro l trforzon b è ull non onrvtv pr l potnz, ovvro on l / vnt. S fo l EQUAZIONE, non /, l vlor Λ g, nto o fluo o ontnto f, rbb lo to, l vttor pzl h o tr orgn nrbb rtto Eon. ff. oì : Λ jθ g j Λ, ovvro θ Λ I t rvt prntlnt ono gunt : E pp [v] F l [Hz] Λ g 79, 54,5 0, ,4 7,8 0, ,95 0, ,5 0, ,5 0,0668 Con un vlor o Λ g [V/r] (* L f... ovut l ovnto l gnt ono jθ λg [ Λ g ] jθ jλ g jλg Pr trnr l nuttnz nron L è t t ffttut un prov n ortoruto : 9
10 I Ib I R R R U L L L E Eb E E fl rnr onto, t l tr l ruto, h rg u 0. Fno ruotr nftt l otor vlotà otnt, l fluo l gnt prnnt rotor ontn on tr vvolgnt ttor, nunov un trn nuol tnon : b p Λ g oθ pλ g o p Λ g o ( θ π ( θ 4π Con E p Λ g θ pθ L u o è pr null ( b 0 o è to vrfr. L uzon gl ( vlor tntn on vr fgur pr l orrnt, ono: u R L u R b b L t b t u R L t Sono bro bro tutt l uzon, rorno h vl pr b 0 h : ( b u ( b R ( b L 0 t Dunu u 0 prtnto vl, po, 9
11 R L t, n rg nuol : Q E γ I D θ E o θ R I o ( θ γ L I o t ( θ γ Utlzzno l notzon bol ottn, pr oul.( In gnrl tutt nur opl E RI j L I ZI E on Z R ( p L Z I S trtt unu fr grr l rotor l otor un vlotà tl nurr un E, ongunz un orrnt I non ltr pr l otor. Iponno, pr po, un I pr l vlor nonl, fruttno l R.47 Ω urt, vuol porr, n pr pprozon, oè upponno pol l ut u L, t l pol vlotà : (. 6. [ V ] E M R I N, ( è to l vlor ff ll orrnt nonl u orrpon un vlotà n EM r / (5.8 Hz pλ g p 4 ( f l 5. 4H π π Sprntlnt, unu, lgono vlotà vn f l oì trnt ur, on l olloopo, l tnon tr u f ( ontnt po-po. Pr un vlotà, opo vr urto l rltv tnon, hu n orto l otor, urno l vlor o ll orrnt f I, on un on orrnt. I t rvt prntlnt ono guto rportt : E on,pp E M f l Z (Ω L (H I Con 8,4 5,,48,57,56 4,97 6,6 7,68 4,8 8,,6 5,8 9,8 8,6 5, 0,44,67 5,6 Z E I f, M f, M E on, pp I M L 5.7 H In nt, l ur lbortoro hnno portto gunt vlor : R.475 Ω, L 5.7 H, Λ g V/r 9
12 rvono pr ffttur oppnt h pr l lolo prtr orrnt. PROGETTO DEI REGOLATORI DI CORRENTE Sono tt lt l tpo n unto grntono un zon rgoltr buon rttrth ( rror nullo rg ntnno lvll ttbl l opltà ll loro rlzzzon gtl. Qut ult pruppon un tpo ponnto T h v r polo rptto ll otnt tpo l t ( ltrnt no non ontrollo pù l t orgnro, un ltro h vn ofto ll tporn nflunz l ontrollo gtl. Nl o n, l otnt tpo lttr è L 5.7H.5 >> T 66µ f 5.5 R.475Ω S ottn un rtro ovuto l ponnto rto, pr L pron, ono Lpl, tl rtro è : T 00µ 0. v k * Euv. un rtro T/ ull tnon gnrt.c è po un rtro T pr l ponnton k- ll orrnt h prtt l lolo k- *.S può r h tl tp poono r rott on opportun orgnt. L uzon h rv l rgoltor, pr ono Lpl, è ( K ov k ono prtr h vnno lt pr ottnr l rt prtzon nh ll nllo. Lo h bloh pr l nllo ll rgolzon ll orrnt oì prtolrzz : ( Mnt lo ottngo urnt l uvo T I* Kp - R I I 94
13 Il gr Bo è l gunt : GH (B Kp/ -0 B/ Ω / o /R otor / Log / / rtro -40 B/ Un too bbtnz uto ont, o v nl gr Bo, nl rr lnr l polo ovuto ll otnt lttr l otor on lo zro l rgoltor, ponno unu :. 5 L otnt Kp vn po lt n oo ottnr un rgn f r ( 70 r pr grntr l tbltà tn hu ll nllo : ror h l rgn f è fnto o : ϕ π rg [ GH ( j ] L funzon GH (j è GH ( j K p Dunu trov: ( j j j [ π rtg ]. ϕ π π. rtg on o 0. 7 tg R ( j K p j ( R ( j ( π. tg( π. 640r / 00µ Iponno l oulo untro tl pulzon rv l vlor Kp : 95
14 GH ( j K p R µ ( Kp R Dunu prtr pr l rgoltor orrnt ono. Kp 0. 5 L funzon trfrnto globl ll nllo orrnt, o è noto, può ppror o un gugno untro fno ll pulzon vrnto / o, ntr gu l nnto GH pr >. Pr l nllo orrnt poono rptr tutt l onrzon ftt pr, unu pon.5 k p k p 0. I u nll rgolzon ll orrnt rnno unu rttrzzt ll t n. PROGETTO DEL REGOLATORE DI VELOCITA S ror h l opp proott l otor è lgt ll orrnt I ll pl rlzon : pλ g L uzon n l otor è: L B j t ov è l opp proott otor, ntr l è l opp ro, B è l offnt to voo, J l onto nrz l otor pù ullo l ro rptto l otor. DETERMINAZIONE (APPROSSIMATA DEL COEFFICIENTE DI ATTRITO VISCOSO S lol ntnto l vlor l offnt to B pr l ul l otor, non rto ll opp nonl, ruot ll vlotà nonl N.8N N B, N B N / r 49r /, N Il offnt to B propro l otor può r STIMATO ( uno h l prt nhl otor no l 5% o un frzon (/0 l offnt B ppn lolto: B BM N / r Lo h bloh l ontrollo vlotà, fnno ( l funzon trfrnto ll nllo orrnt I vt pr, è l gunt: 96
15 * ( I* W ( I L - Kp ( ( o pλ g R ov è vntnt poto : J Kg B N / r Il gr Bo rltvo llo h bloh opr gnto è l gunt : DIAGRAMMA DI BODE DELL ANELLO DI VELOCITA 97
16 GH (j B GH Kp/ ( -0 B/ ANELLO DI CORRENTE GENERAZIONE DI COPA Kp /B Cro no / o / Log pλ g / / Con / o 640 r/ / 0000r/ -40 B/ rtro -60 B/ In oo l tutto nlogo l prnt, può pnr lnr l polo no / on lo zro / l rgoltor vlotà. Dunu pon: Sglno nor un rgn f 70 (. r poono rptr pgg ftt urnt l progtto l rgoltor orrnt. Or h : GH ϕ π ( j Kp pλ B ( Mg ( o ( ( [ GH ( j ] tttr π rg. [ π tg o tg ]. L uzon, pur vno o un nognt, non può r rolt n oo rtto, n unto è onvolt l vrbl trnnt rtn. Pr v nur (fzro Mtlb trov ounu n oo to: 964r / 98
17 Iponno pr tl pulzon un oulo untro rv nfn l vlor Kp rto : GH Kp ( j B Kp 4 0 Kp o pλmg pλ o Mg B o ( ( 0. unu prtr l rgoltor vlotà ono Kp
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