Prove di verifica funzionale algoritmi di odometria per sistemi SCMT

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1 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : Pagine oali : 24 Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT UT-SF-ST-072 A

2 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 2 Pagine oali : 24 Rev. Daa Descrizione ulime modifiche O 8/2/04 Prima emissione Redazione Verifica Approvazione Marco Violani. Gianluca Cocci. Paolo Presciani.

3 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 3 Pagine oali : 24 INDICE GENERALITA DOCUMENTI DI RIFERIMENTO DESCRIZIONE DELLE PROVE DA ESEGUIRE Vincoli funzionali Puno 5.3: elaborazione della velocià simaa in condizioni di aderenza Puno 6.: Verifica delle condizioni di painameno secondo il crierio della differenza di velocià ra i due assi Puno 6.. Elaborazione della velocià simaa in condizioni di painameno degli assi Puno 6.. calcolo della decelerazione media uilizzaa per la sima della velocià in condizioni di painameno degli assi Puno 6.. calcolo della decelerazione media uilizzaa per la sima della velocià in condizioni di painameno degli assi in presenza del bloccaggio di uno dei due assi Puno 6..2 Sabilià assi Puno 6..3 Sabilià assi Puno 6.2 Riconoscimeno painameno per accelerazione Puno 6.3 Incremeno velocià Puno 6.4 Condizioni di fine painameno Puno 6.4. Fine condizioni di painameno Puno 6.5 Transizione painameno - sliameno Puno 7. Painameno con un solo asse disponibile Puno 7.. Painameno con un solo asse Puno 7.2 Calcolo velocià in painameno con un solo asse Puno 7.3 Fine painameno con un solo asse Puno 7.4 Transizione painameno sliameno con un solo asse Puno 8. Condizione di sliameno Puno 8.. Calcolo velocià in sliameno Puno 8.2 Sliameno per accelerazione Puno 8.4 Condizioni fine sliameno Puno 8.5 Transizione sliameno - painameno...24

4 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 4 Pagine oali : 24 GENERALITA Il presene documeno inende fornire una procedura per verificare gli algorimi di odomeria implemenai sui sooosemi di bordo SCMT. 2 DOCUMENTI DI RIFERIMENTO. Trenialia: Odomeria SCMT Specifica requisii funzionali n esp Trenialia: Odomeria SCMT Specifica requisii sofware n esp UNIFI: Specifica dei es di validazione dell algorimo 3 DESCRIZIONE DELLE PROVE DA ESEGUIRE La verifica degli algorimi di odomeria dovrà riguardare due aspei fondamenali di quesi: o Il rispeo dei vincoli funzionali dell algorimo. o Il rispeo dei vincoli presazionali dell algorimo. I vincoli funzionali sono quelli elencai nella presene specifica e sono praicamene i crieri di funzionameno e calcolo dell algorimo. Essi vanno verificai puno per puno e devono essere oalmene rispeai. 3. Vincoli funzionali Per la verifica dei vincoli funzionali dell algorimo si userà il "banco di simulazione per la prova dei sisemi odomerici - MI6" della Unià Tecnologie Maeriale Roabile di Trenialia S.p.A.. Dopo aver monao sul banco il SSB si eseguiranno le prove necessarie alla verifica funzionale di ui i puni ineressai della e 2. Le prove sono descrie nei capioli segueni. L algorimo di odomeria del SSB si porà definire valido dal puno di visa funzionale solo se ui i crieri saranno soddisfai. 3.. Puno 5.3: elaborazione della velocià simaa in condizioni di aderenza Considerazioni generali: si deve verificare che in condizioni di aderenza la velocià simaa sia pari al massimo delle velocià dei due assi. Il es che permee di verificare queso requisio è quindi condoo in condizioni di aderenza non degradae, sia in fase di razione che di frenaura. Requisii delle prove: deve essere verificaa la condizione fuori dalle fasi riconosciue di painameno-sliameno. Le fasi di painameno/sliameno sono idenificae per mezzo dei crieri esposi nei puni 6., 6.2, 7., 8., 8.2 e 9. della specifica []. Prova con DUE ASSI DISPONIBILI: durane la prova devono essere verificae le condizioni: v v2 SogliaVarVel : crierio per il rilievo delle condizioni di painameno/sliameno descrio nei puni 6. e 8. della specifica [], il paramero SogliaVarVel è definio a pag. 9 della specifica [2], il suo valore è assegnao a pag. 26 della sessa (SogliaVarVel = 2/3.6 m/s); a > a p ; a 2 > a p : crierio per il rilievo delle condizioni di painameno descrio nel puno 6.2 della specifica [], il paramero ap è calcolao a pag. 32 della specifica [2], come somma di un ermine cosane (IncremenoDecelerazioneAmmesso, definio a pag. 8 e il cui valore è definio a pag. 26, pari a 0.8 m/s 2 ) e della decelerazione dr (caraerisica del reno);

5 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 5 Pagine oali : 24 a < a s ; a 2 < as : crierio per il rilievo delle condizioni di sliameno descrio nel puno 8.2 della specifica [], il paramero as è definio a pag. 8 della specifica [2] con il nome SogliaAccSliameno, il suo valore, pari a 2.6 m/s 2, è assegnao a pag. 26 della sessa; v v V Asse V Asse 2 V Odomeria v2 vs v v v2 a as a a2 ap Figura : esempio di es per la verifica del puno 5.3 della specifica []. Prova con UN SOLO ASSE DISPONIBILE ( ad esempio l asse ): durane la prova devono essere verificae le condizioni: a > a p ; crierio per il rilievo delle condizioni di painameno descrio nel puno 7. della specifica [], il paramero ap è calcolao a pag. 32 della specifica [2], come somma di un ermine cosane (IncremenoDecelerazioneAmmesso, definio a pag. 8 e il cui valore è assegnao a pag. 26, pari a 0.8 m/s 2 ) e della decelerazione dr (caraerisica del reno) a < a s ; crierio per il rilievo delle condizioni di sliameno descrio nel puno 8.2 della specifica [], il paramero as è definio a pag. 8 della specifica [2] con il nome SogliaAccSliameno il suo valore, pari a 2.6 m/s 2, è assegnao a pag. 26 della sessa;.

6 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : Pagine oali : 6 24 v v vs v a as a ap Figura 2: esempio di es per la verifica del puno 5.3 della specifica [], con una sola informazione di velocià. Verifica da effeuare: CON DUE ASSI: la velocià simaa deve essere pari al massimo ra le velocià dei due assi (secondo quano previso nel puno 5.3 della specifica []: in generale, fuori dalle fasi riconosciue di painameno o di sliameno, la velocià reale è uguale alla maggiore delle due informazioni di velocià ). CON UN SOLO ASSE: : la velocià simaa deve essere pari a quella dell asse Puno 6.: Verifica delle condizioni di painameno secondo il crierio della differenza di velocià ra i due assi Considerazioni generali: si deve verificare il riconoscimeno del painameno per superameno della soglia di velocià. Queso crierio di rilevameno delle condizioni di painameno inerviene quando la differenza fra le due velocià supera una soglia V. La discriminane fra il painameno e lo sliameno è daa dal segno dell'accelerazione media dei due assi. Il es che permee di verificare queso requisio è condoo in condizioni di aderenza degradae, in fase di frenaura. Requisii delle prove: durane la prova devono essere soddisfae le segueni condizioni: v v2 > SogliaVarVel : crierio per il rilievo delle condizioni di painameno/sliameno descrio nei puni 6. e 8. della specifica [], il paramero SogliaVarVel è definio a pag. 9 della specifica [2], il suo valore è assegnao a pag. 26 della sessa (SogliaVarVel = 2/3.6 m/s); a > a p ; a 2 > a p ; a < a s ; a 2 < as ;

7 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 7 Pagine oali : 24 nell isane in cui viene riconosciuo l inizio del superameno della soglia v v2 > SogliaVarVel, l accelerazione media dei due assi deve essere minore di un valore dao dalla somma di un conribuo cosane (definio nella specifica [2] con il nome SogliaPerSliameno, a pag. 8, il suo valore, pari a 0. m/s 2 è assegnao a pag. 26 della sessa) e della decelerazione derivaa dalla pendenza. Verifica da effeuare: si deve verificare che il sisema riconosce una fase di painameno, sulla base dei valori assuni dalle variabili di sao. In paricolare, la variabile SaoAlgorimo, descria a pag. 9 della specifica 2 e il cui valore è assegnao con le isruzioni riporae a pag. 40 della sessa, deve commuare dal valore NonPainameno al valore Painameno nell isane in cui si passa dalla condizione v v2 SogliaVarVel alla condizione v v2 > SogliaVarVel. v SogliaVarVelo v v2 v - v2 SogliaVarVelo a a commuazione a p a a media a2 NonPainameno Painameno Figura 3: esempio di es per la verifica del riconoscimeno delle condizioni di painameno degli assi secondo il crierio della differenza ra le velocià dei due assi Puno 6.. Elaborazione della velocià simaa in condizioni di painameno degli assi Considerazioni generali: l elaborazione della velocià simaa, che segue al rilevameno di painameno, prevede una prima fase a velocià cosane, auaa a parire dalla velocià precedene al painameno e manenua per un empo limiao (funzione della velocià), dopodiché la sima della velocià procede in base all'informazione di decelerazione media derivaa dalle misure provenieni dai due assi.

8 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 8 Pagine oali : 24 Requisii delle prove:. durane le prove devono verificarsi dei painameni a parire da assi in aderenza, riconosciui dalla verifica della condizione descria nel puno precedene (differenza ra le velocià dei due assi maggiore di una soglia fissaa). le prove devono essere ali da verificare la dipendenza lineare della lunghezza del rao a velocià cosane dalla velocià. In paricolare quindi dovranno essere realizzae prove, in cui la condizione v v2 > SogliaVarVel si verifica per diversi valori della velocià simaa. Verifica da effeuare:. si deve verificare la velocià simaa rimane cosane per un inervallo di empo di lunghezza funzione lineare della velocià, secondo quano indicao nella specifica dell algorimo e come rappresenao in Figura 4; Lunghezza rao vel. cosane [s] _inizio_painameno_iniziale v_rif_inizio_painameno v_max_inizio_painameno velocià [m/s] Figura 4: andameno della lunghezza del rao a velocià cosane dopo il riconoscimeno dell inizio painameno al variare della velocià simaa. In paricolare, le lunghezze dei rai a velocià cosane dopo il riconoscimeno del painameno devono essere pari a: inizio painameno a 0 m/s s; inizio painameno a 20 m/s.350 s; inizio painameno a 30 m/s s; inizio painameno a 40 m/s s; inizio painameno a 50 m/s s; inizio painameno a 60 m/s s; inizio painameno a 65 m/s s; inizio painameno a 70 m/s s.

9 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 9 Pagine oali : Puno 6.. calcolo della decelerazione media uilizzaa per la sima della velocià in condizioni di painameno degli assi Considerazioni generali: dopo l esecuzione del rao a velocià cosane, la sima della velocià procede in base all'informazione di decelerazione media derivaa dalle misure provenieni dai due assi,. Per decelerazione media si inende la media arimeica delle due decelerazioni, mediaa inolre su una cera base di empo (o raaa con idoneo filro passa-basso) ed incremenaa di una opporuna quanià. La decelerazione media raslaa viene inolre limiaa nella fascia compresa fra un valore minimo che approssima la resisenza al moo (salvo il conribuo della pendenza) ed un valore massimo, corrispondene alla decelerazione aesa per lo specifico reno (enendo cono della pendenza), maggioraa con un opporuno coefficiene; i valori eccedeni ali limii vengono agliai. Requisii delle prove. Per la verifica del empo di risposa del filro, si uilizzano prove in cui la velocià dei due assi varia secondo una funzione lineare a rai, in cui quindi l accelerazione media (non filraa) ha un andameno a gradini. 2. Durane le prove, i valori delle accelerazioni dei due assi devono essere ali da verificare l effeiva saurazione nel calcolo della decelerazione media, devono essere cioè previsi rai in cui la decelerazione non sauraa è minore della soglia inferiore di saurazione e rai in cui è maggiore. Verifiche da effeuare. Verifica del filro sull accelerazione. Quando la velocià cambia pendenza (e di conseguenza l accelerazione non filraa cambia valore) l accelerazione filraa si adaa al nuovo valore seguendo una legge esponenziale. A iolo di esempio, si considera una variazione a gradino nell accelerazione del primo asse. Si indica con a_ il primo valore di accelerazione, con a_2 il secondo, la variazione di accelerazione è daa quindi da a = a_2 a_. Il empo necessario all accelerazione vera per passare dal valore a_ +0.* a al valore a_ +0.9* a deve essere pari a 2.2*TauFilroAccelerazioneMedia, essendo TauFilroAccelerazioneMedia la cosane di empo del filro digiale del primo ordine uilizzao per il calcolo della decelerazione media, definio a pag. 9 della specifica [2]. v a a = a_2 a_ a_ a_ + 0.* a a_ + 0.9* a a_2 Figura 5: verifica del filro del primo ordine applicao all accelerazione dell asse. 2.2*TauFilroAccelerazioneMedia 2. Si deve verificare che la media arimeica delle accelerazioni filrae viene incremenaa di una quanià fissaa (definia nella specifica a pag. 7, con il nome MaggiorazioneDecelerazione, pari a 0.5 m/s 2 ). 3. Si deve verificare che nel calcolo dell accelerazione media siano rispeai i limii inferiore e superiore del clippaggio, definii nella specifica a pag. 26.

10 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 0 Pagine oali : 24 La soglia inferiore è daa dalla somma di un ermine cosane (DRM = 0.5 m/s 2 ) e del conribuo della pendenza. Il limie superiore è dao dal prodoo della decelerazione dr per una cosane prime =.2, incremenao del conribuo della pendenza. v v V Asse V Asse 2 V Odomeria v2 vs a Limie superiore clippaggio Decelerazione media -a media Incremeno decelerazione Limie inferiore clippaggio a2 a media a Figura 6: esempio di calcolo della decelerazione media clippaa.

11 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : Pagine oali : 24 v v V Asse V Asse 2 V Odomeria v2 vs Incremeno decelerazione a -a media Decelerazione media Limie inferiore clippaggio a2 a media a Figura 7: esempio di calcolo della decelerazione media clippaa, saurazione sul valore superiore della decelerazione.

12 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 2 Pagine oali : 24 v v V Asse V Asse 2 V Odomeria v2 vs Limie superiore clippaggio -a media a Decelerazione media Limie inferiore clippaggio a2 a media a Figura 8: esempio di calcolo della decelerazione media clippaa, saurazione sul valore inferiore della decelerazione.

13 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 3 Pagine oali : Puno 6.. calcolo della decelerazione media uilizzaa per la sima della velocià in condizioni di painameno degli assi in presenza del bloccaggio di uno dei due assi Considerazioni generali: Quando la velocià di uno dei due assi è inferiore ad una soglia minima ("asse bloccao") la decelerazione media viene calcolaa solo sulla base dell'informazione proveniene dall'alro asse. L informazione relaiva all asse che si è bloccao viene ripresa in cono per il calcolo della decelerazione media con un riardo, rispeo al superameno della soglia, dipendene dalla velocià simaa. Requisii delle prove. Durane le prove, uno dei due assi deve bloccarsi (la sua velocià divena inferiore ad una soglia, definia nella specifica [2] con il nome SogliaVelNulla e pari a m/s). 2. Durane alcune delle prove, dopo il bloccaggio l asse deve riprendere velocià. 3. La ripresa della velocià dell asse deve essere effeuaa per diversi valori della velocià simaa, in modo da poer verificare la dipendenza dalla velocià del riardo con cui viene ripresa in considerazione l informazione di accelerazione proveniene dall asse bloccao. Verifiche da effeuare. si deve verificare che, in presenza del bloccaggio di un asse, la decelerazione media sia calcolaa uilizzando esclusivamene le informazioni relaive all alro asse. v v V Asse V Asse 2 V Odomeria v2 vs a Fig. 9: calcolo della decelerazione media in presenza del bloccaggio di un asse.

14 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 4 Pagine oali : 24 v v V Asse V Asse 2 V Odomeria v2 vs a Fig. 0: calcolo della decelerazione media in presenza del bloccaggio di un asse e della sua successiva ripresa di velocià. 2. si deve verificare che, al ermine del bloccaggio dell asse, la sua accelerazione venga riconsideraa nel calcolo della decelerazione aesa dopo un empo fissao. La lunghezza del empo di riardo con cui si deve riprendere in considerazione l informazione proveniene dall asse bloccao è funzione della velocià, come mosrao nella Fig. 2 e descrio a pag. 30 della specifica [2]).

15 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 5 Pagine oali : T_asse_bloccao_max T_asse_bloccao v_asse_bloccao velocià [m/s] Fig. : variazione del empo di riardo con cui viene ripresa in considerazione l informazione di velocià relaiva ad un asse bloccao in funzione della velocià simaa Puno 6..2 Sabilià assi Considerazioni generali: si deve verificare la condizione di sabilià di un asse. Un asse è considerao sabile se: la sua velocià è superiore a quella dell alro asse; la sua accelerazione è maggiore del limie per il painameno; la sua variazione di accelerazione (differenza ra massima e minima accelerazione in un empo fissao) si è manenua limiaa per un empo fissao. Se un asse viene riconosciuo sabile la velocià simaa viene adeguaa alla sua velocià. Requisii delle prove:. Per la verifica del correo calcolo della variazione di accelerazione, si possono anche in queso caso uilizzare prove in cui la velocià dei due assi varia con andameno lineare a rai e quindi l accelerazione varia secondo una funzione a gradini. A iolo di esempio, si consideri l accelerazione dell asse, sia a_ il valore iniziale e a_2 il valore finale. L andameno della massima variazione di accelerazione con queso ipo di prove ha un andameno analogo a quello mosrao nella figura 2.

16 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 6 Pagine oali : 24 a a_ a_2 a a_ - a_2 T_asse_sabile Fig. 2: esempio di calcolo della variazione di accelerazione: accelerazione non filraa variabile secondo una funzione a gradini. 2. durane le prove gli assi devono essere in condizioni di painameno, uno dei due assi deve essere sabile, la sua velocià e la sua accelerazione devono cioè soddisfare ai segueni requisii: la sua velocià è superiore a quella dell alro asse; la sua accelerazione è maggiore del limie per il painameno; la sua variazione di accelerazione (differenza ra massima e minima accelerazione in un empo fissao) si è manenua limiaa (minore di una soglia fissaa, definia nella specifica) per un empo fissao (anch esso definio nella specifica); 3. devono essere previsi es in cui non sono verificae conemporaneamene le condizioni 2., 2.2, 2.3; 4. durane un adeguameno della velocià simaa a quella dell asse sabile devono essere perdue le condizioni di sabilià. Verifica da effeuare:. si deve verificare che se in un deerminao isane di calcolo sono verificae le condizioni 2.), 2.2), 2.3) per uno dei due assi, il sisema riconosce la sabilià dell asse (ale verifica può essere faa sulla base del valore assuno dalle variabili di sao in quell isane); 2. se in un generico isane almeno una delle condizioni 2.), 2.2), 2.3) non risula verificaa, il sisema non deve riconoscere la sabilià dell asse; 3. nel caso di riconoscimeno della sabilià di un asse, la velocià simaa viene adeguaa con decelerazione fissaa (definia nella specifica) a quella dell asse; 4. nel caso in cui, durane il riconoscimeno della sabilià dell asse, la condizione di sabilià viene perdua per la mancaa validià di una delle re condizioni, si deve verificare che 4.. l adeguameno viene inerroo (la sima della velocià non procede più con la decelerazione imposa); 4.2. la sima della velocià viene effeuao per inegrazione, uilizzando la decelerazione media.

17 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 7 Pagine oali : Puno 6..3 Sabilià assi Considerazioni generali: si deve verificare che, una vola che l asse non può più essere considerao sabile, l elaborazione della velocià simaa riprende senza l esecuzione del rao a velocià cosane. Requisii delle prove:. durane le prove gli assi devono essere in condizioni di painameno, 2. uno dei due assi deve essere inizialmene sabile, secondo quano descrio nel puno precedene; 3. la lunghezza del rao di sabilià deve essere ale da consenire il compleo adeguameno della velocià simaa a quella dell asse; 4. la condizione di sabilià deve quindi essere persa. Verifica da effeuare:. si deve verificare che il sisema riconosce inizialmene la sabilià dell asse, 2. che la velocià simaa viene adeguaa con decelerazione fissaa a quella dell asse 3. che in seguio alla perdia della condizione di sabilià l elaborazione della velocià simaa sia effeuaa secondo la procedura descria per le fasi di painameno Puno 6.2 Riconoscimeno painameno per accelerazione Considerazioni generali: verifica del riconoscimeno dell inizio del painameno per superameno della soglia di decelerazione. Requisii delle prove: durane la prova devono essere soddisfae le segueni condizioni: v v2 < v ; a < a p oppure a 2 < a p. Verifiche da effeuare:. si deve verificare che il sisema riconosce una fase di painameno, sulla base dei valori assuni dalle variabili di sao; 2. si deve verificare che la sima della velocià sia effeuaa secondo le modalià vise nel puno Puno 6.3 Incremeno velocià Considerazioni generali: verifica del calcolo della velocià in fase di painameno. Requisii delle prove:. le prove devono essere effeuae in condizioni di painameno, secondo quano descrio in precedenza; 2. devono essere previse prove in cui la velocià simaa, calcolaa per mezzo della decelerazione media è vicina a quella dei due assi (la differenza ra la velocià simaa e la massima velocià dei due assi deve essere inferiore ad una soglia dipendene dalla velocià, secondo le modalià previse nella specifica); 3. devono essere previse prove in cui, viceversa, la velocià simaa, calcolaa per mezzo della decelerazione media non è vicina a quella dei due assi (la differenza ra la velocià simaa e la massima velocià dei due assi è maggiore della soglia dipendene dalla velocià, secondo le modalià previse nella specifica); Verifiche da effeuare:. nel caso in cui la velocià simaa, calcolaa per mezzo della decelerazione media, sia vicina a quella dei due assi si deve verificare che il suo valore venga opporunamene incremenao (in modo che la differenza ra la velocià simaa e la massima velocià dei due assi sia sauraa alla soglia dipendene dalla velocià); 2. nel caso in cui la velocià simaa, calcolaa per mezzo della decelerazione media, non sia vicina a quella dei due assi si deve verificare che il suo valore non sia incremenao.

18 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 8 Pagine oali : Puno 6.4 Condizioni di fine painameno Considerazioni generali: la fine della condizione di painameno si verifica quando sono rispeae, per un empo sufficiene, le condizioni sulla differenza di velocià e sulle accelerazioni dei due assi. Requisii delle prove:. le prove devono essere effeuae in condizioni di iniziale painameno, secondo quano descrio in precedenza; 2. in seguio al painameno deve essere previso un rao della prova con velocià degli assi ali che la loro differenza sia minore della soglia previsa nella specifica e con accelerazioni superiori al limie previso per il painameno; 3. devono essere previse prove in cui la lunghezza del rao sia maggiore del limie previso per il riconoscimeno della fine del painameno; 4. devono essere previse prove in cui la lunghezza del rao sia minore del limie previso per il riconoscimeno della fine del painameno. Verifiche da effeuare:. il sisema deve riconoscere la fine del painameno se i limii sulla differenza di velocià e di accelerazione sono rispeai per un periodo di empo definio nella specifica. La fine del painameno viene verificaa dall osservazione del valore assuno dalle variabili di sao. 2. nel caso in cui la lunghezza del rao in cui i limii sono verificai sia minore della duraa fissaa, non deve essere riconosciua la fine del painameno. 3.. Puno 6.4. Fine condizioni di painameno Considerazioni generali: una vola riconosciua la fine del painameno, la velocià simaa viene adeguaa al massimo ra le velocià dei due assi, uilizzando una decelerazione neamene maggiore di quella reale, definia nella specifica; se la velocià dei due assi è inferiore al valore minimo (uilizzao per discriminare la velocià nulla), l adeguameno viene effeuao uilizzando la decelerazione derivaa dal peso frenao. Se, durane l adeguameno, le condizioni per la fine del painameno non sono più rispeae (ad esempio per il superameno da pare della differenza ra le velocià dei due assi o delle loro accelerazioni dei limii imposi), l adeguameno viene inerroo e: se la velocià simaa nello sep precedene è vicina a quella dei due assi viene effeuao il rao a velocià cosane, alrimeni la sima riprende uilizzando la decelerazione media degli assi. Requisii delle prove:. le prove devono essere effeuae in condizioni di iniziale painameno, secondo quano descrio in precedenza; 2. in seguio al painameno deve essere previso un rao della prova con velocià degli assi ali che la loro differenza sia minore della soglia previsa nella specifica e con accelerazioni superiori al limie previso per il painameno; 3. devono essere previse prove in cui la lunghezza del rao descrio nel puno precedene è ale da consenire il compleo adeguameno della velocià simaa a quella degli assi; 4. devono essere previse prove in cui la lunghezza del rao descrio nel puno precedene è ale da consenire l inizio dell adeguameno alla velocià degli assi e l inerruzione dell adeguameno sesso per la perdia delle condizioni di fine painameno; 5. devono essere previse prove in cui l inerruzione dell adeguameno avviene quando la velocià simaa è vicina a quella degli assi; 6. devono essere previse prove in cui l inerruzione dell adeguameno avviene quando la velocià simaa è lonana da quella degli assi; 7. devono essere previse prove in cui, al momeno dell adeguameno, la velocià dei due assi è minore della soglia uilizzaa per discriminare la velocià nulla. Verifiche da effeuare:. in seguio al riconoscimeno della fine della condizione di painameno, la velocià simaa si adegua a quella dei due assi con decelerazione fissaa e maggiore della decelerazione aesa; 2. nelle prove in cui la lunghezza della fase di aderenza sufficiene si deve verificare il compleo adeguameno della velocià simaa a quella dei due assi; 3. nelle prove in cui la lunghezza della fase di aderenza non è sufficiene a compleare l adeguameno e la velocià simaa è vicina a quella dei due assi si deve verificare che l adeguameno viene inerroo, il sisema riconosce una fase di painameno e inizia l elaborazione effeuando il rao a velocià cosane; 4. si deve verificare che la lunghezza del rao a velocià cosane sia funzione della velocià secondo quano indicao dalla specifica;

19 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 9 Pagine oali : nelle prove in cui la lunghezza della fase di aderenza non è sufficiene a compleare l adeguameno e la velocià simaa è lonana da quella dei due assi si deve verificare che l adeguameno viene inerroo, il sisema riconosce una fase di painameno e inizia l elaborazione non effeuando il rao a velocià cosane, ma uilizzando per la sima la decelerazione media; 6. nelle prove in cui al momeno dell adeguameno la velocià degli assi è inferiore alla soglia uilizzaa per discriminare la velocià nulla, si deve verificare che l adeguameno viene effeuao uilizzando la decelerazione derivaa dal peso frenao Puno 6.5 Transizione painameno - sliameno Considerazioni generali: se prima di aver rilevao la fine del painameno l'accelerazione media calcolaa sulla base del comporameno dei due assi per un empo relaivamene eseso si maniene olre un valore di soglia (enendo anche cono del conribuo della pendenza), si deve commuare il procedimeno di elaborazione della velocià simaa dal caso di painameno al caso di sliameno. Requisii delle prove:. Nella prima pare della prova il sisema deve riconoscere una fase di painameno dei due assi; 2. Nella seconda pare della prova l accelerazione media dei due assi, filraa a 4 s, deve manenersi superiore ad una soglia fissaa per un empo relaivamene eseso (4 s). Esempio: v, a v v2 a media a filraa a commuazione painameno sliameno Fig 3: Passaggio da painameno a sliameno Verifiche da effeuare: Si deve verificare che il sisema, dopo che l accelerazione media si è manenua al di sopra di una soglia fissaa per un arco di empo sufficiene, commui dallo sao PATTINAMENTO allo sao SLITTAMENTO Puno 7. Painameno con un solo asse disponibile

20 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 20 Pagine oali : 24 Considerazioni generali: si deve verificare il riconoscimeno del painameno in presenza di una sola informazione di velocià. Il es che permee di verificare queso requisio è condoo in condizioni di aderenza degradae, in fase di frenaura. Il crierio per il riconoscimeno del painameno è basao sul superameno, da pare dell accelerazione di un asse, di una soglia fissaa. Requisii delle prove: durane la prova devono essere soddisfae le segueni condizioni: Solo le informazioni di velocià relaive all asse sono disponibili; a > a p. Oppure: Solo le informazioni di velocià relaive all asse 2 sono disponibili; a 2 > a p. Verifica da effeuare: si deve verificare che il sisema riconosce una fase di painameno, sulla base dei valori assuni dalle variabili di sao Puno 7.. Painameno con un solo asse Considerazioni generali: si deve verificare che in presenza del riconoscimeno di un inizio painameno, la velocià simaa rimanga cosane per un inervallo di empo la cui lunghezza è funzione della velocià (in analogia a quano previso nel puno 6..). Requisii delle prove:. durane le prove devono verificarsi dei painameni a parire da assi in aderenza. 2. le prove devono essere in numero sufficiene da verificare la dipendenza lineare della lunghezza del rao a velocià cosane dalla velocià. Verifica da effeuare:. si deve verificare la velocià simaa rimane cosane per un inervallo di empo di lunghezza funzione lineare della velocià, secondo quano indicao nella specifica dell algorimo; 2. al ermine del rao a velocià cosane, si deve verificare che la velocià simaa sia calcolaa per inegrazione, uilizzando la decelerazione media, calcolaa come descrio nella specifica; 3. si deve verificare che il calcolo dell accelerazione media è effeuao a parire dalla sola informazione di accelerazione relaiva all asse disponibile, filraa con filro passa basso del primo ordine avene empo di salia fissao, definio nella specifica; 4. si deve verificare che l accelerazione filraa viene incremenaa di una quanià fissaa (definia nella specifica); 5. si deve verificare che nel calcolo della decelerazione siano rispeai i limii inferiore e superiore del clippaggio, definii nella specifica; 6. si deve verificare che, in presenza del bloccaggio del solo asse disponibile, la decelerazione media sia posa uguale alla dr; 7. si deve verificare che, al ermine del bloccaggio dell asse, la sua accelerazione venga riconsideraa nel calcolo della decelerazione aesa dopo un empo fissao (funzione della velocià) Puno 7.2 Calcolo velocià in painameno con un solo asse Considerazioni generali: verifica del calcolo della velocià in fase di painameno con una sola informazione di velocià. Requisii delle prove:. le prove devono essere effeuae in condizioni di painameno, secondo quano descrio in precedenza, in presenza di una sola informazione di velocià disponibile; 2. devono essere previse prove in cui la velocià simaa, calcolaa per mezzo della decelerazione media è vicina a quella dell asse (la differenza ra la velocià simaa e la velocià dell asse deve essere inferiore ad una soglia dipendene dalla velocià, secondo le modalià previse nella specifica); 3. devono essere previse prove in cui, viceversa, la velocià simaa, calcolaa per mezzo della decelerazione media non è vicina a quella dei due assi (la differenza ra la velocià simaa e la massima velocià dei due assi è maggiore della soglia dipendene dalla velocià, secondo le modalià previse nella specifica);

21 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 2 Pagine oali : 24 Verifiche da effeuare:. nel caso in cui la velocià simaa, calcolaa per mezzo della decelerazione media, sia vicina a quella dell asse si deve verificare che il suo valore venga opporunamene incremenao (in modo che la differenza ra la velocià simaa e la velocià dell asse sia uguale alla soglia dipendene dalla velocià); 2. nel caso in cui la velocià simaa, calcolaa per mezzo della decelerazione media, non sia vicina a quella dell asse si deve verificare che il suo valore non sia incremenao Puno 7.3 Fine painameno con un solo asse Considerazioni generali: la fine della condizione di painameno si verifica quando sono rispeae, per un empo sufficiene, le condizioni sulla accelerazione dell asse e sulla sua sabilià (valuaa secondo gli sessi crieri espori nel puno 6..2). Requisii delle prove:. le prove devono essere effeuae in condizioni di iniziale painameno, secondo quano descrio in precedenza; 2. in seguio al painameno deve essere previso un rao della prova con accelerazione superiore al limie previso per il painameno e in cui la variazione di accelerazione si è manenua al di soo di una soglia fissaa per un rao di empo di lunghezza definia; 3. devono essere previse prove in cui la lunghezza del rao sia maggiore del limie previso per il riconoscimeno della fine del painameno; 4. devono essere previse prove in cui la lunghezza del rao sia minore del limie previso per il riconoscimeno della fine del painameno. Verifiche da effeuare:. il sisema deve riconoscere la fine del painameno se i limii sull accelerazione e sulla variazione di accelerazione sono rispeai per un periodo di empo definio nella specifica. La fine del painameno viene verificaa dall osservazione del valore assuno dalle variabili di sao. 2. Nel caso in cui la lunghezza del rao in cui i limii sono verificai sia minore della duraa fissaa, non deve essere riconosciua la fine del painameno Puno 7.4 Transizione painameno sliameno con un solo asse Considerazioni generali: se prima di aver rilevao la fine del painameno l'accelerazione calcolaa sulla base del comporameno dell asse per un empo relaivamene eseso si maniene olre un valore di soglia (enendo anche cono del conribuo della pendenza), si deve commuare il procedimeno di elaborazione della velocià simaa dal caso di painameno al caso di sliameno. Requisii delle prove:. Nella prima pare della prova il sisema deve riconoscere una fase di painameno dell asse, secondo i crieri esposi nel puno 7. della specifica; 2. Nella seconda pare della prova l accelerazione dell asse, filraa a 4 s, deve manenersi superiore ad una soglia fissaa per un empo relaivamene eseso (4 s). Esempio:

22 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 22 Pagine oali : 24 A, v V a paina slia Fig 4: Passaggio da painameno a sliameno con un solo asse disponibile Verifiche da effeuare: Si deve verificare che il sisema, dopo che l accelerazione filraa si è manenua al di sopra di una soglia fissaa per un arco di empo sufficiene, commui dallo sao PATTINAMENTO allo sao SLITTAMENTO Puno 8. Condizione di sliameno Considerazioni generali: si deve verificare il riconoscimeno dello sliameno per superameno della soglia di velocià. Il es che permee di verificare queso requisio è condoo in condizioni di aderenza degradae, in fase di razione. Requisii delle prove: durane la prova devono essere soddisfae le segueni condizioni: v v2 > v ; a > a p ; a 2 > a p ; a < a s ; a 2 < as ; nell isane in cui viene riconosciuo l inizio del superameno della soglia v v2 > v, l accelerazione media dei due assi deve essere maggiore di una soglia fissaa (razione frenaura).

23 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 23 Pagine oali : 24 V V V V2 slia Non slia Fig 5: Riconoscimeno sliameno Verifica da effeuare: si deve verificare che il sisema riconosce una fase di sliameno, sulla base dei valori assuni dalle variabili di sao Puno 8.. Calcolo velocià in sliameno Considerazioni generali: a parire dal rilevameno dello sliameno la velocià simaa segue, delle due velocià degli assi, quella inferiore, a condizione che l'accelerazione non superi una deerminaa soglia. In ogni caso, per l'elaborazione della velocià simaa, l'accelerazione viene limiaa ad un valore massimo presabilio. Requisii delle prove:. durane le prove devono verificarsi degli sliameno a parire da assi in aderenza. 2. in alcune delle prove l accelerazione del più leno dei due assi deve essere superiore alla soglia massima previsa in fase di sliameno. Verifica da effeuare:. si deve verificare che la velocià simaa segue quella dell asse più leno se la sua accelerazione è inferiore ad un valore fissao ; 2. si deve verificare la velocià simaa viene valuaa uilizzando un valore cosane di accelerazione se la sua accelerazione è superiore ad un valore fissao Puno 8.2 Sliameno per accelerazione Considerazioni generali: verifica del riconoscimeno dell inizio dello sliameno per superameno della soglia di accelerazione. Requisii delle prove: durane la prova devono essere soddisfae le segueni condizioni: v v2 < v ; a > a s oppure a 2 < as. Verifiche da effeuare:. si deve verificare che il sisema riconosce una fase di sliameno, sulla base dei valori assuni dalle variabili di sao; 2. si deve verificare che la sima della velocià sia effeuaa secondo le modalià vise nel puno 8...

24 Direzione Ricerca Ingegneria e Cosruzioni Viale Sparaco Lavagnini, FIRENZE Prove di verifica funzionale algorimi di odomeria per sisemi SCMT Pagina : 24 Pagine oali : Puno 8.4 Condizioni fine sliameno Considerazioni generali: la fine della condizione di sliameno si verifica quando sono rispeae, per un empo sufficiene, le condizioni sulla differenza di velocià e sulle accelerazioni dei due assi. Requisii delle prove:. le prove devono essere effeuae in condizioni di iniziale sliameno, secondo quano descrio in precedenza; 2. in seguio allo sliameno deve essere previso un rao della prova con velocià degli assi ali che la loro differenza sia minore della soglia previsa nella specifica e con accelerazioni inferiori al limie previso per lo sliameno; 3. devono essere previse prove in cui la lunghezza del rao sia maggiore del limie previso per il riconoscimeno della fine dello sliameno; 4. devono essere previse prove in cui la lunghezza del rao sia minore del limie previso per il riconoscimeno della fine dello sliameno. Verifiche da effeuare:. il sisema deve riconoscere la fine dello sliameno se i limii sulla differenza di velocià e di accelerazione sono rispeai per un periodo di empo definio nella specifica. La fine dello sliameno viene verificaa dall osservazione del valore assuno dalle variabili di sao. 2. nel caso in cui la lunghezza del rao in cui i limii sono verificai sia minore della duraa fissaa, non deve essere riconosciua la fine dello sliameno Puno 8.5 Transizione sliameno - painameno Considerazioni generali : se prima di aver rilevao la fine dello sliameno l'accelerazione media calcolaa sulla base del comporameno dei due assi per un empo relaivamene eseso si maniene al di soo di un valore di soglia (enendo anche cono del conribuo della pendenza), si deve commuare il procedimeno di elaborazione della velocià simaa dal caso di sliameno al caso di painameno. Requisii delle prove:. Nella prima pare della prova il sisema deve riconoscere una fase di painameno dei due assi, secondo i crieri esposi nei puni 8. ed 8.2 della specifica []. 2. Nella seconda pare della prova l accelerazione media dei due assi, filraa a 4 s, deve manenersi superiore ad una soglia fissaa per un empo relaivamene eseso (4 s). Verifiche da effeuare: Si deve verificare che il sisema, dopo che l accelerazione media si è manenua al di soo di una soglia fissaa per un arco di empo sufficiene, commui dallo sao di painameno allo sao sliameno. Il conrollo viene effeuao sulla base del valore assuno dalla variabile SaoAlgorimo, definia nella specifica [2] a pag. 40, che deve passare dal valore SLITTAMENTO al valore PATTINAMENTO.