6.2 Caratteristica meccanica coppia - velocità

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1 6 ONTROLLO DI ELOITÀ DEL MOTORE IN Intoduzion L compnsion dll modlità di contollo dll vlocità dl moto in cont continu è bst sull nlisi dll cttistich di funzionmnto sttich, vl di l cuv ch, gim, mttono in lzion l gndzz lttich (tnsioni conti), l coppi sviluppt l vlocità di otzion. Nl sguito si fà ifimnto l cso dl moto in cont continu d ccitzion indipndnt, il cui schm lttico gim è illustto in Fig I R R E I Fig. 6.1 Moto d ccitzion indipndnt gim L quzioni d consid nl funzionmnto gim sono: = R I = L I Φ tnsion/flusso di ccitzion (6.1) = E R I tnsion di mtu (6.2) E = Φ ω tnsion indott (6.3) k = k Φ I coppi (6.4) = quilibio dinmico 1 (6.5) 6.2 ttistic mccnic coppi - vlocità L cttistic mccnic spim l ndmnto - ω dll coppi sviluppt dl moto in funzion dll vlocità di otzion. Nl cso dl moto in c.c. d ccitzion indipndnt, icvndo l cont di mtu I dll (6.2) si ottin: dll qul, tnndo conto dll (6.3), si h: I E = R 1 Qui ppsnt l somm di tutt l coppi sistnti. p.6 ontollo vlocità M (21) 22/4/

2 82 p. 6 ontollo di vlocità dl moto in c.c. Sostitundo l (6.6) nll (6.4) si ottin: I kφω = (6.6) R kφ ω kφ k Φ = kφ = ω (6.7) R R R L (6.7) fonisc l funzion = (ω), vl di popio l cttistic mccnic. Nll ipotsi di flusso di ccitzion tnsion di mtu costnt, tl cttistic è tipicmnt un tt con pndnz ngtiv, dll fom: con ( ω ) bω 2 2 = (6.8) = kφ ο = k 2 Φ 2 b R R = (6.9) com ppsntto in Fig Il punto di funzionmnto gim dl moto è individuto dll intszion t l su cttistic mccnic l cttistic di coppi sistnt. In Fig. 6.3 è illustto il cso di funzionmnto coppi nominl. In pticol, dll (6.7) è immdito icv l vlocità vuoto ω, ll qul si pot il moto qundo l coppi sistnt è null : ο ω ο = (6.1) k Φ L vlocità vuoto isult ss dittmnt popozionl ll tnsion di mtu d invsmnt popozionl l flusso. Nll spssion (6.8) l costnti b ppsntno ispttivmnt l coppi di spunto ( ο ) l pndnz dll cttistic; ntmb qust quntità sono, in gn, molto gndi. Ptnto l cttistic mccnic di motoi in c.c. d ccitzion indipndnt d luogo d un funzionmnto vlocità pssoché costnt l vi dl cico (l vizion di vlocità nl funzionmnto d vuoto l cico nominl è, tipicmnt, dll odin dl 5%, com illustto in Fig E impotnt ossv ch, ffinché l coppi vi linmnt con l vlocità, gli lti tmini nll (6.7) dvono imn costnti l vi dl cico 2. 2 In pticol si dv ipotizz ch l umnto di cont di mtu ch si h l csc dl cico non dv gn fftti di stuzion (ch iducono il flusso di ccitzion) né vizion p suiscldmnto dll sistnz di mtu.

3 ontollo di vlocità di motoi in c.c. 83 ο = P n n ωn 5% ω ο ω ω n ω ο ω Fig. 6.2 ttistic mccnic Fig. 6.3 Punto di lvoo coppi nominl 6.3 ontollo di vlocità di motoi in c.c. Rgionndo sull cttistic mccnic (6.7) è possibil individu l sgunti modlità di contollo dll vlocità di un moto c.c.: - contollndo l tnsion di mtu ; - contollndo il flusso di ccitzion Φ ; - contollndo l sistnz d mtu R ontollo dll tnsion di mtu In qusto mtodo di contollo dll vlocità, l tnsion di mtu vin vit, tnndo costnti l sistnz R dl cicuito d mtu l cont di ccitzion I, qust ultim, in gn, l suo vlo nominl in modo d gnti l mssim cpcità di coppi. In Fig. 6.4 è mostt un possibil soluzion lizztiv nll qul l vvolgimnto di ccitzion è limntto dll sognt in continu tnsion costnt (), mnt l mtu è limntt in plllo ttvso un ppcchitu, tipicmnt un convtito sttico, in gdo di tsfom potnz in c.c. tnsion costnt in potnz in c.c. tnsion vibil 3. Dll (6.8), (6.9) (6.1) si ossv ch l tnsion di mtu dtmin il vlo dll vlocità vuoto dl moto, snz influnz l pndnz dll cttistic mccnic. Quindi un vizion dll tnsion cus un tslzion scondo l ss ω dll cttistic. S d un condizion di gim vin, d smpio, umntt l tnsion, si h un umnto dll cont d mtu, ( ) = k Φ ( I ) umnto dll f..m. indott, E Φ ( ω ) I = E R dll coppi lttomgntic,, ch dtmin un umnto dll vlocità. oispondntmnt si h un K, ch cus un diminuzion dll cont = d mtu; ciò compot un iduzion dll coppi motic fino ch, nll nuov condizion di gim, si h = p un vlocità supio qull di ptnz. L fftto di un umnto dll tnsion d mtu sull cttistic - ω è mostto in Fig Si ttt di un convtito cc/cc, il chopp, succssivmnt dscitto l p

4 84 p. 6 ontollo di vlocità dl moto in c.c. R E I contollo di tnsion I I R L > 1 ω ο2 ω ο1 ω Fig. 6.4 ontollo dll tnsion di mtu Fig. 6.5 Efftto dll vizion dll tnsion di mtu sull cttistic mccnic L lzion ch lg l umnto di vlocità con qullo dll tnsion di mtu è ppsntto dll (6.6), qui iscitt com: = R I k Φ ω (6.11) onsidndo l lzion di popozionlità sistnt, flusso di ccitzion costnt, t l cont di mtu l coppi (cioè il cico): l (6.11) può nch scivsi: = k Φ I = (6.12) = k k Φ ω (6.13) Tl lzion spim un lgm lin t l tnsion di mtu l vlocità. In pticol, vuoto ( = I = ) si ttt di un tt pssnt p l oigin, mnt cico si h un tnsion vlocità null pi ll cdut R I nll sistnz dll vvolgimnto. Tl cdut è tipicmnt tscubil isptto l tnsion di mtu nominl ( n ), com illustto in Fig n I n P n I = I ( ) R I ω n ω Fig. 6.6 Andmnto tnsion di mtu vlocità 4 Nll figu è illustto nch il punto di funzionmnto nominl dll mcchin, cttizzto d flusso (cont) di ccitzion, tnsion di mtu cont di mtu nominli.

5 ontollo di vlocità di motoi in c.c ontollo dll ccitzion Il contollo dll ccitzion è più smplic d lizz d è mno costoso, poiché vvin d un livllo di potnz notvolmnt infio. Tuttvi, cus dll lvto vlo dll induttnz dll vvolgimnto di ccitzion, l vizion dll cont di ccitzion, quindi dll coppi, vvin lntmnt, cusndo un lnt ispost nll vizion dll vlocità. In qusto mtodo di contollo dll vlocità, l sistnz d mtu R l tnsion i mostti di mcchin imngono costnti. L vlocità è contollt vindo l cont d ccitzion I. Un soluzion clssic è illustt in Fig. 6.7: l vvolgimnto di mtu è limntto dll sognt in continu tnsion costnt (), l vvolgimnto di ccitzion è limntto in plllo ttvso un ostto dtto di cmpo R c, gndo sul qul è possibil vi l cont di ccitzion indipndntmnt dll cont di mtu 5. R Rc I L R E I I Fig. 6.7 ontollo dll cont di ccitzion Tscundo l fftto dll stuzion, il flusso Φ può itnsi popozionl ll cont di ccitzion I scondo l quzion (6.1). onsidndo ptnto l intszioni dll cttistic coppi vlocità con gli ssi, ispttivmnt l coppi llo spunto ο (6.9) l vlocità vuoto ω ο (6.1), è fcil vific com l pim umnt popozionlmnt l csc di Φ mnt l scond diminuisc in modo invsmnt popozionl, com indicto in fig. Fig Di consgunz, l pndnz dll cttistic - ω csc con il qudto dl flusso (cont) di ccitzion, com confmto dll (6.9). L fftto isultnt dll vizion dll sistnz dll vvolgimnto di cmpo, quindi dll cont di ccitzion, sull cttistic coppi vlocità è illustto in Fig ω ο (I,min ) R c,mx I (I,mx ) R c = I ω Fig. 6.8 Andmnto dll vlocità vuoto in funzion dll cont di ccitzion Fig. 6.9 Efftto dll vizion dll cont di ccitzion sull cttistic mccnic 5 Un soluzion più modn pvd l uso di un chopp p l limntzion dll vvolgimnto di ccitzion. 6 Si noti ch s si p il cicuito di ccitzion ( ovvo I ), l vlocità può divnt ccssiv quindi picolos.

6 86 p. 6 ontollo di vlocità dl moto in c.c. Ptnto, p un fissto vlo costnt di coppi sistnt, un iduzion dl flusso (cont) di ccitzion povoc quindi un umnto di vlocità coispondntmnt un umnto dll cont di mtu p soddisf l quzion di coppi. Il mccnismo tnsitoio è il sgunt: s d un condizion di gim vin idotto il flusso E = Φ ω, ch cus un umnto di ccitzion si h un iduzion dll f..m. indott ( ) dll cont d mtu I ( E ) R dll coppi, dll iduzion dl flusso, p cui l coppi umnt k ( )( I ) k = ; tl umnto è più impotnt, nll spssion = Φ dtmin un umnto dll vlocità. Di consgunz si h un umnto dll tnsion indott, un iduzion dll cont di mtu dll coppi motic fino ch, nll nuov condizion di gim, si h = p un vlocità supio qull di ptnz. Evidntmnt, l idusi dl flusso di ccitzion, l mcchin pd in cpcità di coppi bss vlocità, mnt è possibil funzion, con bss coppi, vlocità più lt mpi di funzionmnto con contollo dll tnsion di mtu con contollo dll ccitzion I du mtodi di golzion di vlocità illustti hnno ppliczion in diffnti cmpi di vlocità. Nl contollo dll ccitzion, qunto più bss è l cont d ccitzion, tnto più lt è l vlocità di otzion vicvs. Poiché un umnto dll cont di ccitzion cus un iduzion dll vlocità, sist un vlo minimo limit di vlocità, coispondnt ll mssim cont di ccitzion. Nl contollo dll tnsion di mtu, poiché l csc dll tnsion coispond un umnto dll vlocità, sist un vlo mssimo limit di vlocità, coispondnt l vlo nominl dll tnsion. S il moto lvo in coispondnz di vloi nominli di tnsion d mtu, di cont di mtu di cont d ccitzion, sso uotà ll vlocità nominl, not nch com "vlocità bs". Il contollo sull cont di ccitzion può ss impigto p ottn vlocità mggioi dll vlocità bs, m non p vlocità l di sotto di ss, in qunto in qust ultimo cso l cont di ccitzion dovbb sup il suo vlo mssimo consntito. Il contollo sull tnsion, l contio, può ss impigto p vlocità minoi di qull bs, m non p qull mggioi, p l quli sbb ncssi un tnsion mggio dll nominl. Qust tcnich di contollo dll vlocità sono quindi complmnti, in pticol: - il contollo dll tnsion d mtu vin ttuto p vlocità l di sotto dll vlocità bs; - il contollo dll ccitzion p vlocità l di sop dll vlocità bs. ombinndo in uno stsso moto l du tcnich di contollo, è possibil ottn un mpio cmpo di golzion dll vlocità. È impotnt dtmin gli ndmnti in funzion dll vlocità di vloi mssimi di coppi di potnz, imposti dl mssimo vlo dll cont di mtu. Nl contollo dll tnsion d mtu, il flusso nl moto è costnt l coppi mssim vl:

7 ontollo di vlocità di motoi in c.c. 87 = k Φ I (6.14) mx,mx L coppi mssim è quindi costnt indipndntmnt dll vlocità dl moto. Dto ch l potnz ll ss dl moto è dt d P = ω, l potnz mssim dl moto, p vloi di vlocità minoi di qull bs, è pi : Pmx = mx ω (6.21) cioè è dittmnt popozionl ll vlocità. In conclusion, con il contollo sull mtu il moto lvo coppi mssim costnt potnz mssim vibil linmnt con l vlocità, Fig Nl contollo dll ccitzion, l umnto di vlocità è ottnuto iducndo il flusso, mnt l tnsion di mtu è costnt pi l vlo nominl. Assumndo l cont di mtu mssim, dll (6.11) si icv: Φ = n R I k ω,mx 1 ω (6.15) ch indic l lgg di iduzion dl flusso di ccitzion l di sop dll vlocità nominl. Sostitundo il flusso dll (6.15) nll spssion dll coppi, smp ssumndo cont di mtu mssim, si tov: mx 1 ω In tl modo si ottin, p vlocità mggioi di qull bs, un funzionmnto mssim potnz mccnic costnt; si h inftti: P = ω = K (6.16) mx mx In dfinitiv nl contollo dll ccitzion l potnz mssim fonit dl moto è costnt, mnt l coppi mssim è invsmnt popozionl ll vlocità, Fig P mx mx P mx P mx contollo mtu ω b contollo ccitzion ω Fig. 6.1 Andmnto dll potnz mccnic mssim dll coppi mssim in funzion dll vlocità

8 88 p. 6 ontollo di vlocità dl moto in c.c izion dll sistnz d mtu In qusto mtodo, l tnsion i mostti dl moto l cont di ccitzion I ( quindi il flusso) sono tnuti costnti i loo vloi nominli. L vlocità è contollt vindo l sistnz post in si l cicuito d mtu, Fig Dll q. (6.6), tnndo conto dll sistnz R i, si ottin: S Φ sono costnti l (6.23) si sciv: ( R R ) ( R R ) i 2 kφ kφ = ω (6.17) i = ( R R ) ( R R ) K ' 1 i K ' 2 i ω (6.18) L fftto dll sistnz ggiuntiv R i è qullo di vi buscmnt l pndnz dll cttistic - ω d il vlo dll coppi di spunto, lscindo inltto il vlo dll vlocità vuoto, (Fig. 6.12). Il contollo dll sistnz d mtu è smplic d lizz, m isult ss poco fficint cus dll pdit p fftto Joul ch sso compot; p tl motivo è mnt impigto. R I L R E I I R i R i ω Fig izion dll sistnz d mtu Fig Efftto dll vizion dll sistnz di mtu sull cttistic mccnic 6.4 Azionmnti p contollo di vlocità di motoi in c.c. i sono numos ppliczioni in cui si ichid il contollo dll vlocità, com ni lmintoi, gu, mcchin utnsili, scnsoi, sollvtoi ni vicoli lttici. I motoi c.c. sono tutto impigti in molt dll suddtt ppliczioni. L tcnologi dl contollo dll vlocità di motoi c.c. nll ultimo quto di scolo si è considvolmnt volut. Pim dll vvnto dll lttonic di potnz il sistm usto p contoll l vlocità il clssico mtodo Wd-Lond.

9 Azionmnti p contollo di vlocità di motoi in c.c Mtodo Wd-Lond Il sistm Wd-Lond p il contollo dll vlocità di motoi c.c. fu intodotto nl lontno 189. Tl sistm, illustto in Fig. 6.13, ichid bn du mcchin usilii: un moto sincono un dinmo. Il moto sincono, limntto d un t tifs tnsion fqunz costnt, uot vlocità costnt. indo l cont di ccitzion I g dl gnto c.c., si vi l tnsion di uscit ch v d limnt il moto c.c. Il sistm consnt di gol l vlocità l di sotto l di sop dll vlocità bs, com indic l Fig E g R g E R cico P I g I ω contollo sull ω b contollo sull I ω Fig Mtodo Wd-Lond p il contollo dll vlocità Fig Rgolzion dll vlocità con il mtodo Wd-Lond ontollo tmit convtitoi sttici L vvnto, succssivmnt, l diffusion dll lttonic di potnz hnno consntito l sostituzion dl sistm Wd-Lond p il contollo dll vlocità dl moto c.c.; l Fig most lo schm blocchi di un sistm ch f uso di convtitoi sttici 7. I convtitoi più impigti sono i ddizztoi contollti d i chopp. limntzion convtito sttico sgnl di contollo v c v moto c.c. I convtito sttico ω cico Fig Schm blocchi dl contollo dll vlocità tmit convtitoi sttici Rddizztoi contollti S l limntzion è cont ltnt, il ddizzto contollto può ss utilizzto p convti un tnsion ltnt di mpizz fqunz costnt in un tnsion continu vibil 8. S il ddizzto è lizzto d componnti tutti contollti, com d smpio i tiistoi, si dic ch è totl contollto. S lcuni dispositivi sono contollti lti sono diodi, il ddizzto si dic smi contollto. 7 Si ttt di uno schm di contollo in ctn pt, nl qul non è ffttut l misu dll gndzz d contoll. 8 onvtito c.. c.c. contollto.

10 9 p. 6 ontollo di vlocità dl moto in c.c. L ngolo di ccnsion di tiistoi (indicto con α ) dtmin il vlo mdio dll tnsion d uscit v (t), Fig L tnsion di contollo v c dtmin l ngolo α quindi l tnsion. on l ipotsi ch l i si smp divs d zo (conduzion continu), l lzioni t il vlo mdio dll tnsion d uscit l ngolo di ccnsion α sono l sgunti ˆ f pont monofs totl contollto = cos α = cos α (6.19) π π 2 ˆ (6.2) π π f pont monofs smi contollto = ( 1 cos α) = ( 1 cos α) pont tifs totl contollto 3 6 3ˆ l = cosα = cos α (6.21) π π 3 6 3ˆ l pont tifs smi contollto = [ 1 cos α] = [ 1 cos α] (6.22) 2π 2π dov ppsnt il vlo fficc dll tnsion di fs dll limntzion in cont ltnt, ˆ f ˆ l l mpizz ispttivmnt dll ltnt monofs dll tnsion conctnt tifs. v (t) v (t) 2 α π 2π ωt ) pont monofs totl contollto v (t) v (t) 2 α π 2π ωt b) pont monofs smi contollto v (t) v (t) 6 α π 2π ωt c) pont tifs totl contollto

11 Azionmnti p contollo di vlocità di motoi in c.c. 91 v (t) v (t) 6 α π 2π ωt d) pont tifs smi contollto Fig icuiti ddizztoi smi totl contollti ltiv fom d ond dll tnsioni di uscit mx smi-contollto totl-contollto π/2 π α mx Fig lo mdio dll tnsion di uscit di ponti in funzion di α L vizion di, in funzion dll ngolo di ccnsion α, è mostt in Fig si p i ddizztoi totl contollti ch smi contollti 9. è d ossv ch, sbbn i vloi istntni dll tnsion d mtu v (t) dll cont i (t) non sino costnti m vibili nl tmpo, in tmini di vloi mdi vlgono nco l quzioni in continu: = E RI E = k Φ ω k Φ I = (6.23) Dll pim dll (6.23), s si tscu l cdut di tnsion R I, l tnsion di limntzion è ugul ll f..m indott ( E ); ptnto, l cuv di Fig. 6.17, ssndo E popozionl d ω, mostno, in un lt scl, nch l vizion di vlocità con l ngolo α hopp Un chopp è un convtito sttico in gdo di tsfom potnz in c.c. tnsion costnt in potnz in c.c. tnsion vibil. Il chopp può ss considto un intutto ch commut d lvt fqunz, com schmticmnt indicto in Fig Il vlo mssimo è fcilmnt icvbil dll (6.19) (6.22).

12 92 p. 6 ontollo di vlocità dl moto in c.c. d d S D i v L R E d T on T p v i t Fig Schm di pincipio dl contollo dll tnsion tmit chopp Fig Fom d ond dll tnsion dll cont di mtu L intutto monodizionl S è lizzto tipicmnt con dispositivi comndbili in chiusu d in ptu (ttvso il comndo d), quli i GTO 1 o i tnsisto di potnz 11. Qundo il dispositivo conduc, cioè è ON, v = d l cont nl moto umnt; qundo è OFF, cioè S è pto, l cont i si ichiud ttvso il diodo di icicolo D, ssndo v =, dcd. L fom d ond dll tnsion dll cont d mtu sono mostt in Fig L tnsion mdi, ll qul è popozionl l vlocità dl moto, è dt d: ton = d = δd (6.24) T in cui: T on è il piodo di conduzion dl chopp; T p è il piodo di pulszion ( o chopping ); δ = T on / T è il ppoto di utilizzzion ( duty cycl ) dl chopp. L (6.24) indic ch l tnsion mdi i mostti d mtu dl moto vi in modo dittmnt popozionl l ppoto di utilizzzion δ ontollo d nllo chiuso In ppliczioni in cui si ichid un vlocità costnt, il funzionmnto dl moto c.c. d nllo pto può non ss soddisfcnt, in qunto l vlocità isnt dll vntuli vizioni di cico. In un sistm di contollo d nllo chiuso l vlocità può ss mntnut costnt golndo l tnsion d mtu l vi dl cico. Lo schm di pincipio di un tl sistm di contollo è ppsntto in Fig Esso è cttizzto dll misu dl sgnl di vlocità ( n ) ttvso un oppotuno tsdutto, dl confonto con il vlo dsidto ( n *) dll cozion dll o mdint un oppotuno golto. Ipotizzndo, d smpio, un umnto dll coppi di cico, momntnmnt l vlocità dl moto diminuisc; ciò compot un umnto dll o di vlocità ε ω, cui coispond un umnto dll tnsion di contollo v c ch, gndo sull ngolo di ccnsion dl convtito, umnt (in tmini di vlo mdio) l tnsion di uscit. 1 Gt Tun-Off Thyisto. 11 Può ss un BJT ( Bipol Junction Tnsisto ) un MOSFET ( Mtl-Oxid-Smiconducto Fild Effct Tnsisto ) o un IGBT ( Insultd Gt Bipol Tnsisto ).

13 Tst di ppndimnto 93 limntzion n * Σ n ε ω golto v c convtito sttico moto ω cico tsdutto Fig. 6.2 Schm blocchi di un contollo di vlocità d nllo chiuso. Tl umnto di tnsion dtmin un umnto dll coppi sviluppt dl moto, il qul si ipot ll vlocità coispondnt qull dl ifimnto n *. Il sistm si compot in modo tl d nnull l o di vlocità ε ω. Il contollo ciclo chiuso h lti vntggi com un mggio pcision, un ispost dinmic miglio mggio stbilità. Tst di ppndimnto 1) Ricv disgn l cttistic mccnic coppi vlocità dl moto in cont continu d ccitzion indipndnt. 2) Dfini l coppi llo sputo, l vlocità vuoto d il gnico punto di funzionmnto cico. 3) Ricv, ptndo dll cttistic mccnic, l modlità di contollo dll vlocità ttvso l tnsion di mtu. 4) Disgn lo schm di pincipio dl contollo di mtu. 5) Ricv l cttistic tnsion di mtu vlocità d ccitzion costnt. Indic l fftto dl cico. 6) Ricv, ptndo dll cttistic mccnic, l modlità di contollo dll vlocità ttvso l ccitzion. 7) Disgn lo schm di contollo dll ccitzion ttvso ostto di cmpo. 8) Dfini l zon di funzionmnto coppi potnz costnt dl moto in c.c. d ccitzion indipndnt. 9) Ricv, ptndo dll cttistic mccnic, l modlità di contollo dll vlocità ttvso l sistnz di mtu. 1) Disgn lo schm di pincipio dl contollo di vlocità ttvso sistnz di mtu. 11) Illust lo schm Wd-Lond p il contollo di vlocità di un moto in c.c. 12) Disgn discut lo schm di pincipio dl contollo di vlocità ttvso convtitoi sttici. 13) Dfini il ddizzto contollto. 14) Dfini l ngolo di ccnsion di un ddizzto contollto. 15) Disgn gli schmi di ddizztoi monofsi contollti l fom d ond dll tnsion d uscit. 16) Disgn gli schmi di ddizztoi tifsi contollti l fom d ond dll tnsion d uscit. 17) Disgn l ndmnto dl vlo mdio dll tnsion di uscit di ddizztoi contollti monofsi tifsi in funzion dll ngolo di ccnsion.

14 94 p. 6 ontollo di vlocità dl moto in c.c. 18) Dfini il chopp disgnn lo schm di pincipio. 19) Dfini il piodo di pulszion d il duty cycl. 2) Disgn l fom d ond dll tnsion dll cont d uscit dl chopp. 21) Disgn discut l modlità di contollo dll vlocità d nllo chiuso. Indic dll figu Fig. 6.1 Moto d ccitzion indipndnt gim Fig. 6.2 ttistic mccnic Fig. 6.3 Punto di lvoo coppi nominl Fig. 6.4 ontollo dll tnsion di mtu Fig. 6.5 Efftto dll vizion dll tnsion di mtu sull cttistic mccnic Fig. 6.6 Andmnto tnsion di mtu vlocità Fig. 6.7 ontollo dll cont di ccitzion Fig. 6.8 Andmnto dll vlocità vuoto in funzion dll cont di ccitzion Fig. 6.9 Efftto dll vizion dll cont di ccitzion sull cttistic mccnic Fig. 6.1 Andmnto dll potnz mccnic mssim dll coppi mssim in funzion dll vlocità Fig izion dll sistnz d mtu Fig Efftto dll vizion dll sistnz di mtu sull cttistic mccnic Fig Mtodo Wd-Lond p il contollo dll vlocità Fig Rgolzion dll vlocità con il mtodo Wd-Lond Fig Schm blocchi dl contollo dll vlocità tmit convtitoi sttici Fig icuiti ddizztoi smi totl contollti ltiv fom d ond dll tnsioni di uscit Fig lo mdio dll tnsion di uscit di ponti in funzion di α Fig Schm di pincipio dl contollo dll tnsion tmit chopp Fig Fom d ond dll tnsion dll cont di mtu Fig. 6.2 Schm blocchi di un contollo di vlocità d nllo chiuso

15 INDIE 95 INDIE 6 ontollo di vlocità dl moto in c.c Intoduzion ttistic mccnic coppi - vlocità ontollo di vlocità di motoi in c.c ontollo dll tnsion di mtu ontollo dll ccitzion mpi di funzionmnto con contollo dll tnsion di mtu con contollo dll ccitzion izion dll sistnz d mtu Azionmnti p contollo di vlocità di motoi in c.c Mtodo Wd-Lond ontollo tmit convtitoi sttici Rddizztoi contollti hopp ontollo d nllo chiuso...92 Tst di ppndimnto Indic dll figu INDIE... 95