3 2 id = 0 ( controllo )

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1 Lezone 16

2 Occorre controllare l vettore corrente n oo che sa sncrono e n uaratura con λ T ( t ) pλ 0 ( controllo ) Scrvao le uazon con rferento agl ass rotant (,).

3 Le uazon acchna nel sstea rferento (1,,): [ λ] L [ ] [ λ ] [ λ] [ V ] R[ ] Trasforazone trfase bfase (Clarke) s oltplca per l uazone [λ]: B' B λ αβ L λ αβ αβ ove: λ αβ [ λ] B' [ ] λ B' [ λ ] B' αβ αβ

4 Trasforazone ass fss (α, β) ass rotant (, ) (Park) s oltplca per A(θ): λ L λ ove: λ A ( θ ) λ A( θ ) λ A( θ ) λ αβ αβ αβ La valtà ell uazone s ha per: Lneartà (nente saturazon ne ateral ferroagnetc) rotore sotropo (L non penente a θ)

5 Trasforazone trfase bfase (Clarke) s oltplca per l uazone [V]: [ V ] V αβ R[ ] R αβ [ λ] λ αβ B' B ove: V αβ λ αβ B' [ V ] αβ B' [] B' [ λ] [ B' λ] Trasf. ass fss (α, β) ass rotant (, ) (Park), abbao vsto che: A(θ) e jθ : V j e θ j V αβ V θ αβ e V analogaente: λ αβ e jθ λ αβ e jθ

6 e jθ V R e jθ ( j e θ λ ) Dato che ( jθ e λ ) e jθ jω λ e jθ λ Sosttueno nell uazone e elnano e jθ s ottene: V R λ jωλ Dove jωλ vene etto f.e..ozonale, la presenza è ovuta al terne ervatvo portato n un sstea rferento n ovento.

7 Con le trasforazon coornate s pervene alle: λ L λ V R λ jωλ Se conserao l uazone el flusso: λ λ L L λ λ Dalla efnzone ass (,) s ha: λ λ λ 0

8 λ λ L L λ - controllo: 0 Analzzano l terne: jωλ λ ( jλ) λ ( jλ ) λ -λ

9 Sosttueno ueste relazon nella secona uazone: V V R R λ jωλ R λ jωλ R λ λ ωλ ωλ conserano l espressone e fluss: λ λ L L λ S rcavano le uazon acchna nel sstea (,): V V R R L L ωl ωl ωλ

10 Se ponao 0, l uazone ell asse venta analoga a uella un otore n corrente contnua: V R L ωλ nfatt: a Va Ra La K φ ω Trasforo con Laplace e rcavo le corrent: V V ω L R sl ω L R sl ω λ

11 La retroazone corrente elna l nterazone tra gl ass,, nell potes bana suffcenteente elevata (guaagn el regolatore elevat) La retroazone corrente elna anche la f.e.. (ωλ) coe nel otore n corrente contnua.

12 Il controllo acchna el otore brushless snusoale vene realzzato n ue o: controllo su ass rotant controllo su ass fss Realzzazone el controllo vettorale su ASSI ROTANTI: per seplctà s è posto: V1 [V ], 1 [],...

13 Caratterstche el controllo su ASSI ROTANTI 1. A rege gl error sono null: regolator PI controllano granezze contnue (a rege).. Sono necessare ue atrc coplete trasforazone: A(θ) e At(θ).. Occorre effettuare 8 oltplcazon per le trasforazon.

14 Realzzazone el controllo vettorale su ASSI FISSI :

15 Caratterstche el controllo su ASSI FISSI 1. Serve soltanto una ezza atrce A t (θ), ato che 0.. I tre anell 1 sono ronant ( j 0).. Le prestazon el controllo sono naeguate a alta veloctà, gl anell 1,, lavorano, a rege, su granezze snusoal.

16 NOTE: I sensor poszone, resolver o encoer ncreentale, evono essere allneat con l capo agnetco el rotore. Per effettuare l allneaento s utlzza l uazone: T p λ T pλ sn( α θ ) α-θ uano l vettore corrente e flusso agnetco concatenato λ sono allneat, la coppa è nulla.

17 La scelta el sensore poszone eve essere fatta n base al tpo applcazone: n genere s prefersce l resolver per applcazon a basse veloctà e l encoer ncreentale a alte. S stanno svluppano altr sensor, ual SINCODER, per applcazon elevata precsone.

18 COSTANTE DI COPPIA : Defnzone K T : T K T I f RMS La corrente fase effcace ha senso solo nel caso stazonaro: 1 I cos( ω0t α) I RMS f I 1 Meglo usare, ato che nel sstea trfasco la corrente ha un anaento snusoale (a rege) oppure pù contorto (n transtoro), nvece nel sstea (,) è proporzonale alla coppa T stante per stante, n ualsas conzone. I I f RMS

19 T K p p p T λ λ λ p T λ Dall espressone ella coppa: T p K λ

20 COSTANTE ELETTRICA Def. : K E èlaf.c.e.. fase-fase effcace, surata, vsa per ω Dall espressone ella V: ω λ f.c.e.. fase ω λ f.c.e.. effcace fase ω λ f.c.e.. effcace fase-fase ω λ ω λ p λω K E ω K E p λ

21 KT pλ pλ p K λ KT K E K T : rappresenta l contrbuto tutte le fas alla prouzone coppa K E : rappresenta la sura ella f.c.e.. tra ue fas (tensone concatenata) E Es: K E K E fase K fase RMS E fase RMS E fase RMS K K T K E KT KT K E fase RMS KT K E

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